Automatyka

download Automatyka

If you can't read please download the document

description

Automatyka. Wykład 7 Regulatory. e ( t ). u ( t ). Regulator. Rodzaje regulatorów. Regulator jest urządzeniem, które po wystąpieniu błędu regulacji w układzie regulacji poprzez oddziaływanie na obiekt regulacji powoduje jego likwidację (sprowadza błąd do zera). - PowerPoint PPT Presentation

Transcript of Automatyka

  • AutomatykaWykad 7Regulatory

  • Rodzaje regulatorwRegulator jest urzdzeniem, ktre po wystpieniu bdu regulacji w ukadzie regulacji poprzez oddziaywanie na obiekt regulacji powoduje jego likwidacj (sprowadza bd do zera).Ze wzgldu na sposb dziaania elementw rozrnia si regulatory analogowe i dyskretne (cyfrowe i impulsowe). Rodzaje regulatorw ze wzgldu na waciwoci dynamiczne:proporcjonalny (P),proporcjonalno cakujcy (PI)proporcjonalno rniczkujcy (PD)proporcjonalno - cakujco rniczkujcy PID

  • Regulator P

  • Regulator PIOdpowied skokowa

  • Regulator PD

  • Regulator PIDOdpowied skokowa

  • Struktury regulatorwStruktura rwnolegaStruktura ze sprzeniem zwrotnymStruktura rwnolega PID

  • Struktura na wzmacniaczu o bardzo duym wzmocnieniu z ujemnym sprzeniem zwrotnym

  • Transmitancja operatorowa regulatora PID z inercjOdpowied skokowa

  • W celu uzyskania w ukadzie automatycznej regulacji przebiegw z przeregulowaniem ok.20% i minimalnym czasem regulacji stosuje si przy doborze nastaw regulatora reguy podane przez Zieglera-Nicholsa. W myl tych regu naley najpierw niezalenie od typu regulatora uczyni z niego regulator typu P czyli w przypadku regulatora PID nastawi czas zdwojenia Ti = oraz czas wyprzedzenia Td = 0. Wzmocnienie regulatora kp naley nastawi na warto minimaln a nastpnie zwiksza jego warto, a do chwili gdy w ukadzie pojawi si drgania o staej amplitudzie. Naley odczyta warto tego wzmocnienia kpkr zwanego wzmocnieniem krytycznym, przy ktrym wystpiy drgania oraz okres tych drga Tkr, zwany okresem krytycznym.Wg. regu Zieglera-Nicholsa naley nastawi:

    dla regulatora PIDdla regulatora PIdla regulatora P. Zasady Zieglera - Nicholsadla regulatora PIdla regulatora P

  • Regulator PRegulator PIRegulator PID