abb-parte-3

8/19/2019 abb-parte-3

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Movimentando o robô

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Movimentando o robô

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Incrementos

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• Increme nto é uma forma de mov ime ntar o r obô e m passos , oque facil ita o ajus te fino do posic ionam e nto do robô dim inuindoo risco de colisão .

• Ao selecionar o incremento, toda vez qu e um t oque for dado nojoystick o manipu lador da rá u m p as so .

• O tamanho desse passo é de te rminado p e lo tipo de incrementoque pode ser pequeno , méd io, gra nd e -ou d e usuário. Noincremento de usuá rio é poss ive l de te rmin a r o va lor que vocêquer que o manipu lador se mova.

• Caso o joyst ick seja mant ido pressio na do o robô irá dar u mpasso para r e da r out ro passo a té qu e o joys tick seja l iberado.

Incrementos

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Para usar o in cre me nto se lec ioneo mesmo no men u d e ata lho.

• Selc ione Nenhum para desl igaro incremento ou selecione otamanho do incremento entrepe que no, méd io, grande eus uá rio.

• Para v is ualizar quan to o robô iráse mover para cada tipo deincremento , apert e o botão Mostrar valores . Nessa telatambém é poss ivel mudar o valordo increme nto de usuár io.

• O incre me nto tam bém pode se rhabi lita do p e la te cla de atalho daFle xPendant ou pela tela decolocação em mov imento.

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Unidade mecâ n ica : ROB _

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Oc ul tar va lores »

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Sistema s de coorde nadas

z

zy

Mundia l(Wo rld)

Regra da mão d ireit a

i f.1otíor, mede:

I =~ i mlt e sv s t eru :

I work obje ct:i pavload: i Joystlck fock:

I Ircreme nt:

2,3,4 :

5:6 :

47 .9 o-23 .4 o

-1 53 o

102 .7

-17 ..2 o

21 .9

Ax ts 4 - 6 , .•

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+Z

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• A regra da mão dire ita deve ser u tilizada no sistema de

coordenadas da base.

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IRC5 FlexPendant

• Menu p rincipal ABB

Ma n Ua l Pa rad a de p rot e ç ã o12-6317 7 (6RQO C- l-B044934) ~';.,,ªº-(Vel ocíd~de OOOfo)

'k HotEdit ~ Bac kup e res tauração~,

~ Entradas e Saídas: ç;J Calibração

~ Coloca çã o em mo vimento ain e l d e controle

iJ Ja ne la Produção egistro de event o s

\a ~E d itor do pr ogr a ma E xplorar F lexPendant

ié Dados do programa ~ Informações do sistema

~ T reinamento ABB

F~ Faz er l ogoff~ D e fau lt Us e r 1 mRe in ic iar

~ A88 G:\X; PMa } 2::-, 20H- l SM 9 48

IRC5 FlexPendant

• Jan e la Co loc ação e m movime nto (J ogg ing)

M anual P aradad e p 'ote ç ão ' , '

1 2-63177 (BRQOC-l-0 044 9 3 4 ) Para d o Vel ocidade lOO )

· · ··T ~ u e e m ~ ;;;;·- ro-p-ried < --d-e -~~~ --a lte -r-ã --Ia-:-· :· -:·===;::Jpos sâO -------Unidade ruec ânlca: ROB_l P o sições n as c oo r d wo rko b je c t

X: 378 . 6 mmPr€d s ão ab sol u ta: Off Y: 0.0 mm

Z: 670 .5 mmql: 0 .70 711q2 : 0.0q3 : 0.70 711q4: 0.0

Modode movim en... linear . ..

Di r eçõ es d o j o ystick

~~)

Sistema coorde nad.: Wo rld.. •

Ferramenta: tooIO ...

Objeto de tr abalho :

Carga útil:

Tfava do joysti ck:

Mesa . .• Form a to d a posiçã o .. .

o adO ...

Nenhum ...

• . A 88 G~o,-~}r.la:; 23. êJ;41 SliCo.; 4'1

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IRe5 FlexPendant

• Entradas e saídas (1/0 W indow).

Exercício

• Selecione cada um dos quatro modos de movimento e vejaa diferença entre eles movimentando manualmente o robô.

Navegue pela te la de Colocação em movimento .

Teste os incrementos.

~

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0A89 G ~o,;pÍAay 23, 20 ;,1 i lld 5G

Mensagens de evento

Exi st em 3 t ipo s de Men sagem de Ev ent os :

· Informação (Information)

• Ex.: Botão Hold to run precisa ser pressionado .

O Informação de como proceder

· Alarme (Warning)

• Ex .: Movimento manual velocidade 100% selecionado.

. o operador é informado sobre o risco.

· Erro (Error)

• Ex. :: Falha do Motor On por parada de emergência.

O sistema não pode operar antes do restabelecimento doestado atual (Emergency Stop).

~. : .88 G éJ;.iP: 1<1) :-:;.201.1 i Slide i ~

J111II I IID. D

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