AutomatykaWykad 7Regulatory

Rodzaje regulatorwRegulator jest urzdzeniem, ktre po wystpieniu bdu regulacji w ukadzie regulacji poprzez oddziaywanie na obiekt regulacji powoduje jego likwidacj (sprowadza bd do zera).Ze wzgldu na sposb dziaania elementw rozrnia si regulatory analogowe i dyskretne (cyfrowe i impulsowe). Rodzaje regulatorw ze wzgldu na waciwoci dynamiczne:proporcjonalny (P),proporcjonalno cakujcy (PI)proporcjonalno rniczkujcy (PD)proporcjonalno - cakujco rniczkujcy PID

Regulator P

Regulator PIOdpowied skokowa

Regulator PD

Regulator PIDOdpowied skokowa

Struktury regulatorwStruktura rwnolegaStruktura ze sprzeniem zwrotnymStruktura rwnolega PID

Struktura na wzmacniaczu o bardzo duym wzmocnieniu z ujemnym sprzeniem zwrotnym

Transmitancja operatorowa regulatora PID z inercjOdpowied skokowa

W celu uzyskania w ukadzie automatycznej regulacji przebiegw z przeregulowaniem ok.20% i minimalnym czasem regulacji stosuje si przy doborze nastaw regulatora reguy podane przez Zieglera-Nicholsa. W myl tych regu naley najpierw niezalenie od typu regulatora uczyni z niego regulator typu P czyli w przypadku regulatora PID nastawi czas zdwojenia Ti = oraz czas wyprzedzenia Td = 0. Wzmocnienie regulatora kp naley nastawi na warto minimaln a nastpnie zwiksza jego warto, a do chwili gdy w ukadzie pojawi si drgania o staej amplitudzie. Naley odczyta warto tego wzmocnienia kpkr zwanego wzmocnieniem krytycznym, przy ktrym wystpiy drgania oraz okres tych drga Tkr, zwany okresem krytycznym.Wg. regu Zieglera-Nicholsa naley nastawi:

dla regulatora PIDdla regulatora PIdla regulatora P. Zasady Zieglera - Nicholsadla regulatora PIdla regulatora P

Regulator PRegulator PIRegulator PID