Post on 01-Dec-2018
MITSUBISHIELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
MELFARoboty przemysłowe
Niezmienna jakość –precyzyjne sterowanie
Global Partner. Local Friend.
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.com
Roboty ramieniowe /// Roboty Scara ///Precyzyjne kontrolery /// Oprogramowanie /// Symulacja ///
Wszystkie znaki towarowe podlegaj ochronie praw autorskich.
Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// 04.2011
EUROPEAN REPRESENTATIVES
AUSTRIAGEVAWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0)2252 / 85 55 20
BELGIUMKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40
BOSNIA AND HERZEG.INEA BH d.o.o.Aleja Lipa 56BA-71000 SarajevoPhone: +387 (0)33 / 921 164
BULGARIAAKHNATON4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21BG-1756 SofiaPhone: +359 (0)2 / 817 6044
CZECH REPUBLICAutoCont C.S. s.r.o.Technologická 374/6CZ-708 00 Ostrava-PustkovecPhone: +420 595 691 150
DENMARKBeijer Electronics A/SLykkegårdsvej 17DK-4000 RoskildePhone: +45 (0)46/ 75 76 66
FINLANDBeijer Electronics OYPeltoie 37FIN-28400 UlvilaPhone: +358 (0)207 / 463 540
GREECEUTECO5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusPhone: +30 211 / 1206 900
HUNGARYAXICONT AUTOMATIKA Kft.(ROBOT CENTER) Reitter F. U. 132HU-1131 BudapestPhone: +36 1 / 412-0882
MALTAALFATRADE Ltd.99, Paola HillMalta-Paola PLA 1702Phone: +356 (0)21 / 697 816
NETHERLANDSHIFLEX AUTOM. B.V.Wolweverstraat 22NL-2984 CD RidderkerkPhone: +31 (0)180 – 46 60 04
NETHERLANDSKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00
NORWAYBeijer Electronics ASPostboks 487NO-3002 DrammenPhone: +47 (0)32 / 24 30 00
PORTUGALFonseca S.A.R. João Francisco do Casal 87/89PT - 3801-997 Aveiro, EsgueiraPhone: +351 (0)234 / 303 900
ROMANIASIRIUS T & S SRLAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
SERBIAINEA SR d.o.o.Izletnicka 10SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 617 163
SLOVAKIASIMAP s.r.o.Jána Derku 1671SK-911 01 TrencínPhone: +421 (0)32 743 04 72
SLOVAKIAPROCONT,spol.s r.o.PrešovKúpelná 1/ASK-080 01 PrešovPhone: +421 (0)51 7580 611
SLOVENIAINEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone: +386 (0)1 / 513 8100
SWEDENBeijer Electronics ABBox 426SE-20124 MalmöPhone: +46 (0)40 / 35 86 00
SWITZERLANDRobotronic AGSchlachthofstrasse 8CH-8406 WinterthurPhone: +41 (0)52 / 267 02 00
TURKEYGTSBayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5TR-34775 Yukarı İSTANBULPhone: +90 (0)216 526 39 90
UKRAINECSC Automation Ltd.4-B, M. Raskovoyi St.UA-02660 KievPhone: +380 (0)44 / 494 33 55
ISRAELILAN & GAVISH Ltd.24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petah-TiqvaPhone: +972 (0)3 / 922 18 24
SOUTH AFRICACBI Ltd.Private Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone: 27 (0)11 / 977 0770
EUROPEAN BRANCHES
GERMANYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone: +49 (0)2102 / 486-0
CZECH REP.MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.-org.sl.Radlická 714/113aCZ-158 00 Praha 5Phone: +420 - 251 551 470
FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
ITALYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Viale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MB)Phone: +39 039 / 60 53 1
POLANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Krakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00
RUSSIAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floorRU-115054 МoscowPhone: +7 495 721-2070
SPAINMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Carretera de Rubí 76-80E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Phone: 902 131121 // +34 935653131
UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Travellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBPhone: +44 (0)1707 / 27 61 00
MITSUBISHIELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
Roboty przemysłowe MELFA
Łatwe w programowaniuRodzina robotów o potężnych możliwościach wymagarównie wydajnego i łatwego w użyciu oprogramowania.Mitsubishi oferuje pakiety oprogramowaniaRT ToolBox2 i MELFA WORKS, które są zaawansowanymnarzędziem do konfiguracji i symulacji, przygotowanymdokładnie dla potrzeb Twoich aplikacji.
Inteligentna konstrukcjaRoboty Mitsubishi zawdzięczają swoją wysokąwydajność wiodącej na rynku technologii, połączonejz innowacyjnie zaprojektowaną konstrukcją. Naprzykład, umieszczenie złączy elektrycznychi pneumatycznych bezpośrednio na obudowie robotauprościło wykonywania połączeń i zredukowałokoszty.
Kompaktowy i ekonomicznyMała wymagana przestrzeń do instalacji i wyjątkowaniezawodność są kluczowymi cechami wszystkichaplikacji.
Wszystkie chwytaki robotówz ramionami przegubowymi spełniająwymagania normy ISO 9409-1.
Prowadzenie kabli i przewodówpneumatycznych wewnątrz robotazabezpiecza przed zaczepieniemo zewnętrzny sprzęt.
Funkcja bezczujnikowej detekcjizderzenia niezawodnie wykrywai nie dopuszcza do powstanianieoczekiwanej kolizji.
Bardzo dokładne przekładnieharmoniczne pozwalają naniezwykle wysoki poziompowtarzalności.
Zastosowane w robotach silnikiz drążonym wałem i przekładniezapewniają maksymalną sztywność.
Zwarta konstrukcja zajmujeniewielką przestrzeń i pozwalana instalację w ciasnychstanowiskach roboczych.
Tryb łagodnego sterowaniaosiami robota poprawia jakośćprocesu montażu i łączenia.
Szczególnie przydatny w aplikacjachdokładnego układania z powtarzalnościąrzędu ±0,005 mm i czasem cyklu napoziomie 0,28 s.
Pierwszy na świecie robot o strukturzerównoległej z podwójnym ramieniemSCARA osiąga najwyższą dokładność.
32
Roboty od 1,65 Euro nagodzinęBiorąc pod uwagę średni czas eksploatacji robota, któryw typowych zastosowaniach wynosi około 6 do 7 lat, robotyMitsubishi charakteryzują się zaskakująco niskimCałkowitym Kosztem Własności (TCO) na poziomie 1,65 Eurona godzinę, włączając w to koszt nabycia i eksploatacji.
Ponad 30.000 instalacjiNa całym świecie nowoczesna technologia MitsubishiElectric jest gwarancją wzrostu rozwoju technologicznegoi pomaga w odnoszeniu sukcesów rynkowych. Od1978 roku, w różnych gałęziach przemysłu, zostałozainstalowanych ponad 30.000 aplikacji z kompaktowymirobotami Mitsubishi.
Komunikacja sieciowaMożliwość pracy w sieci Ethernet i CC-Link ułatwiaintegrację sterowników robotów w dużych systemachsterowania, oferując użytkownikom łatwy dostęp dokażdego etapu procesu.
Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe
Roboty przemysłowe MELFA
Łatwe w programowaniuRodzina robotów o potężnych możliwościach wymagarównie wydajnego i łatwego w użyciu oprogramowania.Mitsubishi oferuje pakiety oprogramowaniaRT ToolBox2 i MELFA WORKS, które są zaawansowanymnarzędziem do konfiguracji i symulacji, przygotowanymdokładnie dla potrzeb Twoich aplikacji.
Inteligentna konstrukcjaRoboty Mitsubishi zawdzięczają swoją wysokąwydajność wiodącej na rynku technologii, połączonejz innowacyjnie zaprojektowaną konstrukcją. Naprzykład, umieszczenie złączy elektrycznychi pneumatycznych bezpośrednio na obudowie robotauprościło wykonywania połączeń i zredukowałokoszty.
Kompaktowy i ekonomicznyMała wymagana przestrzeń do instalacji i wyjątkowaniezawodność są kluczowymi cechami wszystkichaplikacji.
Wszystkie chwytaki robotówz ramionami przegubowymi spełniająwymagania normy ISO 9409-1.
Prowadzenie kabli i przewodówpneumatycznych wewnątrz robotazabezpiecza przed zaczepieniemo zewnętrzny sprzęt.
Funkcja bezczujnikowej detekcjizderzenia niezawodnie wykrywai nie dopuszcza do powstanianieoczekiwanej kolizji.
Bardzo dokładne przekładnieharmoniczne pozwalają naniezwykle wysoki poziompowtarzalności.
Zastosowane w robotach silnikiz drążonym wałem i przekładniezapewniają maksymalną sztywność.
Zwarta konstrukcja zajmujeniewielką przestrzeń i pozwalana instalację w ciasnychstanowiskach roboczych.
Tryb łagodnego sterowaniaosiami robota poprawia jakośćprocesu montażu i łączenia.
Szczególnie przydatny w aplikacjachdokładnego układania z powtarzalnościąrzędu ±0,005 mm i czasem cyklu napoziomie 0,28 s.
Pierwszy na świecie robot o strukturzerównoległej z podwójnym ramieniemSCARA osiąga najwyższą dokładność.
32
Roboty od 1,65 Euro nagodzinęBiorąc pod uwagę średni czas eksploatacji robota, któryw typowych zastosowaniach wynosi około 6 do 7 lat, robotyMitsubishi charakteryzują się zaskakująco niskimCałkowitym Kosztem Własności (TCO) na poziomie 1,65 Eurona godzinę, włączając w to koszt nabycia i eksploatacji.
Ponad 30.000 instalacjiNa całym świecie nowoczesna technologia MitsubishiElectric jest gwarancją wzrostu rozwoju technologicznegoi pomaga w odnoszeniu sukcesów rynkowych. Od1978 roku, w różnych gałęziach przemysłu, zostałozainstalowanych ponad 30.000 aplikacji z kompaktowymirobotami Mitsubishi.
Komunikacja sieciowaMożliwość pracy w sieci Ethernet i CC-Link ułatwiaintegrację sterowników robotów w dużych systemachsterowania, oferując użytkownikom łatwy dostęp dokażdego etapu procesu.
Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe
Mały, kompaktowyi potężnyKompaktowe wymiary, odpowiedni zasięg(około 500 mm) i 6 stopni swobodysprawiają, że robot ten doskonale nadajesię do wielu różnych zastosowań, w którychtylko jednostka o rzeczywiście małychrozmiarach może być zainstalowanawewnątrz obsługiwanego systemu. Robotyserii RV-2SDB są szczególnie dostosowanedo przenoszenia, pozycjonowaniai rozładowywania małych części. Innezastosowania tych robotów, to kontrolajakości i transport próbek w laboratoriachmedycznych i innych.
BezproblemoweprzenoszenieDo manipulacji elementami możnazainstalować w prosty sposób dwa chwytakipneumatyczne. Dla ułatwienia podłączeniachwytaków, przewody pneumatyczne sąfabrycznie zainstalowane wewnątrz ramieniarobota RV-2SDB.
Jeśli przy zachowaniu kompaktowychwymiarów wymagany jest większy zasięg,roboty te, podobnie jak wiele innych modeli,można instalować na napędach liniowych.Standardowa konfiguracja kontrolerapozwala na sterowanie aż 8 dodatkowyminapędami serwo wykorzystywanymi jakotory jzdne lub chwytaki.
Przenoszenie istotnie ważnych cieczy w zastosowaniach laboratoryjnych
Wydajna klasa kompaktowa
Osie ruchu robota RV-2SDB
Robot RV-2SDB w typowej ograniczonej przestrzeni roboczej
RV-2SDBFakty i LiczbyStopnie swobody (osie):
6
Maks. udźwig:
3 kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
574 mm
Powtarzalność:
±0,02 mm
Maks. prędkość:
4.400 mm/s
Kontroler:
CR1D
54
Gdy wymagana jest duża powtarzalnośćpozycjonowania, Mitsubishi oferuje robotyo konstrukcji SCARA RP-AH i RP-SDH,o czasie cyklu krótszym niż 1 s i dokładnościpozycjonowania do 5 μm.
Właściwerozwiązanie dlakażdej aplikacjiRoboty MELFA zostały tak zaprojektowane,aby dokładnie spełniać wymagania każdejaplikacji, oferując elastyczność potrzebnądo szybkiej zmiany konfiguracji urządzeńprodukcyjnych.
Seria robotów MELFA obejmuje modeleo następującej konstrukcji:
� SCARA lub robot ramieniowy
� 4 do 6 stopni swobody (osi)
� Przenoszone obciążenia od 1 kgdo 20 kg
� Zasięg ruchu od 150 mm do 1.385 mm.
Pełna gama modeliLinia robotów MELFA obejmuje różne typy,modele i wersje robotów. Linia robotówz ramionami przegubowymi RV-SD jestniezwykle szeroka, począwszy od wysokow y d a j n y c h m o d e l i k o m p a k t o w y c ho udźwigu 2 kg, do dużych modeli,zdolnych do przenoszenia obciążeńo ciężarze do 12 kg.
Kompletna linia robotów
Roboty SCARA
Rodzina MELFA zawiera roboty odpowiednie dla każdej aplikacji, z możliwością szerokiego wyboru zasięgu i zakresu obciążenia.
UDŹWIG
ZA
SIĘG
Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A ///
Wszechstronne roboty do różnych zastosowań.
Mały, kompaktowyi potężnyKompaktowe wymiary, odpowiedni zasięg(około 500 mm) i 6 stopni swobodysprawiają, że robot ten doskonale nadajesię do wielu różnych zastosowań, w którychtylko jednostka o rzeczywiście małychrozmiarach może być zainstalowanawewnątrz obsługiwanego systemu. Robotyserii RV-2SDB są szczególnie dostosowanedo przenoszenia, pozycjonowaniai rozładowywania małych części. Innezastosowania tych robotów, to kontrolajakości i transport próbek w laboratoriachmedycznych i innych.
BezproblemoweprzenoszenieDo manipulacji elementami możnazainstalować w prosty sposób dwa chwytakipneumatyczne. Dla ułatwienia podłączeniachwytaków, przewody pneumatyczne sąfabrycznie zainstalowane wewnątrz ramieniarobota RV-2SDB.
Jeśli przy zachowaniu kompaktowychwymiarów wymagany jest większy zasięg,roboty te, podobnie jak wiele innych modeli,można instalować na napędach liniowych.Standardowa konfiguracja kontrolerapozwala na sterowanie aż 8 dodatkowyminapędami serwo wykorzystywanymi jakotory jzdne lub chwytaki.
Przenoszenie istotnie ważnych cieczy w zastosowaniach laboratoryjnych
Wydajna klasa kompaktowa
Osie ruchu robota RV-2SDB
Robot RV-2SDB w typowej ograniczonej przestrzeni roboczej
RV-2SDBFakty i LiczbyStopnie swobody (osie):
6
Maks. udźwig:
3 kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
574 mm
Powtarzalność:
±0,02 mm
Maks. prędkość:
4.400 mm/s
Kontroler:
CR1D
54
Gdy wymagana jest duża powtarzalnośćpozycjonowania, Mitsubishi oferuje robotyo konstrukcji SCARA RP-AH i RP-SDH,o czasie cyklu krótszym niż 1 s i dokładnościpozycjonowania do 5 μm.
Właściwerozwiązanie dlakażdej aplikacjiRoboty MELFA zostały tak zaprojektowane,aby dokładnie spełniać wymagania każdejaplikacji, oferując elastyczność potrzebnądo szybkiej zmiany konfiguracji urządzeńprodukcyjnych.
Seria robotów MELFA obejmuje modeleo następującej konstrukcji:
� SCARA lub robot ramieniowy
� 4 do 6 stopni swobody (osi)
� Przenoszone obciążenia od 1 kgdo 20 kg
� Zasięg ruchu od 150 mm do 1.385 mm.
Pełna gama modeliLinia robotów MELFA obejmuje różne typy,modele i wersje robotów. Linia robotówz ramionami przegubowymi RV-SD jestniezwykle szeroka, począwszy od wysokow y d a j n y c h m o d e l i k o m p a k t o w y c ho udźwigu 2 kg, do dużych modeli,zdolnych do przenoszenia obciążeńo ciężarze do 12 kg.
Kompletna linia robotów
Roboty SCARA
Rodzina MELFA zawiera roboty odpowiednie dla każdej aplikacji, z możliwością szerokiego wyboru zasięgu i zakresu obciążenia.
UDŹWIG
ZA
SIĘG
Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A ///
Wszechstronne roboty do różnych zastosowań.
Łatwa integracjaRoboty RV-3SD zostały zaprojektowanetak, aby łatwo można było je integrowaćw istniejących już liniach produkcyjnych.Wbudowane 32 wejścia i wyjścia pozwalająna bezpośrednie podłączenie czujnikówi elementów wykonawczych, co umożliwiaskrócenie czasu cyklu maszyny oraz łatwąi szybką konfigurację systemu.
Łatwa komunikacja z innymi komponentamiautomatyki ma fundamentalne znaczeniedla pełnej integracji linii produkcyjnej. Seriarobotów RV-3SD obsługuje komunikacjępoprzez cztery główne przemysłowe siecikomunikacyjne: Eternet, Profibus/DP,DeviceNet i CC-Link.
Robot RV-3SD może sterować pracą8 dodatkowych osi, co ułatwia integracjęna linii produkcyjnej o ograniczonejprzestrzeni roboczej, lub wtedy, gdy stacjeobróbki produktu są znacznie od siebieoddalone. Ponadto dwie z tych osi mogąbyć interpolowane, co zapewnia większąelastyczność w programowaniu ruchurobotów i unikaniu przeszkód. Pozostałesześć osi może być używanych do innychcelów – na przykład do instalacji robotana napędzie liniowym, co umożliwiprzesuwanie robota między dwomastacjami obróbki produktu.
Wysoki stopieńochronyZastosowanie robota RV-3SD dajeu ż y t k o w n i k o w i w i ę c e j s w o b o d yw projektowaniu systemów automatyki.Na przykład wysoki stopień ochrony IP65pozwala na instalację robota nie tylko tużobok maszyny lub stacji roboczej, alenawet wewnątrz samej maszyny. Jest toszczególnie użyteczne w aplikacjachobróbki metalu, gdzie robot jest poddanydziałaniu cieczy i olejów obróbczych.
Idealny do pracy w ciężkich warunkach środowiskowych, jak np. przy maszynach do obróbki metali
Szybki i ekonomiczny
Robot RV-3SDB w maszynie elektroerozyjnej (EDM)
Z łatwością mogą być przenoszone duże ładunki o ciężarze do 12 kg.
Więcej mocy i większy zasięg
RV-6SD/-6SDL/-12SDLFakty i liczbyStopnie swobody (osie):
6
Maks. udźwig:
RV-6SD/RV-6SDL 6 (5) kgRV-12SD/12SDL 12 (10) kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
RV-6SD 781 mmRV-6SDL 987 mmRV-12SDL 1.482 mm
Powtarzalność:
RV-6SD/RV-6SDL ±0,02 mmRV-12SDL ±0,05 mm
Maks. prędkość:
RV-6SD 9.300 mm/sRV-6SDL 8.500 mm/sRV-12SDL 9.500 mm/s
Kontroler:
RV-6SD/RV-6SDL CR2DRV-12SDL CR2D
RV-3SDB/-3SDJBFakty i liczbyStopnie swobody (osie):
RV-3SDB 6RV-3SDJB 5
Maks. udźwig:
RV-3SDB 3,5 (3) kgRV-3SDJB 3,5 (3) kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
RV-3SDB 727 mmRV-3SDJB 726 mm
Powtarzalność:
RV-3SDB ±0,02 mmRV-3SDBJ ±0,02 mm
Maks. prędkość:
RV-3SDB 5.500 mm/sRV-3SDJB 5.300 mm/s
Kontroler:
RV-3SDB CR1DRV-3SDJB CR1D
Osie ruchu robota RV-12SDL
76
Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD ///
Zaprojektowany do ...Zdolność przenoszenia ładunku użytecznegoo masie do 12 kg, maksymalny promieńzasięgu 1482 mm i duża dokładnośćserii RV-SD (powtarzalność ±0,05 mm),czynią te roboty idealnymi do manipulacjiobrabianymi elementami w systemachprodukcji przemysłowej oraz w instalacjacho konfiguracji kaskadowej. Roboty RV-SD,wyposażone w najnowsze technologie,pozwalają na drastyczne skrócenie czasówcyklu. „12-calowy test” mogą wykonaćw czasie krótszym niż jedna sekunda.
WielofunkcyjnekontroleryRoboty serii RV-SD sterowane są przezkontrolery CR2D z wielozadaniowymsystemem operacyjnym. Możliwość podłączeniadowolnego systemu wizyjnego sterowaniepracą 8 dodatkowych osi oraz obsługakomunikacji poprzez sieć Ethernet, to tylkokilka z imponujących funkcji, jakimidysponują te wydajne kontrolery robotów.Inne dostępne funkcje to śledzenie pozycjitaśmociągu transportowego, bezczujnikowewykrywanie kolizji i wiele innych funkcjioptymalizacji czasu cyklu.
Robot RV-SD w akcji
Osie ruchu robota RV-3SDB
Łatwa integracjaRoboty RV-3SD zostały zaprojektowanetak, aby łatwo można było je integrowaćw istniejących już liniach produkcyjnych.Wbudowane 32 wejścia i wyjścia pozwalająna bezpośrednie podłączenie czujnikówi elementów wykonawczych, co umożliwiaskrócenie czasu cyklu maszyny oraz łatwąi szybką konfigurację systemu.
Łatwa komunikacja z innymi komponentamiautomatyki ma fundamentalne znaczeniedla pełnej integracji linii produkcyjnej. Seriarobotów RV-3SD obsługuje komunikacjępoprzez cztery główne przemysłowe siecikomunikacyjne: Eternet, Profibus/DP,DeviceNet i CC-Link.
Robot RV-3SD może sterować pracą8 dodatkowych osi, co ułatwia integracjęna linii produkcyjnej o ograniczonejprzestrzeni roboczej, lub wtedy, gdy stacjeobróbki produktu są znacznie od siebieoddalone. Ponadto dwie z tych osi mogąbyć interpolowane, co zapewnia większąelastyczność w programowaniu ruchurobotów i unikaniu przeszkód. Pozostałesześć osi może być używanych do innychcelów – na przykład do instalacji robotana napędzie liniowym, co umożliwiprzesuwanie robota między dwomastacjami obróbki produktu.
Wysoki stopieńochronyZastosowanie robota RV-3SD dajeu ż y t k o w n i k o w i w i ę c e j s w o b o d yw projektowaniu systemów automatyki.Na przykład wysoki stopień ochrony IP65pozwala na instalację robota nie tylko tużobok maszyny lub stacji roboczej, alenawet wewnątrz samej maszyny. Jest toszczególnie użyteczne w aplikacjachobróbki metalu, gdzie robot jest poddanydziałaniu cieczy i olejów obróbczych.
Idealny do pracy w ciężkich warunkach środowiskowych, jak np. przy maszynach do obróbki metali
Szybki i ekonomiczny
Robot RV-3SDB w maszynie elektroerozyjnej (EDM)
Z łatwością mogą być przenoszone duże ładunki o ciężarze do 12 kg.
Więcej mocy i większy zasięg
RV-6SD/-6SDL/-12SDLFakty i liczbyStopnie swobody (osie):
6
Maks. udźwig:
RV-6SD/RV-6SDL 6 (5) kgRV-12SD/12SDL 12 (10) kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
RV-6SD 781 mmRV-6SDL 987 mmRV-12SDL 1.482 mm
Powtarzalność:
RV-6SD/RV-6SDL ±0,02 mmRV-12SDL ±0,05 mm
Maks. prędkość:
RV-6SD 9.300 mm/sRV-6SDL 8.500 mm/sRV-12SDL 9.500 mm/s
Kontroler:
RV-6SD/RV-6SDL CR2DRV-12SDL CR2D
RV-3SDB/-3SDJBFakty i liczbyStopnie swobody (osie):
RV-3SDB 6RV-3SDJB 5
Maks. udźwig:
RV-3SDB 3,5 (3) kgRV-3SDJB 3,5 (3) kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
RV-3SDB 727 mmRV-3SDJB 726 mm
Powtarzalność:
RV-3SDB ±0,02 mmRV-3SDBJ ±0,02 mm
Maks. prędkość:
RV-3SDB 5.500 mm/sRV-3SDJB 5.300 mm/s
Kontroler:
RV-3SDB CR1DRV-3SDJB CR1D
Osie ruchu robota RV-12SDL
76
Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD ///
Zaprojektowany do ...Zdolność przenoszenia ładunku użytecznegoo masie do 12 kg, maksymalny promieńzasięgu 1482 mm i duża dokładnośćserii RV-SD (powtarzalność ±0,05 mm),czynią te roboty idealnymi do manipulacjiobrabianymi elementami w systemachprodukcji przemysłowej oraz w instalacjacho konfiguracji kaskadowej. Roboty RV-SD,wyposażone w najnowsze technologie,pozwalają na drastyczne skrócenie czasówcyklu. „12-calowy test” mogą wykonaćw czasie krótszym niż jedna sekunda.
WielofunkcyjnekontroleryRoboty serii RV-SD sterowane są przezkontrolery CR2D z wielozadaniowymsystemem operacyjnym. Możliwość podłączeniadowolnego systemu wizyjnego sterowaniepracą 8 dodatkowych osi oraz obsługakomunikacji poprzez sieć Ethernet, to tylkokilka z imponujących funkcji, jakimidysponują te wydajne kontrolery robotów.Inne dostępne funkcje to śledzenie pozycjitaśmociągu transportowego, bezczujnikowewykrywanie kolizji i wiele innych funkcjioptymalizacji czasu cyklu.
Robot RV-SD w akcji
Osie ruchu robota RV-3SDB
Potężne roboty SCARA z serii RH-SDH todoskonały wybór do wykonywania zadańzwiązanych z paletyzacją lub montażem.
Roboty wyposażone są w najnowszesilniki serwo i przekładnie redukcyjne, copozwala na pracę z dużą prędkością przyoptymalnym przyśpieszeniu i hamowaniu.Na przykład robot RH-12SDH osiąga 18 %wyższą prędkość niż konkurencyjne roboty.Dzięki temu możemy zaoferować proste,elastyczne i szybkie rozwiązanie.
Inteligentnesamo-monitorowanieFunkcja bezczujnikowej detekcji kolizjichroni przed przypadkowym uszkodzeniemrobota, na przykład w czasie uczeniarobota, wskutek kontaktu między osiąpionową i urządzeniami peryferyjnymi.Gdy funkcja jest aktywna, każde zetknięcienatychmiast zatrzymuje ruch robota.
OptymalnakonstrukcjaZ tyłu 2-go ramienia zamocowane sąelektrozawory do sterowania pracą chwytaka.Taka zoptymalizowana konstrukcja chroniprzed przypadkowym uszkodzeniem lubzaczepieniem przewodów zasilającychchwytak o urządzenie peryferyjne.
Ponadto przewody pneumatyczne i kableczujników prowadzone są wewnątrzramienia robota, co znacznie ułatwiapodłączenie czujników i chwytaków.
Masowa produkcja płyt CD-ROM lub podobnych produktów na linii produkcyjnej
Inteligentna konstrukcja
Precyzjaw ograniczonejprzestrzeniRobot RP-1AH został zaprojektowany dotakich aplikacji, w których wymagana jestszybka i dokładna manipulacja elementami.Przy wymaganej powierzchni instalacji200 x 160 cm i zasięgu ruchu 236 mm,robot może precyzyjnie i szybko przenosićczęści z dokładnością ±0,005 mm.
Dzięki tym cechom robot RP-1AH jestjednym w swoim rodzaju rozwiązaniem doaplikacji typu „pick and place”.
W przypadku aplikacji, w których wymaganyjest większy udźwig lub większy zasięgruchu, użytkownik może wybrać modeleRP-3AH lub RP-5AH, które mogą przenosićdo 3 i 5 kg i mają zasięg odpowiednio335 i 453 mm.
Zwiększaniewydajności produkcjiMałe wymiary i duża dokładność robotówRP powoduje, że stały się doskonałymwyborem w aplikacjach przenoszeniadrobnych elementów – na przykładumikro-montażu, pozycjonowania, czyteż lutowania elementów SMD napłytkach drukowanych wielu produktówelektronicznych, takich jak telefonykomórkowe. Te roboty są dużo bardziejelastyczne niż tradycyjne automatycznemaszyny montażowe, co pozwala nao s i ą g n i ę c i e z n a c z ą c e g o w z r o s t uwydajności.
Super szybki, super dokładny
RP-1AH/-3AH/-5AHFakty i LiczbyStopnie swobody (osie)
4
Maks. udźwig:
RP-1AH 1 kgRP-3AH 3 kgRP-5AH 5 kg
Powtarzalność:
RP-1AH ±0,005 mmRP-3AH ±0,008 mmRP-5AH ±0,01 mm
Maks. prędkość:
RP-1AH 800 mm/sRP-3AH 960 mm/sRP-5AH 960 mm/s
Kontroler:
CR1
Osie ruchu robota RH-SDH
RH-6SDH/-12SDH/-20SDHFakty i liczbyStopnie swobody (osie):
4
Maks. udźwig:
RH-6SDH 6 (2) kgRH-12SDH 12 (4) kgRH-20SDH 20 (5) kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
RH-6SDH 550 mmRH-20SDH 850/1000 mm
Powtarzalność:
RH-6SDH ±0,02 mmRH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm
Maks. prędkość:
RH-6SDH 7.782 mm/sRH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/s
Kontroler:
CR2D
Osie ruchu robota RP-AH
98
Robot RH-6SDH w maszynie paletyzującej
SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH ///
Aplikacje typu „pick and place” to najbardziej typowe zastosowania robotów Mitsubishi.
Dokładne działanie w ograniczonej przestrzeni
Potężne roboty SCARA z serii RH-SDH todoskonały wybór do wykonywania zadańzwiązanych z paletyzacją lub montażem.
Roboty wyposażone są w najnowszesilniki serwo i przekładnie redukcyjne, copozwala na pracę z dużą prędkością przyoptymalnym przyśpieszeniu i hamowaniu.Na przykład robot RH-12SDH osiąga 18 %wyższą prędkość niż konkurencyjne roboty.Dzięki temu możemy zaoferować proste,elastyczne i szybkie rozwiązanie.
Inteligentnesamo-monitorowanieFunkcja bezczujnikowej detekcji kolizjichroni przed przypadkowym uszkodzeniemrobota, na przykład w czasie uczeniarobota, wskutek kontaktu między osiąpionową i urządzeniami peryferyjnymi.Gdy funkcja jest aktywna, każde zetknięcienatychmiast zatrzymuje ruch robota.
OptymalnakonstrukcjaZ tyłu 2-go ramienia zamocowane sąelektrozawory do sterowania pracą chwytaka.Taka zoptymalizowana konstrukcja chroniprzed przypadkowym uszkodzeniem lubzaczepieniem przewodów zasilającychchwytak o urządzenie peryferyjne.
Ponadto przewody pneumatyczne i kableczujników prowadzone są wewnątrzramienia robota, co znacznie ułatwiapodłączenie czujników i chwytaków.
Masowa produkcja płyt CD-ROM lub podobnych produktów na linii produkcyjnej
Inteligentna konstrukcja
Precyzjaw ograniczonejprzestrzeniRobot RP-1AH został zaprojektowany dotakich aplikacji, w których wymagana jestszybka i dokładna manipulacja elementami.Przy wymaganej powierzchni instalacji200 x 160 cm i zasięgu ruchu 236 mm,robot może precyzyjnie i szybko przenosićczęści z dokładnością ±0,005 mm.
Dzięki tym cechom robot RP-1AH jestjednym w swoim rodzaju rozwiązaniem doaplikacji typu „pick and place”.
W przypadku aplikacji, w których wymaganyjest większy udźwig lub większy zasięgruchu, użytkownik może wybrać modeleRP-3AH lub RP-5AH, które mogą przenosićdo 3 i 5 kg i mają zasięg odpowiednio335 i 453 mm.
Zwiększaniewydajności produkcjiMałe wymiary i duża dokładność robotówRP powoduje, że stały się doskonałymwyborem w aplikacjach przenoszeniadrobnych elementów – na przykładumikro-montażu, pozycjonowania, czyteż lutowania elementów SMD napłytkach drukowanych wielu produktówelektronicznych, takich jak telefonykomórkowe. Te roboty są dużo bardziejelastyczne niż tradycyjne automatycznemaszyny montażowe, co pozwala nao s i ą g n i ę c i e z n a c z ą c e g o w z r o s t uwydajności.
Super szybki, super dokładny
RP-1AH/-3AH/-5AHFakty i LiczbyStopnie swobody (osie)
4
Maks. udźwig:
RP-1AH 1 kgRP-3AH 3 kgRP-5AH 5 kg
Powtarzalność:
RP-1AH ±0,005 mmRP-3AH ±0,008 mmRP-5AH ±0,01 mm
Maks. prędkość:
RP-1AH 800 mm/sRP-3AH 960 mm/sRP-5AH 960 mm/s
Kontroler:
CR1
Osie ruchu robota RH-SDH
RH-6SDH/-12SDH/-20SDHFakty i liczbyStopnie swobody (osie):
4
Maks. udźwig:
RH-6SDH 6 (2) kgRH-12SDH 12 (4) kgRH-20SDH 20 (5) kg
Zasięg kołnierza chwytaka:
RH-6SDH 550 mmRH-20SDH 850/1000 mm
Powtarzalność:
RH-6SDH ±0,02 mmRH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm
Maks. prędkość:
RH-6SDH 7.782 mm/sRH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/s
Kontroler:
CR2D
Osie ruchu robota RP-AH
98
Robot RH-6SDH w maszynie paletyzującej
SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH ///
Aplikacje typu „pick and place” to najbardziej typowe zastosowania robotów Mitsubishi.
Dokładne działanie w ograniczonej przestrzeni
Używanierobotów Mitsubishijest prosteProgramowanie robotów Mitsubishi jesto wiele prostsze, niż to się wydaje. Językprogramowania panelu uczącego składasię z prostych poleceń, jak na przykładkomenda MOV, która używana jest dozaprogramowania ruchu robota.
P o n a d t o z a a w a n s o w a n e p a k i e t yoprogramowania RT ToolBox2 i MELFAWORKS oferują zestaw funkcji doprogramowania i symulacji, co umożliwiazaprojektowanie i symulację aplikacjirobota przed jego zakupem.
RT ToolBox2 –od specjalistów dlaekspertówPotężny język programowania robotówwymaga równie potężnego środowiskainżynieryjnego.
Program RT ToolBox2 jest środowiskiemprogramowania wszystkich typów robotówMitsubishi Electric. OprogramowanieRT ToolBox2 umożliwia szybkie tworzenieprogramów przy użyciu języków robotówMELFA BASIC V lub MELFA BASIC IV. Poprzetestowaniu i optymalizacji wystarczytylko kilka kliknięć myszki, aby przez sieć,USB lub połączenie szeregowe, przesłaćprogram z komputera PC do robota.
Monitorowaniei wizualizacjaPodczas wykonywania programu można zapomocą zaawansowanych funkcji sterowaniai diagnostyki RT ToolBox2, monitorowaćdziałanie i obserwować ruchy robota.Na ekranie komputera PC w czasierzeczywistym wyświetlane są prędkościi prądy silników osi wraz ze statusemwszystkich sygnałów wejść i wyjść robota.Pełne monitorowanie online obejmujetakże wszystkie programy wykonywaneprzez sterownik robota, co umożliwiaszybkie i niezawodne eliminowaniebłędów.
Uproszczone programowanie
MELFA WORKS to pakiet oprogramowania,który służy do trójwymiarowej symulacjipracy robota. Program umożliwia symulacjępracy całych linii produkcyjnych, to znaczysamego robota i jego współdziałaniaz urządzeniami peryferyjnymi. MELFAWORKS jest dodatkiem do programuSolidWorks i może korzystać z wszystkichzaawansowanych funkcji tego nowoczesnegopakiety CAD 3D. Dostępna jest bogatabiblioteka chwytaków, czujników i innychkomponentów, które można integrowaćbezpośrednio w programie MELFA WORKS.
Użyteczne narzędziaProces projektowania, programowaniai testowania projektu, wspomaganyjest zestawem użytecznych narzędziprogramowych. Na wczesnym etapiep r o j e k t o w a n i a f u n k c j a „ W e r y f i k a c j izasięgu” pozwala wybrać najbardziejodpowiedni system robota. Roboty i innekomponenty linii produkcyjnej możnadowolnie przemieszczać, co pozwala naoptymalizację ustawienia elementówsystemu produkcji.
Autentyczneśrodowisko symulacjiDo programowania robotów w środowiskusymulacji, program RT ToolBox2 korzystaz naturalnych języków programowaniarobotów (MELFA BASIC V lub MELFABASIC IV ) . Oznacza to, że nie jestpotrzebna dodatkowa konwersja lub
dodatkowe kroki przetwarzania oraz niejest wymagane przesłanie przetworzonegoprogramu do prawdziwego robota.Podczas symulacji pracy robota umożliwiato korzystanie ze znanych Ci językówprogramowania , z T woje j wiedzyi umiejętności. Zawsze, gdy potrzebny,dostępny jest pełny system pomocy, naprzykład podczas tworzenia składniprogramu robota. Po przygotowaniuprogramów można je sprawdzićw śr o d o w i s k u sy m u l a c j i , e l i m i n u j ą ck o n i e c z n o ś ć wy c o f a n i a części liniiprodukcyjne z procesu pr od u kc j i , d oprzetestowania.
Redukcja kosztówPakiety oprogramowania RT ToolBox2i MELFA WORKS są skutecznymi narzędziami,pomagającymi w osiągnięciu maksymalnejsprawności i opłacalności konfiguracji orazw eksploatacji zrobotyzowanych rozwiązańautomatyki. Z dużym zaufaniem pozwalajązaprojektować i obsługiwać system, nawetprzed zakupem sprzętu.
Szybka i prosta symulacja
Oprogramowanie RT ToolBox2 oferujetakże funkcje archiwizacji programówi zapisu kopii zapasowej parametrówi ustawień robota.
Dużo funkcji,z pożytkiem dlaCiebie.� Funkcja uczenia na bieżąco
pozycji robota
� Wyświetlanie pozycji robotaw formacie 3D
� Weryfikacja składni
� Monitorowanie we/wy
� Monitorowanie zmiennych
� Wykonywanie poleceń online
� Diagnostyka błędów
� Edytor pozycji
� Zarządzanie projektem
Przemysłowe oprogramowanie symulacyjne MELFA WORKS
Grupy okienek do wprowadzania parametrów
1110
Łatwe programowanie w miejscu pracy robota
Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja ///
Monitorowanie wykonywania programu w trybiesymulacji
Model Explorer upraszcza zarządzanie obiektami
Listy parametrów
Używanierobotów Mitsubishijest prosteProgramowanie robotów Mitsubishi jesto wiele prostsze, niż to się wydaje. Językprogramowania panelu uczącego składasię z prostych poleceń, jak na przykładkomenda MOV, która używana jest dozaprogramowania ruchu robota.
P o n a d t o z a a w a n s o w a n e p a k i e t yoprogramowania RT ToolBox2 i MELFAWORKS oferują zestaw funkcji doprogramowania i symulacji, co umożliwiazaprojektowanie i symulację aplikacjirobota przed jego zakupem.
RT ToolBox2 –od specjalistów dlaekspertówPotężny język programowania robotówwymaga równie potężnego środowiskainżynieryjnego.
Program RT ToolBox2 jest środowiskiemprogramowania wszystkich typów robotówMitsubishi Electric. OprogramowanieRT ToolBox2 umożliwia szybkie tworzenieprogramów przy użyciu języków robotówMELFA BASIC V lub MELFA BASIC IV. Poprzetestowaniu i optymalizacji wystarczytylko kilka kliknięć myszki, aby przez sieć,USB lub połączenie szeregowe, przesłaćprogram z komputera PC do robota.
Monitorowaniei wizualizacjaPodczas wykonywania programu można zapomocą zaawansowanych funkcji sterowaniai diagnostyki RT ToolBox2, monitorowaćdziałanie i obserwować ruchy robota.Na ekranie komputera PC w czasierzeczywistym wyświetlane są prędkościi prądy silników osi wraz ze statusemwszystkich sygnałów wejść i wyjść robota.Pełne monitorowanie online obejmujetakże wszystkie programy wykonywaneprzez sterownik robota, co umożliwiaszybkie i niezawodne eliminowaniebłędów.
Uproszczone programowanie
MELFA WORKS to pakiet oprogramowania,który służy do trójwymiarowej symulacjipracy robota. Program umożliwia symulacjępracy całych linii produkcyjnych, to znaczysamego robota i jego współdziałaniaz urządzeniami peryferyjnymi. MELFAWORKS jest dodatkiem do programuSolidWorks i może korzystać z wszystkichzaawansowanych funkcji tego nowoczesnegopakiety CAD 3D. Dostępna jest bogatabiblioteka chwytaków, czujników i innychkomponentów, które można integrowaćbezpośrednio w programie MELFA WORKS.
Użyteczne narzędziaProces projektowania, programowaniai testowania projektu, wspomaganyjest zestawem użytecznych narzędziprogramowych. Na wczesnym etapiep r o j e k t o w a n i a f u n k c j a „ W e r y f i k a c j izasięgu” pozwala wybrać najbardziejodpowiedni system robota. Roboty i innekomponenty linii produkcyjnej możnadowolnie przemieszczać, co pozwala naoptymalizację ustawienia elementówsystemu produkcji.
Autentyczneśrodowisko symulacjiDo programowania robotów w środowiskusymulacji, program RT ToolBox2 korzystaz naturalnych języków programowaniarobotów (MELFA BASIC V lub MELFABASIC IV ) . Oznacza to, że nie jestpotrzebna dodatkowa konwersja lub
dodatkowe kroki przetwarzania oraz niejest wymagane przesłanie przetworzonegoprogramu do prawdziwego robota.Podczas symulacji pracy robota umożliwiato korzystanie ze znanych Ci językówprogramowania , z T woje j wiedzyi umiejętności. Zawsze, gdy potrzebny,dostępny jest pełny system pomocy, naprzykład podczas tworzenia składniprogramu robota. Po przygotowaniuprogramów można je sprawdzićw śr o d o w i s k u sy m u l a c j i , e l i m i n u j ą ck o n i e c z n o ś ć wy c o f a n i a części liniiprodukcyjne z procesu pr od u kc j i , d oprzetestowania.
Redukcja kosztówPakiety oprogramowania RT ToolBox2i MELFA WORKS są skutecznymi narzędziami,pomagającymi w osiągnięciu maksymalnejsprawności i opłacalności konfiguracji orazw eksploatacji zrobotyzowanych rozwiązańautomatyki. Z dużym zaufaniem pozwalajązaprojektować i obsługiwać system, nawetprzed zakupem sprzętu.
Szybka i prosta symulacja
Oprogramowanie RT ToolBox2 oferujetakże funkcje archiwizacji programówi zapisu kopii zapasowej parametrówi ustawień robota.
Dużo funkcji,z pożytkiem dlaCiebie.� Funkcja uczenia na bieżąco
pozycji robota
� Wyświetlanie pozycji robotaw formacie 3D
� Weryfikacja składni
� Monitorowanie we/wy
� Monitorowanie zmiennych
� Wykonywanie poleceń online
� Diagnostyka błędów
� Edytor pozycji
� Zarządzanie projektem
Przemysłowe oprogramowanie symulacyjne MELFA WORKS
Grupy okienek do wprowadzania parametrów
1110
Łatwe programowanie w miejscu pracy robota
Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja ///
Monitorowanie wykonywania programu w trybiesymulacji
Model Explorer upraszcza zarządzanie obiektami
Listy parametrów
Precyzja i elastyczność
1312
Innowacyjność w ruchu
Przez lata, w tysiącach wymagającychaplikacji, roboty Mitsubishi wykazywały sięwydajnością i efektywnością swojejinnowacyjnej technologii.
Obecnie roboty te obsługują wszystkiegałęzie przemysłu samochodowegoi ich dostawców, a także występująw aplikacjach medycznych, edukacyjnychi szkoleniowych. Dzięki swoim rozbudowanymkontrolerom roboty oferują opłacalne,niezawodne i łatwe do instalacjirozwiązania do wszystkiego, począwszy odprostych zadań przenoszenia narzędzii elementów, do skomplikowanych aplikacji,w których cały system kontrolowany jestprzez robota.
Dokładnośćw ograniczonejprzestrzeni roboczejKompaktowy, 5-przegubowy robot SCARA,jest jedynym tego rodzaju rozwiązaniem naświecie. Do instalacji robot wymagapowierzchni nie większej niż kartka papieruformatu A5. Robot charakteryzuje siędokładnością pozycjonowania ±0,005 mm.Ta precyzja połączona z czasem cykluwynoszącym 0,28 s powoduje, że torozwiązanie jest odpowiednie dozastosowania w aplikacji dokładnegorozmieszczania produktów.
Mały i kompaktowyKontrolery robotów MELFA są równiemałe i kompaktowe. Przy wymiarachzbliżonych do wymiarów standardowegoPLC, kontrolery te można instalowaćw najbardziej zagęszczonym środowisku,bez zajmowania drogiej przestrzeniprodukcyjnej. Wielozadaniowy systemoperacyjny i wydajny język programowaniaMELFA BASIC, ułatwiają stosowaniesterowników robotów do sterowaniainnymi elementami systemu. Zestawinstrukcji obejmuje także proste poleceniaintegracji wizyjnych systemów identyfikacjiobiektów.
Siła i dokładnośćDo napędzania poszczególnych przegubówi osi używane są precyzyjne serwosilnikiAC i bezluzowe przekładnie harmoniczne.Wszystk ie s i ln ik i są wyposażonew enkodery absolutne, co po załączeniuzasilania skraca czas uruchamiania robota.
Zastosowanie w ograniczonej przestrzeni
UniwersalnośćRoboty Mitsubishi są wyposażonew standardowe kołnierze do mocowaniachwytaków, co umożliwia stosowaniedowolnych chwytaków, zgodnych z ISO9404-1. Dla ochrony przed uszkodzeniemkable elektryczne i przewody pneumatyczneprowadzone są wewnątrz ramion robota.Funkcja bezczujnikowej detekcji kolizjizabezpiecza robota przed przypadkowymzderzeniem. Dostępna jest także funkcjaCompliance Control, która pozwala nadelikatne i uważne transportowanieprzedmiotów w procesie montażu.
� Szybka konfiguracja
Pierwsze ustawienie nowego robotaM itsubishi zajmuje tylko 5 minut.Zastosowanie intuicyjnego język aprogramowania i przyjaznych narzędzisoftwarowych powoduje, że programowaniei obsługa robota jest dziecinnie prosta.
� Uniwersalne opcje rozszerzenia
Do Twojego robota dostępny jest szerokizakres kart opcjonalnych i rozszerzenia,które pozwalają na dostosowanie robotado dokładnych wymagań aplikacji. Tedodatkowe wyposażenie obejmujechwytaki, sieciowe karty interfejsowe,moduły wejść/wyjść i wiele innych.
Idealny nauczycielFesto Didactic, jeden z największych naświecie dostawców aplikacji szkoleniowych,już od lat używa w swoich systemachszkoleniowych robotów Mitsubishi. Dziękitemu tysiące studentów i kursantów miałojuż okazję zapoznać się z możliwościamirobotów Mitsubishi.
Roboty Mitsubishi pracujące w kontroli jakości
Obróbka/załadunek
Małe roboty.Duże osiągnięcia.Nowoczesne technologie automatyzacjiMitsubishi Electric są jedną z sił napędzającychrozwój techniczny i sukces rynkowy nacałym świecie. Mimo, iż roboty MELFAmogą pracować w indywidualnychmaszynach i oddzielnych aplikacjach, to taknaprawdę demonstrują pełnię swoichmożliwości jako elementy zintegrowanegosystemu sterowania.
Maksymalna niezawodność jest zawszenajwyższym priorytetem naszych robotów,niezależnie od tego, czy są używanew prostych aplikacjach przenoszeniaróżnych elementów, czy w bardzoskomplikowanych aplikacjach producentówsamochodów i ich zaawansowanychtechnologicznie dostawców. Niezależnieod zastosowania, zawsze można polegaćna niezawodności robotów Mitsubishi.
Inne, typowe zastosowania tychrobotów obejmują manipulację produktamii narzędziami, kontrolę jakości, pozycjonowanie,transport małych i miniaturowych wyrobóworaz zadania przenoszenia w środowiskachmedycznych i laboratoryjnych.
Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność
Nanoszenie masy uszczelniającejna obrabiany detal
Precyzja i elastyczność
1312
Innowacyjność w ruchu
Przez lata, w tysiącach wymagającychaplikacji, roboty Mitsubishi wykazywały sięwydajnością i efektywnością swojejinnowacyjnej technologii.
Obecnie roboty te obsługują wszystkiegałęzie przemysłu samochodowegoi ich dostawców, a także występująw aplikacjach medycznych, edukacyjnychi szkoleniowych. Dzięki swoim rozbudowanymkontrolerom roboty oferują opłacalne,niezawodne i łatwe do instalacjirozwiązania do wszystkiego, począwszy odprostych zadań przenoszenia narzędzii elementów, do skomplikowanych aplikacji,w których cały system kontrolowany jestprzez robota.
Dokładnośćw ograniczonejprzestrzeni roboczejKompaktowy, 5-przegubowy robot SCARA,jest jedynym tego rodzaju rozwiązaniem naświecie. Do instalacji robot wymagapowierzchni nie większej niż kartka papieruformatu A5. Robot charakteryzuje siędokładnością pozycjonowania ±0,005 mm.Ta precyzja połączona z czasem cykluwynoszącym 0,28 s powoduje, że torozwiązanie jest odpowiednie dozastosowania w aplikacji dokładnegorozmieszczania produktów.
Mały i kompaktowyKontrolery robotów MELFA są równiemałe i kompaktowe. Przy wymiarachzbliżonych do wymiarów standardowegoPLC, kontrolery te można instalowaćw najbardziej zagęszczonym środowisku,bez zajmowania drogiej przestrzeniprodukcyjnej. Wielozadaniowy systemoperacyjny i wydajny język programowaniaMELFA BASIC, ułatwiają stosowaniesterowników robotów do sterowaniainnymi elementami systemu. Zestawinstrukcji obejmuje także proste poleceniaintegracji wizyjnych systemów identyfikacjiobiektów.
Siła i dokładnośćDo napędzania poszczególnych przegubówi osi używane są precyzyjne serwosilnikiAC i bezluzowe przekładnie harmoniczne.Wszystk ie s i ln ik i są wyposażonew enkodery absolutne, co po załączeniuzasilania skraca czas uruchamiania robota.
Zastosowanie w ograniczonej przestrzeni
UniwersalnośćRoboty Mitsubishi są wyposażonew standardowe kołnierze do mocowaniachwytaków, co umożliwia stosowaniedowolnych chwytaków, zgodnych z ISO9404-1. Dla ochrony przed uszkodzeniemkable elektryczne i przewody pneumatyczneprowadzone są wewnątrz ramion robota.Funkcja bezczujnikowej detekcji kolizjizabezpiecza robota przed przypadkowymzderzeniem. Dostępna jest także funkcjaCompliance Control, która pozwala nadelikatne i uważne transportowanieprzedmiotów w procesie montażu.
� Szybka konfiguracja
Pierwsze ustawienie nowego robotaM itsubishi zajmuje tylko 5 minut.Zastosowanie intuicyjnego język aprogramowania i przyjaznych narzędzisoftwarowych powoduje, że programowaniei obsługa robota jest dziecinnie prosta.
� Uniwersalne opcje rozszerzenia
Do Twojego robota dostępny jest szerokizakres kart opcjonalnych i rozszerzenia,które pozwalają na dostosowanie robotado dokładnych wymagań aplikacji. Tedodatkowe wyposażenie obejmujechwytaki, sieciowe karty interfejsowe,moduły wejść/wyjść i wiele innych.
Idealny nauczycielFesto Didactic, jeden z największych naświecie dostawców aplikacji szkoleniowych,już od lat używa w swoich systemachszkoleniowych robotów Mitsubishi. Dziękitemu tysiące studentów i kursantów miałojuż okazję zapoznać się z możliwościamirobotów Mitsubishi.
Roboty Mitsubishi pracujące w kontroli jakości
Obróbka/załadunek
Małe roboty.Duże osiągnięcia.Nowoczesne technologie automatyzacjiMitsubishi Electric są jedną z sił napędzającychrozwój techniczny i sukces rynkowy nacałym świecie. Mimo, iż roboty MELFAmogą pracować w indywidualnychmaszynach i oddzielnych aplikacjach, to taknaprawdę demonstrują pełnię swoichmożliwości jako elementy zintegrowanegosystemu sterowania.
Maksymalna niezawodność jest zawszenajwyższym priorytetem naszych robotów,niezależnie od tego, czy są używanew prostych aplikacjach przenoszeniaróżnych elementów, czy w bardzoskomplikowanych aplikacjach producentówsamochodów i ich zaawansowanychtechnologicznie dostawców. Niezależnieod zastosowania, zawsze można polegaćna niezawodności robotów Mitsubishi.
Inne, typowe zastosowania tychrobotów obejmują manipulację produktamii narzędziami, kontrolę jakości, pozycjonowanie,transport małych i miniaturowych wyrobóworaz zadania przenoszenia w środowiskachmedycznych i laboratoryjnych.
Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność
Nanoszenie masy uszczelniającejna obrabiany detal
Aparatura niskiego napięciaw zakresie automatyzacji
Nazwa, którejmożna zaufaćOd powstania nazwy w 1870 roku około45 firm korzysta z nazwy Mitsubishiw branży finansowej, handlu i przemyśle.
Nazwa firmowa Mitsubishi jest znana nacałym świecie jako symbol najwyższej jakości.
Mitsubishi Electric Corporation działaw dziedzinach planowania przestrzennego,transportu, półprzewodników, systemówenergetycznych, komunikacji i przetwarzaniainformacji, sprzętu audiowizualnego,elektroniki domowej, budownictwa,zarządzania energią oraz systemówautomatyzacyjnych i posiada 237 fabryki laboratoriów w 121 krajach.
Na rozwiązaniach automatyzacyjnychMitsubishi można polegać, ponieważmozna polegac, poniewaz dysponujemywiedza z pierwszej ręki, jeśli chodzio potrzeby dotyczące niezawodnych,wydajnych i łatwych w obsłudze systemówdo automatyzacji i sterowania.
Mitsubishi Electric, jako jedno z największychw świecie w swiecie obrotem ponad4 tryliony Jenów (ponad 40 miliardów USD),zatrudniające ponad 100.000 pracowników,posiada środki oraz zaangażowanie, abyzapewnić najlepszy serwis i wsparcie jakrówniez dostarczyć najlepsze produkty.
Roboty
Sterowanie ruchem i serwonapedyPrzetworniceczestotliwosci
Pulpity operatorskie HMI i GOT
Mikrosterownikiprogramowalne PLC
Maszyny EDM
Sterowanie CNC
Maszyny laserowe
Aparaturałączeniowa
Modulowe sterowniki programowalne PLC
Firma Mitsubishi oferuje wiele róznych urzadzen do automatyzacji, od sterowników programowalnych PLC i pulpitów HMI po maszyny CNC i EDM.
Kompaktowe o dużejfunkcjonalności
Integralną częścią systemu robota jestzwarty, modułowy kontroler robota.Składa się z procesora centralnego orazelektronicznych elementów mocy dozasilania i sterowania pracą robota.
Mały i kompaktowyRozdzielnice Mitsubishi Electric są jużreliktami przeszłości. Obecnie wszystko jestupakowane w jednym kompaktowymkontrolerze. W zależności od modelurobota używany jest kontroler CR1o wymiarach kartki papieru formatu A4 lubkontrolera CR2D/CR3D. Obydwa kontrolerymają takie same wysokie wskaźnikiwydajności, jedyna różnica tkwi w końcówcemocy. Niezależnie od zastosowanego typukontrolera, zawsze można pracować z tymsamy językiem programowania – MELFABASIC IV/V – i wciąż mieć te same funkcje.Ta transparentna kompatybilność zwracasię, gdy z powodu nowych wymagańaplikacji konieczna jest zmiana typu lubmodelu robota.
� Wysoka moc obliczeniowa
64-bitowy procesor RISC z układem DSPzapewnia moc obliczeniową, wymaganądo wykonywania zadań interpolacjiliniowej i interpolacji 3D, a także do aplikacjiwielozadaniowych, gdzie równoleglewykonywane są maksymalnie 32 programy.
� Delikatny montaż
Zastosowanie standardowej funkcji„Compliance Control” gwarantuje delikatnepozycjonowanie przedmiotów. W zależnościod wymagań, funkcję tę można włączaći wyłączać, optymalizując w ten sposóbproces montażu i składania oraz zmniejszajączużycie robota i chroniąc produkty przeduszkodzeniem.
� Bezczujnikowe monitorowane kolizji
Bez stosowania dodatkowych czujników,sytuacje prowadzące do zderzenia sąw sposób niezawodny wykrywane, cozabezpiecza przed uszkodzeniem detalii urządzeń peryferyjnych.
� Wejścia i wyjścia cyfrowe
System ma doskonałą zdolność dorozbudowywania: w skład standardowegowyposażenia sterownika CR1 wchodzi16 wejść i 16 wyjść cyfrowych, natomiastw sterownikach CR2D/CR3D dostępne sąjako opcja 32 wejścia i 32 wyjścia.Dodatkowe moduły zdalnych wejść/wyjść,pozwalają na rozszerzenie systemu do 256wejść i 256 wyjść cyfrowych.
� Duża pamięć programu
Pamięć kontrolera może pomieścić256 niezależnych programów. Każdy z tychprogramów może wywoływać pozostałe,na przykład wtedy, gdy dla różnychproduktów wymagane są różne sekwencjeruchów.
CR1, CR1D, CR2Di CR3D Fakty i liczbyTryb sterowania:
PTP i CP
Procesor:
64-bitowy RISC + DSP
Funkcje sterowania:
Interpolacja osiowa, liniowa i cylindryczna3D, funkcja paletyzacji, obsługa przerwańi wielozadaniowość
Maks. liczba programów:
256 dla CR1D/CR2D/CR3D88 dla CR1
Maks. liczba kroków programu:
26.000 dla CR1D/CR2D/CR3D5.000 dla CR1
Maks. liczba zapamiętanych punktów
1.000 dla CR1D/CR2D/CR3D2.500 dla CR1
Wbudowane wejścia/wyjścia:
CR1 16 we/16 wy,maks. 240 we/240 wy
CR1D, CR2D, 32 we/32 wy opcjonalnie,CR3D maks. 256 we/256 wy
Funkcje bezpieczeństwa:
STOP BEZPIECZEŃSTWA i sygnał wyłącznikaotwarcia drzwi (CR1D, CR2D, CR3D)
14
Kompaktowe o dużej funkcjonalności /// Kontrolery robotów /// Kompaktowe o dużej Rozwiazania w zakresie automatyzacji /// Rozwiazania w zakresie automatyzacji ///
/// RV-SD /// RH-SDH /// RP-AH
Dział informacji technicznych
2 MITSUBISHI ELECTRIC
Broszura Rodzina System Q i FX
Katalog produktów z zakresu programowalnych sterownikówlogicznych i akcesoriów dla innych serii sterowników PLC MELSEC
Broszura Rodzina HMI
Katalog produktów: terminale operatorskie, oprogramowanienadzorujące i akcesoria
Broszura Rodzina przetwornice
Katalog produktów dotyczący przetwornic i akcesoriów
Serwonapędy i systemy sterowania ruchem
Katalog produktów: serwowzmacniacze i serwonapędy, sterownikiruchu i akcesoria
Sieci
Katalog produktów do modułów nadrzędnych i podrzędnychoraz akcesoriów umożliwiających podłączanie programowalnychsterowników logicznych do sieci otwartych lub sieci MELSEC
Rozdzielnice niskiego napięcia
Katalog produktów: rozdzielnice niskiego napięcia, stycznikimagnetyczne i wyłączniki
Księga Automatyzacji
Przegląd wszystkich produktów automatyki Mitsubishi, takich,jak przetwornice częstotliwości, serwonapędy, systemy sterowaniaruchem, roboty itd.
Dalsze publikacje z zakresu automatyki przemysowej
Więcej informacji
Niniejszy katalog został opracowany w celu przedstawienia przeglądu obszernej rodziny robotów Mitsubishi MELFA serii RV-SD, RH-SDHi RP-AH. Jeśli nie możesz w tym katalogu znaleźć potrzebnych informacji, poniżej przedstawiamy kilka możliwości uzyskaniadalszych szczegółów na temat konfiguracji, w kwestiach technicznych, cen oraz dostępności.
W sprawach technicznych zapraszamy na naszą stronę internetową www.mitsubishi-automation.pl.
Nasza witryna internetowa umożliwia prosty i szybki dostęp do danych technicznych oraz do aktualnych informacji o naszych produktachi usługach. Instrukcje i katalogi dostępne są w kilku różnych językach i można je z tej strony bezpłatnie pobrać.
W sprawach technicznych, konfiguracji, cen i dostępności prosimy kontaktować się z naszym dystrybutorem lub z firmą partnerską.
Przedstawiciele Mitsubishi i nasi dystrybutorzy chętnie odpowiedzą na Państwa pytania techniczne lub pomogą w doborze urządzeń.Lista partnerów handlowych Mitsubishi znajduje się z tyłu tego katalogu, a także dostępna jest na naszej stronie internetowej w sekcjiKontakt.
O tym katalogu produktów
Katalog ten jest przewodnikiem po szerokiej gamie dostępnych produktów. Szczegółowe dane na temat zasad konfiguracji, projektowaniasystemów, instalacji i uruchamiania dostępne są w instrukcjach odpowiednich urządzeń. Mogą być Państwo pewni, że każdy systemzaprojektowany z wykorzystaniem produktów przedstawionych w tym katalogu, będzie zgodny z zamysłem, spełni wymagania i będziezgodny z zasadami konfiguracji, określonymi w instrukcjach zastosowanych produktów.
Dane techniczne mogą ulec zmianie bez wcześniejszego powiadomienia. Własność wszystkich znaków towarowych jest potwierdzona.
© Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group
3MITSUBISHI ELECTRIC
Systemy robotów przemysłowych MELFA
1 Roboty
� Roboty z ramieniem przegubowym. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6� Roboty SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7� Roboty przemysłowe RV-2SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8� Roboty przemysłowe RV-3SDJB i RV-3SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10� Roboty przemysłowe RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD i RV-12SDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12� Roboty przemysłowe RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15� Roboty przemysłowe RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18
2 Kontrolery
� Kontroler CR1, CR1D, CR2D i CR3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20� Dane techniczne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
3 Akcesoria
� Panel uczący . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24� Zestawy chwytaków . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25� Zestawy zaworów pneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26� Dodatkowe karty rozszerzeń . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27� Kable adapterów i złącza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29� Przewody pneumatyczne i kable maszynowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30� Kable rozszerzające . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31� Kable połączeniowe do komputerów PC i We/Wy, urządzenie do kalibracji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32� Przegląd ogólny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
4� MELFA-BASIC IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36� MELFA-BASIC V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36
5 Oprogramowanie
� RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37� MELFA-Vision/MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
SPIS TREŚCI ///
4 MITSUBISHI ELECTRIC
/// ROBOTY PRZEMYSŁOWE MELFA
MELFA – Systemy robotów przemysłowych
MITSUBISHI
RV-6S
MITSUBISHI MELSERVO
UP
DOWN
MITSUBISHICR1
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ON
MODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
8.8.8.8.8.
PLC
PC
Sterownikrobota
CC-Link
RS-232C lubEthernet
Odległe we/wy
Śledzenie
CNC
Oś dodatkowa (liniowa)Serwowzmacniacz
RS-232C lubEthernet
Czujnik wizyjny
SSC-NET
Ethernet
Przykład konfiguracji systemu robotów
Śledzenie przenośnikówUszczelnianieObróbka/dostarczanie elementów
Produkcja urządzeń elektrycznych Stępianie krawędzi
Przenoszeniepłytek
półprzewodnikowych
Od wielu lat innowacyjne i efektywneroboty Mitsubishi Electric zapewniająwydajność i niezawodność w tysiącachzastosowań. Roboty te są obecnie stosowanew przemyśle samochodowym zarównoprzez producentów samochodów, jaki przez ich dostawców, a także w wieluzastosowaniach medycznych, szkoleniowychi wielu innych.
Szeroka gama produktów
Rodzina MELFA obejmuje szeroki asortymentmodeli w wielu różnych wersjach. Robotyz ramieniem przegubowym z serii RV-SDrozciągają się od wysoko wydajnych modeliklasy kompaktowej z udźwigiem 2 kg, aż pomodele mogące manipulować elementamio ciężarze do 12 kg. Linia robotów Mitsubishityu SCARA z dwóch serii RP oraz RHzaprojektowanych do zadań o wysokiejprecyzji pozycjonowania i odznaczającychsię czasem cyklu poniżej 1 s i dokładnościądo 5 μm.
Małe i kompaktowe
Kontrolery robotów Mitsubishi są małei kompaktowe. Ich rozmiary nie są większeniż komputer PC, mogą być więcinstalowane nawet w najbardziej ciasnychmiejscach, nie zajmując cennej przestrzeniprodukcyjnej. Ich wielozadaniowy systemoperacyjny i intuicyjny język programowaniaMELFA BASIC ułatwiają opracowywanieprogramów do sterowania Waszymisystemami produkcji. Na przykładjęzyk MELFA BASIC zawiera instrukcjeułatwiające integrację systemu wizyjnegodo identyfikacji obiektów.
Potęga i precyzja
Roboty te wyposażone sąw nowoczesne silniki z drążonymwałem i tak skonstruowane przekładnie,aby zapewnić maksymalną sztywnośćkonstrukcji i systemu przeniesienianapędu. Bardzo dokładne silniki serwo ACi harmoniczne przekładnie bezluzowezapewniają wyjątkową precyzję.
Wszechstronność i niezliczonailość zastosowań
Roboty są wyposażone w znormalizowanyinterfejs chwytaka, toteż można na nichmontować dowolne chwytaki zgodnez normą ISO 9404-1. Kable i przewodypneumatyczne prowadzone są wewnątrz,gdzie nie mogą zahaczać o urządzeniazewnętrzne. Bezczujnikowy systemwykrywania kolizji umożliwia robotowireagowanie na nieprzewidziane kolizje.Cechą robotów jest także sterowaniepodatnością na łagodną i precyzyjnąmanipulację, w celu poprawy wydajnościw procesach montażowych.
Szybka konfiguracja
Pierwsze uruchomienie nowego systemurobotów Mitsubishi zajmuje jedynieokoło 5 minut. Łatwo zrozumiały językprogramistyczne sprawiają, żeprogramowanie i eksploatacja systemustają się proste jak dziecinna zabawa.
Uniwersalne opcje rozszerzeń
Istnieje szeroka gama opcji i kart rozszerzeń,które można dodawać, aby dostosować robotado szczegółowych wymagań środowiskai aplikacji. Obejmują one chwytaki robotów,karty interfejsu umożliwiające podłączeniedo wielu różnych sieci, moduły rozszerzeńWe/Wy i wiele innych.
Nowy sterownik robota
W nowym sterowniku SD kilka dotychczasowychopcji zostało wprowadzonych jako standard.Oprócz interfejsu sieci Ethernet i RS232 dopodłączania innych urządzeń komunikacyjnych,standardowe wyposażenie stanowi port USBdo programowania. Do sterownika SD możnabezpośrednio podłączyć do 8 dodatkowychosi serwo.
5MITSUBISHI ELECTRIC
PRECYZYJNE ROZWIĄZANIA W AUTOMATYCE ///
Optymalizacja automatycznegoprzyspieszania oraz hamowaniaumożliwia skrócenie czasów cyklu
Optymalne kształtowanieprzyspieszania/hamowania
Czas
Sterowanie w trybienormalnym
Pręd
kość
Funkcja sterowania ciągłego dla skróceniaczasów cyklu
Trajektoria liniowa A
Trajektorialiniowa BZaokrąglenie trajektorii
zależne od prędkości
Kompensacja luzów dla zwiększeniadokładności pozycjonowania,dopasowania elementów i paletyzacji
Kompensacjaluzów
Funkcja podatności ramienia umożliwiasamoczynne reagowanie robota na siłypochądzące z otoczenia
BłądUchwyt tokarski itp.
Niwelacja błędów za pomocą funkcji podatności ramienia
Funkcja śledzenia przedmiotów dlaskrócenia czasów cyklu
Czujnikwizyjny
Sterownikrobota
Przenośnik
Przedmiot, np. artykuł spożywczy, kosmetyk lub lek
Enkoder
Funkcje sterowania maks. 8 dodatkowymiosiami
MITSUBISHI
RV-6S
Robot Maks. 8 dodatkowych osi
Dodatkoweosie
Maks. 2 osie
Mechanism. 1 Mechanism. 2 Mechanism. 3
Dodatkoweosie
Maks. 3 osie
Dodatkoweosie
Maks. 3 osie
Funkcja jednoczesnej obsługi wielu zadań
Program 1
Program 2
Program 3
Program 4
Programy wykonywane równolegleRobot
Przenośnik, przyrząd obróbkowy
Czujnikwizyjny
KomputerPC
Prog
ram
ywyk
onyw
aner
ówno
legle
Program ruchów robota
Program przetwarzania I/O
Program obsługi komunikacji
Program stałe działający(uruchamiany po włączeniu
Programpodstawowy
(wspólnezmienne)
Mak
s.32
prog
ram
y
Detekcja kolizji
Wartość rzeczywista momentu
Wartość zadanamomentu
Kolizja
Moment obrotowy
Dopuszczalny zakres + kierunek(poziom detekcji + kierunek)
Dopuszczalny zakres – kierunek(poziom detekcji – kierunek)
Bezczujnikowa detekcja kolizji
Moliwości sieciowego połączenia
Praktyczne funkcje dla wszelkiego rodzaju zastosowań
Ethernet
Do szybkiej komunikacji pomiędzy sterownikiem robota a komputeramiPC lub czujnikami, karta sieci Ethernet wykorzystuje standardowy protokółTCP/IP. Zależnie od wymagań aplikacji, kartę można skonfigurować dopracy w trybie master lub slave. Jedną z najbardziej atrakcyjnych cech tejopcji komunikacji, jest możliwość sterowania robotem w czasie rzeczywistymtak, że ruchy robota mogą natychmiast reagować na nadchodzącez czujników dane.
Sieć CC-Link
Ta opcja zapewnia dużą liczbę We/Wy, na przykład do komunikacjipomiędzy kilkoma robotami lub do podłączenia sterownika PLC zapomocą zwykłej pary skręconych przewodów.
Sieć Profibus/DP
Sieć Profibus/DP szczególnie dobrze nadaje się do aplikacji, w którychparametrem krytycznym jest czas. Dla tej sieci dostępne jest takżebogactwo rozwiązań w zakresie rozproszonych We/Wy.
MITSUBISHI
RV-3SB
MITSUBISHIRP-1AH
RESET
OF
F
TR
IPP
ED
ON
MITSUBISHI
MITSUBISHI
CR3-535M
CR3-TR52
UP
DOWN
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ONMODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
8.8.8.8.8.
UP
DOWN
MITSUBISHICR1
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ON
MODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
8.8.8.8.8.
SterownikPLC
PC
Ethernet (TCP/IP)
Sieć CC-Link
Transmisja sygnałów,synchronizacja,odczyt/zapiszmiennych
Ładowanie/zapis programu,zbieranie danych na temat produkcji,monitoring, sterowanie
Robot
Możliwa konfiguracja połączeń sieciowych
6 MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Przegląd robotów z ramieniem przegubowym
MITSUBISHI
RV-3S BD
MITSUBISHI
RV 6- SD
Model RV-2SDB RV-3SDJB RV-3SDB RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL
Liczba stopni swobody 6 5 6 6 6 6 6
Typ Standardowy
Sposób instalacji Możliwa instalacja napodłodze lub suficie
Możliwa instalacja na podłodze,ścianie lub suficie
Możliwa instalacja na podłodze,ścianie lub suficie
Możliwa instalacja na podłodze,ścianie lub suficie
Maks. prędkość wypadkowa[mm/s] 4400 5300 5500 9300 8500 9600 9500
Ładunekużyteczny[kg]
maksymalny 3 3,5 3,5 6 6 12 12
nominalny 2 3 3 5 5 10 10
Powtarzalność pozycji[mm] ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,05 ±0,05
Ciężar [kg] 19 33 37 58 60 93 98
Zasięg bez chwytaka[mm] 504 641 642 696 902 1086 1385
Patrz strona katalogu 8 10 10 12 12 14 12
RV-2SDB
Te efektywne roboty klasy kompaktowejidealnie nadają się do manipulacjii rozmieszczania elementów w ciasnychpomieszczeniach. Roboty te są takżedobrze przystosowane do pracmanipulacyjnych przy maszynach,np. w ramach wyposażeniazautomatyzowanego laboratorium itp.
RV-3SDJB, RV-3SDB
Roboty do przenoszenia elementówRV-3SD wyróżniają się wydajnościąpracując przy, a nawet wewnątrz maszyn.Cały robot posiada stopień ochrony IP65,co umożliwia mu niezawodną pracę nawetw najbardziej ekstremalnych warunkach.
RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL
RV-6SD i RV-12SD to dużej wydajnościroboty Mitsubishi z serii SD, dostępnew wersjach z udźwigiem 6 kg, jak i 12 kg,z ramieniem standardowym lub o dużymzasięgu. Roboty tych serii doskonalenadają się do manipulacji elementamiw przemysłowych procesach produkcyjnychoraz stacjach obróbki.
/// ROBOTY Z RAMIENIEM PRZEGUBOWYM
Szeroka gama modeli ułatwia wybór robotaMitsubishi produkuje szeroką gamę modelirobotów, mogących zaspokoić pełenzakres aktualnych potrzeb. Wszystkieroboty Mitsubishi mają ogromne możliwości,są szybkie i kompaktowe – to cechy niepodlegające dyskusji.
Zakres produktów obejmuje niemaluniwersalne roboty o ramieniuprzegubowym o 5 lub 6 stopniachswobody oraz roboty SCARA przeznaczonedo prac montażowych i paletyzacji.
Istnieje również linia szczególnie precyzyjnychrobotów, przeznaczonych do zadańwymagających bardzo szybkiej i dokładnejmanipulacji.
7MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
MITSUBISHIRP-1AH
RH-6SDH
Model RP-1AH RP-3AH RP-5AH
Liczba stopni swobody 4
Pozycja instalacji Montaż podłogowy
Ładunekużyteczny[kg]
maksymalny 1,0 3,0 5,0
nominalny 0,5 1,0 2,0
Prostokątny obszar roboczy(szerokość x głębokość)[mm]
150x105(DIN A6)
210x148(DIN A5)
207x210(DIN A4)
Powta-rzalność
kierunekX, Y[mm]
±0,005 ±0,008 ±0,01
kierunekZ[mm]
±0,01 ±0,01 ±0,01
kierunekJ4[stopnie]
±0,02 ±0,02 ±0,02
Ciężar [kg] 12 24 25
Patrz strona katalogu 18
Model RH-6SDH RH-12SDH RH-20SDH
Liczba stopni swobody 4
Pozycja instalacji Montaż podłogowy
Ładunekużyteczny[kg]
maksymalny 6 12 20
nominalny 2 2 5
Maks. zasięg(ramię 1 + 2) [mm] 550 850 850 (1000)
Maks. prędkośćwypadkowa[mm/s]
7782(J1, J2, J4)6003(J1, J2)
11221(J1, J2, J4)6612(J1, J2)
11221
Powta-rzalność
kierunekX, Y[mm]
±0,02 ±0,025 ±0,025
kierunekJ3 (Z)[mm]
±0,01 ±0,01 ±0,01
kierunekJ4 (oś �)[stopnie]
±0,02 ±0,03 ±0,03
Ciężar [kg] 21 45 47
Patrz strona katalogu 15
RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH
Roboty SCARA przeznaczone są do takichzadań, jak sortowanie, paletyzacjai rozmieszczanie elementów. W zależnościod zastosowania mogą one osiągać czasywykonywania cyklu poniżej 1 s.
RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH
Kompaktowe wymiary i dużą dokładnośćpredestynują roboty serii RP dozastosowań mikromanipulacji, takich, jakmikromontaż, rozmieszczanie elementówi lutowanie płytek drukowanych SMD.
� Przegląd robotów SCARA
ROBOTY SCARA ///
Roboty opisywane w tej sekcji to robotySCARA o 4 stopniach swobody. O ile seriaRH-SDH posiada konstrukcję typową dlarobotów SCARA, seria robotów RP-AHo ramieniu w postaci zamkniętej pętli jestklasą samą dla siebie.
Zalety kinematyczne tej konstrukcjiumożliwiają tym robotom wykonywaniezadań pozycjonowania z dokładnościądo 5 μm.
8 MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Roboty przemysowe RV-2SDB
Roboty o ramieniu przegubowym RV-2SDB
Zaawansowane technologicznie ramiona i sterowniki, to jednez cech wyróżniających robota RV-2SDB o 6 stopniach swobody.Kompaktowy sterownik jest łatwy do zainstalowania nawet w tychsystemach, gdzie jednym z priorytetów jest oszczędność miejsca.
Zalety:� Niewielka konstrukcja umożliwia pracę w ciasnych
pomieszczeniach� Możliwość dodawania dodatkowych osi� Wielozadaniowy system operacyjny
Charakterystyki/FunkcjeDane techniczne
RV-2SDB
Liczba stopni swobody (liczba osi) 6
Pozycja instalacji Możliwy montaż na podłodze lub suficie
Konstrukcja Typ pionowy, wieloprzegubowy
System napędu Serwo AC (Brakes on all axes)
Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny
Zakres roboczy
talia (J1)
stopnie
480 (–240 to +240)
ramię (J2) 240 (–120 to +120)
łokieć (J3) 160 (0 to +160)
obrót nadgarstka (J4) 400 (–200 to +200)
pochylenie nadgarstka (J5) 240 (–120 to +120)
skręcenie nadgarstka (J6) 720 (–360 to +360)
Maksymalna prędkość
talia (J1)
stopnie/s
225
ramię (J2) 150
łokieć (J3) 275
obrót nadgarstka (J4) 412
pochylenie nadgarstka (J5) 450
skręcenie nadgarstka (J6) 720
Maksymalna prędkość wypadkowa stopnie/s 4.400
Udźwigznamionowy
kg3
maksymalny 2
Powtarzalność położenia mm � 0,02
Temperatura otoczenia °C 0 do 40
Ciężar kg 19
Tolerowany moment
obrót nadgarstka (J4)
Nm
4,17
pochylenie nadgarstka (J5) 4,17
skręcenie nadgarstka (J6) 2,45
Tolerowany momentbezwładności
obrót nadgarstka (J4)
kgm2
0,18 (0,27)
pochylenie nadgarstka (J5) 0,18 (0,27)
skręcenie nadgarstka (J6) 0,04 (0,1)
Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm 504
Okablowanie narzędzia 4 linie sygnałów wejściowych (złącza w obszarze chwytaka robota), 4 wyjściowe linie sygnałowe (złącza w obszarze podstawy),linia zasilania dla chwytaków robota z napędem silnikowym (złącze w obszarze chwytaka robota)
Przewody pneumatycznedo zasilania narzędzia Ø4 x 4 (od poziomu podstawy do obszaru dłoni chwytaka)
Ciśnienie zasilania układu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Interfejs chwytaka ISO 9409-1-31.5
Stopień ochrony IP30
Kontroler robota CR1D
Dane do zamówienia Nr kat. 231174
/// DANE TECHNICZNE
J5
J6
J4
J1
J2
J3
RV-2SDB
9MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Ramiona robotów RV-2SDB
Wymiary [mm]
Interfejs chwytakaISO 9409-1-31,5
4 x Ø9Otwór
WYMIARY I ZAKRESY RUCHU ///
RV-2SDB
10 MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Roboty przemysłowe RV-3SDJB i RV-3SDB
Roboty o ramieniu przegubowym RV-3SDJB, RV-3SDB
Roboty RV-3SD są specjalnie zaprojektowane do zadań manipulacjiz udźwigiem do 3,5 kg. Umieszczone są w obudowach o stopniuochrony IP65, umożliwiających pracę w ekstremalnych warunkachotoczenia.
Zalety:� Funkcja Compliance Control (podatność ramienia) umożliwia
efektywny montaż� Śledzenie przenośnika taśmowego� Bezczujnikowa detekcja kolizji� Konstrukcja obudowy o stopniu ochrony IP65� Adaptacyjna optymalizacja prędkości
MITSUBISHI J1
J2
J3J5
J6
J4
RV-3SDB
MITSUBISHIJ1
J2
J3 J5
J6
RV- S3 DJB
RV-3SDJB RV-3SDB
/// DANE TECHNICZNE
Charakterystyki/FunkcjeDane techniczne
RV-3SDJB RV-3SDB
Liczba stopni swobody (liczba osi) 5 6
Klasa maszyny Standardowa
Pozycja instalacji Możliwa instalacja na podłodze, ścianie lub suficie (montaż na ścianie z ograniczeniem ruchu osi J1)
Konstrukcja Typ pionowy, wieloprzegubowy
System napędu Serwonapęd AC (wszystkie osie z hamulcami)
Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny
Zakresroboczy
talia (J1)
stopnie
340 (–170 do +170)
ramię (J2) 225 (–90 do +135)
łokieć (J3) 237 (–100 do +137) 191 (–20 do +171)
obrót nadgarstka (J4) — 320 (–160 do +160)
pochylenie nadgarstka (J5) 240 (–120 do +120)
skręcenie nadgarstka (J6) 720 (–360 do +360)
Maksymalnaprędkość
talia (J1)
stopnie/s
250
ramię (J2) 187
łokieć (J3) 250
obrót nadgarstka (J4) — 412
pochylenie nadgarstka (J5) 412
skręcenie nadgarstka (J6) 660
Maksymalna prędkość wypadkowa mm/s 5300 5500
Udźwigznamionowy
kg3
maksymalny 3,5
Powtarzalność położenia mm ±0,02
Temperatura otoczenia °C 0 do 40
Ciężar kg 33 37
Tolerowany moment
obrót nadgarstka (J4)
Nm
— 5,83
pochylenie nadgarstka (J5) 5,83
skręcenie nadgarstka (J6) 3,9
Tolerowany momentbezwładności
obrót nadgarstka (J4)
kgm2
— 0,137
pochylenie nadgarstka (J5) 0,137
skręcenie nadgarstka (J6) 0,047
Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm 641 642
Okablowanie narzędzia 8 wejść/8 wyjść8 przewodów zapasowych 0,2 mm2 (ekranowanych)
Przewody pneumatycznedo zasilania narzędzia
Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do przekroju przedramienia)Wtórne: Ø4 x 8 (opcja)
Ciśnienie zasilania ukladu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Interfejs chwytaka ISO 9409-1-31,5
Stopień ochrony IP65
Kontroler robota CR1D
Dane do zamówienia Nr kat. 235684 235683
11MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Ramiona robotów RV-3SDJB i RV-3SDB
R641
R319
R203
322
109
170°
170°
RV-3S JBD
R64
2
R271R
203
322
109
170°
170°
RV-3S BD
65
72
102
�7
0
130 120
104109
�94
45°�5H7
4-M5
�20H7�40H8
�31,5
115
113
205
122 120
50
160
150642
271
R547
R176
R302
R302
245
312
330
90°
135°
171°
20°
350
81
135
245
105
85 270
95
120
45°�5H7
4-M5
�20H7�40H8
�31,5
115
113
205
122 120
50
160
65
72
102
�7
0
130 120
104109
�94
R30
1
641
318 232
450
R223
R546R
301
R301
R339
R245
312
330
90°135°
137°
100°
350
245
105
81
85 300 95
12
020
Wymiary [mm]
Interfejs chwytakaISO 9409-1-31,5
Interfejs chwytakaISO 9409-1-31,5
4 x Ø9Otwór
4 x Ø9Otwór
WYMIARY I ZAKRESY RUCHU ///
12 MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Roboty przemysłowe RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD i RV-12SDL
Roboty z ramieniem przegubowym RV-6SD(L) i RV- 12SD(L)
Roboty te łączą dużą prędkość z maksymalnym udźwigiem 6 kgi 12 kg i doskonale nadają się do praktycznie każdego zastosowania.
Zalety:� Bezczujnikowe wykrywanie kolizji� Śledzenie przenośnika taśmowego� Funkcja Compliance Control (podatność ramienia)
umożliwia efektywny montażMITSUBISHI J1
J2
J3J5
J6
J4
R -V 6SD
Charakterystyki/FunkcjeDane techniczne
RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL
Liczba stopni swobody (liczba osi) 6 6 (długie ramię) 6 6 (długie ramię)
Klasa maszyny Standardowa
Pozycja instalacji Możliwa instalacja na podłodze, ścianie lub suficie (montaż na ścianie z ograniczeniem ruchu osi J1)
Konstrukcja Typ pionowy, wieloprzegubowy
System napędu Serwonapęd AC (wszystkie osie z hamulcami)
Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny
Zakres roboczy
talia (J1)
stopnie
340 (–170 do +170)
ramię (J2) 227 (–92 do +135) 230 (–100 do +130)
łokieć (J3) 273 (–107 do +166) 295 (–129 do +166) 290 (–130 do +160)
obrót nadgarstka (J4) 320 (–160 do +160)
pochylenie nadgarstka (J5) 240 (–120 do +120)
skręcenie nadgarstka (J6) 720 (–360 do +360) (rozszerzalny)
Maksymalna prędkość
talia (J1)
stopnie/s
401 250 276 230
ramię (J2) 321 267 230 172
łokieć (J3) 401 267 267 200
obrót nadgarstka (J4) 352
pochylenie nadgarstka (J5) 450 375
skręcenie nadgarstka (J6) 660
Maksymalna prędkość wypadkowa mm/s 9300 8500 9600 9500
Udźwigznamionowy
kg5 10
maksymalny 6 12
Powtarzalność położenia mm ±0,02 ±0,05
Temperatura otoczenia °C 0 do 40
Ciężar kg 58 60 93 98
Tolerowany moment
obrót nadgarstka (J4)
Nm
12 19,3
pochylenie nadgarstka (J5) 12 19,3
skręcenie nadgarstka (J6) 4,5 11
Tolerowany momentbezwładności
obrót nadgarstka (J4)
kgm2
0,29 0,4
pochylenie nadgarstka (J5) 0,29 0,4
skręcenie nadgarstka (J6) 0,46 0,14
Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm 696 902 1086 1385
Okablowanie narzędzia 8 wejść/8 wyjść 6 przewodów zapasowych 0,1 mm2 (ekranowanych)
Przewody pneumatycznedo zasilania narzędzia
Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do sekcji przedramienia)wtórne: Ø4 x 8
Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do sekcji przedramienia)wtórne: Ø4 x 8
Ciśnienie zasilania układu pneumatycznego MPa (bar) 0,49 ±10 % (4,9 ±10 %)
Interfejs chwytaka ISO 9409-1-31,5 ISO 9409-1-40
Stopień ochrony IP54 (J1 do J3), IP65 (J4 do J6)
Kontroler robota CR2D CR2D
Dane do zamówienia Nr kat. 235685 235686 235687 235688
MITSUBISHI J1
J2
J3
J6
J4
J5
RV 6- SDL
RV-6SD RV-6SDL
/// DANE TECHNICZNE
13MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Ramiona robotów RV-6SD i RV-6SDL
Wymiary [mm]
170°
170°
170°
170°
R526
R69
6
R202
R285
85
308 238
85315
421
294
474258437
444
961
280
100
350
594
179
R331
R611
R33
1
R173
135° 92°
76°
17°
R28
7 R28
0
R28
0
RV-6SD
RV-6S LD
170°
170°
170°
170°
R732
R90
2
R185
R285
476
1167
350
380
649
100
355
617 285 185 547
425
403
85
333
85
R388
R817R198
R270
135°
92°
R437
39°
76°
R380
R437
100
R437
115
205
102,5
122
115
204
160
96
140
45°
ø40h8
ø20h7
ø5H7
4–M5
ø31,5
77
R21184
200
7873
54
51,5
70
85
110
6158,5
115
205
102,5
122
115
204
160
96
140
45°
ø40h8
ø20h7
ø5H7
4–M5
ø31,5
162 165
204
77
R21184
200
7873
54
51,5
70
85
110
6158,5
204
162 165
Interfejs chwytakaISO 9409-1-31,5
Interfejs chwytakaISO 9409-1-31,5
4 x Ø9Otwór
4 x Ø9Otwór
WYMIARY I ZAKRESY RUCHU ///
14 MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Ramiona robotów RV-12SD i RV-12SDL
170°
170°
170°
170°
R786
R10
86
R205
R416
130
89
97 530
784
40013
86
646
156
343
8045
0
670
130°
100°
70°
40°
416
R536
R536
R536
R400
R266
R40
0
R936
R355
205 581
200
569 349
150
�
RV-12SD
170°
170°
170°
170°
R1085
R13
85
R317
R457
130
89
97 670
854
56016
85
716
322
585
8045
0
928
130°
100°
70°
40°
457
R675
R673
R560
R307
R56
0
R1235
R467
317 768
200
690 470
150
R675
�
RV-12S LD
215
230
161164
100
125
250
150155
155
270
250
150
45°
ø50h8
ø25h7
ø6H7
4 - M6
ø40
88
50
93
130
ø88 89
140
214
R303
100
125
250
150155
155
270
250
150
45°
ø50h8
ø25h7
ø6H7
4 - M6
ø40
215
230
161164
88
50
93
130
ø88 89
140
214
R303
Wymiary [mm]
Interfejs chwytakaISO 9409-1-40
Interfejs chwytakaISO 9409-1-40
/// WYMIARY I ZAKRESY RUCHU
4 x Ø14Otwór
4 x Ø14Otwór
15MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Roboty przemysłowe RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH
Roboty SCARA RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH
Montaż, manipulacja i paletyzacja to mocne strony tych robotówSCARA o udźwigu 6 kg i 12 kg. Do manipulacji szczególnie ciężkimiobiektami dostępna jest wersja o udźwigu 20 kg, a do zastosowańspecjalnych dla każdego udźwigu, dostępne są wersje do pracyw pomieszczeniach o szczególnej czystości i do pracy w środowiskuwilgotnym.
Zalety:� Zwarta konstrukcja� Udźwig 6/12/20 kg� Szybkości do 11.200 mm/s z interpolacją osi� Wysoka powtarzalność od 0,02–0,025 mm (x/y)� Funkcja paletyzacji
RH-6SDH
J1
J2
J3
J4
Charakterystyki/FunkcjeDane techniczne
RH-6SDH5520 RH-12SDH8535 RH-20SDH8535
Liczba stopni swobody (liczba osi) 4
Klasa maszyny Standardowa
Konstrukcja SCARA
Pozycja instalacji Montaż podłogowy
System napędu serwo AC
Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny
Wyposażenie w hamulec osie J1, J2, J4: bez hamulca, oś J3: z hamulcem osie J1, J2: bez hamulca,osie J3, J4: bez hamulca
Udźwig(dołączona dłoń chwytaka)
znamionowykg
2 2 5
maksymalny 6 12 18
Maksymalny zasięg ramię 1 + ramię 2 mm 550 (350/450) � 850 (550/700) � 850 (1000)
Zakres przesuwu osi pionowej mm 200 � 350 � 350 �
Zakres roboczy
J1 stopnie 254 (�127) 280 (�140) 280 (±140)
J2 stopnie 290 (�145) 306 (�153) 306 (±153)
J3 (Z) mm 200 (97 do -297) 350 (-10–340) 350 (-10–340)
J4 (oś �) stopnie 720 (�360) 720 (±360)
Maksymalna prędkość
J1 stopnie/s 375 288 288
J2 stopnie/s 612 412,5 412,5
J3 (Z) mm/s 1177 1300 1200
J4 (oś �) stopnie/s 2411 1500 1500
Maksymalna prędkość wypadkowa mm/s 7782 (J1, J2 i J4)6003 (J1 i J2)
11221 (J1, J2 i J4)6612 (J1 i J2) 11221
Dopuszczalny momentbezwładności w nadgarstku
znamionowykgm2
0,01 0,02 0,02
maksymalny 0,04 0,1 0,1
Powtarzalność położenia
kierunek X, Y mm �0,02 �0,025 �0,025
J3 (kierunek Z) mm �0,01 �0,01 �0,01
J4 (oś �) stopnie �0,02 �0,03 �0,03
Temperatura otoczenia °C 0 do 40
Ciężar kg 21 45 47
Okablowanie narzędzia 8 wejść/8 wyjść/8 przewodów zapasowych
Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia Ø6 x 2
Ciśnienie zasilania ukladu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Stopień ochrony IP20
Kontroler robota CR1D CR2D CR2D
Dane do zamówienia Nr kat. 235691 236938 236455
� Inne dostępne jednostki� Dostępny z osią pionową o długosciach 350 lub 450 mm� Dostępny z osią pionową o długościach 200 lub 320 mm
DANE TECHNICZNE ///
RH-6S HD
RH-12SDH
160
92
180
150
92
180
150
ZZ
10
(10)
(10)
30
�20H7
�39.5
19
19�14
A
Z
A
A
200
240
122
240
200
122
24
24�18
ZZ
10
(10)
(10)
30
�25H7
�50
Z
16 MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Ramiona robotów RH-6SDH, RH-12SDH
Wymiary [mm]
4 x Ø9Otwór
4 x Ø16Otwór
/// WYMIARY I ZAKRESY RUCHU
17MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
RH-20SDH85xxM
RH-20SDH100xxM
Ø 23
30
31
4N9
Ø 60
ZZ
10
10
10
30
Ø 32h7
811
122
200
122
240
200
240
4- Ø 16
Ø 23
30
31
4N9
Ø 60
ZZ
10
10
10
30
Ø 32h7
811
122
200
122
240
200
240
4- Ø 16
� Ramiona robotów RH-20SDH
WYMIARY I ZAKRESY RUCHU ///
18 MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Roboty przemysłowe RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH
Roboty SCARA RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH
Ze względu na szybkość i możliwość precyzyjnego manipulowaniaelementami w ograniczonej przestrzeni, roboty RP-1AH, RP-3AHi RP-5AH SCARA wyróżniają się we wszystkich aplikacjach. Unikalnakonstrukcja tych robotów zapewnia im zwiększoną sztywnośćniezbędną do poprawienia wydajności i jakości mikromanipulacji.
Zalety:� Powtarzalność ±0,005 mm (RP-1AH)� Przestrzeń robocza 200 x 160 mm (RP-1AH)� Czas cyklu typu pobierz i odłóż ponieżej 0,5 s
MITSUBISHIRP-1AH
J1J2
J3
J4
Charakterystyki/FunkcjeDane techniczne
RP-1AH RP-3AH RP-5AH
Liczba stopni swobody (liczba osi) 4
Pozycja instalacji Montaż podłogowy
System napędu serwo AC
Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny
Wyposażenie w hamulec Wszystkie osie
Udźwigznamionowy
kg0,5 1,0 2,0
maksymalny 1,0 3,0 5,0
Zakresroboczy
szerokość x głębokość mm 150 x 105 (DIN-A6) 210 x 148 (DIN-A5) 297 x 210 (DIN-A4)
pionowy mm 30 50
skręt stopnie �200
Maksymalnaprędkość
J1/J2 stopnie/s 480 432
J3 mm/s 800 960
J4 stopnie/s 3000 1330
Moment bezwładności nadgarstek kgm2 3,10 x 10-4 1,60 x 10-3 3,20 x 10-3
Powtarzalność położenia
kierunek X, Y mm �0,005 �0,008 �0,01
kierunek Z mm �0,01
kierunek skrętu nadgarstka stopnie �0,02 ±0,03
Temperatura otoczenia °C 0 do 40
Ciężar kg 12 24 25
Okablowanie narzędzia 8 wejść/8 wyjść
Ciśnienie zasilania ukladu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)
Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia —
Kontroler robota CR1
Dane do zamówienia Nr kat. 134183 131626 131628
/// DANE TECHNICZNE
19MITSUBISHI ELECTRIC
1
RO
BO
TY
� Ramiona robotów RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH
RP-1AH
RP-3AH
RP-5AH
95
100
R236,5
233,9
100
R140
110°
110°
38
140
105
R14
0
150
160°
R200R20
0
110°R335
160°
200
210
105°
50
332
130148 20
86
84
R42
28
36
36
200140(86)
86
200
28
(86)
85
120
100
125
141
85
(213)
82,5
8
3131
50
180224,9
170
200
216 14
015
516
5
31
95
177
24
31
2130
A
B
823
0
85
180
776
5.5
512
45
ø18
ø8
5,5
5,5
ø6h7
10
M6
A
ø18ø18ø8
M5
B
13,5
ø14h7
ø15h7
(ø23)
13,5
11
30(38)
12
855,
5
A
13,5
13,5
3,5
815
(23)
(12)
ø11ø14h7ø15h7
(ø23)
B
116
84
R42
28
36
36
260200(116)
116
260
28
(116
)
85
120
100
125
141
85
(213)263
82,5
8
3131
50
180224,9
170
200
216 14
015
516
5
13,5
ø14h7
ø15h7
(ø23)
13,5
11
30(38)
12
855,
5
A
13,5
13,5
3,5
815
(23)
(12)
ø11ø14h7ø15h7
(ø23)
B
4242
118
103,
5
4050
261
267
280
B
A
180
776
4242
118
103,
5
4050
261
267
280
B
A
180
776
R26
0
110°
R453,2
260
297
105°
50
450,9
190
170
210
160°
95107
34 1202236 (162)
6
198
61
28
32
56 133
150
162
120
140
180 24,2224,9
155
165
R30,5
R30,5
R30,5
R30
,5
24,5
140
5628
(56)
24,5
56
(56)
80
100
76
Wymiary [mm]
4 x Ø7Otwór
4 x Ø9Otwór
4 x Ø9Otwór
WYMIARY I ZAKRESY RUCHU ///
20 MITSUBISHI ELECTRIC
2
KO
NTR
OLE
RY
� Przegląd kontrolerów
UP
DOWN
MITSUBISHI CR1
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ON
MODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
8.8.8.8.8.
RE
SET
OF
FTR
IPP
ED
ON
MITSUBISHI
MITSUBISHICR3D-700
CR3D-700
CR1-571
Kontroler CR1-571 o obrysie nie większymniż kartka papieru A4, może być stosowanydo sterowania następującymi robotami:� RV-1A� RV-2AJ� RP-1AH/3AH/5AHKontroler jest dostarczany z 16uniwersalnymi wejściami i wyjściami,których liczba może być rozszerzonamaksymalnie do 240. Wykorzystuje onzasilanie jednofazowe 180–253 V AC.
CR1D-700/CR2D-700
Jednostki kontrolerów sterują ruchamirobota
CR1D CR2D� RV-2SDB RV-6SD/6SDL� RV-3SDB/3SDJB RV-12SD/12SDL� RH-6SDH RH-20SDHKażdy kontroler posiada gniazda dopodłączania opcjonalnych rozszerzeńsystemu. Wykorzystuje on zasilaniejednofazowe 180–253 V AC.
CR3D-700M
Kontroler posiadający stopień ochronyIP54 jest przeznaczony do współpracyz robotami RV-12SD/12SDL i podobniejak one, jest przystosowany do pracyw trudnych warunkach otoczenia.
Język programowania i opcje są takie same,jak w przypadku kontrolera CR2D.Wykorzystuje on zasilanie trójfazowe400 V AC.
UP
DOWN
MITSUBISHI
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ON
MODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/B
SVO.OFF
CR2B
8.8.8.8.8.
MITSUBISHI
F1 F1F3 F4
–X +X
–Y +Y
–Z +Z
–A +A
–B +B
–C +C
Ramię robota
Zestaw kabli
Kontrolerrobota
Panel uczący
Ilustracja z lewej pokazuje typowąkonfigurację systemu robota, zawierającąnastępujące elementy składowe:� Ramię robota RV-6SD� Kontroler CR2D� 5-metrowy zestaw kabli połączeniowych
do kontrolera� Panel uczący R32TBMitsubishi Electric oferuje szeroką gamęopcjonalnych akcesoriów, za pomocąktórych można skonfigurować systemrobota w zależności od indywidualnychwymagań danej aplikacji. Przegląddostępnych opcji można znaleźć nastronie 22, a ich szczegółowy wykaz nastronie 34.
� Konfiguracja systemu
/// KONTROLER ROBOTA
Wydajne kontrolery CR1, CR1D, CR2D i CR3DTo, którego kontrolera użyć, zależy odkonkretnego modelu robota. Jednakniezależnie od tego, który model robota jestdo nich podłączony, wszystkie modele CR1,CR1D, CR2D i CR3D programowane są w tymsamym języku. Funkcje kontrolerów możnauzupełniać o specjalne funkcje użytkowe,wkładając do gniazd kontrolerów dodatkowekarty rozszerzeń. Istnieją na przykładopcjonalne karty, umożliwiające podłączeniekontrolera do różnych sieci przemysłowychlub sterowanie dodatkowymi silnikami serwo.
Kontrolery serii CRnD-700 posiadająstandardowo wbudowane niektóre z tychfunkcji, na przykład połączenie z sieciąEthernet i złącze USB, sterowaniedodatkowymi osiami poprzez sieć SSCNET IIIczy też interfejs enkodera do funkcjiśledzenia.
Panel uczący do definiowania pozycjiroboczych robota można podłączyć doportu RS422 kontrolera. Panel uczącymożna wykorzystać do testowania całejsekwencji programu.
Kontrolery CRnD-700, oprócz złącz USBi Ethernet, posiadają port RS232C dopodłączenia komputera osobistego. Umożliwiato opracowywanie programów za pomocąfunkcjonalnych, działających na komputerze PCpakietów oprogramowania z łatwym w użyciuinterfejsem oraz przeprowadzanie symulacji 3Dkompletnych gniazd roboczych.
21MITSUBISHI ELECTRIC
2
KO
NTR
OLE
RY
� Dane techniczne kontolerów
� Wymiary kontrolerów
Wszystkie wymiary w mm
KONTROLER ROBOTA ///
UP
DOWN
MITSUBISHI
START
CHANG DISPSTATUS NUMBER
RESETSVO.ONMODE
STOP END
EMG.STOP
REMOVE T/BSVO.OFF
CR1
153
1
31 150
212 2,52,5
15
12
90
29
06
62
2
212
450
67
38
0
CR3D-700M
CR1DA-700CR1-571
MITSUBISHICR3D-700
MITSUBISHICR3D-700
450
380
420 1515
97
5
35
45
75
408
40
1
33
3
32
20
CR2D-700
18
5
20
0
157
468
408 (36)(24)
310454 - M5
45
CR2D-700
8
193
210
8,58,5
30 30
200
Charakterystyki/Funkcje CR1-571 CR1D, CR2D CR3D-700MLiczba sterowanych osi 6 osi robota + 2 osie interpolacji + 6 osi niezależnychTyp procesora (CPU) Główne CPU: 64 bit RISC; CPU serwo: DSP
Pojemność pamięciliczba punktów uczenia i krokówprogramu Maks. 2500 wyuczonych pozycji, maks. 5000 kroków
liczba programów 88 256 256
Język programowania MELFA-BASIC IV lubMOVEMASTER COMMAND MELFA-BASIC IV lub MELFA BASIC V MELFA-BASIC IV lub MELFA BASIC V
Zewnętrznewejścia/wyjścia
We/Wy ogólnego przeznaczenia 16 wejść/16 wyjść 32 wejścia/32 wyjścia 32 wejścia/32 wyjścia
dedykowane We/Wy Przypisywane przez użytkownika spośródWe/Wy ogólnego przeznaczenia
Przypisywane przez użytkownika spośródWe/Wy ogólnego przeznaczenia
Przypisywane przez użytkownika spośródWe/Wy ogólnego przeznaczenia
otwieranie/zamykanie chwytaka 8 wejść i 0 wyjść (do 4 punktów wyjść możnadodać jako opcję)
8 wejść i 0 wyjść (do 8 punktów wyjść możnadodać jako opcję)
8 wejść i 0 wyjść (do 8 punktów wyjść możnadodać jako opcję)
We/Wy zatrzymania awaryjnego 1
Listwy zaciskowe z zaciskami śrubowymi dopodłączenia nadmiarowego wyłącznikaZATRZYMANIA AWARYJNEGOzgodnie z normą DIN ISO 10218 (2066)
Listwa zaciskowa z zaciskami śrubowymi dopodłączenia nadmiarowego wyłącznikaZATRZYMANIA AWARYJNEGOzgodnie z normą DIN ISO 10218 (2066)
wejście czujnika otwartych drzwi 1 1 1
Interfejs
RS232C/USB 1 interfejs do komputera PC 1 interfejs do komputera PC/USB 1 interfejs do komputera PC/USBRS422 + Ethernet 1 interfejs dla panelu uczącego 1 interfejs dla panelu uczącego 1 interfejs do panelu uczącegogniazdo dedykowane chwytaka 1 karta interfejsu dla chwytaka pneumatycznego 1 karta interfejsu dla chwytaka pneumatycznego 1 karta interfejsu dla chwytaka pneumatycznegogniazdo rozszerzeń Dla 3 opcji rozszerzeń (opcjonalne) CR1D: 1, CR2D: 3 Dla 2 opcji rozszerzeńgniazdo rozszerzeń pamięci — 1 opcja pamięci 1 opcja pamięci
Ethernet — 1 dla urządzenia komunikacyjnego(komputer PC, kamera)
1 dla urządzenia komunikacyjnego(komputer PC, kamera)
Dodatkowe osie — 1 dla złącza optycznego sieci SSCNET 3 1 dla złącza optycznego sieci SSCNET 3Enkoder śledzący — 2 dla wejść enkodera 2 dla wejść enkodera
sprzężenie z We/Wy robota 1 kanał(możliwe rozszerzenie do 240 wejść i 240 wyjść)
1 kanał(możliwe rozszerzenie do 256 wejść i 256 wyjść)
1 kanał(możliwe rozszerzenie do 256 wejść i 256 wyjść)
Zasilanie 1-fazowe 90–132 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA1-fazowe 180–253 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA
1-fazowe 90–132 V AC; 50/60 Hz;0,5 kVA CR1D; 2,0 kVA CR2D 3-fazowe 400 V AC; 50/60 Hz; 3,0 kVA
Temperatura otoczenia 0 do 40 °CWilgotność otoczenia 45 do 85 % bez kondensacjiUziemienie Za pośrednictwem odrębnego zacisku, oporność uziemienia � 100 �
Montaż Wolnostojąca zamknięta konstrukcja typupodłogowego
Wolnostojąca zamknięta konstrukcja typupodłogowego, pionowa
Wolnostojąca zamknięta konstrukcja typupodłogowego
Wymiary (SxWxG) mm 212x166x290 CR2D: 468x200x408; CR1D: 270x290x200 450x975x380Ciężar 8 kg CR2D: 20; CR1D: 9 60 kg
MITSUBISHI
MITSUBISHIRP-1AH
RP-AH
UP
DOWN
MITSUBISHICR1
8.8.8.8.8
CR1
E
-ST
OPE
-ST
OP
E-STOP
TEACH
POWER
TB ENABLE
MITSUBISHI
OK CANCEL
MENU
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
OVRD
JOGHAND
EXE
22 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AK
CES
OR
IA
Oprogramowanie:MELFA-Vision/Works
RT Toolbox2NC Serwonapędy AC PLC Czujniki
Opcjonalne kartyrozszerzeń:
Ethernet,CC-Link,Profibus
rozszerzenie szeregowe,dodatkowa oś,
śledzenie taśmociągu
Karty sterujce
Kartachwytaka
elektrycznego
Kartachwytakapneumatycznego
Rozszerzenie We/Wy
PC
Kable adapterów
Panel uczcy
Kabelsygnałowychwytaka
Zaworypneumatyczne
Chwytakelektryczny
Chwytakpneumatyczny
Przewodysprężyste dochwytaka
/// PRZEGLĄD SYSTEMU
� Elementy składowe systemu i akcesoria dla serii RP
23MITSUBISHI ELECTRIC
AK
CES
OR
IA
3
� Elementy składowe systemu i akcesoria dla RV-6SD/6SDL/12SD/12SDL i RH-6SDH/12SDH/20SDH
Oprogramowanie:MELFA-Vision/Works
RT Toolbox2
Opcjonalne kartyrozszerzeń:
CC-Link,Profibus
Wejścia i wyjścia
Karty sterujce
Karta chwytakaelektrycznego
Rozszerzenie We/Wy
PC
Kable adapterów
Paneluczący
Kabelsygnaowychwytaka Zawory
pneumatyczneChwytak
pneumatyczny
Przewodysprężyste do
PRZEGLĄD SYSTEMU ///
GOT NC Serwonapędy AC PLC Czujniki
24 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AK
CES
OR
IA
� Panele uczące dla robotów serii RP
Obsługa i programowanieRT46TB jest wielofunkcyjnym terminalem do sterowania i programowania wszystkichrobotów Mitsubishi z serii A i S. Ten intuicyjny interfejs użytkownika sprawia,że sterowanie ruchem robota, przeprowadzanie czynności diagnostycznych orazmonitorowanie parametrów, staje się łatwe nawet dla niedoświadczonego operatora.Wszystkie krytyczne dla bezpieczeństwa funkcje jak ruchy robota, są przypisane doprzycisków. Funkcje programowania i monitorowania są bardzo łatwo dostępne poprzez6,5-calowy panel dotykowy.
Oprócz kontrolowania ruchu robotów, panel dysponuje wieloma innymi funkcjami: naprzykład można pisać programy, korzystając z wirtualnej klawiatury oraz korzystając z siecimonitorować stan wszystkich systemowych parametrów, wejść i wyjść, włączając te, któresą dostępne przez sieć.
R46TB posiada elastyczną funkcję monitorowania, która umożliwia wyświetlaniewszystkich ważnych parametrów systemu. Dostęp do danych produkcyjnych jak liczbacykli pracy, średni czas cyklu oraz do wielu innych parametrów, pozwala na szybkądiagnozę stanu aplikacji.
Rozbudowane funkcje do analizy, umożliwiają kontrolę obciążenia robota i ułatwiajązoptymalizowanie aplikacji dla robota oraz skrócenie cykli pracy.
Celem szybkiej optymalizacji systemu wprowadzono specjalne okna, które upraszczająwprowadzanie parametrów dla chwytaków i obrabianych detali. Wprowadzanie danychwspółrzędnych punktów podczas instalacji systemu trwa tylko kilka minut – po tym czasierobot jest gotowy do programowania.
Panel uczący R46TB R28TBKompatybilność Wszystkie roboty Mitsubishi z serii A i S
Funkcje Programowanie i monitorowanie wszystkichfunkcji robotów
Uczenie pozycji, ruch w trybie Jog,zarządzanie programami i edycja
Programowanie i monitorowanie
Odczyt informacji, również w trakcie pracy; edycja programuprzy użyciu wirtualnej klawiatury; wyświetlanie do 14 liniikodu programu; możliwość monitorowania do 256 wejśći 256 wyjść; wyświetlanie informacji serwisowych, diagnos-tycznych i dla utrzymania ruchu; wyświetlanie błędów zeszczegółami ostatnich 128 alarmów.
Edycja programu i parametrów.Funkcje serwisowe i monitoro-wania.
Oprogramowanie Zintegrowane oprogramowanie systemu operacyjnegoz interfejsem użytkownika opartym namenu Zintegrowany system operacyjny
Menu (język) Niemiecki, angielski, francuski, włoski Angielski, japoński
WyświetlaczTyp/rozmiary Wyświetlacz 6,5" TFT (640 x 480 pikseli) Wyświetlacz LCD, 4 linie po
16 znaków, podświetlane tłoTechnologia Podświetlany ekran dotykowyInterfejsy USB, RS-422 do podłączenia ze sterownikiem robota RS422Połączenie Bezpośrednie połączenie ze sterownikiem robota, kabel o długości 7 mStopień ochrony IP54 IP65Waga [kg] 1,25 Około 0,5 kg (bez kabla)
Dane do zamówienia Nr kat. 193409 124656
E
-ST
OPE
-ST
OP
E-STOP
TEACH
POWER
TB ENABLE
MITSUBISHI
OK CANCEL
MENU
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
OVRD
JOGHAND
EXE
R28TB
DISABLE
STEP
MOVE
FORWD
BACKWD
ADD
RPL
DEL
HAND
INP
EXE
COND
ERROR
RESET
POS
CHAR
MENU
STOP
(J1) (J1)
(J2) (J2)
(J3) (J3)
(J4) (J4)
(J5) (J5)
(J6) (J6)
SVO ON
ENABLE
# % !
-
+
- X
PQR ‘;^
MNO4 9
.
3 8
2 7
1 6
0 5
&<>
JKL ,@¥
GHI YZ_
DEF VWX
ABC STU
SPACE
+ X
- Y + Y
- Z + Z
- A + A
- B + B
- C + C
¯
¬
®
R28TB
STEP
MOVE
BACKWD
INP
EXE
COND
ERROR
RESET
POS
CHAR
STOP
SVO ON
MENU
# % !
-
FORWD
+
JOINT
( ) ?
XYZ
$ " :
(J1)- X
PQRSPACE
(J1)‘;^.
+ X
(J2)MNO4
- Y(J2)
9 &<>
+ Y
(J3)3 JKL
- Z(J3)
8 ,@¥
+ Z
(J4)2 GHI
- A(J4)
7 YZ_
+ A
(J5)1 DEF
- B(J5)
6 VWX
+ B
(J6)
0 ABC
- C(J6)
5 STU
+ C
ADD
−
RPL
¯
DEL
¬
HAND
®
TOOL
= * /
R28TB
R46TB
/// PANEL UCZĄCY I ZESTAWY CHWYTAKÓW
25MITSUBISHI ELECTRIC
AK
CES
OR
IA
3
� Zestawy chwytaków
ChwytakiChwytak pneumatyczny jest dostępnyw zestawie składającym się z chwytaka,spiralnego węża pneumatycznego,interfejsu, zaworu zwrotnego i adaptera.Jego trwałość wynosi 10 milionów cykli.Chwytak jest wyposażony w czujnikidostarczające informacje zwrotne o jegobieżącej pozycji.
Dane techniczne 4A-HP01E
Napęd Sprężone powietrze niezawierające oleju
Siła chwytaka —
Zakres ciśnień roboczych 0,4–7,0 bar
Zakres temperatur pracy 0–40 °C
Wilgotność otoczenia —
Trwałość 10mln cykli chwytaka
Czujniki potwierdzające działanie Otwarcie i zamknięcie uchwytu
Ciężar [kg] 0,45 (z adapterem)
Dane do zamówienia Nr kat. 129873
� Panel uczący dla robotów serii RV-SD i RH-SDH
Panel uczący R56TB R32TBKompatybilność Wszystkie roboty Mitsubishi serii SDFunkcje Działanie, programowanie i monitorowanie wszystkich funkcji robotów
Programowanie i monitorowanie
Odczyt informacji, również w trakcie pracy; edycjaprogramu przy użyciu wirtualnej klawiatury; wyś-wietlanie do 14 linii kodu programu; możliwośćmonitorowania do 256 wejść i 256 wyjść; wyświ-etlanie informacji serwisowych, diagnostycznychi dla utrzymania ruchu; wyświetlanie błędów zeszczegółami ostatnich 128 alarmów.
Odczyt danych, również w czasie pracy robota,edycja programów za pomocą standardowejklawiatury T9, monitorowanie statusuwejść/wyjść, wyświetlanie alarmów, przyciskpotwierdzenia z lewej lub prawej strony, 36przycisków funkcyjnych.
Oprogramowanie Zintegrowaneoprogramowanie systemuoperacyjnego z interfejsemużytkownikaopartymnamenuMenu (język) Niemiecki, angielski, francuski, włoski Angielski, japoński
WyświetlaczTyp/rozmiary Wyświetlacz 6,5" TFT (640x480 pikseli) Monochromatyczny wyświetlacz graficzny
LCD (24 znaki x 8 linii)Technologia Podświetlany ekran dotykowy Podświetlany wyświetlacz LCD
Interfejsy USB, ETHERNET do podłączeniaze sterownikiem robota
Złącze ETHERNET do podłączeniaze sterownikiem robota
Połączenie Bezpośrednie połączenie ze sterownikiem robota, kabel o długości 7 mStopień ochrony IP54 IP65Waga [kg] 1,25 0,9
Dane do zamówienia Nr kat. 218854 214968
Obsługa i programowaniePanel uczący R56TB to wielofunkcyjny terminal, służący do programowania i sterowaniapracą wszystkich robotów serii SD. Intuicyjny interfejs obsługi ułatwia użytkownikomsterowanie ruchami robota i szczegółową diagnostykę i monitorowanie pracy robota.Ruchy robota są możliwe tylko w przypadku złączenia specjalnego trójstopniowegoprzycisku bezpieczeństwa.
Do programowania i monitorowania pracy robota służy podświetlany ekran dotykowyo przekątnej 6,5". Oprócz możliwości sterowania ruchami robota, panel uczący oferujewiele innych funkcji: na przykład edycję programów za pomocą wirtualnej klawiaturyi monitorowanie wszystkich parametrów pracy robota, statusu wejść i wyjść, oraz zmiennychwymienianych za pośrednictwem sieci Ethernet lub CC-Link.
MITSUBISHI
E
-ST
OPE
-ST
OP
E-STOP
TEACH
POWER
TB ENABLE
MITSUBISHI
OK CANCEL
MENU
STOP
SERVO
RESET
CAUTION
HOME
OVRD
JOGHAND
EXE
R56TB
R32TB
PANEL UCZĄCY I ZESTAWY CHWYTAKÓW ///
26 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AK
CES
OR
IA
� Wyspy zaworowe ze sterowaniem elektromagnetycznym
Zestawy zaworów elektromagnetycznych do sterowania chwytakiempneumatycznymOpcja ta stosowana jest do sterowania chwytakiem zainstalowanym na ramieniu robota.Zestaw zaworów dostarczany jest wraz ze wszystkimi komponentami wymaganymi doinstalacji, w tym z przewodem rozgałęźnym, złączkami i przepustnicami.
Zawory są wyposażone w przewody sterujące z wtykami umożliwiającymi szybki i łatwy montaż.
Zestawy zaworów elektromagnetycznych powinny być zasilane bezolejowym sprężonympowietrzem.
Dane techniczne1A-VD0�E-RP RV-E-1E-VD0�E
1 2 3 4 1 2
Liczba zaworów 1 2 3 4 1 2
Zakres użycia (typ robota) AH A
Działanie zaworu Zawór z podwójną cewką Zawór z podwójną cewką
Metoda przestawiania Metoda wewnętrznego pilota Metoda wewnętrznego pilota
Efektywny przekrój(wartość CV) 1,5 mm 1,5mm
Zakres ciśnień roboczych 2–7 bar 2–7 bar
Maksymalne ciśnienie 10 bar 10 bar
Czas reakcji 12 ms przy 24 V DC 12msprzy24 V DC
Maks. częstotliwość pracy 5 Hz 5 Hz
Temperatura otoczenia –5 do +50 °C –5 do +50 °C
Napięcie znamionowe cewki 24 V DC ±10% 24 V DC ±10%
Dane do zamówienia Nr kat. 129780 129781 129792 129793 47397 47398
Dane techniczne1S-VD0�E-01 1S-VD0�E-02 1S-VD0�ME-03 1S-VD0�ME-04
1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Liczba zaworów 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4
Zakres zastosow. (patrz str. 38) 12SD/12SDL 3SD/6SD 12SDH 6SDH
Działanie zaworu Zawór z podwójną cewką Zawór z podwójną cewką Zawór z podwójną cewką Zawór z podwójną cewką
Działanie zaworu Metoda wewnętrznego pilota Metoda wewnętrznego pilota Metoda wewnętrznego pilota Metoda wewnętrznego pilota
Efektywny przekrój(wartość CV) 0,64mm 0,64mm 0,64mm 0,64mm
Zakres ciśnień roboczych 1–7 bar 1–7 bar 1–7 bar 1–7 bar
Maksymalne ciśnienie 10 bar 10 bar 10 bar 10 bar
Czas reakcji 22 ms przy 5 bar 22ms przy 5 bar 22ms przy 5 bar 22ms przy 5 bar
Maks. częstotliwość pracy 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 Hz
Temperatura otoczenia –5 do +50 °C –5 do+50 °C –5 do +50 °C –5 do+50 °C
Napięcie znamionowe cewki 24 V DC ±10% 24 V DC±10% 24 V DC ±10% 24 V DC±10%
Dane do zamówienia Nr kat. 153057 153058 153059 153062 153074 153075 153076 153077 166278 166279 166280 166281 166274 166275 166276 166277
/// ZESTAWY ZAWORÓW
27MITSUBISHI ELECTRIC
AK
CES
OR
IA
3
� Karty rozszerzające
Interfejs sieci EthernetInterfejs sieci Ethernet jest stosowany doszybkiej komunikacji sieciowej z innymisterownikami i urządzeniami peryferyjnymi,wykorzystującymi protokół TCP/IP.
Może być też wykorzystywany doprogramowania sterownika robotai do zewnętrznego sterowania samymrobotem w czasie rzeczywistym.
Dane techniczne 2A-HR533E
Zastosowanie Interfejs sieci Ethernet; TCP/IP
Typ Płyta do wbudowania
Zakres zastosowań Seria RP
Interfejs sieci lokalnej 10BASE-5, 10BASE-T (do wyboru)
Złącze RJ-45
Szybkość transmisji 10 Mbit/s
Dane do zamówienia Nr kat. 129809
Interfejs sieci CC-LinkInterfejs 2A-HR575E umożliwia połączeniesterownika robota CR�-R z siecią CC-Link.
Interfejs 2D-TZ576 umożliwia połączeniesterownika robota CR�-D z siecią CC-Link.
CC-Link jest szybką kartą sieciową dotransmisji bitowej (dla We/Wy) lubw przypadku rejestrów danych dotransmisji słów.
Dane techniczne 2A-HR575E (RV-1A/2AJ i seria RP) 2D-TZ576 (RV-SD i RH-SDH)
Zastosowanie Interfejs sieci CC-Link
Typ Płyta do wbudowania
Zakres zastosowań Seria RP RV-SD i RH-SDH
Kabel komunikacyjny Ekranowana skrętka 3-przewodowa
Maks. liczba punktówWe/Wyi rejestrów danych 126We/Wy/16 rejestrów danych
Okres odświeżania 7,2 ms
Maks. odległość transmisji 100m przy 10 Mb/s, 150m przy 5 Mb/s, 250m przy 2,5 Mb/s,600m przy 0,62 Mbit/s, 1500m przy 0,15 Mbit/s
Dane do zamówienia Nr kat. 129808 219063
Interfejs sieci PROFIBUSKarty tego interfejsu umożliwiajązintegrowanie sterownika robotaz siecią PROFIBUS.
Dane techniczne 2A-RZ577A (RV-1A/2AJ i seria RP) 2D-TZ576 (RV-SD i RH-SDH)
Zastosowanie Interfejs sieci PROFIBUS/DP
Typ Płyta do wbudowania
Zakres zastosowań Seria RP RV-SD i RH-SDH
Kabel komunikacyjny Skrętka z pary przewodów
Odległości komunikacji 1200m przy 9,6/19,2/93,75 Kbit/s, 1000m przy 187,5 Kb/s,400m przy 500 Kbit/s, 200m przy 1500 Kbit/s
Maks. liczba słów komunikatu 122
Maksymalna liczba kart interfejsu 1
Dane do zamówienia Nr kat. 155317 218861
Interfejs rozszerzenia szeregowegoKarta interfejsu 2A-RZ581E umożliwiadołączenie do kontrolera dodatkowychwejść szeregowych. Ponadto kartaoferuje dwa wejścia sygnałów enkodera,wykorzystywanych w funkcji śledzeniado rejestracji prędkości pasa przenośnika.
Dane techniczne 2A-RZ581E
Zastosowanie Rozszerzenie szeregowe
Typ Płyta do wbudowania
Zakres zastosowań Seria RP
Złącza 1 x RS232, 1 x RS422, 2 wejścia enkodera
Maksymalna liczba kart interfejsu 2
Dane do zamówienia Nr kat. 129807
DODATKOWE KARTY ROZSZERZEŃ ///
2A-HR575E
2D-TZ576
28 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AK
CES
OR
IA
Interfejs dodatkowych osiKarta interfejsu 2A-RZ541E umożliwiasterownikowi sterowanie dodatkowymiosiami.
Dane techniczne 2A-RZ541E
Zastosowanie Płyta rozszerzenia sterownika o dodatkowe osie
Typ Płyta do wbudowania
Zakres zastosowań Seria RP
Złącza Jeden kanał SSCNET
Maks. liczba sterowanych osi 8
Maksymalna liczba kart interfejsu 1
Typ enkodera Absolutny
Dane do zamówienia Nr kat. 129801
Dane techniczne 2A-RZ375
Zastosowanie Interfejs do uchwytu pneumatycznego (zawory pneumatyczne)
Typ Płyta do wbudowania
Zakres zastosowań Wszystkie roboty MELFA
Złącza Do 4 zaworów pneumatycznych dwustronnego działania
Dane do zamówienia Nr kat. 124657
Interfejs chwytaka pneumatycznegoKarta interfejsu 2A-RZ375 jeststosowana do sterowaniapneumatycznym chwytakiem robota.Steruje ona zestawem zaworówelektromagnetycznych(patrz strona 34).
Interfejs We/WyWszystkie sterowniki robotów sąstandardowo wyposażone w interfejsWe/Wy o co najmniej 16 wejściachi wyjściach. Liczbę wejść i wyjść możnazwiększyć maksymalnie do 256(zależnie od modelu sterownika)dodając moduły interfejsu 2A-RZ371.
Sterownik D standardowo posiada32 wejścia i wyjścia. Można zwiększyćtę liczbę do 96 We/Wy dokładająckarty 2D-TZ378.
Dane techniczne 2A-RZ371 2D-TZ378
Zastosowanie Interfejs dodatkowych wejść/wyjść
Typ Skrzynka zdecentralizowanych We/Wyzawiera 32 wejścia i 32 wyjścia
Wkładana karta rozszerzeń zawiera32 wejścia i 32 wyjścia
Zakres zastosowań Seria RP RV-SD i RH-SDH
Napięcie znamionowe obciążenia Wejścia: 12 V/24 V; wyjścia: 12 V/24 V, maks. 0,1 A/ wyjście
Maks. liczba skrzynek We/Wy 7 2
Dane do zamówienia Nr kat. 124658 218862
/// DODATKOWE KARTY ROZSZERZEŃ
� Karty rozszerzające
29MITSUBISHI ELECTRIC
AK
CES
OR
IA
3
� Złącza i kable sygnałowe zaworów
� Kable Sygnałowe chwytaka
Dane techniczne 1A-GR200-RP 1A-HC200-RP 1S-GR35S-01 1S-GR35S-02 1S-HC35C-02 1S-HC25C-01
Typ Kabel sygnałówwyjściowych dłoni
Kabel sygnałówwejściowych dłoni
Kabel sygnałówwyjściowych dłoni
Kabel sygnałówwyjściowych dłoni
Kabel sygnałówwejściowych dłoni
Kabel sygnałówwejściowych dłoni
Zakres użycia (typ robota) AH AH SD SDH SD/SDH SD/SDH
Konstrukcja Wykonany na zamówienie Wykonany na zamówienie Złącza na jednym końcu Złącza na jednym końcu Złącza na jednym końcu Złącza na jednym końcu
ZastosowanieWykonanyna zamówieniezestaw zaworówelektromagnetycznych
Monitorowanie stanuchwytaka
Chwytakpneumatyczny
Chwytakpneumatyczny
Monitorowanie stanuchwytaka
Monitorowanie stanuchwytaka
Liczba żył 9 10 12 12 12 12
Długość 2 000 mm 2 000 mm 400 mm 350 mm 1 200 mm 800 mm
Dane do zamówienia Nr kat. 129778 129779 153078 166272 166273 153079
Kable połączenioweDostępny jest cały szereg różnych kabli,umożliwiających podłączenie sygnałówsterujących i monitorujących stan narzędzichwytaka.
Jeśli używany jest chwytak pneumatyczny,należy monitorować jego położenie.Dlatego stosując chwytak pneumatycznynależy zawsze podłączyć wejściowy kabelsygnałowy chwytaka.
Jeden koniec tego kabla jest wyposażonywe wtyk do sygnałów z czujnika chwytaka,natomiast drugi koniec nie posiadazłącza i może być zakończony zgodniez wymaganiami systemu.
Podłączenie do systemu użytkownikaChcąc skonfigurować optymalny interfejspomiędzy systemem robota i aplikacjąużytkową, trzeba wybrać dodatkowekomponenty.
Szeroki zakres dostępnych opcji umożliwiatakie skonfigurowanie robota, aby dokładniespełniał indywidualne wymagania aplikacji.
Wymienione w poniższej tabeli złączamożna wykorzystać do wykonania własnychkabli, potrzebnych do podłączenia sygnałówwejściowych i wyjściowych chwytaka (patrzteż tabela powyżej).
Dane techniczne R-SMR-09V-B R-SMR-10V-N R-SMR-02V-B WYJŚCIE dłoniserii SD
WEJŚCIE dłoniserii SD
Typ Złącze wyjściowechwytaka
Złącze wyjściowechwytaka
Złączezaworu
Kabel sygnałówwyjściowych dłoni
Kabel sygnałówwejściowych dłoni
Zakres użycia (typ robota) A/AH AH 2SD SD/SDH SD/SDH
Konstrukcja Czarne, 9-stykowe Białe, 10-stykowe 2-stykowe 8-stykowe 6-stykowe
Zawartość opakowania Wtyk i styki Wtyk i styki Wtyk i styki Wtyk i styki Wtyk i styki
Dane do zamówienia Nr kat. 132112 132113 143798 164814 164815
KABLE ADAPTACYJNE I ZŁĄCZA ///
30 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AK
CES
OR
IA
� Sprężyste przewody pneumatyczne
Dane techniczne Kabel giętki 5m Kabel giętki 15m
Typ Giętki kabel do prowadnicy łańcuchowej
Zakres użycia (typ robota) AH A/AH
Minimalny promień zginania Powyżej 100mm
Stosunek przewodu do izolacji kabla � 50%
Maks. szybkość ruchów 2000mm/s
Stopień ochrony Powłoka odporna na olej
Liczba żył kabla mocy 10
Liczba żył kabla sygnałowego 6 /1 (łącznie 7)
Długość m 5 15
Dane do zamówienia Nr kat. 149006 149010
Przewody elastyczne do robotówStandardowy kabel do podłączeniaramienia robota ze sterownikiem madługość 5 m i może być stosowany tylkow instalacjach stałych. Jeżeli potrzebne sąkable elastyczne do instalacji w prowadnicy
łańcuchowej, należy stosować specjalnezestawy kabli, wymienione w poniższejtabeli. Przewody dostępne są w dwóchopcjach długości: 5 m oraz 15 m.
Dane techniczne RV-E-1E-ST0402C RV-E-1E-ST0404C
Typ Wężyk spiralny Wężyk spiralny
Zakres użycia (typ robota) Wszystkie Wszystkie
Zastosowanie Do pojedynczego chwytaka pneumatycznego Do podwójnego chwytaka pneumatycznego
Wymiary 2 x Ø4mm 4 x Ø4mm
Dane do zamówienia Nr kat. 47390 47389
Wymienne wężyki do chwytakaWężyki spiralne używane są do chwytakapneumatycznego. Nadają się także do
stosowania w robotach przeznaczonych dopracy w środowisku czystym.
� Kabel do prowadnicy łańcuchowej
/// PRZEWODY PNEUMATYCZNE I KABLE MASZYNOWE
31MITSUBISHI ELECTRIC
AK
CES
OR
IA
3Dane techniczne 1S-05CBL-01 1S-10CBL-01 1S-15CBL-01 1S-05CBL-03 1S-10CBL-03 1S-15CBL-03
Typ Kabel rozszerzeń do instalacji stałej w prowadnicy łańcuchowej
Zakres użycia (typ robota) 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH 2SD/3SD/6SDH
Minimalny promień zginania Ponad 100mm
Maks. szybkość ruchów 2000mm/s
Trwałość —
Stopień ochrony Powłoka odporna na olej
Liczba żył kabla mocy 1 1
Liczba żył kabla sygnałowego 1 1
Długość m 5 10 15 5 10 15
Dane do zamówienia Nr kat. 155827 155830 155665 165967 165968 165969
Rozszerzające kable zasilające i sygnałoweRozszerzające kable sygnałowe i kablezasilające pozwalają na zwiększenieodległości pomiędzy sterownikiema ramieniem robota. Dostępne są wersjezarówno do połączeń stałych jaki elastycznych. Wersji elastycznych należy
używać do instalacji kabli w prowadnicachłańcuchowych i podobnych konfiguracjach.Kabli tych można również użyć do zwiększeniadługości standardowych kabli dostarczanychwraz z robotem.
� Kable rozszerzające do robotów i sterowników
Dane techniczne 1S-05LCBL-01 1S-10LCBL-01 1S-15LCBL-01 1S-05LCBL-03 1S-10LCBL-03 1S-15LCBL-03
Typ Kabel rozszerzeń do instalacji elastycznej w prowadnicy łańcuchowej
Zakres użycia (typ robota) 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH 2SD/3SD/6SDH
Minimalny promień zginania Ponad 100mm
Stosunek przewodu do izolacji kabla � 50%
Maks. szybkość ruchów 2000mm/s
Trwałość 7,5 x 106
Stopień ochrony Powłoka odporna na olej
Liczba żył kabla mocy 3/6 (łącznie 9) 10
Liczba żył kabla sygnałowego 6/1 (łącznie 7) 5 /1 (łącznie 7)
Długość m 5 10 15 5 10 15
Dane do zamówienia Nr kat. 157582 157583 157594 165970 165971 165972
KABLE ROZSZERZAJĄCE ///
32 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AK
CES
OR
IA
� Kable połączeniowe do komputerów PC i wejść/wyjść
Kable połączeniowe, złączaKabel RV-CAB� przeznaczony jest dowykonania połączenia pomiędzysterownikiem robota a komputeremosobistym za pośrednictwem złączaszeregowego RS-232C.
Kabel połączeniowy RV-E I/O służy dopodłączenia urządzeń peryferyjnych
z równoległym interfejsem We/Wy. Jedenkoniec kabla jest wyposażony w złącze dorównoległego portu We/Wy. Drugi koniecnie posiada złącza i użytkownikmożepodłączyć go bezpośrednio do urządzeniaperyferyjnego.
Rozszerzenie dla dodatkowych kart interfejsówSkrzynka rozszerzeń jest niezbędna doinstalacji dodatkowych kart interfejsóww sterowniku CR1 (karty CC-Link, Ethernet,Profibus, interfejsu szeregowego oraz karty
interfejsów dla dodatkowych osi robota).W skrzynce można zainstalować do3 dodatkowych kart rozszerzeń.
Dane techniczne CR1-EB3
Typ Skrzynka rozszerzeń do kart interfejsu
Zastosowanie Sterownik CR1
Zakres użycia (typ robota) AH
Zasilanie Ze sterownika, za pośrednictwem szyny RT
Temperatura otoczenia 0–40 °C
Wilgotność otoczenia 45–85 %
Uziemienie Klasa 3 uziemienia (za pośrednictwem odrębnego zacisku, oporność uziemienia � 100 �)
Konstrukcja Montaż podłogowy
Wymiary (SxWxG) 87,5 mm x 166 mm x 290 mm
Ciężar Około 3 kg
Dane do zamówienia Nr kat. 129878
� Skrzynka opcjonalnych rozszerzeń
� Urządzenie do kalibracji
Trzpień do kalibracji punktu zerowegoTrzpień kalibracyjny używany jest doustawiania punktu zerowego ramieniarobota. Kalibracja punktu zerowego jest
stosowana w celu uzyskania maksymalnejdokładności pozycjonowania.
Dane techniczne RV-E-1E-INST RH-CAL
Typ Urządzenie do kalibracji Sworzeń do kalibracji
Zastosowanie Dokładne ustawianie punktu zerowego
Zakres użycia (typ robota) A SD/SDH
Dane do zamówienia Nr kat. 47388 145715
Dane techniczne RV-CAB4 RV-E-E/A-Kabel 5 RV-E-E/A-Kabel 15 2D-CBL05 2D-CBL15
Typ Kabel połączeniowy
Zastosowanie
Połączenieszeregowe(RS232C)komputerPC-sterownik
Port We/Wy
Zakres zastosowań Seria RP SD/SDH
Konstrukcja Wtyk9/25-stykowy Wtyk po jednej stronie
Długość m 3 5 15 5 15
Dane do zamówienia Nr kat. 55653 47387 59947 218857 218858
/// ROZSZERZANIE I KALIBRACJA
33MITSUBISHI ELECTRIC
AK
CES
OR
IA
3
BATERIE ///
Baterie
Baterie stosowane są do podtrzymania zasilania enkodera i pamięci.
Sterownik zawiera jedną baterię, a w ramieniu robota instalowanych jest do pięciu baterii.
Dane techniczne RV-2SD RV-3S... RV-6../12.. RH-6../12.. RP-1/3/5AH Nr kat.
A6BAT Ilość szt. — 4 5 4 3 4077
ER6BAT Ilość szt. 4 1 1 1 1 131168
Q6BAT Ilość szt. 1 — — — — 130376
� Baterie
34 MITSUBISHI ELECTRIC
3
AK
CES
OR
IA
� Zestawienie produktów
/// PRZEGLĄD OGÓLNY
Opcja Oznaczenie RV-2SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/RH-18SDH RP-1/3/5AH Art. no. Page
Katalogowa nazwa modelu robota — SD SD SD SD SDH SDH AH — —
Panel uczący R28TB � 124656 24
Panel uczący R46TB � 193409 24
Panel uczący R32TB � � � � � � 214968 25
Panel uczący R56TB � � � � � � 218854 25
Zestaw z chwytakiemelektrycznym 4A-HM01 129874 28
Zestaw z chwytakiempneumatycznym 4A-HP01E 129873 28
Zestaw z pojedynczym zaworem 1A-VD01E-RP � 129780 26
Zestaw z podwójnym zaworem 1A-VD02E-RP � 129781 26
Zestaw z potrójnym zaworem 1A-VD03E-RP � 129792 26
Zestaw z poczwórnym zaworem 1A-VD04E-RP � 129793 26
Zestaw z pojedynczym zaworem RV-E-1E-VD01E � 47397 26
Zestaw z podwójnym zaworem RV-E-1E-VD02E � 47398 26
Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01E-01 � 153057 26
Zestaw z podwójnym zaworem 1S-VD02E-01 � 153058 26
Zestaw z potrójnym zaworem 1S-VD03E-01 � 153059 26
Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04E-01 � 153062 26
Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01E-02 � � 153074 26
Zestaw z podwójnym zaworem 1S-VD02E-02 � � 153075 26
Zestaw z potrójnym zaworem 1S-VD03E-02 � � 153076 26
Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04E-02 � � 153077 26
Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01ME-03 � 166278 26
Zestaw z podwójnym zaworem 1S-VD02ME-03 � 166279 26
Zestaw z potrójnym zaworem 1S-VD03ME-03 � 166280 26
Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04ME-03 � 166281 26
Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01ME-04 � 166274 26
Zestaw z podwójnym zaworem 1S-VD02ME-04 � 166275 26
Zestaw z potrójnym zaworem 1S-VD03ME-04 � 166276 26
Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04ME-04 � 166277 26
Interfejs do sieci Ethernet 2A-HR533E � 129809 27
Interfejs do sieci CC-Link 2A-HR575E � 129808 27
Interfejs do sieci CC-Link 2D-TZ576 � � � � � � 219063 27
Interfejs do sieci PROFIBUS 2A-RZ577A � 155317 27
Interfejs do sieci PROFIBUS 2D-TZ577 � � � � � � 218861 27
Interfejs szeregowy 2A-RZ581E � 129807 27
Interfejs we/wy 2A-RZ371 � 124658 28
Interfejs we/wy 2D-TZ378 � � � � � � 218862 28
Interfejs dodatkowej osi 2A-RZ541E � 129801 28
Interfejs chwytakapneumatycznego 2A-RZ375 � � � � � � � 124657 28
Interfejs chwytaka elektrycznego 2A-RZ364 129875 28
Spiralny kabel łączący 1A-GHCD 132101 29
Kabel sygnału wyjściowegochwytaka
1A-GR200-RP � 129778 29
1S-GR35S-01 � � � 153078 29
1S-GR35S-02 � � 166272 29
Kabel sygnału wejściowegochwytaka
1A-HC20 129877 29
1A-HC200-RP � 129779 29
1S-HC35C-02 � � � � � 166273 29
1S-HC25C-01 � � � � � 153079 29
Złącze wyjściowe chwytaka R-SMR-09V-B � 132112 29
Złącze wejściowe chwytaka R-SMR-10V-N � 132113 29
Złącze wejściowe zaworu R-SMR-02V-B � 143798 29
Złącze sygnału wyjściowegochwytaka
S-series HandOUTPUT � � � � � 164814 29
35MITSUBISHI ELECTRIC
AK
CES
OR
IA
3
PRZEGLĄD OGÓLNY ///
Opcja Oznaczenie RV-2SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/RH-18SDH RP-1/3/5AH Art. no. Page
Katalogowa nazwa modelu robota — SD SD SD SD SDH SDH AH — —
Złącze sygnału wejściowegochwytaka
S-series HandINPUT � � � � � 164815 29
Kabel łączący zawór RV-E-1E-GR35S � 47391 30
Sprężyste przewodypneumatyczne
RV-E-1E-ST0402C � � � � 47390 30
RV-E-1E-ST0404C � � � � 47389 30
Przewody elastyczneCable Flex 5 m � 149006 30
Cable Flex 15 m � 149010 30
Kabel rozszerzający dostałej instalacji
1S-05CBL-01 � � � 155827 31
1S-10CBL-01 � � � 155830 31
1S-15CBL-01 � � � 155665 31
1S-05CBL-03 � � � 165967 31
1S-10CBL-03 � � � 165968 31
1S-15CBL-03 � � � 165969 31
Elastyczny przewódrozszerzający
1S-05LCBL-01 � � � 157582 31
1S-10LCBL-01 � � � 157583 31
1S-15LCBL-01 � � � 157594 31
1S-05LCBL-03 � � � 165970 31
1S-10LCBL-03 � � � 165971 31
1S-15LCBL-03 � � � 165972 31
Kabel do połączenia z PC RV-CAB4 � 55653 32
Kabel łączący interfejs we/wy
2A-CBL05 � 47387 32
2A-CBL15 � 59947 32
2D-CBL05 � � � � � � 218857 32
2D-CBL15 � � � � � � 218858 32
Skrzynka rozszerzająca CR1-EB3 � 129878 32
Urządzenie kalibrujące RV-E-1E-INST 47388 32
Adapter połączeniowy TB-2D-28CON05M � � � � � � 218863 32
Narzędzie kalibracyjneRozmiar 6 mm � � � � � 155831 32
Rozmiar 8 mm � � 155832 32
Bateria
A6BAT � � � � � � � 4077 33
ER6BAT � � � � � � � 131168 33
Q6BAT � 130376 33
36 MITSUBISHI ELECTRIC
4
� Oprogramowanie MELFA-BASIC IV/V
Łatwy do nauki język programowaniaMELFA-BASIC IV/V
Roboty Mitsubishi są sterowane zapomocą programów pisanych w językuMELFA BASIC IV/V. Język ten oparty jestna standardowym języku BASIC, dziękiczemu jest bardzo łatwy do nauki.Oprócz instrukcji znanych ze standardowegojęzyka BASIC i takich konstrukcji, jak FOR…NEXT i GOTO, język MELFA BASIC IV/Vzawiera dodatkowe polecenia, wymaganeprzy programowaniu robotów, w tymdodatkowe typy danych, instrukcjesterowania ruchem i chwytakiem orazinstrukcje We/Wy. Podobieństwo dostandardowego języka BASIC sprawia,że jest on łatwy do nauczenia się dlapoczątkujących, którzy w krótkim czasiemogą rozpocząć programowanie robotów.
Pomimo prostoty i krótkiego czasu uczeniasię, MELFA BASIC IV/V jest językiem o wielkichmożliwościach, pozwalającym tworzyćbardzo złożone programy dla robotów.
Oprócz sterowania prostymi sekwencjamiruchów, ten język wysokiego poziomupozwala na opisywanie złożonych obliczeń,które mogą być wykonywane bez potrzebyuzyskiwania dostępu do komputera PC.Jest to możliwe dzięki obszernej bibliotecewbudowanych funkcji, w tym funkcjitrygonometrycznych.
W sterowniku można zapisać do 88programów, a w sterowniku D nawet do256 oraz zarządzać do 256 wejściamii wyjściami. Kolejną ciekawą możliwościąjest interpolacja kołowa 3D, która umożliwiaprogramowanie bardzo złożonych procesówobróbki w przestrzeni 3D.
Programowanie
Programy robota są pisane w językuMELFA BASIC IV/V przy użyciu komputeraPC i panelu uczącego. Pozycje definiowanesą za pomocą panelu uczącego.
Programy są pisane przy wykorzystaniuoprogramowania RT Toolbox2wspomagającego programowaniei zarządzanie projektami, lub za pomocąoprogramowania CIROS wspomagającegoprogramowanie robotów przemysłowych.Więcej informacji na temat oprogramowaniawspierającego programowanie robotówmożna znaleźć na stronach 37 i 38.
M_IN(8)
P_SAFE
P2P1
50m
m
50m
m
Pick workpiece
➝ : Robot movement� � : Movement position
Place workpiece
Przykład programu
Przytoczony poniżej przykładowy programdotyczy operacji pobierania i umieszczaniaelementów. Sygnał wejściowy M_IN(8)informuje, że element do pobrania znajdujesię w położeniu P1. Gdy element jestobecny, sygnał wejściowy jest ustawiany na1 i wykonywana jest operacja pobieraniai umieszczania. Element jest pobieranyz pozycji P1 i umieszczony w pozycji P2.Jeżeli nie ma elementu do pobrania, robotpozostaje w pozycji bazowej P_SAFE.
Program pobierania i umieszczania
10 MVS P_SAFE Przemieszczenie do pozycji bezpiecznej
20 IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30 Oczekiwanie na ustawienie bitu 8 wejścia
30 HOPEN 1 Otwarcie chwytaka 1
30 MVS P1, �50 Przesunięcie z interpolacją liniową do pozycji oddalonej o 50 mm od P1 względem narzędzia
50 MVS P1 Przesunięcie do pozycji P1
60 HCLOSE 1 Zamknięcie chwytaka 1
70 DLY 0.2 Oczekiwanie przez 0,2 s aby mieć pewność właściwego zamknięcia chwytaka
80 MVS P1, -50 Przesunięcie z interpolacją liniową 50 mm powyżej pozycji P1
90 MVS P1, �50 Przesunięcie z interpolacją liniową 50 mm powyżej pozycji P2
100 MVS P2 Przesunięcie do pozycji P2
110 HOPEN 1 Otwarcie chwytaka 1 i umieszczenie elementu
120 DLY 0.2 Oczekiwanie przez 0,2 s aby mieć pewność właściwego otwarcia chwytaka
130 MVS P1, �50 Ruch liniowy do pozycji oddalonej o 50 mm od P2 względem narzędzia
140 IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150 Jeżeli pojawił się kolejny element, operacja pobierania i umieszczania jest powtarzana
150 MVS P_SAFE Jeżeli nie ma nowego elementu, następuje powrót do pozycji bezpiecznej i zakończenie programu
160 END Zakończenie programu
/// MELFA-BASIC IV
37MITSUBISHI ELECTRIC
OP
RO
GR
AM
OW
AN
IE
5
� RT Toolbox2
RT Toolbox2:RT Toolbox2 jest standardowym narzędziem programistycznym dla każdego robotaMELFA. Oprócz podświetlania składni programu, widoku 3D robota i zarządzaniaprogramami, oprogramowanie to oferuje zorganizowane wprowadzanie nastawparametrów, monitorowanie oraz funkcje kopii zapasowej i przywracania pozycji.Po przemieszczeniu robota lub po wymianie chwytaka ułatwia to ponowne przeliczeniepozycji. Struktura Workspace umożliwia jednoczesne podłączeniel do 12 robotów poprzezsieć Ethernet i śledzenie ich pracy w czasie rzeczywistym na komputerze PC.
Oprócz standardowej wersji oprogramowania 3D-12C-WINE, dostępna jest także wersja3D-11C-WINE. Oprogramowanie to ma dodatkową możliwość symulacji ruchówrobota w podglądzie 3D. Ponadto, po zakończeniu symulacji wyświetlany jest czascyklu wykonanego ruchu. Optymalizację programu można zatem przeprowadzić nakomputerze PC zamiast przy użyciu rzeczywistego sprzętu.
Oprogramowanie 3D-12C-WINE 3A-11C-WINEObsługiwanemodele robotów WszystkieJęzyk angielski, niemiecki, włoski, francuski
Funkcjedla modelirobotów
edycja programu Wszystkiefunkcja monitoringu Wszystkieustawianie parametrów Wszystkiekopia zapasowaprogramu Wszystkie
konwersja programu Z M/E/EN do NARC i Post NARCzdalna obsługa(poprzez modem) Wszystkie
przywracanie pozycji SD/SDHprognoza konserwacji SD/SDH
Symulacja ruchów robota Nie TakObliczenie czasu cyklu Nie TakSystem operacyjny Microsoft Windows 98/XP/2000/Vista
Dane do zamówienia Nr kat. 218856 218855
OPROGRAMOWANIE ///
38 MITSUBISHI ELECTRIC
5
OP
RO
GR
AM
OW
AN
IE
� Program do obsługi systemów wizyjnych
MELFA-Vision
MELFA-Vision jest łatwą w użyciu aplikacją do zintegrowania czujników wizyjnych firmyCognex i kontrolerów robotów MELFA. Przyjazne menu za pomocą jedynie kilku kliknięćmyszą pomaga użytkownikowi ustawiać parametry czujników wizyjnych i kontrolerówrobotów. Prosta funkcja kalibracji obsługująca różne pozycje umieszczenia kamery,przeprowadza kalibrację systemu wizyjnego z robotem, wykorzystując jedynie czterypozycje. Biblioteka zadań pomaga użytkownikowi tak skonfigurować program, aby mógłon wykrywać zgodność z wzorcem poruszających się i obracających elementów także przydużych prędkościach ruchu.
Dzięki połączeniu poprzez protokół Ethernet®, jeden czujnik wizyjny możewspółpracować z trzema kontrolerami robotów. Specjalne polecenia zmniejszają dominimum wysiłek potrzebny do zaprogramowania robota: aby podłączyć systemwizyjny, włączyć kamerę i odczytać wykryte położenia obiektów wystarczą 3 polecenia.
Melfa Vision obsługuje serię urządzeń Cognex In-Sight 5000-Series oraz nową serięCognex In-Sight Micro z funkcją PatMax.
� Narzędzie do programowania i symulacji 3D
MELFA-WorksSystem 3D-CAD marki SolidWorks® oferuje szereg narzędzi konstrukcyjnych.Posługując się dodatkowym narzędziem programowym MELFA-Works można doaplikacji użytkowniaka wdrożyć w pełni funkcjonalne modele CAD robotówi wykorzystać je do symulacji ich ruchów.Instalacja zaprojektowanych chwytaków lub układów ATC (Auto Tool Changers =Automatyczne zmieniacze narzędzi) oraz wykorzystanie zewnętrznych wejść i wyjśćsprawia, że symulacje mogą być pozycje bliskie rzeczywistości. Po zaimplementowaniuwirtualnego sterownika oraz wykorzystaniu parametrów robota, obliczenie czasówcyklu osiąga niespotykaną dotąd dokładność.
Za pomocą narzędzia Workflow, można wyznaczyć ścieżkę wybierając jedynie krawędźi odpowiednią powierzchnię, a kompletny program ruchu robota może być wygenerowanyautomatycznie. Program MELFA-Works za pomocą inteligentnego narzędzia dokalibracji wspiera przekształcenie wirtualnie utworzonej ścieżki i pozycji w rzeczywiste,wykorzystując jedynie trzy pozycje. Program ten oferuje także kontrolę kolizji oraz funkcjęvideo, która w pliku wideo zapisuje pracę ruchomych aplikacji.
Oprogramowanie MELFA-Works V2.2Obsługiwanemodele robotów Seria SD, seria RPJęzyk AngielskiOpis Oprogramowanie do symulacji 3D i programowaniaSystem operacyjny Microsoft Windows XP/2000, SolidWorks® 2004
Dane do zamówienia Nr kat. 206076
Oprogramowanie MELFA-Vision V1.1.1.0Obsługiwanemodele robotów Serie A/SDJęzyk AngielskiOpis Oprogramowanie dla systemówwizyjnychSystem operacyjny Microsoft Windows XP/2000
Dane do zamówienia Nr kat. 206077
/// OPROGRAMOWANIE
39MITSUBISHI ELECTRIC
NOTATKI ///
40 MITSUBISHI ELECTRIC
/// INDEKS
AAkcesoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34
BBaterie
A6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33
ER6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33
Q6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33
CChwytaki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30
EElementy składowe systemu i opcje dla robotów . . . . . . . . . . 22
IInterfejs dłoni pneumatycznej
Dane techniczne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
Interfejs· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
Interfejs sieci CC-Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Interfejs sieci Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Interfejs sieci PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27
Interfejsów
CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Dodatkowych osi · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
Ethernet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Interfejs We/Wy · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28
PROFIBUS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Rozszerzenia szeregowego · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Zestawy zaworów · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 26
KKable
Kabel do prowadnicy łańcuchowej · · · · · · · · · · · · 30
Kable połączeniowe · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29
Kable sygnaowe chwytaka· · · · · · · · · · · · · · · · · · 29
Kable zasilające i sygnałowe · · · · · · · · · · · · · · · · · 31
PC i wejść/wyjść · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32
Kable połączeniowe do komputerów PC . . . . . . . . . . . . . . . 32
Kable rozszerzające. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31
Konfiguracja systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20
MMELFA-Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38
OOpcja
Przegląd · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22
Oprogramowanie
MELFA-Vision · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38
MELFA-Works · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38
RT Toolbox2 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37
PPanele uczące dla robotów. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24
Przegląd robotów SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7
RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH · · · · · · · · · · · · · · · 7
RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7
RV-2SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6
RV-3SDJB, RV-3SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6
RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL · · · · · · · · · · · 6
RRT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37
Roboty SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15
Roboty o ramieniu przegubowym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8
SSterowniki
CR1, CR1D, CR2D i CR3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20
Dane techniczne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
WWymiary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21
Ramiona robotów · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9
sterowników · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21
ZZakresy ruchu
RH-6SDH, RH-12SDH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16
RV-12SD i RV-12SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14
RV-3SDJB i RV-3SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 11
RV-6SD i RV-6SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 13
Złącza i kable sygnałowe zaworów· · · · · · · · · · · · · 29
Zestawy chwytaków . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25
Zestawy zaworów elektromagnetycznych . . . . . . . . . . . . . . 26
Dane techniczne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 26
Interfejs· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27
Aparatura niskiego napięciaw zakresie automatyzacji
Nazwa, którejmożna zaufaćOd powstania nazwy w 1870 roku około45 firm korzysta z nazwy Mitsubishiw branży finansowej, handlu i przemyśle.
Nazwa firmowa Mitsubishi jest znana nacałym świecie jako symbol najwyższej jakości.
Mitsubishi Electric Corporation działaw dziedzinach planowania przestrzennego,transportu, półprzewodników, systemówenergetycznych, komunikacji i przetwarzaniainformacji, sprzętu audiowizualnego,elektroniki domowej, budownictwa,zarządzania energią oraz systemówautomatyzacyjnych i posiada 237 fabryki laboratoriów w 121 krajach.
Na rozwiązaniach automatyzacyjnychMitsubishi można polegać, ponieważmozna polegac, poniewaz dysponujemywiedza z pierwszej ręki, jeśli chodzio potrzeby dotyczące niezawodnych,wydajnych i łatwych w obsłudze systemówdo automatyzacji i sterowania.
Mitsubishi Electric, jako jedno z największychw świecie w swiecie obrotem ponad4 tryliony Jenów (ponad 40 miliardów USD),zatrudniające ponad 100.000 pracowników,posiada środki oraz zaangażowanie, abyzapewnić najlepszy serwis i wsparcie jakrówniez dostarczyć najlepsze produkty.
Roboty
Sterowanie ruchemi serwonapedy
Przetworniceczestotliwosci
Pulpity operatorskie HMI i GOT
Mikrosterownikiprogramowalne PLC
Maszyny EDM
Sterowanie CNC
Maszyny laserowe
Aparaturałączeniowa
Modulowe sterowniki programowalne PLC
Firma Mitsubishi oferuje wiele róznych urzadzen do automatyzacji, od sterowników programowalnych PLC i pulpitów HMI po maszyny CNC i EDM.
Kompaktowe o dużejfunkcjonalności
Integralną częścią systemu robota jestzwarty, modułowy kontroler robota.Składa się z procesora centralnego orazelektronicznych elementów mocy dozasilania i sterowania pracą robota.
Mały i kompaktowyRozdzielnice Mitsubishi Electric są jużreliktami przeszłości. Obecnie wszystko jestupakowane w jednym kompaktowymkontrolerze. W zależności od modelurobota używany jest kontroler CR1o wymiarach kartki papieru formatu A4 lubkontrolera CR2D/CR3D. Obydwa kontrolerymają takie same wysokie wskaźnikiwydajności, jedyna różnica tkwi w końcówcemocy. Niezależnie od zastosowanego typukontrolera, zawsze można pracować z tymsamy językiem programowania – MELFABASIC IV/V – i wciąż mieć te same funkcje.Ta transparentna kompatybilność zwracasię, gdy z powodu nowych wymagańaplikacji konieczna jest zmiana typu lubmodelu robota.
� Wysoka moc obliczeniowa
64-bitowy procesor RISC z układem DSPzapewnia moc obliczeniową, wymaganądo wykonywania zadań interpolacjiliniowej i interpolacji 3D, a także do aplikacjiwielozadaniowych, gdzie równoleglewykonywane są maksymalnie 32 programy.
� Delikatny montaż
Zastosowanie standardowej funkcji„Compliance Control” gwarantuje delikatnepozycjonowanie przedmiotów. W zależnościod wymagań, funkcję tę można włączaći wyłączać, optymalizując w ten sposóbproces montażu i składania oraz zmniejszajączużycie robota i chroniąc produkty przeduszkodzeniem.
� Bezczujnikowe monitorowane kolizji
Bez stosowania dodatkowych czujników,sytuacje prowadzące do zderzenia sąw sposób niezawodny wykrywane, cozabezpiecza przed uszkodzeniem detalii urządzeń peryferyjnych.
� Wejścia i wyjścia cyfrowe
System ma doskonałą zdolność dorozbudowywania: w skład standardowegowyposażenia sterownika CR1 wchodzi16 wejść i 16 wyjść cyfrowych, natomiastw sterownikach CR2D/CR3D dostępne sąjako opcja 32 wejścia i 32 wyjścia.Dodatkowe moduły zdalnych wejść/wyjść,pozwalają na rozszerzenie systemu do 256wejść i 256 wyjść cyfrowych.
� Duża pamięć programu
Pamięć kontrolera może pomieścić256 niezależnych programów. Każdy z tychprogramów może wywoływać pozostałe,na przykład wtedy, gdy dla różnychproduktów wymagane są różne sekwencjeruchów.
CR1, CR1D, CR2Di CR3D Fakty i liczbyTryb sterowania:
PTP i CP
Procesor:
64-bitowy RISC + DSP
Funkcje sterowania:
Interpolacja osiowa, liniowa i cylindryczna3D, funkcja paletyzacji, obsługa przerwańi wielozadaniowość
Maks. liczba programów:
256 dla CR1D/CR2D/CR3D88 dla CR1
Maks. liczba kroków programu:
26.000 dla CR1D/CR2D/CR3D5.000 dla CR1
Maks. liczba zapamiętanych punktów
1.000 dla CR1D/CR2D/CR3D2.500 dla CR1
Wbudowane wejścia/wyjścia:
CR1 16 we/16 wy,maks. 240 we/240 wy
CR1D, CR2D, 32 we/32 wy opcjonalnie,CR3D maks. 256 we/256 wy
Funkcje bezpieczeństwa:
STOP BEZPIECZEŃSTWA i sygnał wyłącznikaotwarcia drzwi (CR1D, CR2D, CR3D)
14
Kompaktowe o dużej funkcjonalności /// Kontrolery robotów /// Kompaktowe o dużej Rozwiazania w zakresie automatyzacji /// Rozwiazania w zakresie automatyzacji ///
MITSUBISHIELECTRIC
FACTORY AUTOMATION
MELFARoboty przemysłowe
Niezmienna jakość –precyzyjne sterowanie
Global Partner. Local Friend.
Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// info@mitsubishi-automation.com /// www.mitsubishi-automation.com
Roboty ramieniowe /// Roboty Scara ///Precyzyjne kontrolery /// Oprogramowanie /// Symulacja ///
Wszystkie znaki towarowe podlegają ochronie praw autorskich.
Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// 04.2011
EUROPEAN REPRESENTATIVES
AUSTRIAGEVAWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0)2252 / 85 55 20
BELGIUMKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40
BOSNIA AND HERZEG.INEA BH d.o.o.Aleja Lipa 56BA-71000 SarajevoPhone: +387 (0)33 / 921 164
BULGARIAAKHNATON4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21BG-1756 SofiaPhone: +359 (0)2 / 817 6044
CZECH REPUBLICAutoCont C.S. s.r.o.Technologická 374/6CZ-708 00 Ostrava-PustkovecPhone: +420 595 691 150
DENMARKBeijer Electronics A/SLykkegårdsvej 17DK-4000 RoskildePhone: +45 (0)46/ 75 76 66
FINLANDBeijer Electronics OYPeltoie 37FIN-28400 UlvilaPhone: +358 (0)207 / 463 540
GREECEUTECO5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusPhone: +30 211 / 1206 900
HUNGARYAXICONT AUTOMATIKA Kft.(ROBOT CENTER) Reitter F. U. 132HU-1131 BudapestPhone: +36 1 / 412-0882
MALTAALFATRADE Ltd.99, Paola HillMalta-Paola PLA 1702Phone: +356 (0)21 / 697 816
NETHERLANDSHIFLEX AUTOM. B.V.Wolweverstraat 22NL-2984 CD RidderkerkPhone: +31 (0)180 – 46 60 04
NETHERLANDSKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00
NORWAYBeijer Electronics ASPostboks 487NO-3002 DrammenPhone: +47 (0)32 / 24 30 00
PORTUGALFonseca S.A.R. João Francisco do Casal 87/89PT - 3801-997 Aveiro, EsgueiraPhone: +351 (0)234 / 303 900
ROMANIASIRIUS T & S SRLAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Phone: +40 (0)21 / 430 40 06
SERBIAINEA SR d.o.o.Izletnicka 10SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 617 163
SLOVAKIASIMAP s.r.o.Jána Derku 1671SK-911 01 TrencínPhone: +421 (0)32 743 04 72
SLOVAKIAPROCONT,spol.sr.o.PrešovKúpelná 1/ASK-080 01 PrešovPhone: +421 (0)51 7580 611
SLOVENIAINEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone: +386 (0)1 / 513 8100
SWEDENBeijer Electronics ABBox 426SE-20124 MalmöPhone: +46 (0)40 / 35 86 00
SWITZERLANDRobotronic AGSchlachthofstrasse 8CH-8406 WinterthurPhone: +41 (0)52 / 267 02 00
TURKEYGTSBayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5TR-34775 Yukarı İSTANBULPhone: +90 (0)216 526 39 90
UKRAINECSC Automation Ltd.4-B, M. Raskovoyi St.UA-02660 KievPhone: +380 (0)44 / 494 33 55
ISRAELILAN & GAVISH Ltd.24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petah-TiqvaPhone: +972 (0)3 / 922 18 24
SOUTH AFRICACBI Ltd.Private Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone: 27 (0)11 / 977 0770
EUROPEAN BRANCHES
GERMANYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone: +49 (0)2102 / 486-0
CZECH REP.MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.-org.sl.Radlická 714/113aCZ-158 00 Praha 5Phone: +420 - 251 551 470
FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone: +33 (0)1 / 55 68 55 68
ITALYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Viale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MB)Phone: +39 039 / 60 53 1
POLANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Krakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00
RUSSIAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floorRU-115054 МoscowPhone: +7 495 721-2070
SPAINMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Carretera de Rubí 76-80E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Phone: 902 131121 // +34 935653131
UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Travellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBPhone: +44 (0)1707 / 27 61 00
MITSUBISHIELECTRIC
FACTORY AUTOMATION