Podstawy Automatyki - Wyk ad 1 - pojecia podstawowe i ......Podstawy Automatyki Wykład 1 - pojęcia...

Podstawy Automatyki

Wykład 1 - pojęcia podstawowe i klasyfikacja układów automatyki

dr inż. Jakub Możaryn

Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Mechatroniki PW

Warszawa, 2019

dr inż. Jakub Możaryn Podstawy Automatyki

Wstęp

Obecnie wiele urządzeń wyposażonych jest w mechanizm działania, któryogólnie nazywamy automatyką. Poczynając od sprzętu domowego jak że-lazko (termoregulator), pralka automatyczna (programator) aż do urządzeńo bardziej zaawansowanej technologii jak samolot (pilot automatyczny).

Jednym z pierwszych regulatorów, który został opracowany przez człowiekai zastosowany w praktyce był regulator Watta do stabilizacji obrotów ma-szyny parowej (rok 1784). Od tego czasu automatyka rozwinęła się w na-ukę, a liczba jej aplikacji praktycznych stale rośnie. Rozwinęła się znaczącorównież jej teoria, która obecnie obejmuje m.in.

teorię układów liniowych,

teorię układów dyskretnych (logiczne układy automatyki),

robotykę,

teorię układów nieliniowych,

sterowanie optymalne.


Program

Dane dotyczące przedmiotów i prowadzących

PODSTAWY AUTOMATYKI - dr inż. Jakub Możaryn, Semestr IV- wykład (30 godzin), Gmach Mechatroniki, p. 346, e-mail:[email protected], strona www: http://jakubmozaryn.esy.es

PODSTAWY ROBOTYKI - prof. dr hab. inż. Mariusz Olszewski,Semestr V - wykład (15 godzin)

LABORATORIUM PODSTAW AUTOMATYKI I ROBOTYKI - drinż. Jakub Możaryn, Semestr V - laboratorium (15 godzin)


Program

Informacje o zaliczeniu

Wykład - 30 godzin

Samodzielne zapoznanie z literaturą - 35 godzin

Przygotowanie do egzaminu i obecność na egzaminie - 15 godzin

Warunkiem zaliczenia przedmiotu jest zdanie egzaminupisemnego.

Są tylko 2 terminy zdawania egzaminu, w sesji letniej lubjesiennej. Egzamin składa się głównie z zadań, których sposóbrozwiązywania będzie omawiany na wykładzie.

Na zajęciach podawane będą zadania do samodzielnego rozwiązaniai konsultacji z prowadzącym.

Liczba punktów ECTS - 3


Program

Zasady punktacji egzaminu

Sumaryczna liczba punktów: 45 pkt (30pkt z części ciągłej, 15pkt zczęści dyskretnej)

Części – ciągła i dyskretna - liczone są oddzielnie.

Minimalna liczba punktów na zaliczenie: 24 pkt (15pkt z częściciągłej, 9pkt z części dyskretnej).

Obowiązuje zaliczenie obydwu części – ciągłej i dyskretnej.


Program

Cele przedmiotu

Nabycie umiejętności rozpoznawania i oceny problemów związanychz automatyzacją.

Przyswojenie podstawowych pojęć automatyki procesów ciągłych,automatyki procesów dyskretnych, metod badania i określaniacharakteru elementów automatyki o działaniu ciągłym i o działaniudyskretnym.

Rozumienie zasad funkcjonowania podstawowych układów regulacji ifunkcji elementów tworzących te układy.

Poznanie wymagań stawianych układom regulacji i metodzapewnienia spełnienia tych wymagań.

Nabycie umiejętności projektowania układów przełączających wróżnych technikach realizacyjnych i o różnych zasadach działania.


Program

Tematyka wykładów - I: Automatyka procesów ciągłych

Rodzaje procesów podlegających automatyzacji, pojęcia podstawowedotyczące techniki regulacji, sygnały w układach automatyki.

Metody matematycznego opisu liniowych układów dynamicznych,zagadnienia linearyzacji.

Podstawowe liniowe człony dynamiczne, połączenia elementarneczłonów, algebra schematów blokowych.

Obiekty regulacji - metody identyfikacji.

Regulatory PID.

Wymagania stawiane układom regulacji - kryteria stabilności,dokładność statyczna, wskaźniki jakości dynamicznej.

Dobór regulatorów i ich nastaw.

Układy z elementami nieliniowymi.


Program

Tematyka wykładów - II: Automatyka procesów dyskretnych

Środki techniczne automatyzacji procesów dyskretnych.

Podstawy matematyczne sterowania dyskretnego - algebra Boole’a,synteza i minimalizacja funkcji logicznych.

Projektowanie układów kombinacyjnych - sieci bramkowe istykowo-przekaźnikowe, dynamika układów kombinacyjnych.

Elementarne asynchroniczne i synchroniczne układy sekwencyjne.

Projektowanie układów sekwencyjnych o programach liniowych irozgałęzionych, asynchronicznych i synchronicznych.

Typowe układy o średniej skali integracji, układymikroprogramowalne.


Literatura

Holejko, D., Kościelny, W.: Automatyka procesów ciągłych.Oficyna Wyd. PW, Warszawa 2012.

Zieliński, C.: Podstawy Projektowania Układów Cyfrowych.Wydawnictwo Naukowe PWN, 2003

Kościelny, W.: Podstawy automatyki – materiały do wykładudla studentów kierunku Inżynieria Biomedyczna.

Żelazny, M.: Podstawy Automatyki. WNT, Warszawa 1976.

Kościelny, W.: Podstawy automatyki, cz. II, Oficyna WydawniczaPW, Warszawa 1985

Holejko D., Kościelny W., Niewczas W.: Zbiór zadań z podstawautomatyki. Wydawnictwa Politechniki Warszawskiej, 1985, wyd.VIII.


Procesy naturalne i technologiczne

Procesy naturalne

Fizyczne i chemiczne przemiany stanu materii dokonujące się bez udziałuczłowieka. Przykłady: zmiany pogody, ruch wody w rzekach, ruchytektoniczne, procesy chemiczne w organizmie człowieka (np. zmianypoziomu insuliny i glukozy).

Procesy technologiczne

Procesy realizowane przez człowieka za pomocą odpowiednich,zbudowanych przez niego urządzeń, w celu uzyskania zamierzonychzmian stanu materii. Przykład: zmiana temperatury na sali operacyjnej,zmiana poziomu wody w zbiornikach w instalacjach farmaceutycznych.

W trakcie wykładu będą omawiane zagadnienia związane zprocesami technologicznymi.


Procesy technologiczne

Procesy ciągłe

Procesy, do opisu przebiegu których są wykorzystywane wielkości fizycznemogące przyjmować nieskończenie wiele różnych wartości

Przykłady to: zmiany temperatury, ciśnienia, natężenia przepływu,gęstości, lepkości, wilgotności, długości, siły, prędkości, przyspieszenia,stosunku zawartości składników, napięcia i natężenia prądu.

Procesy dyskretne (nieciągłe)

Procesy, do opisu których są wykorzystywane wielkości fizyczne oskończonej liczbie różnych wartości.

Szczególnym rodzajem procesów dyskretnych, które najliczniej występująw praktyce, są procesy binarne – procesy, do opisu którychwykorzystywane są wielkości dwustanowe (dwu-wartościowe, binarne).

Przykłady to: montaż, dozowanie, pakowanie.


Przykład procesu ciągłego - autoklaw

Rysunek 1: Schemat autoklawu – urządzenia do sterylizacji np. instrumentówchirurgicznych, dentystycznych, laryngologicznych, środków farmaceutycznych,materiałów opatrunkowych i innych


Przykład procesu ciągłego - regulacja temperatury

Rysunek 2: Przykład urządzenia do realizacji procesu ciągłego - regulacjatemperatury wsadu. Oznaczenia: Θ - temperatura w piecu, Θ0 - temperaturawymagana


Przykład procesu dyskretnego

Rysunek 3: Przykład urządzenia do realizacji procesu dyskretnego - zginanieblach. Oznaczenia: A - mocowanie detalu, B - zgięcie wstępne, C - dogięcie.


Automatyka procesów dyskretnych - sterowanie wentylacją

Rysunek 4: Sterowanie wentylacją.



Rysunek 5: Sterowaniewentylacją.

Przykład - sterowanie wentylacją

Binarny sygnał wyjściowy y układusterującego wentylacją pomieszczenia{

y = 0, silnik wentylatora nie pracuje,y = 1, silnik wentylatora pracuje.

(1)jest wytwarzany na podstawie binarnychsygnałów wejściowych x1, x2 i x3 z roz-mieszczonych w tym pomieszczeniu przekaź-ników temperatury T o jednakowym proguprzełączania:{

xi = 0 gdy T < Ti ,xi = 1 gdy T Ti

(2)



Istnieją różne warianty zależności sygnału wyjściowego układu odsygnałów wejściowych – tablica.

Nr stanu x1 x2 x3 y1 y2 y3 y40 0 0 0 0 0 0 01 0 0 1 0 0 0 albo 1 0 albo 12 0 1 0 0 0 0 albo 1 0 albo 13 0 1 1 0 1 0 albo 1 14 1 0 0 0 0 0 albo 1 0 albo 15 1 0 1 0 1 0 albo 1 16 1 1 0 0 1 0 albo 1 17 1 1 1 1 1 1 1

Tablice wartości (Tablice prawdy)

Tablice wartości określają wartości sygnałów wyjściowych różnych warian-tów układu dla wszystkich kombinacji wartości sygnałów wejściowych.


Przykład procesu ciągłego - pojęcia

Sterowanie przebiegiem procesu wypieku, co w tym przypadku jest zada-niem pokazanej na rysunku osoby – operatora

Sterowanie wykonywane bezpośrednio przez operatora nazywa się stero-waniem ręcznym.

Całokształt wiedzy umożliwiającej sterowanie procesem to abstrakcyjnymodel procesu. Wykorzystanie do opisu stanu procesu odpowiednich wiel-kości fizycznych i reguł matematycznych pozwala na uzyskanie postacimodelu matematycznego procesu.

Do kontroli przebiegu procesu mogą być wykorzystane odpowiednie przy-rządy pomiarowe (pomiar temperatury Θ) oraz odpowiednie urządzeniawykonawcze (zawór na przewodzie doprowadzającym medium).

Sterowaniem nazywa się celowe oddziaływanie na dany proces, w sposóbzamierzony, mający doprowadzić do spełnienia określonego celu. Proces,na który wywiera się oddziaływanie sterujące, nazywa się obiektemsterowania.


Rozwój automatyki - rys historyczny

Starożytność - zegar wodny (wodna klepsydra) Ktesibiosa zAleksandrii (III w. p.n.e.), maszyny Herona (I w. n.e.).

Średniowiecze - Automatyczne lalki naśladujące ruch człowieka

Rozwój przemysłu w XVIII w. - zapotrzebowanie na urządzenianapędowe do kopalń, warsztatów tkackich, zakładów obróbki metali idrewna - budowa silnika parowego (Iwan Połzunow, James Watt,XVIII w.), silnika spalinowego i silnika elektrycznego (XIX w.).

Rozwój przemysłu w XIX w. - automatyczny warsztat tkacki (JosephJacquard, 1804 r.), automaty tokarskie, etc.

Początek XX wieku - nowe metody organizacji produkcji, tzw. taśmaprodukcyjna (Henry Ford, ok. 1913 r.).

II Wojna Światowa - metody projektowania układówautomatycznego sterowania i serwomechanizmów.

XX wiek - projekt Manhattan, zimna wojna, misje kosmiczne.

XIX wiek - przemysł 4.0, IoT.


Automatyka - stan obecny

Szczególne znaczenie dla rozwoju współczesnej automatyki miało wyna-lezienie mikroprocesora i rozwój techniki komputerowej, informatyki,środków przekazywania i przetwarzania informacji oraz nowoczesnych me-tod pomiarowych. Stała się możliwa automatyzacja kompleksowa, czyliautomatyzacja złożonych procesów, ciągów technologicznych i zakładówprzemysłowych.

Rysunek 6: Synoptyka monitora stacji operatorskiej komputerowego układusterowania blokiem reaktorów w instalacji petrochemicznej.


Pojęcia podstawowe, c.d.

W układach automatyki mamy do czynienia z przesyłaniem sygnałów.

Sygnał

Abstrakcyjny model dowolnej mierzalnej wielkości zmieniającej się wczasie, generowanej przez zjawiska fizyczne lub systemy.

W zależności od miejsca w procesie, sygnał może być sygnałem wej-ściowym, wyjściowym procesu, itd.

biorąc pod uwagę naturę fizyczną sygnału, sygnał może być sygnałemnapięciowym, prądowym, ciśnieniowym, cyfrowym, itd.

Zakłócenie

Czynniki o charakterze przypadkowym, niezamierzonym,niekontrolowanym, utrudniające sterowanie nazywa się zakłóceniami.


Układ sterowania i układ regulacji

Układ automatyki

Zespół wzajemnie powiązanych elementów biorących udział w sterowaniuautomatycznym danego procesu (uporządkowany zgodnie z kierunkiemprzekazywania sygnałów).

W układach automatyki wyróżnia się otwarty układ sterowania zwany teżukładem sterowania i zamknięty układ sterowania nazywany układemregulacji automatycznej lub układem regulacji

Podstawowa różnica między tymi układami polega na tym, że układ regula-cji jest szczególnym przypadkiem układu sterowania - posiada sprzężeniezwrotne, tzn. występuje sprzężenie od wyjścia układu do sterownika.


Układ sterowania

Rysunek 7: Układ sterowania (otwarty).

Pytanie: jak ten schemat ma się do przedstawionego wcześniej układuregulacji temperatury?


Układ sterowania - schemat blokowy

Rysunek 8: Układ sterowania (otwarty)- schemat blokowy.

Oznaczenia: y - wielkość regulowana, w - wartość zadana wielkości regu-lowanej, u - sygnał sterujący, z - sygnał zakłócający, U.S. - sterownik,O - obiekt regulacji (proces regulowany).


Układ regulacji

Rysunek 9: Układ regulacji (zamknięty).

W warstwie obiektu znajdują się wszystkie elementy technologiczne zwią-zane z fizyczną realizacją obiektu takie jak elementy wykonawcze, siłowniki,przetworniki pomiarowe.

W warstwie automatyki znajdują się wszystkie elementy niezbędne dorealizacji zadania regulacji n.p. regulator, generator wielkości zadanej.


Układ regulacji - schemat blokowy

Rysunek 10: Układ regulacji (zamkniety)- schemat blokowy.

Oznaczenia: y - wielkość regulowana, w - wartość zadana wielkości regulo-wanej, u - sygnał sterujący, z - sygnał zakłócający, e - odchyłka regulacji,U.S. - regulator, O - obiekt regulacji.

Tor główny wskazuje zawsze zasadniczą wielkość wejściową układu (wtym przypadku w) i wielkość wyjściową y . Tor ten ilustruje zwykle przepływgłównego strumienia materiału lub energii w układzie.

Tor sprzężenia zwrotnego służy do przekazywania informacji. Zapotrze-bowanie energetyczne tego toru jest zwykle pomijanie małe


Struktura przyrządowa układu automatyki

Występujące w układach automatycznego sterowania (regulacji)urządzenia można podzielić, ze względu na pełnione funkcje, na:

obiekty sterowania (regulacji),

urządzenia pomiarowe i diagnostyczne,

urządzenia przetwarzające sygnały,

urządzenia sygnalizacji i rejestracji,

urządzenia generujące sygnały sterujące (w ukł. regulacji są toregulatory),

urządzenia wykonawcze służące do wprowadzania zmian strumienimateriałów lub energii do obiektów regulacji pod wpływem sygnałówsterujących,

osprzęt


Struktura przyrządowa układu automatyki

Rysunek 11: Schemat blokowy struktury przyrządowej układu automatycznejregulacji.

Oznaczenia: y - wielkość regulowana, w (SP) – sygnał wielkości zadanej, e – sygnałodchyłki regulacji, u – sygnał sterujący (sygnał wyjściowy regulatora), ym (PV) –wielkość mierzona (wielkość regulowana przetworzona na sygnał standardowy), M –regulacja ręczna (Manual), A - regulacja automatyczna (Auto), L - wartość zadanalokalna, R – zdalna wartość zadana, ZW – zespół wykonawczy, PP – przetwornikpomiarowy


Sygnały

Sygnał

Abstrakcyjny model dowolnej mierzalnej wielkości zmieniającej się wczasie, generowanej przez zjawiska fizyczne lub systemy. Sygnałcharakteryzują treści fizyczne oraz parametr informacji.

Treść fizyczna

Treść fizyczna sygnału określa rodzaj wielkości fizycznej jaką jest tensygnał, np. ciśnienie sprężonego powietrza.

Parametr informacji

Parametr informacji określa sposób przenoszenia informacji orazwartość sygnału lub zakres zmian, np. chwilowa wartość sygnałuciśnieniowego hydraulicznego - 1600 kPa.


Sygnały

Sygnał analogowy

Sygnał analogowy charakteryzuje się tym, że wartości wielkościsygnalizowanej są jednoznacznie i w sposób ciągły odwzorowywane nawartości parametru informacji. Sygnał może być ciągły i nieciągły.

Sygnał dyskretny

Sygnał dyskretny charakteryzuje się określoną liczbą dyskretnych wartościparametru informacji. Szczególnym przypadkiem sygnałów dyskretnych sąsygnały binarne.


Sygnały analogowe - ciągłe i zdyskretyzowane w czasie

Rysunek 12: Przykładysygnałów analogowychzdyskretyzowanych w czasie.

parametry:

ϕ - wartość wielkości nośnej,y – wartość sygnału.

a) - sygnał ciągły,b) - sygnał przerywany (parametrinformacyjny: wartość wielkościnośnej),c) - parametr informacyjny: amplitudaimpulsów,d) - parametr informacyjny: szerokośćimpulsów,e) - parametr informacyjny:przesunięcie fazowe impulsówwzględem chwil próbkowania


Sygnały analogowe - standardy w układach automatyki

Rysunek 13: Standardowe zakresy zmian sygnałów analogowych.


Klasyfikacja układów automatyki

Podział ze względu na obiekt regulacji

Ciągłe układy regulacji - obiekt regulacji jest procesem ciągłym,trwa cały czas, np. układ regulacji temperatury w budynku.

Dyskretne układy regulacji - obiekt regulacji jest procesemdyskretnym, trwa w wyraźnie określonych momentach, np. zprzerwami, jak proces montażu elementów samochodu.



Podział ze względu na zadanie regulacji

Układy stabilizujące - układy regulacji stałowartościowej gdziecelem jest zapewnienie stabilności układu zamkniętego. Częstododatkowo wymaga się aby oprócz stabilności błąd regulacji mieściłsię w dopuszczalnym przedziale, a przebiegi przejściowe układuposiadały pewne zadane własności. Przykład: układ regulacjiciśnienia w zbiorniku.

Układy programowe - układy regulacji, w których przebieg wartościzadanej w czasie jest z góry określony. Przykład: proces regulacjitemperatury w piecu hartowniczym.

Układy nadążne (serwomechanizmy) - układy regulacji, w którychsygnał zadany jest nieznaną funkcją czasu, zmieniającą się w trakcieprocesu regulacji. Przykład: układ sterujący baterią słonecznąśledzący położenie słońca.

Układy ekstremalne - układy regulacji, których zadaniem jestutrzymywanie wielkości wyjściowej obiektu regulacji na wartościekstremalnej (minimum lub maksimum). Przykład: układ regulacjiczystości spalin w elektrociepłowniach.



Podział ze względu na sposób działania elementów układu

Układy o działaniu ciągłym - wszystkie elementy układu działająw sposób ciągły w czasie i mogą przyjmować w sposób ciągływartości. W takim układzie wszystkie sygnały występują cały czas,bez przerwy i mogą przyjmować wszystkie wartości w normalnymprzedziale pracy. Przykładem układu regulacji ciągłej jest np. układregulacji poziomu wody w zbiorniku z regulatorem ciągłym typuPID. Układy takie potocznie są nazywane układami ciągłymi.

Układy o działaniu dyskretnym - układy, w których jeden lubwięcej elementów działa w sposób dyskretny w czasie lub możeprzyjmować tylko niektóre wartości. Można wyróżnić w tej grupieukłady przekaźnikowe i układy impulsowe (z modulacją amplitudylub czasu trwania impulsu). Przykład układu przekaźnikowego:dwustanowy układ regulacji temperatury w żelazku, przykład układuimpulsowego: układ regulacji komputerowej. W pierwszymwymienionym przykładzie obiekt regulacji jest procesem ciągłym, aw drugim może być procesem ciągłym lub dyskretnym. Układy takiepotocznie są nazywane układami dyskretnymi.



Podział ze względu na liniowość elementów układu

Układy liniowe - układy, w których występują tylko elementyliniowe, tzn. elementy opisane funkcjami jednorodnymi,spełniającymi zasadę superpozycji. Układy te są opisywanerównaniami różniczkowymi lub różnicowymi.

Układy nieliniowe - układy, w których występuje jeden lub więcejelementów nieliniowych, tzn. element nie spełniający zasadysuperpozycji. Wówczas cały układ nie spełnia zasady superpozycji ijest układem nieliniowym.

W istocie rzeczy w każdym układzie występują elementy nieliniowe.Jeżeli jednak można je w obszarze pracy z wystarczająco dobrym przy-bliżeniem przedstawić jako elementy liniowe to układ przybliżony możebyć układem liniowym.



Podział ze względu na rodzaj aparatury regulacyjnej

Układ mechaniczny - układ automatyki jest układemmechanicznym, np. regulator Watta do stabilizacji obrotów maszynyparowej.

Układ hydrauliczny - układ automatyki jest zrealizowany wtechnice hydraulicznej z olejem jako medium do przekazywaniasygnałów.

Układ pneumatyczny - układ automatyki jest zrealizowany wtechnice pneumatycznej z powietrzem jako medium doprzekazywania sygnałów.

Układ elektryczny - układ automatyki jest zrealizowany w techniceelektrycznej z sygnałem napięciowym lub prądowym jako medium doprzekazywania sygnałów.

Układ komputerowy - układ automatyki jest zrealizowany woparciu o technikę mikroprocesorową, komputerową.

Układ mieszany - układ automatyki jest zrealizowany w technicemieszanej np. elektrohydrauliczny



Podział ze względu na liczbę wejść i wyjść

Układ jednowymiarowy - układ o jednym sygnale wejściowym ijednym sygnale wyjściowym (SISO - ang. Single Input SingleOutput).

Układ wielowymiarowy - układ o wielu sygnałach wejściowych iwielu sygnałach wyjściowych (MIMO - ang. Multiple Input MultipleOutput).

Rysunek 14: Schemat blokowy układu wielowymiarowego.dr inż. Jakub Możaryn Podstawy Automatyki

Rysunek techniczny układu automatyki

Rysunek 15: Rysunek techniczny układu automatyki natężenia przepływu iogrzewania wody.



W różnych krajach opracowano różne, aczkolwiek podobne standardy do-tyczące przygotowania rysunków technicznych układów automatyki.

Standardy te są ujęte w normach europejskich, a w USA są zawarte wnormie ANSI/ISA-S5.1-1984.

W układzie automatyki na rysunku występują 3 obwody automatyki ozna-czone numerami:

101 - układ regulacji poziomu wody w zbiorniku,

102 - układ regulacji temperatury wody,

103 - układ regulacji natężenia wypływu wody ze zbiornika.

Wykaz oznaczeń literowych:Pierwsza litera: T - temperatura, L - poziom, F - natężenie przepływu.Pozostałe litery: C - regulator, I - wskaźnik, R - rejestrator, T - przetwor-nik, V - zawór.



LT-101 Czujnik i przetwornik sygnału poziomu wody w zbiorniku (4-20mA).

LIC-101 Regulator układu regulacji poziomu wody w zbiorniku zewskazaniem (4-20 mA).

LY-101 Przetwornik prądowego sygnału sterującego na sygnałpneumatyczny do siłownika (3-15 psi).

LV-101 Zawór sterujący dopływem wody do zbiornika z elementemwykonawczym.

TT-102 Czujnik i przetwornik temperatury, generuje prądowy sygnałpomiarowy (4-20 mA).

TIC-102 Regulator układu regulacji temperatury w zbiorniku zewskazaniem (4-20 mA).

TV-102 Zawór sterujący dopływem wody płynu grzewczego do zbiornika zelementem wykonawczym.

FT-103 Czujnik i przetwornik natężenia przepływu wody (4-20 mA).

FIC-103 Regulator układu regulacji natężenia przepływu wodywypływającej ze zbiornika (4-20 mA).

FV-103 Zawór sterujący natężeniem przepływu wody.


Przykład - nalewanie wody do szklanki

Rysunek 16: Przykład układu regulacji procesu ciągłego - regulacja poziomuwody w zbiorniku (szklance).


Przykład - nalewanie wody do szklanki

Rysunek 17: Przykład układuregulacji procesu ciągłego -regulacja poziomu wody wzbiorniku (szklance).

CEL: Napełnienie szklanki dopołowy wodą.

FUNKCJE:sensoryczne - wzrok, wagaszklanki,wykonawcze - ręka, kran,regulacyjne - mózg.


Przykład - autopilot w samochodach


Przykład - zawody DARPA Challenge, USA


Projektowanie układu regulacji


Podstawy Automatyki

Wykład 1 - pojęcia podstawowe i klasyfikacja układów automatyki

dr inż. Jakub Możaryn

Instytut Automatyki i Robotyki, Wydział Mechatroniki PW

Warszawa, 2019


Podstawy Automatyki - Wyk ad 1 - pojecia podstawowe i ......Podstawy Automatyki Wykład 1 - pojęcia...

Documents

Transcript of Podstawy Automatyki - Wyk ad 1 - pojecia podstawowe i ......Podstawy Automatyki Wykład 1 - pojęcia...