Abb Robot Studio

8/10/2019 Abb Robot Studio

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Manual del operador

RobotStudio5.14

ID de documento: 3HAC032104-005

Revisin: E


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ABB ABRobotics Products

SE-721 68 VstersSuecia


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Contenido

33HAC032104-005 Revisin: E



Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 9Documentacin del producto, M2004 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 13Seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

1 Introduccin 171.1 Trminos y conceptos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 17

1.1.1 Conceptos de hardware. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 171.1.2 Conceptos de RobotWare. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191.1.3 Conceptos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 211.1.4 Conceptos de programacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221.1.5 Objetivos y trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 231.1.6 Sistemas de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 241.1.7 Configuraciones de ejes de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 301.1.8 Bibliotecas, geometras y archivos de CAD. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 331.1.9 VSTA como IDE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

1.2 Instalacin de RobotStudio y licencias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

1.3 Interfaz grf ica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.3.1 Interfaz grfica de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 401.3.2 Ventana Getting Started (Procedimientos iniciales). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 411.3.3 Navegador Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 421.3.4 Navegador Trayectorias y objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 431.3.5 Navegador Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 451.3.6 Navegadores Fuera de lnea y En lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 461.3.7 Ventana Salida . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 491.3.8 Ventana Estado de controlador. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 521.3.9 La ventana de operador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 541.3.10 Ventana Administrador de documentos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 561.3.11 Utilizacin de un ratn . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 64

1.3.12 Seleccin de un elemento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 651.3.13 Conexin y desconexin de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 661.3.14 Mtodos abreviados de teclado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 67

2 Cmo construir estaciones 71

2.1 Flujo de trabajo para la construccin de una nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 71

2.2 Configuracin de una estacin de seguimiento de transportadores con dos robots trabajandoen el mismo t ranspor tador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 73

2.2.1 Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de base de coordenadas de la tarea. . . 732.2.2 Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base de coordenadas de la tarea. . . . . . . . . . . 75

2.3 Creacin automtica de un sistema con ejes externos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 78

2.4 Configuracin manual de un sis tema con Track Motion . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 80

2.4.1 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo RTT o IRBTx003 . . . . . . . . . . 802.4.2 Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipo IRBTx004 . . . . . . . . . . . . . . . . 82

2.5 El controlador vi rtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852.5.1 Inicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 852.5.2 Reinicio de un controlador virtual . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 87

2.6 Componentes de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 892.6.1 Importacin de un componente de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 892.6.2 Conversin de formatos de CAD . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 912.6.3 Resolucin de problemas y optimizacin de geometras . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 92

2.7 Modelado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 952.7.1 Objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 95

2.7.2 Mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 972.7.3 Herramientas y datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 98


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Contenido

4 3HAC032104-005 Revisin: E



2.7.4 Definicin del origen local de un objeto . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 99

2.8 Colocacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.8.1 Colocacin de objetos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1002.8.2 Colocacin de ejes externos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1022.8.3 Colocacin de robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 104

3 Cmo programar robots 107

3.1 Flujo de trabajo de la programacin de un robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1073.2 Objetos de trabajo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1093.3 Movimiento manual de mecanismos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1103.4 Objetivos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1113.5 Trayectorias . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1133.6 Orientaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1163.7 Instrucciones de RAPID. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1203.8 Comprobacin de posiciones y movimientos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 127

3.9 Programacin de si stemas Mul tiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1293.9.1 Acerca de la programacin de MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1293.9.2 Configuracin de MultiMove. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1313.9.3 Comprobacin de MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1323.9.4 Ajuste del comportamiento de los movimientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1333.9.5 Creacin de trayectorias. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1353.9.6 Programacin de ejes externos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 136

3.10 Carga y guardado de programas y mdulos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1393.11 Sincronizacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1403.12 Utilizacin del editor de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 141

4 Cmo simular programas 145

4.1 Descripcin general de la simulacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 145

4.2 Deteccin de colisiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1474.3 Creacin de un evento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1504.4 Simulacin de seales de E/S. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1514.5 Activacin de la monitorizacin de simulaciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1524.6 Medicin del tiempo de proceso . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 153

5 Implementacin y distribucin 155

5.1 Copia de programas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1555.2 Pack & Go / Unpack & Work . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1565.3 Captura de pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 157

6 Trabajo en lnea 159

6.1 Conexin de un PC al puerto de servicio. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1596.2 Configuracin de red . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1616.3 Autorizacin de usuarios . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 164

6.4 System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1666.4.1 Descripcin general de System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1666.4.2 Visualizacin de propiedades de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1686.4.3 Construccin de un nuevo sistema. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1696.4.4 Modificacin de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1736.4.5 Copiado de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1786.4.6 Creacin de un sistema a partir de una copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1796.4.7 Descarga de un sistema a un controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1806.4.8 Creacin de soportes de datos de arranque . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 181

6.4.9 Ejemplos de uso de System Builder fuera de lnea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1826.4.9.1 Un sistema MultiMove con dos robots coordinados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 182


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Contenido




6.4.9.2 Un sistema preparado para un robot y un eje externo de posicionador. . . . . . . . . . . . . . 1846.4.9.3 Valores de opciones para sistemas con posicionadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 187

6.5 Manejo de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1896.6 Configuracin de sistemas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 191

6.7 Manejo de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 197

7 Men Archivo 201

7.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2017.2 Nueva estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2027.3 Captura de pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2037.4 Pack and Go . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2047.5 Unpack and Work. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2057.6 Station Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2067.7 Opciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 208

8 Pestaa Inicio 215

8.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2158.2 ABB Library . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2168.3 Importar biblioteca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2178.4 Sistema de robot . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2188.5 Importar geometra . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 221

8.6 Base de coordenadas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2228.6.1 Base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2228.6.2 Base de coordenadas con tres puntos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 223

8.7 Objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2258.8 Datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 227

8.9 Objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2288.9.1 Programar un objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 228

8.9.2 Crear objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2298.9.3 Crear objetivo de ejes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2318.9.4 Crear objetivos de borde. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 232

8.10 Trayectoria vaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2348.11 AutoPath . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2358.12 MultiMove . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2378.13 Programar instruccin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2478.14 Instruccin de movimiento . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2488.15 Instruccin de accin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2498.16 Administrador de plantillas de instrucciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 250

8.17 Grupo Mano alzada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2538.17.1 Mover . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 253

8.17.2 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2548.17.3 Mover eje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2558.17.4 Movimiento lineal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2568.17.5 Mover con reorientacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2578.17.6 Movimiento de varios robots . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 258

8.18 Grupo de vista en 3D . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2598.19 Punto de vista . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2618.20 Marca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 263

9 Pestaa Modelado 265

9.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2659.2 Grupo de componentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 266

9.3 Pieza vaca . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 267


8/541

Contenido




9.4 Componente inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2689.4.1 Componente inteligente . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2689.4.2 Editor de componentes inteligentes . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2699.4.3 Pestaa Componer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 270

9.4.4 Pestaa Propiedades y enlazamientos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2739.4.5 Pestaa Seales y conexiones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2769.4.6 Pestaa Diseo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2799.4.7 Componentes inteligentes bsicos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2809.4.8 Editor de propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2979.4.9 Ventana Vigilancia de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 298

9.5 Slido . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3009.6 Superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3049.7 Curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3069.8 Borde . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3119.9 Interseccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3139.10 Restar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 314

9.11 Unin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3159.12 Extrudir superficie o curva. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3169.13 Lnea desde la normal . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3179.14 Grupo Medir. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3189.15 Crear mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3199.16 Crear herramienta. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 326

10 Pestaa Simulacin 329

10.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32910.2 Crear conjunto de colisin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33010.3 Configuracin de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33110.4 Gestor de eventos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 33410.5 Lgica de estacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34110.6 Activar unidades mecnicas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34210.7 Control de simulacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34310.8 Simulador de E/S . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34410.9 Monitor. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 346

10.10 Analizador de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34710.10.1 Configuracin de seales . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34710.10.2 Analizador de seales. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34910.10.3 Historial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 352

10.11 AutoPlace WorkObject . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35310.12 Grabar pelcula . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 355

10.13 Mecanismo de seguim iento de transpor tadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 356

10.13.1 Seguimiento de transportadores . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 35610.13.2 Simulacin de transportador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 357

11 Pestaas En lnea y Fuera de lnea 359

11.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 359

11.2 Caracter sticas comunes de las pestaas En lnea y Fuera de l nea. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36011.2.1 Eventos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36011.2.2 Editor de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36211.2.3 Gestin de archivos de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 364

11.2.3.1 Nuevo mdulo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36411.2.3.2 Cargar mdulo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36511.2.3.3 Guardar mdulo como . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 366

11.2.3.4 Cargar progr . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36711.2.3.5 Guardar programa como . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 368


9/541

Contenido




11.2.4 Tareas de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36911.2.5 Ajustar Robtargets . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37211.2.6 RAPID Profiler . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37411.2.7 Entradas/Salidas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 376

11.2.8 ScreenMaker. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37811.2.9 Reiniciar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38011.2.10 Copia de seguridad y restauracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 381

11.2.10.1 Copia de seguridad de un sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38111.2.10.2 Restauracin de un sistema a partir de una copia de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . 383

11.2.11 System Builder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38411.2.12 Editor de configuracin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38511.2.13 Cargar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39111.2.14 Guardar parmetros . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39211.2.15 Configuracin de seguridad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39311.2.16 Ventana Observacin de RAPID . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 394

11.3 Caracterst icas especficas de En lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 395

11.3.1 Aadir controlador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39511.3.2 Solicitar acceso de escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39611.3.3 Liberar acceso de escritura . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39711.3.4 Autentificar. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39811.3.5 Transferencia de archivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 39911.3.6 FlexPendant Viewer . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40111.3.7 Opciones de importacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40211.3.8 Propiedades. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40311.3.9 Cambio a fuera de lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40611.3.10 Monitor en lnea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40711.3.11 Cuentas de usuario . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 40811.3.12 Visor de derechos de UAS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 413

11.4 Caracterst icas especficas de Fuera de l nea . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41711.4.1 Sincronizar con la estacin. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41711.4.2 Sincronizar con VC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41811.4.3 Virtual FlexPendant . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 41911.4.4 Modo de ejecucin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42011.4.5 Panel de control . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42111.4.6 Apagado . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42211.4.7 Definir bases de coordenadas de tareas . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42311.4.8 Configuracin del sistema . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42411.4.9 Unidad de codificador . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 426

12 Pestaa Complementos 427

12.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42712.2 Visual Studio Tools for Applications . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 428

13 Mens contextuales 429

13.1 Aadir a trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 42913.2 Alinear orientacin de base de coordenadas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43013.3 Alinear orientacin de objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43113.4 Conectar a . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43213.5 Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43313.6 Comprobar alcanzabilidad . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43513.7 Configuraciones . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43613.8 Convertir base de coordenadas en objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43713.9 Convertir en movimiento circular. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 43813.10 Cmo copiar y aplicar la orientacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 439


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Contenido




13.11 Desconectar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44013.12 Ejecutar instruccin de movimiento. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44113.13 Interpolacin de eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44213.14 Apariencia de grficos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 443

13.15 Interpolar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44613.16 Invertir . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44713.17 Saltar hasta objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44813.18 Geometra vinculada . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 44913.19 Grupo Bibliotecas. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45013.20 Movimiento de ejes de mecanismo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45113.21 Movimiento lineal del mecanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45313.22 Reflejar trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45413.23 Espejo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45613.24 Modificar curva . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 45713.25 Modificar eje externo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46213.26 Modificar una instruccin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 463

13.27 Modificar mecanismo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46413.28 Modificar datos de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46513.29 Modificar objeto de trabajo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46613.30 Moverse a lo largo de la trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46713.31 Trasladar a pose . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46813.32 Colocar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 46913.33 Eliminar objetivos no utilizados. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47213.34 Cambiar nombres de objetivos. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47313.35 Invertir trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47413.36 Girar . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47513.37 Girar trayectoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47613.38 Establecer origen local . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47713.39 Cambiar a normal de superficie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47813.40 Definir posicin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 47913.41 Compensacin de herramienta . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48013.42 Trasladar trayectoria. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48113.43 Ver robot en objetivo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48213.44 Ver herramienta en objetivo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 483

14 Pestaa ScreenMaker 485

14.1 Introduccin a ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48514.1.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 48514.1.2 Entorno de desarrollo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 488

14.2 Administracin de proyectos de ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 499

14.2.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 49914.2.2 Administracin de proyectos de ScreenMaker . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50014.2.3 Variables de aplicacin . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50814.2.4 Diseador de formularios. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 50914.2.5 Enlazamiento de datos . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51214.2.6 ScreenMaker Doctor . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51514.2.7 Navegacin por la pantalla. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 517

14.3 Tutor ial . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51814.3.1 Descripcin general . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51814.3.2 Diseo del panel de operador de FlexArc . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 51914.3.3 Diseo de la pantalla . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 52214.3.4 Compilacin e implementacin del proyecto. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 528

14.4 Preguntas frecuentes. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 529


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Index 531


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Copyright2008-2011ABB.Reservadostodoslosderechos.


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Descripcin general




Descripcin general

Acerca de es te manual

En este manual se describe cmo crear, programar y simular clulas y estaciones de robot conRobotStudio. En cuanto a la programacin en lnea, este manual describe cmo supervisar,

instalar, configurar y programar un controlador de robot real. Tambin se explican los

trminos y conceptos relacionados con la programacin fuera de lnea y en lnea.

RobotStudio ofrece las opciones de instalacin siguientes:

Completo

Personalizada, para permitir contenidos y rutas personalizadas por el usuario

Mnima, para ejecutar RobotStudio slo en el modo Online

Utilizacin

Este manual debe usarse durante el trabajo con las funciones fuera de lnea o en lnea de

RobotStudio.

A quin va destinado este manual?

Este manual est destinado a los usuarios de RobotStudio, ingenieros de diseo preliminar,

diseadores mecnicos, programadores fuera de lnea, tcnicos de robot, tcnicos de servicio,

programadores de PLC, programadores de robots e integradores de sistemas de robot.

Requisitos previos

El lector debe tener un conocimiento bsico de:

Programacin de robots

Manejo genrico de Windows

Programas de CAD en 3D

Organizacin de los captulos

El Manual del operador est estructurado en los siguientes captulos

Captulo Contenido

1. Introduccin Contiene instrucciones de instalacin, explicaciones bsicas delos trminos y conceptos relacionados con la robtica y la pro-

gramacin y una descripcin de la GUI.2. Cmo construir

estacionesDescribe cmo construir estaciones en RobotStudio. Esta laborincluye la importacin y configuracin del equipo a simular, ascomo la comprobacin de la alcanzabilidad para encontrar eldiseo de estacin ptimo.

3. Cmo programarrobots

Describe cmo crear movimientos, seales de E/S, instruc-ciones de proceso y lgica de robot en un programa de RAPIDpara los robots. Tambin describe cmo ejecutar y probar elprograma.

4. Cmo simularprogramas

Describe cmo simular y validar programas de robot.

Contina en la pgina siguiente


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Descripcin general

3HAC032104-005 Revisin: E10



Referencias

5. Implementacin ydistribucin

Describe cmo transferir sistemas entre controladores virtualesde RobotStudio y controladores IRC5 reales, cmo copiar

programas, cmo empaquetar una estacin activa para sutraslado entre PCs de RobotStudio y cmo realizar una capturade pantalla.

6. Trabajo en lnea Abarca la funcionalidad de la instalacin Mnima, describiendofunciones en lnea como la construccin de sistemas (conejemplos de fuera de lnea), el manejo de las E/S y los eventosy la configuracin de sistemas.

7. Men Archivo Describe las opciones necesarias para crear una nuevaestacin, crear un sistema de robot, conectarse a un controla-dor, guardar la estacin como un visor y otras opciones deRobotStudio.

8. Pestaa Inicio Describe los controles necesarios para construir estaciones,

crear sistemas, programar trayectorias y colocar elementos.9. Pestaa Modelado Describe los controles necesarios para crear y agrupar compo-

nentes, crear cuerpos, mediciones y operaciones de CAD.

10. Pestaa Simulacin Describe los controles necesarios para crear, configurar,controlar, monitorizar y grabar simulaciones.

11. Pestaas En lnea yFuera de lnea

Describe los controles de las pestaas En lnea y Fuera delnea.

La pestaa En lnea contiene controladores para gestionar loscontroladores reales.

La pestaa Fuera de lnea contiene los controles necesariospara la sincronizacin, configuracin y tareas asignadas alcontrolador virtual (VC).

12. Pestaa Add-Ins Describe el control para PowerPacs y Visual Studio Tools forApplications (VSTA).

13. Mens contextu-ales

Describe las opciones disponibles en los mens contextuales.

14. PestaaScreenMaker

Describe la herramienta de desarrollo ScreenMaker, la formade gestionar proyectos en el ScreenMaker y los distintos mensy comandos utilizados en la aplicacin.

Captulo Contenido

Referencia ID de documento

Manual del producto - IRC5 3HAC021313-005

Manual del operador - IRC5 con FlexPendant 3HAC16590-5

Manual de referencia tcnica - Descripcin general deRAPID

3HAC16580-5

Manual de referencia tcnica - Parmetros del sistema 3HAC17076-5

Manual de aplicaciones - MultiMove 3HAC021272-005

Application manual - Conveyor tracking 3HAC16587-1

Continuacin



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Descripcin general




Revisiones

Revisin Descripcin

A Primera revisin, denominada RobotStudio 2008, lanzada para lasjornadas para empresas colaboradoras. La totalidad del manual ha sidoadaptado a la nueva GUI, en la que se ha integrado RobotStudioOnline.

B Publicado con RobotStudio 5.12.

En este manual se han hecho las actualizaciones siguientes:

Seguimiento de transportadores en la pgina 356

Creacin de un mecanismo de transportador en la pgina 320

Simulacin de transportador en la pgina 357

Dos sistemas de robot que comparten la misma posicin de basede coordenadas de la tarea en la pgina 73

Dos sistemas de robot con posiciones distintas de base decoordenadas de la tarea en la pgina 75

Creacin automtica de un sistema con ejes externos en la pgina78

Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipoRTT o IRBTx003 en la pgina 80

Configuracin manual de un sistema con Track Motion del tipoIRBTx004 en la pgina 82

La ventana de operador en la pgina 54

Station Viewer en la pgina 206

Grabacin de la simulacin en la pgina 355

Punto de vista en la pgina 261

Geometra vinculada en la pgina 449

C Publicado con RobotStudio 5.13.

Combinados los captulos Pestaa Fuera de lneayPestaa Enlnea

Aadida la informacin pendiente del manual de RobotStudioOnline.

ScreenMaker integrado. Consulte ScreenMaker en la pgina 378.

Aadido el siguiente contenido nuevo:

Componente inteligente en la pgina 268

Ventana Vigilancia de simulacin en la pgina 298

Ventana Administrador de documentos en la pgina 56

Lgica de estacin en la pgina 341

Configuracin de simulacin en la pgina 331

Actualizados los cambios relacionados con el manejo de bases decoordenadas de tareas.

Actualizada la seccin Modificacin de la base de coordenadas dela tarea en la pgina 423.

Aadida la seccin Colocacin de robots en la pgina 104.

Actualizada la seccin Creacin de un sistema a partir de undiseo en la pgina 218.

D Publicado con RobotStudio 5.13.02

Actualizado el tutorial de ScreenMaker. Consulte Tutorial en la pgina518.

Continuacin



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Descripcin general




E Publicado con RobotStudio 5.14.

Aadido Ventana Estado de controlador en la pgina 52.

Actualizadas las secciones Configuracin de simulacin en lapgina 331y Control de simulacin en la pgina 343.

Seccin Ventana Observacin de RAPID en la pgina 394trasladada al captulo Caractersticas comunes de las pestaas Enlnea y Fuera de lnea.

Actualizado Ventana Administrador de documentos en la pgina56(aadido Modo de estacin).

Actualizado Creacin y carga de un visor de Station Viewer en lapgina 206(Grabar en visor).

Aadido Mover con reorientacin en la pgina 257.

Aadido Grupo de vista en 3D en la pgina 259.

Actualizado Pestaa Componer en la pgina 270(aadido

Exportar a XMLy actualizado el men Componentes bsicos). Actualizado Sistemas de coordenadas en la pgina 24(mejorada

la descripcin de la base de coordenadas de la tarea).

Actualizado Formatos de CAD admitidos en la pgina 34(infor-macin acerca de Convertidores de CAD)

Aadido el siguiente contenido nuevo:

AutoPlace WorkObject en la pgina 353.

AutoPath en la pgina 235

Monitor en lnea en la pgina 407

Ajustar Robtargets en la pgina 372

RAPID Profiler en la pgina 374

Marca en la pgina 263

Analizador de seales en la pgina 347 Interpolacin de eje externo en la pgina 442

Configuracin automtica en la pgina 433

Pestaa Diseo en la pgina 279

A continuacin se enumeran las actualizaciones de ScreenMaker:

Aadido ScreenMaker Doctor en la pgina 515.

Aadidos los nuevos controles VariantButton en la pgina 498yConditionalTrigger en la pgina 498.

Actualizado Creacin de un nuevo proyecto en la pgina 501(aadidas las plantillas predefinidas).

Actualizado Enlazamiento de datos con Controller object (objetosde controlador) en la pgina 513(aadida informacin acerca de

los datos compartidos).

Revisin Descripcin

Continuacin


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Documentacin del producto, M2004





Categoras de documentacin del manipulador

La documentacin del manipulador est dividida en varias categoras. Esta lista se basa en eltipo de informacin contenida en los documentos, independientemente de si los productos

son estndar u opcionales.

Puede pedir todos los documentos enumerados a ABB en un DVD. Los documentos

enumerados son vlidos para los sistemas de manipulador M2004.

Manuales de produc to

Los manipuladores, los controladores, el DressPack/SpotPack y la mayora de los dems

equipos se entregan con un Manual del productoque por lo general contiene:

Informacin de seguridad

Instalacin y puesta en servicio (descripciones de la instalacin mecnica o lasconexiones elctricas).

Mantenimiento (descripciones de todos los procedimientos de mantenimiento

preventivo necesarios, incluidos sus intervalos y la vida til esperada de los

componentes).

Reparaciones (descripciones de todos los procedimientos de reparacin

recomendados, incluidos los repuestos)

Calibracin.

Retirada del servicio.

Informacin de referencia (normas de seguridad, conversiones de unidades, unionescon tornillos, listas de herramientas).

Lista de repuestos con vistas ampliadas (o referencias a listas de repuestos separadas).

Diagramas de circuitos (o referencias a diagramas de circuitos).

Manuales de referencia tcnica

Los manuales de referencia tcnica describen el software del manipulador en general y

contienen la informacin de referencia pertinente.

Descripcin general de RAPID: Una descripcin general del lenguaje deprogramacin RAPID.

Instrucciones, funciones y tipos de datos de RAPID: Descripcin y sintaxis detodos los tipos de datos, instrucciones y funciones de RAPID.

Kernel de RAPID: Una descripcin formal del lenguaje de programacin RAPID.

Parmetros del sistema: Una descripcin de los parmetros del sistema y los flujosde trabajo de configuracin.



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Manuales de apli caciones

Las aplicaciones especficas (por ejemplo opciones de software o hardware) se describen en

Manuales de aplicaciones. Un mismo manual de aplicaciones puede describir una o varias

aplicaciones.

Generalmente, un manual de aplicaciones contiene informacin acerca de:

Finalidad de la aplicacin (para qu sirve y en qu situaciones resulta til)

Contenido (por ejemplo cables, tarjetas de E/S, instrucciones de RAPID, parmetros

del sistema, DVD con software para PC)

Forma de instalar el hardware incluido o necesario.

Forma de uso de la aplicacin

Ejemplos sobre cmo usar la aplicacin

Manuales del operadorLos manuales del operador describen el manejo de los productos desde un punto de vista

prctico. Estos manuales estn orientados a las personas que van a tener contacto de uso

directo con el producto, es decir, operadores de clulas de produccin, programadores y

tcnicos de resolucin de problemas.

El grupo de manuales se compone de (entre otros documentos):

Informacin de seguridad para emergencias

Informacin de seguridad general

Procedimientos iniciales - IRC5 y RobotStudio

Introduccin a RAPID

IRC5 con FlexPendant

RobotStudio

Solucin de problemaspara el controlador y el manipulador.

Continuacin


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Seguridad




Seguridad

Seguridad del personal

Los robots son pesados y tienen una fuerza extraordinaria independientemente de suvelocidad. Una pausa o una parada larga en un movimiento puede ir seguida de un

movimiento rpido y peligroso. Incluso si es posible predecir un patrn de movimientos, una

seal externa puede disparar un cambio de funcionamiento y dar lugar a un movimiento

inesperado.

Por tanto, es importante respetar toda la normativa de seguridad al entrar en un espacio

protegido.

Normativa de seguridad

Antes de empezar a trabajar con el robot, asegrese de familiarizarse con la normativa de

seguridad descrita en el manualManual del operador - Informacin general de seguridad.


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Seguridad





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1 Introducc in

1.1.1. Conceptos de hardware




1 Introduccin

1.1 Trminos y conceptos


Descripcin general

En esta seccin se presenta el hardware de una clula de robot IRC5 tpica. Para obtener

explicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5,

especificados enReferencias en la pgina 10.

Equipo estndarEn la tabla siguiente se describe el hardware estndar de una clula de robot IRC5.

Equipo Explicacin

Manipulador de robo t Un robot industrial ABB.

Mdulo de control Contiene el ordenador principal que controla el movimiento delmanipulador. Esto supone la ejecucin de RAPID y el manejode seales. Un mismo mdulo de control puede estarconectado a un nmero de mdulos de accionamiento de entre1 y 4.

Mdulo de acciona-miento

Un mdulo que contiene los componentes electrnicos quealimentan los motores de un manipulador. El mdulo de accio-namiento puede contener hasta nueve unidades de acciona-miento, cada una de ellas encargada de controlar un eje delmanipulador. Dado que los manipuladores de robot estndar

tienen seis ejes, normalmente utilizar un mdulo de acciona-miento por cada manipulador de robot.

FlexController El armario de controlador de los robots IRC5. Se compone deun mdulo de control y un mdulo de accionamiento para cadamanipulador de robot del sistema.

FlexPendant La unidad de programacin, conectada al mdulo de control. Laprogramacin en el FlexPendant se conoce como progra-macin en lnea.

Herramienta Un dispositivo montado normalmente en el manipulador derobot para que ste pueda realizar determinadas tareas, comosujetar, cortar o soldar.

La herramienta tambin puede ser estacionaria. Consulte la

informacin que aparece ms adelante para saber ms.



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1 Introducc in





Equipo opcionalEn la tabla siguiente se describe el hardware opcional de una clula de robot IRC5.

Equipo Explicacin

Manipulador sobre track Un soporte mvil que sostiene al manipulador de robot paradotarle de un rea de trabajo ms grande. Si el mdulo decontrol controla el movimiento de un manipulador sobre track,se conoce como un eje externo de track.

Manipulador de posicio-nador

Un soporte mvil que suele sostener una pieza de trabajo o until. Si el mdulo de control controla el movimiento de unmanipulador de posicionador, se conoce como un eje externo.

FlexPositioner Un segundo manipulador de robot que acta como manipuladorde posicionador. Se controla desde el mismo mdulo de controlque el manipulador de posicionador.

Herramienta estacionaria Un dispositivo que permanece en una posicin fija. Elmanipulador de robot toma la pieza de trabajo y la acerca aldispositivo para hacer tareas concretas, como por ejemploaplicar adhesivo, rectificar o soldar.

Pieza de trabajo El producto en el que se est trabajando.

til Una construccin que sostiene la pieza de trabajo en unaposicin determinada de forma que sea posible mantener larepetibilidad de la produccin.

Continuacin


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1 Introducc in

1.1.2. Conceptos de RobotWare





Descripcin general

En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con RobotWare. Para obtenerexplicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con los robots IRC5,

especificados enReferencias en la pgina 10.

RobotWareLa tabla siguiente describe los trminos y conceptos de RobotWare que pueden resultarletiles durante el trabajo con RobotStudio.

Concepto Explicacin

RobotWare Como concepto, se refiere tanto al software utilizado para crearun sistema de RobotWare como a los propios sistemas deRobotWare.

DVD de RobotWare Se suministra con cada mdulo de control. En el DVDencontrar la instalacin de RobotWare y otros elementos desoftware que le resultarn tiles. Consulte las Notas de laversin de su DVD para encontrar las especificaciones.

Instalacin deRobotWare

Al instalar RobotWare en un PC, debe instalar en el grupo demedios las versiones concretas de los archivos que utilizaRobotStudio para crear el sistema de RobotWare.

Al instalar RobotStudio, slo se instala una versin deRobotWare. Para simular un sistema de RobotWare enconcreto, debe instalar en el PC la versin de RobotWareutilizada para ese sistema de RobotWare en particular.

Clave de RobotWare Se utiliza al crear un nuevo sistema de RobotWare o actualizar

un sistema existente. Las claves de RobotWare desbloqueanlas opciones de RobotWare incluidas en el sistema ydeterminan la versin de RobotWare a partir de la cual secrear el sistema de RobotWare.

En el caso de los sistemas IRC5, existen tres tipos de claves deRobotWare:

La clave de controlador, que especifica el controlador ylas opciones de software.

Las claves de accionamiento, que especifican los robotsdel sistema. El sistema cuenta con una clave de accio-namiento para cada robot que utiliza.

Las claves de las opciones adicionales, que especificanlas opciones adicionales, como por ejemplo ejes

externos de posicionador.Una clave virtual permite seleccionar cualquier opcin deRobotWare que desee, pero los sistemas de RobotWarecreados a partir de una clave virtual slo pueden usarse enentornos virtuales como RobotStudio.

Sistema de RobotWare Un conjunto de archivos de software que, al cargarlos en uncontrolador, permiten todas las funciones, configuraciones,datos y programas necesarios para el control del sistema derobot.

Los sistemas RobotWare se crean desde el software de Robot-Studio. Estos sistemas pueden almacenarse y guardarse en unPC, as como en el mdulo de control.

Los sistemas de RobotWare pueden ser editados desdeRobotStudio o el FlexPendant.



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1 Introducc in





Versin de RobotWare Cada RobotWare se publica con un nmero de versin principaly uno secundario, separados por un punto. La versin de

RobotWare para el IRC5 es la 5.xx, donde xx es el nmerosecundario de versin.

Cuando ABB lanza un nuevo modelo de robot, se publica unanueva versin de RobotWare en apoyo del robot.

Grupo de medios El grupo de medios es una carpeta del PC en la que sealmacenan las distintas versiones de RobotWare, dentro decarpetas independientes.

Los archivos del grupo de medios se utilizan para crear eimplementar todas las distintas opciones de RobotWare. Portanto, es necesario instalar la versin correcta de RobotWare enel grupo de medios a la hora de crear sistemas de RobotWareo ejecutarlos en controladores virtuales.

Concepto Explicacin

Continuacin


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1 Introducc in

1.1.3. Conceptos de RAPID




1.1.3. Conceptos de RAPID

Descripcin general

Esta seccin presenta la terminologa bsica relativa a RAPID. Para obtener explicacionesdetalladas, consulte los manuales relacionados con RAPID y la programacin, especificados

enReferencias en la pgina 10.

Terminologa de la estructura de RAPIDLa tabla describe la terminologa de RAPID con la que quiz est en contacto mientras trabajacon RobotStudio. Los conceptos aparecen enumerados por su dimensin, de los ms bsicosa los de mayor envergadura.

Concepto Explicacin

Declaracin de datos Se utilizan para crear instancias de variables o tipos de datos,como num o tooldata.

Instruccin Los comandos de cdigo en s que hacen que ocurra algo, porejemplo el cambio de un dato a un valor determinado o unmovimiento del robot. Las instrucciones slo pueden sercreadas dentro de una rutina.

Instrucciones demovimiento

Crean los movimientos del robot. Se componen de unareferencia a un objetivo, especificado en una declaracin dedatos, junto con parmetros que establecen el comportamientode los movimientos y procesos. Si se usan objetivos en lnea, laposicin se declara en las instrucciones de movimiento.

Instruccin de accin Instrucciones que hacen cosas distintas que mover el robot, porejemplo cambiar el valor de un dato o definir las propiedades desincronizacin.

Rutina Normalmente, un conjunto de declaraciones de datos, seguidode un conjunto de instrucciones utilizadas para implementaruna tarea. Las rutinas pueden dividirse en tres categoras: pro-cedimientos, funciones y rutinas TRAP.

Procedimiento Un conjunto de instrucciones que no devuelve ningn valor.

Funcin Un conjunto de instrucciones que devuelve un valor.

Rutina TRAP Un conjunto de instrucciones que es disparado por una inter-rupcin.

Mdulo Un conjunto de declaraciones de datos, seguido de un conjuntode rutinas. Los mdulos pueden ser guardados, cargados ycopiados en forma de archivos. Los mdulos se dividen entremdulos de programa y mdulos de sistema.

Mdulo de prog rama(.mod)

Pueden ser cargados y descargados durante la ejecucin.

Mdulo de sis tema (.sys) Se utilizan principalmente para datos y rutinas especficos delsistema, por ejemplo un mdulo de sistema de ArcWare que escomn para todos los robots de soldadura al arco.

Arch ivos de programa(.pgf)

En IRC5, un programa de RAPID es una coleccin de archivosde mdulo (.mod) y el archivo de programa (.pgf.) que hacereferencia a todos los archivos de mdulo. Al cargar un archivode programa, todos los mdulos de programa antiguos sereemplazan por aqullos a los que se hace referencia en elarchivo .pgf. Los mdulos de sistema no se ven afectados porla carga de programas.


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1 Introducc in

1.1.4. Conceptos de programacin




1.1.4. Conceptos de programacin

Descripcin general

En esta seccin se presenta la terminologa relacionada con la programacin. Para obtenerexplicaciones detalladas, consulte los manuales relacionados con la programacin y los

robots IRC5, especificados enReferencias en la pgina 10.

Conceptos de programacinLa tabla siguiente describe los trminos y conceptos que se utilizan en la programacin derobots.

Concepto Explicacin

Programacin en lnea Programacin con conexin al mdulo de control. Estaexpresin tambin implica el uso del robot para crearposiciones y movimiento.

Programacin fuera delnea

Programacin sin una conexin al robot ni al mdulo de control.

Programacin real fuerade lnea

Se refiere al concepto creado por ABB Robotics en el sentidode conectar un entorno de simulacin a un controlador virtual.Esto no slo permite crear programas, sino tambin realizar laspruebas y la optimizacin de los programas fuera de lnea.

Controlador virtual Un producto de software que emula al FlexController, parapermitir la ejecucin en un PC del mismo software (el sistemade RobotWare) utilizado para controlar los robots. Con ello seconsigue el mismo comportamiento de los robots fuera de lneaque el que se consigue en lnea.

MultiMove La ejecucin de varios manipuladores de robot con el mismo

mdulo de control.Sistemas decoordenadas

Se utilizan para definir posiciones y orientaciones. Al programarun robot, es posible aprovechar distintos sistemas decoordenadas para posicionar ms fcilmente los objetos unorespecto de otro.

Frame Un sinnimo de sistema de coordenadas.

Calibracin de objetosde trabajo

Si todos sus objetivos se refieren a objetos de trabajo, slo esnecesario calibrar los objetos de trabajo al implementar losprogramas creados fuera de lnea.


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1 Introducc in

1.1.5. Objetivos y trayectorias




1.1.5. Objetivos y trayector ias

Descripcin general

Los objetivos (posiciones) y las trayectorias (secuencias de instrucciones de movimientohacia los objetivos) se utilizan a la hora de programar los movimientos de robot en

RobotStudio.

Al sincronizar la estacin de RobotStudio con el controlador virtual, se crean programas de

RAPID a partir de las trayectorias.

Objetivos

Un objetivo es una coordenada que debe ser alcanzada por el robot. Contiene la informacin

siguiente:

Los objetivos se convierten en instancias del tipo robtargetcuando se sincronizan con elcontrolador virtual.

Trayectorias

Una secuencia de instrucciones de movimiento. Las trayectorias se utilizan para hacer que el

robot se mueva a lo largo de una secuencia de objetivos.

Estas trayectorias se convierten en procedimientos al sincronizarlas con el controlador

virtual.

Instrucciones de movimiento

Una instruccin de movimiento se compone de:

Una referencia a un objetivo

Datos de movimiento, por ejemplo el tipo, la velocidad y la zona del movimiento

Una referencia a datos de herramienta

Una referencia a un objeto de trabajo

Instrucciones de accin

Una instruccin de accin es una cadena de RAPID que puede utilizarse para definir y

cambiar parmetros. Las instrucciones de accin pueden insertarse antes, despus o entre

objetivos de instruccin en las trayectorias.

Informacin DescripcinPosicin La posicin del objetivo, definida en un sistema de coordenadas

del objeto de trabajo. Consulte Sistemas de coordenadas en lapgina 24.

Orientacin La orientacin del objetivo, respecto de la orientacin del objetode trabajo. Cuando el robot alcanza el objetivo, alinea laorientacin del TCP con la orientacin del objetivo. ConsulteSistemas de coordenadas en la pgina 24.

Configuracin Valores de configuracin que especifican la forma en que elrobot debe alcanzar el objetivo. Para obtener ms informacin,consulte Configuraciones de ejes de robot en la pgina 30.


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1 Introducc in

1.1.6. Sistemas de coordenadas





Descripcin general

Esta seccin proporciona una introduccin a los sistemas de coordenadas utilizadosprincipalmente en la programacin fuera de lnea. En RobotStudio puede utilizar los sistemas

de coordenadas (que se explican ms abajo) o los sistemas de coordenadas definidos por el

usuario para correlacionar elementos y objetos.

Jerarqua

Los sistemas de coordenadas estn correlacionados jerrquicamente. El origen de cada

sistema de coordenadas se define como una posicin en uno de sus ascendientes. A

continuacin se describen los sistemas de coordenadas utilizados ms habitualmente.

Sistema de coordenadas del punto central de la herramientaEl sistema de coordenadas del punto central de la herramienta, denominado tambin TCP, es

el punto situado en el centro de la herramienta. Es posible definir distintos TCP para un

mismo robot. Todos los robots tienen un TCP predefinido en el punto de montaje de la

herramienta en el robot, identificado como tool0.

Al ejecutar un programa, el robot mueve el TCP hasta la posicin programada.

Sistema de coordenadas mundo de RobotStudio

El sistema de coordenadas mundo de RobotStudio representa a la totalidad de la estacin o

clula de robot. Se encuentra en la parte superior de la jerarqua de la que dependen todos los

dems sistemas de coordenadas (si se utiliza RobotStudio).

Base de coordenadas de la base (BF)

El sistema de coordenadas de la base se denomina base de coordenadas de la base (BF). Cada

robot de la estacin, tanto en RobotStudio como en el mundo real, tiene un sistema de

coordenadas de la base que siempre est situado en la base del robot.



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1 Introducc in





Base de coordenadas de la tarea (TF)

La base de coordenadas de la tarea representa el origen del sistema de coordenadas mundo

del controlador de robot en RobotStudio.

La siguiente imagen ilustra la diferencia entre la base de coordenadas de la base y la base de

coordenadas de la tarea.

En la imagen de la izquierda, la base de coordenadas de la tarea est situada en la misma

posicin que la base de coordenadas de la base del robot. En la imagen de la derecha, la base

de coordenadas de la tarea ha sido trasladada a otra posicin.

en1000001303

En la siguiente imagen se ilustra cmo una base de coordenadas de la tarea de RobotStudio

est correlacionada con el sistema de coordenadas del controlador de robot en el mundo real.

Por ejemplo, en el taller.

en1000001304

RS-WCS Sistema de coordenadas mundo en RobotStudio

RC-WCS El sistema de coordenadas mundo tal como est definido en el controlador derobot.

Corresponde a la base de coordenadas de la tarea de RobotStudio.

BF Base de coordenadas de la base del robot

TCP Punto central de la herramienta

Continuacin



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1 Introducc in





Estaciones con mltiples sistemas de robot

En el caso de un sistema de robot individual, la base de coordenadas de la tarea de

RobotStudio se corresponde con el sistema de coordenadas mundo del controlador. Si hay

varios controladores presentes en la estacin, la base de coordenadas de la tarea permite el

trabajo de los robots en sistemas de coordenadas diferentes. Es decir, los robots pueden

situarse de forma independiente entre s mediante la definicin de bases de coordenadas de

tarea distintas para cada robot.

en1000001442

P Objetivo de robot

TF Base de coordenadas de la tarea

Objeto de

trabajo

Objeto de trabajo


TCP(R1) Punto central de la herramienta del robot 1


BF(R1) Base de coordenadas de la base del sistema de robot 1

BF(R2) Base de coordenadas de la base del sistema de robot 2

P1 Objetivo de robot 1


TF1 Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 1TF2 Base de coordenadas de la tarea del sistema de robot 2

Objeto detrabajo

Objeto de trabajo

Continuacin



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1 Introducc in





Sistemas MultiMove Coordinated

Las funciones de MultiMove le permiten crear y optimizar programas para sistemas

MultiMove en los que un robot o posicionador sostiene la pieza de trabajo mientras otros

robots trabajan en ella.

Cuando se utiliza un sistema de robot con la opcin de RobotWareMultiMove Coordinated,

es importante que los robots funcionen en el mismo sistema de coordenadas. Como tal,

RobotStudio no admite la separacin de las bases de coordenadas de tarea del controlador.

en1000001305

en1000001306



TCP(R2) Punto central de la herramienta del robot 2BF(R1) Base de coordenadas de la base del robot 1

Continuacin



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1 Introducc in





Sistemas MultiMove Independent

En el caso de un sistema de robot con la opcin de RobotWareMultiMove Independent, los

robots funcionan de forma simultnea e independiente, mientras son controlados por un nico

controlador. Aunque slo hay un sistema de coordenadas mundo en el controlador de robot,

frecuentemente los robots trabajan con sistemas de coordenadas separados. Para permitir esta

configuracin en RobotStudio, las bases de coordenadas de tarea de los robots pueden estar

separadas y posicionarse de forma independiente entre s.

en1000001308

BF(R2) Base de coordenadas de la base del robot 2



TF Base de coordenadas de la tarea

Objeto detrabajo

Objeto de trabajo






P1 Objetivo de robot 1P2 Objetivo de robot 2

TF1 Base de coordenadas de tarea 1

TF2 Base de coordenadas de tarea 2

Objeto detrabajo

Objeto de trabajo

Continuacin



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1 Introducc in





Sistema de coordenadas del objeto de trabajo

El objeto de trabajo representa normalmente a la pieza de trabajo fsica. Se compone de dos

sistemas de coordenadas: la base de coordenadas del usuarioy la base de coordenadas del

objeto, en la que la segunda es descendiente de la primera. A la hora de programar un robot,todos los objetivos (posiciones) dependen de la base de coordenadas de un objeto de trabajo.

Si no se especifica ningn objeto de trabajo, los objetivos dependen del objeto

predeterminado Wobj0, que siempre coincide con la base de coordenadas de la base del robot.

El uso de objetos de trabajo proporciona la posibilidad de ajustar fcilmente los programas

de robot con un offset, si cambia la ubicacin de la pieza de trabajo. Por tanto, es posible

utilizar objetos de trabajo para la calibracin de programas fuera de lnea. Si la posicin del

til o la pieza de trabajo respecto del robot en la estacin real no coincide exactamente con

su posicin en la estacin fuera de lnea, basta con ajustar la posicin del objeto de trabajo.

Los objetos de trabajo tambin se utilizan para los movimientos coordinados. Si un objeto de

trabajo est fijado a una unidad mecnica (y el sistema utiliza la opcin de movimientocoordinado), el robot encontrar los objetivos en el objeto de trabajo incluso si la unidad

mecnica mueve el objeto de trabajo.

En la figura siguiente, el sistema de coordenadas mostrado en color gris es el sistema de

coordenadas mundo, mientras que los mostrados en negro son la base de coordenadas del

objeto y la base de coordenadas de usuario del objeto de trabajo. En este caso, la base de

coordenadas del usuario est situada en el tablero/til y la base de coordenadas del objeto est

situada en la pieza de trabajo.

xx0500001519

Sistemas de coordenadas del usuario

Los sistemas de coordenadas del usuario se utilizan para crear puntos de referencia a eleccin

del usuario. Por ejemplo, es posible crear sistemas de coordenadas del usuario en puntos

estratgicos de la pieza de trabajo para simplificar la programacin.

Continuacin


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1 Introducc in

1.1.7. Configuraciones de ejes de robot





Configuraciones de ejes

Los objetivos se definen y almacenan como coordenadas en un sistema de coordenadas deobjeto de trabajo. Cuando el controlador calcula la posicin de los ejes del robot para alcanzar

el objetivo, con frecuencia es posible encontrar ms de una solucin posible sobre la

configuracin de ejes.

xx0500002365

Para distinguir entre las distintas configuraciones, todos los objetivos tienen un valor de

configuracin que especifica en qu cuadrante debe situarse cada eje.

Almacenamiento de configurac iones de ejes en los objetivos

En el caso de los objetivos programados tras el movimiento del robot hasta la posicin, la

configuracin utilizada se almacena en el objetivo.

Los objetivos creados mediante la especificacin o el clculo de posiciones y orientaciones

reciben un valor de configuracin predeterminado (0,0,0,0) que puede no ser vlido para

alcanzar el objetivo.

Problemas comunes relacionados con las configuraciones de ejes

Es muy probable que los objetivos creados por mtodos distintos que el movimiento del robot

no puedan alcanzarse con su configuracin predeterminada.

Incluso si todos los objetivos de una trayectoria tienen configuraciones validadas, es posible

que aparezcan problemas al ejecutar la trayectoria si el robot no puede pasar de una

configuracin a la siguiente. Esto es probable que ocurra en los casos en que un eje se

desplaza ms de 90 grados durante los movimientos lineales.

Los objetivos reposicionados conservan su configuracin, pero las configuraciones dejan de

validarse. Como resultado, los problemas descritos anteriormente pueden producirse almover los objetivos.



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1 Introducc in





Soluciones comunes para los problemas de configuracin

Para resolver los problemas descritos anteriormente, puede asignar una configuracin vlida

a cada objetivo y verificar que el robot puede moverse a lo largo de cada trayectoria. Tambin

puede desactivar la monitorizacin de configuraciones, lo que significa que se omiten lasconfiguraciones almacenadas y se deja que el robot encuentre las configuraciones de trabajo

durante la ejecucin. Si esto no se hace correctamente, pueden producirse resultados

inesperados.

En algunos casos, es posible que no exista ninguna configuracin de trabajo que funcione.

Algunas soluciones pueden ser el reposicionamiento de la pieza de trabajo, la reorientacin

de objetivos (si resulta aceptable para el proceso) o la incorporacin de un eje externo que

mueve la pieza de trabajo o el robot para una mayor alcanzabilidad.

Cmo se designan las configuraciones

Las configuraciones de los ejes del robot se designan con una serie de cuatro nmeros enteros

que especifican en qu cuadrante de una revolucin completa se encuentran los ejes

significativos. Los cuadrantes estn numerados de cero en adelante para una rotacin positiva

(en el sentido contrario a las agujas del reloj) y de -1 en adelante para la rotacin negativa (en

el sentido de las agujas del reloj).

En el caso de los ejes lineales, el entero especifica el rango (en metros) en el que se encuentra

el eje desde la posicin neutral.

Una configuracin para un robot industrial de seis ejes (como el IRB 140) puede parecerse a

la siguiente:

[0 -1 2 1]

El primer entero (0) especifica la posicin del eje 1: en algn punto del primer cuadrantepositivo (en una rotacin de entre 0 y 90 grados).

El segundo entero (-1) especifica la posicin del eje 4: en algn punto del primer cuadrante

negativo (en una rotacin de entre 0 y -90 grados).

El tercer entero (2) es

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