MR-J3-A/A4 MR-J3-B/B4 -...

MITSUBISHI ELECTRIC

Nr kat13 07 Wersja

MELSERVO

Wzmacniacze i silniki serwo

Podręcznik dla początkujących

MR-J3-A/A4MR-J3-B/B4

MITSUBISHI ELECTRIC INDUSTRIAL AUTOMATION.: XXXXXX 2009 A

O niniejszym podręczniku

Opisy, rysunki, schematyi przykłady przedstawione w tym podręczniku służą tylko do wyjaśnienia

zasad instalacji, użytkowania i eksploatacji serwowzmacniaczy oraz silników serwo serii MELSERVO J3-A i MELSERVO J3-B.

W przypadku pytań dotyczących instalacji i działania urządzeńopisanych w niniejszym podręczniku należy skontaktować się

z przedstawicielem Mitsubishi. (patrz ostatnia strona).Więcej informacji, a także odpowiedzi na często zadawane

pytania można znaleźć na naszej stronie internetowej:www.mitsubishi-automation.com.

MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V. zachowuje sobie prawo do zmiany informacji technicznych przedstawionych w tym podręczniku, bez wcześniejszego zawiadamiania.

� 02/2008

Podręczni k serwowzmacni aczy serii MR-J3-Ai MR-J3-B dla początkujących

Nr kat.: xxxxxx

Wers Zmi any / Uzupełnieni a / KorektyA 07/2009 pdp - eb –

Ogólne zasady bezpieczeństwa Wskazówki bezpieczeństwa

Wskazówki bezpieczeństwa

Ogólne zasady bezpieczeństwa

Do kogo skierowany jest ten podręczni k?

Poniższy podręcznik jest przeznaczony do użytku tylko przez wykwalifikowanych elektryków, którzy są zaznajomieni z normami bezpieczeństwa, obowiązującymi w technice napędowej i w technologiach automatycznego sterowania. Prace związane z projektowaniem, montażem, uruchamianiem, konserwacją i testowaniem urządzeń mogą być wykonywane tylko przez wykwalifikowanych elektryków, posiadających wiedzę na termat norm bezpieczeństwa, dotyczących napędów elektrycznych i technologii układów automatyki. Dostęp do sprzętu i funkcji oprogramowania naszych produktów, nie opisanych w tym podręczniku, jest zarezerwowany tylko dla personelu technicznego firmy Mitsubishi.

Właściwe użytkowanie

Urządzenia serii MELSERVO są przeznaczone do stosowania tylko w aplikacjach opisanych w tym podręczniku. Należy zapewnić , aby byly spełnione wszystkie wymagania wymienione w tym podręczniku. Te produkty zostały zaprojektowane, wyprodukowane, sprawdzone i ich dokumentacja została stworzona zgodnie z normami bezpieczeństwa. Nieautoryzawany dostęp do sprzętu lub oprogramowania lub postępowanie niezgodnie z instrukcjami ostrzegawczymi podanymi w tym podręczniku lub dołączymi do produktu może prowadzić do poważnych obrażeń personelu lub uszkodzenia własności. Razem z produktami, opisanymi w tym podręczniku, mogą być używane tylko akcesoria i urządzenia peryferyjne zalecane przez MITSUBISHI ELECTRIC Europa.

Każde inne użycie lub wykorzystanie tych produktów uznawane jest za niezgodne z przeznaczeniem.

Regulacje dotyczące bezpieczeństwa

Podczas projektowania, montażu, uruchamiania, konserwacji i testowania urządzeń należy postępować zgodnie z normami bezpieczeństwa i przepisami zapobiegania wypadkom, właściwym dla określonej aplikacji.

Wymagane jest spełnienie miedzy innymi wymagań poniższych norm (a także innych dotyczących zastosowania):

● Normy VDE

– VDE 0100 Postanowienia dotyczące budowy instalacji elektrycznych o napięciu znamionowym do 1000 V

– VDE 0105 Eksploatacja instalacji energetycznych

– VDE 0113 Bezpieczeństwo maszyn; elektryczne wyposażenie maszyn przemysłowych

– VDE 0160 Urządzenia elektroniczne do stosowania w instalacjach energetycznych

● Przepisy ochrony przeciwpożarowej

● Przepisy zapobiegania wypadkom

– VBG Nr 4: Wyposażenie elektryczne i sprzęt roboczy

● Dyrektywa niskonapięciowa

Podręcznik dla początkujących - Serwowzmacniacze MELSERVO J3 I

Wskazówki bezpieczeństwa Ogólne zasady bezpieczeństwa

Ocena ryzyka

Przed uruchomieniem serwowzmacniacza należy zapoznać się podręcznikiem obsługi urządzenia, normami dotyczącymi bezpieczeństwa i obsługi. Ostrzeżenia dotyczące bezpieczeństwa są podzielone w niniejszym podręczniku na dwie grupy: NIEBEZPIECZEŃSTWO i OSTRZEŻENIE Każda z tych informacji ma następujące znaczenie:

W zależności od sytuacji nieprzestrzeganie środków ostrożności może mieć poważne konsekwencje. Aby zapobiec narażeniu zdrowia personelu należy podstępować zgodnie z wszystkimi zaleceniami bezpieczeństwa.

PNIEBEZPIECZEŃSTWO:

Jest to ostrzeżenie związane z zagrożeniem życia i zdrowia personelu w przypadku nieprzestrzegania opisanych środków ostrożności.

EOSTRZEŻENIE:

Jest to ostrzeżenie związane z zagrożeniem uszkodzeniem urządzenia lub innej własności w przypadku nieprzestrzegania opisanych środków ostrożności.

UWAGA Oznacza, że nieprawidłowa obsługa może prowadzić do niewłaściwego działania serwowzmacniacza lub silnika serwo. Jednak nie ma niebezpieczeństwa obrażeń personelu lub ryzyka uszkodzenia urządzenia lub innej własności.

To oznaczenie odnosi się też do ustawienia wartości innych parametrów, innych funkcji, innego zastosowania lub oznacza, że przedstawiona jest informacja dotycząca urządzeń dodatkowych lub peryferyjnych.

II


Zgodność z dyrektywami EC

Dyrektywy EC ułatwiają nieograniczone prawo obrotu towarów w Unii Europejskiej. Potwierdzając ważność zasad środowiskowych dyrektywy EC pomagają w usuwaniu barier technicznych w handlu między państwami-członkami Unii Europejskiej. Dyrektywa Maszynowa (obowiązująca od stycznia 1995), Dyrektywa EMC (obowiązująca od stycznia 19996) i Dyrektywa Niskonapięciowa (obowiązująca od stycznia 1997) ustalają podstawowe wymagania bezpieczeństwa i zasady oznaczania produktów znakiem „CE” w Państwach - Członkach Unii Europejskiej.

Zgodność z wymaganiami dyrektyw EC jest potwierdzana wydaniem Deklaracji Zgodności i oznaczeniem znakiem CE produktu, jego obudowy lub jego Instrukcji Obsługi.

Powyżej wspomniane dyrektywy odnoszą się do urządzeń i systemów, ale nie do indywidualnych komponentów składowych, pod warunkiem, że funkcjonalność tych komponentów nie jest używana bezpośrednio przez użytkowników końcowych. Ponieważ dla zapewnienia funkcjonalności, oczekiwanej przez użytkownika końcowego, serwowzmacniacze muszą być instalowane razem z silnikami serwo, urządzeniami sterującymi i innymi elementami mechanicznymi, same serwowzmaczniacze nie posiadają tej funkcjonalności. Mogą być zatem traktowane jako złożone komponenty, które nie wymagają wydawania Certyfikatu Zgodności lub oznaczenia znakiem CE. Ta pozycja jest także wspierana przez CEMEP - Europejski Komitet Producentów Napędów Elektronicznych i Maszyn Elektrycznych.

Jednak serwowzmacniacze spełniają wymagania oznaczania maszyn lub akcesoriów znakiem CE, gdy serwowzmacniacz jest używany zgodnie z Dyrektywą Niskonapięciową. Aby spełnić wymagania dyrektywy EMC, MITSUBISHI ELECTRIC wydało podręcznik „Wskazówki montażu EMC” (Art. numer: 103944), w którym opisane są prace związane z instalacją serwowzmacniacza, budową szaf sterowniczych i innymi czynnościami montażowymi. W przypadku pytań należy skontaktować się z przedstawicielem firmy Mitsubishi.

Podręcznik dla początkujących - Serwowzmacniacze MELSERVO J3 III


Specjalne uwagi dotyczące bezpieczeństwa

Poniższe ostrzeżenia należy traktować jako ogólne zasady, obowiązujące podczas użytkowania napędów serwo w połączeniu razem z innymi urządzeniami. Podczas projektowania, instalacji i użytkowania maszyn elektrycznych należy podstępować zgodnie z tymi ostrzeżeniami.


● Należy postępować zgodnie z przepisami bezpieczeństwa i regulacjami zapobiegani a wypadkom, stosownymi dla określonego zastosowani a. Montaż, połączeni a elektryczne i otwieranie modułów, komponentów i urządzeń należy wykonywać w stanie wyłączonym.

● Przed rozpoczęciem prac montażowych, wykonywaniem połączeń elektrycznych, otwieraniem modułów, komponentów i urządzeń należy wyłączyć napięcie zasi lani a i odczekać co najmniej 15 minut. Przy pomocy mierni ka napięci a należy upewnić się, że napięcie statyczne kondensatorów itp. zostało rozładowane.

● Nie dotykać serwowzmacni aczy, si lni ków serwo lub opcjonalnych rezystorów hamowani a podczas pracy lub zaraz po odłączeniu napięci a. Komponenty mogą nagrzewać się i istnieje ryzyko poparzeni a.

● Moduły, komponenty i urządzeni a należy instalować w obudowach, które można bezpiecznie dotykać, posi adających właściwą osłonę i urządzeni a zabezpieczające przed otwarciem.

● W przypadku urządzeń zasi lanych ze stacjonarnej sieci zasi lani a we wszystkich fazach instalacji zasi lającej (będącej częścią konstrukcji budynku) należy zainstalować bezpieczni ki lub wyłączni ki.

● Należy bezpiecznie wykonać uziemienie serwowzmacni acza i si lni ka serwo.

● Należy regularnie sprawdzać stan przewodów mocy i zasi lani a, których uszkodzenie może spowodować pojawienie się napięci a na obudowach urządzeń. W przypadku wykryci a uszkodzonych przewodów elektrycznych należy natychmi ast wyłączyć zasi lanie urządzeni a i przewodów i wymienić uszkodzony przewód.

● Przed załączeniem zasi lani a należy sprawdzić, czy napięcie zasi lani a przyjmuje wartość z zakresu dopuszczalnych wartości.

● Zgodnie z VDE 0113 urządzeni a stopu bezpieczeństwa muszą być aktywne we wszystkich trybach sterowani a serwowzmacni acza. Odblokowanie stopu bezpieczeństwa nie może spowodować nieoczekiwanego i niekontrolowanego uruchomieni a urządzeni a.

● Obwód stopu bezpieczeństwa musi być zaprojektowany w taki sposób, aby można było aktywować elektromagnetyczny hamule c zwalni ający nawet podczas stopu bezpieczeństwa.

● Wyłączni ki różnicowo-prądowe spełni ające wymogi DIN VDE 0664, część 1-3 nie mogą być jedynym zabezpieczeniem przed kontaktem bezpośrednim z serwowzmacni aczem. W tym celu należy podjąć dodatkowe kroki zapobiegawcze.

● Pokrywę przednią można zdejmować tylko po wyłączeniu napięci a zasi lani a serwowzmacni acza. Niespełnienie tego wymogu grozi porażeniem prądem elektrycznym.

● Przed uruchomieniem serwozmacni acza należy założyc pokrywę przednią. Zaciski obwodu mocy i inne dostępne elementy znajdują się pod wysokim napięciem, które stanowi zagrożenie życi a personelu. Kontakt grozi śmiertelnym porażeniem prądem elektrycznym.

● Nawet po odłączeniu napięci a, pokrywę przednią powinno się zdejmować tylko podczas przeglądów i w czasie wykonywani a połączeń elektrycznych. Kontakt z przewodami znajdującymi się pod napięciem grozi śmiertelnym porażeniem prądem elektrycznym.

IV


Specjalne uwagi bezpieczeństwa odnośnie urządzeń

EOSTRZEŻENIE:

● Podczas montażu urządzeń serwo należy pamiętać, że w czasie pracy wytwarzane jest ciepło. Należy zapewnić dostateczną odległość między poszczególnymi modułami i dostateczną wentylację dla rozpraszani a ciepła.

● Nie należy instalować serwowzmacni acza, si lni ka serwo lub opcjonalnego układu hamowani a w pobliżu materi ałów łatwopalnych.

● Gdy używany jest napęd serwo, zawsze należy brać pod uwagę charakterystyki elektryczne i fizyczne urządzeni a.

● W przypadku nieprawidłowego dzi ałani a serwowzmacni acza, si lni ka serwo lub opcjonalnego rezystora hamowani a należy natychmi ast wyłączyć serwowzmacni acz. W przeciwnym razie może dojść do przegrzani a i samozapaleni a urządzeń.

Podręcznik dla początkujących - Serwowzmacniacze MELSERVO J3 V


Konstrukcja

Warunki otoczeni a

Serwowzmacniacz można używać przy stopniu zabrudzenia nie większym 2 (zgodnie z IEC 60664-1). Aby spełnić ten wymóg, serwowzmacniacz należy instalować w szafie sterowniczej o stopniu ochrony IP54 (zabezpieczenie przed wilgocią, olejem, pyłem, kurzem itp.).

Uziemienie ochronne

Dla zabezpieczenia przed porażeniem prądem elektrycznym, zacisk uziemiający serwowzmacniacza należy połączyć z zaciskiem uziemiającym szafy sterowniczej. Do jednego zacisku śrubowego nie wolno podłączać więcej niż jeden przewód.

S001260C

S001261C

wyłącznikstycznik mocy

serwo-wzmacniacz

silnik serwo

zaciski uziemienia zaciski uziemienia

VI


Podłączanie przewodów

Na zakończenia przewody, użytych do podłączania zacisków serwowzmacniacza, należy założyć okrągłe oczkowe końcówki izolowane.

Aby podłączyć silnik serwo do serwowzmacniacza, należy użyć dostępnych wtyczek połączeniowych. Wtyczki są dostępne jako akcesoria.

S00502C

UWAGA Ten podręcznik powstał na podstawie Instrukcji Obsługi serwowzmacniaczy serii MR-J3-A i MR-J3-B. Dalsze informacje na temat funkcji urządzeń opisanych w tym podręczniku można znaleźć w poniższych podręcznikach: Publikacja numer 204891: Instrukcja Obsługi serwowzmacniaczy i silników serwo serii MR-J3-A/A4 Publikacja numer 204626: Instrukcja Obsługi serwowzmacniaczy i silników serwo serii MR-J3-B/B4Te podręczniki są dostępne bezpłatnie na naszej stronie internetowej: (www.mitsubishi-automation.com).

Okrągła oczkowa końcówka

Izolacja

Przewód

Podręcznik dla początkujących - Serwowzmacniacze MELSERVO J3 VII


VIII

Spis treści

Podręc

Spis TreściSpis Treści
1 Wprowadzanie
1.1 Co to jest serwowzmacniacz? . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.1.1 Serwowzmacniacz w systemie sterowania ruchem . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

1.1.2 Schemat blokowy serwowzmacniacza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.1.3 Silniki serwo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

1.1.4 Charakterystyki serwowzmacniaczy i silników serwo serii MELSERVO-J3 . . . . . . . . . 1-3

1.2 Ogólne warunki użytkowania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

1.3 Ważne definicje . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

2 Przegląd urządzeń

2.1 Wzmacniacze serwo serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

2.2 Wzmacniacze serwo serii MR-J3-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

2.3 Oznaczenie modeli, moc wyjściowa i dostępne typy silników serwo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3

2.4 Zdejmowanie i zakładanie pokrywy przedniej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.4.1 Zdejmowanie pokrywy przedniej wzmacniaczy MR-J3-350A4, MR-J3-500A(4) i MR-J3-700A(4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

2.4.2 Zakładanie pokrywy przedniej wzmacniaczy MR-J3-350A4, MR-J3-500A(4) i MR-J3-700A(4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-5

2.4.3 Zdejmowanie pokrywy przedniej wzmacniaczy MR-J3-11KA(4) do MR-J3-22KA(4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-6

2.4.4 Zakładanie pokrywy przedniej wzmacniaczy MR-J3-11KA(4) do MR-J3-22KA(4) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-7

2.5 Tabliczka znamionowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-8

3 Zarys projektu silników serwo

3.1 Przegląd konstrukcji. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3.2 Tabliczka znamionowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-1

3.3 Silniki serwo serii HF-MP, HF-KP. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3.3.1 Model HF-MP – silnik o najmniejszym momencie bezwładności . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3.3.2 Model HF-KP – silnik o małym momencie bezwładności . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2

3.3.3 Oznaczenie modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-3

3.4 Silniki serwo serii HF-SP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4

3.4.1 Model HF-SP – silnik o średnim momencie bezwładności . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4


3.5 Silniki serwo serii HA-LP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6

3.5.1 Model HA-LP – silnik o niskim momencie bezwładności. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6


3.6 Silniki serwo serii HC-RP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7

3.6.1 Model HC-RP – silnik o niskim momencie bezwładności. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7


znik dla początkujących - Serwowzmacniacze MELSERVO J3 IX

Spis treści

X

4 Przeznaczenie zacisków

4.1 Zaciski zasilania, podłączenia silnika i uziemienia . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

4.2 Zaciski sygnałów sterujących . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4.2.1 Wzmacniacze serwo serii MR-J3-A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

4.2.2 Wzmacniacze serwo serii MR-J3-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-7

4.3 Podłączanie sygnałów zewnętrznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

4.3.1 Podłączanie sygnałów wejść/wyjść przy logice ujemnej. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-10

4.3.2 Podłączanie sygnałów wejść/wyjść przy logice dodatniej . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-11

4.3.3 Sygnały analogowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-12

4.4 Port komunikacji szeregowej RS422 (tylko MR-J3-A) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-13

4.5 Interfejs optyczny sieci SSCNET III (tylko serwowzmacniacze serii MR-J3-B) . . . . . . . . . . . . . . 4-14

4.6 Ustawienie numeru stacji (tylko MR-J3-B) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

4.7 Silnik serwo . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

4.7.1 Podłączanie silnika serwo. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16

4.7.2 Silnik serwo z elektromagnetycznym hamulcem. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17

4.8 Stop bezpieczeństwa. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-18

4.9 Przykłady połączeń. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19

4.9.1 Połączenia elektryczne serwowzmacniacza serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-19

4.9.2 Połączenia elektryczne serwowzmacniacza serii MR-J3-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-21

4.10 Zasady montażu zgodnie z zaleceniami EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-23

4.10.1 Zasady montażu szaf sterowniczych zgodnie z wymaganiami EMC. . . . . . . . . . . . . 4-23

4.10.2 Wykonywanie połączeń . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24

4.10.3 Opcjonalny filtr przeciwzakłóceniowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-25

5 Uruchamianie

5.1 Przygotowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-1

5.2 Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-A. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5.2.1 Załączenie i wyłączenie serwowzmacniacza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-2

5.2.2 Przerwanie działania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3

5.2.3 Tryb testu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-4

5.2.4 Ustawianie wartości parametru . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5.2.5 Uruchomienie systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-5

5.3 Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

5.3.1 Załączenie i wyłączenie serwowzmacniacza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-6

5.3.2 Przerwanie działania. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

5.3.3 Tryb testu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-8

Spis treści

Podręc

6 Obsługa i ustawienia serwowzmacniaczy

6.1 Przyciski i wyświetlacz w serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.1.1 Przegląd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1

6.1.2 Zmiana funkcji wyświetlacza przyciskiem MODE. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2

6.1.3 Wyświetlanie statusu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

6.1.4 Przykłady ekranów wyświetlania statusu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-4

6.1.5 Wyświetlanie alarmów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5

6.1.6 Tryb testu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

6.1.7 Wyświetlanie i ustawianie wartości parametrów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-9

6.2 Przyciski i wyświetlacz w serii MR-J3-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6.2.1 Przegląd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-11

6.2.2 Kolejność wyświetlanych ekranów statusu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-12

6.2.3 Tryb testu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13

6.2.4 Procedura postępowania w trybie testu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-13

7 Parametry

7.1 Wprowadzanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-1

7.2 Blokada zapisu parametrów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

7.3 Parametry serwowzmacniacza serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

7.3.1 Parametry podstawowe (PAll). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-3

7.3.2 Opis funkcji parametrów podstawowych: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

7.4 Parametry serwowzmacniacza serii MR-J3-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-10

7.4.1 Parametry podstawowe (PAll). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-10

7.4.2 Objaśnienie parametrów podstawowych: . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-11

7.5 Parametry kalibracji, dodatkowe i parametry wejść/wyjść. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-14

8 Wykrywanie błędów i środki zaradcze

8.1 Komunikaty alarmowe i ostrzegawcze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

8.1.1 Lista komunikatów alarmowych i ostrzegawczych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

8.1.2 Komunikaty alarmowe. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3

8.1.3 Komunikaty ostrzegawcze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

8.2 Detekcja błędów podczas rozruchu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

8.2.1 Serwowzmacniacz MR-J3-A w trybie sterowania pozycją. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

znik dla początkujących - Serwowzmacniacze MELSERVO J3 XI

Spis treści

XII

A Dodatek

A.1 Dodatkowe informacje dotyczące serwowzmacniaczy serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

A.1.1 Wyświetlanie statusu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-1

A.1.2 Parametry podstawowe (PAll). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-3

A.1.3 Parametry kalibracji (PBll) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-4

A.1.4 Parametry dodatkowe (PCll) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-6

A.1.5 Parametry wejść/wyjść (PDll). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-8

A.2 Dodatkowe informacje dotyczące serwowzmacniaczy serii MR-J3-B. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9

A.2.1 Wyświetlanie statusu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . A-9

A.2.2 Parametry podstawowe (PAll). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-11

A.2.3 Parametry kalibracji (PBll) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-12

A.2.4 Parametry dodatkowe (PCll) . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-14

A.2.5 Parametry wejść/wyjść (PDll). . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-15

Co to jest serwowzmacniacz? Wprowadzanie

1 Wprowadzanie

1.1 Co to jest serwowzmacni acz?

1.1.1 Serwowzmacni acz w systemie sterowani a ruchem

Serwowzmacniacze to elementy systemu sterowania ruchem. Koncepcja sterowania ruchem obejmuje szeroki zakres aplikacji: od jednoosiowych systemów pozycjonowania do zaawansowanych wieloosiowych systemów sterowania w trybie pozycjonowania w skomplikowanych urządzeniach. Procesor w systemie sterowania ruchu, poprzez serwowzmacniacze i silniki serwo steruje ruchem w najprostszych jak i najbardziej skomplikowanych zadaniach.

Obszary zastosowania systemów sterowania ruchem to między innymi:

● przetwórstwo tworzyw sztucznych i przemysł tekstylny,

● technologie pakowania,

● drukowanie i obróbka papieru,

● technologie obróbcze,

● obróbka drewna i szkła,

● produkcja elementów półprzewodnikowych.

Poniższy schemat blokowy przedstawia typową budowę systemu sterowania ruchem opartego na indywidualnych jednostkach centralnych, modułach, serwowzmacniaczach i silnikach serwo.

� Sposób sterowania napędu zależy od użytych serwowzmacniaczy serii MR-J3-A lub MR-J3-B.

qmc0001c

Skr. 1-1: Schemat blokowy systemu sterowania ruchem

Procesor PLC Pamięćwspólna Procesor ruchu

Szyna systemowa

Złącze wejść/wyjść

Modułwejść/wyjść

Modułkomu-

wejść/wyjśćZłącze

wejść/wyjść

Modułsystemowywejść/wyjść

Stop bezpieczeństwa

wzmacniacz

Silnik Silnik Silnik

�


wzmacniacz


wzmacniacz

Podręcznik dla początkujących – Serwowzmacniacze MELSERVO J3 1 - 1

Wprowadzanie Co to jest serwowzmacniacz?

1.1.2 Schemat blokowy serwowzmacni acza

Serwowzmacniacze to specjalne przetwornice częstotliwości, przeznaczone do pracy z silnikami serwo w dynamicznym trybie ruchu.

Schemat blokowy pokazany na Rys.1-2 przedstawia dwa bloki:

● szynę energetyczną (góra) i

● elementy elektroniczne sterowania i monitorowania (dół).

Zasilany napięciem sieciowym układ prostownika generuje napięcie stałe Uz ładowania kondensatora C obwodu pośredniego. Zasilany napięciem stałym U szyny DCz układ inwertera generuje napięcie o zmiennej częstotliwości, które jest używane do zasilania silnika serwo. W przypadku aktywacji funkcji napędu jak hamowanie, moduł hamujący ogranicza narastanie napięcia obwodu pośredniego Uz i za pomocą rezystora hamowania R przetwarza energię hamowania w ciepło. Jeśli wymagane jest częste hamowanie lub w przypadku wysokiej energii hamowania, rezystor hamowania R można umieścić na zewnątrz obudowy, aby łatwiej rozpraszać zgromadzoną energię cieplną.

1.1.3 Si lni ki serwo

Termin silniki serwo jest obecnie zwykle rozumiany jako silniki wykonujące ruchy o dużej dynamice. Zasada działania tych silników polega na ruchu magnesu stałego w maszynach synchronicznych.

W sposób wyjątkowo skuteczny silniki serwo generują bezpośrednio moment lub moc. Sterowane za pomocą serwowzmacniaczy silniki serwo działają przy zmiennych, optymanych dla procesu prędkościach i wykonują precyzyjne zadana pozycjonowania bez potrzeby docierania mechanizmów maszyny. Zamocowany na wale silnika enkoder mierzy i przesyła do serwowzmacniacza informację o pozycji wirnika. Aby zapewnić podtrzymanie pozycji nawet w przypadku wyłączenia napięcia zasilania, silnik może być wyposażony w elektromagnetyczny hamulec. Pozwala to na optymalne dopasowanie do potrzeb aplikacji (np. zawieszone obciążenia).

Do podłączenia silnika i enkodera dostępne są gotowe kable połączeniowe. W większości przypadków używane są wtyczki połączeniowe, co ułatwia i upraszcza wykonanie połączeń i jednocześnie zabezpiecza przed błędami w połączeniach.

s001851c

Rys. 1-2: Schemat blokowy serwowzmacniacza

L2

L3

L1U1V1W1Uz C

R

V

V1 V3 V5

V2V6V4

+

–

M LG

SR1 SR2Sieć zasilająca

Szyna:

Wartości zadane

Obwód sterowaniaKontroler systemu serwo/interfejs/sterowanie/monitorowanie

KomunikacjaDane:

Prostownik Napięcie Inwerter

Silnik serwo

Układhamowania

Przechowywanieenergii

Obciążenie

LG = Czujnik pozycji = Enkoder

Serwowzmacniacz

Sprzężenie zwrotne

1 - 2

Co to jest serwowzmacniacz? Wprowadzanie

1.1.4 Charakterystyki serwowzmacni aczy i si lni ków serwo serii MELSERVO-J3

Procesor ruchu steruje pracą serwowzmacniacza, który z kolei steruje ruchem i pozycją silnika serwo. Regulowana jest zadana pozycja wałka silnika, kierunek obrotu, prędkość lub wartość momentu.

Wszystkie silniki serii MELSERVO-J3 domyślnie wyposażone są w jednoobrotowy enkoder pozycji absolutnej. Wysoka rozdzielczość enkodera, wynosząca 262 144 impulsów na obrót, umożliwia dokładne pozycjonowanie i utrzymanie stabilności przy wysokich obrotach. Enkoder jest sztywno połączony z wałkiem si lnika serwo i za pomocą kabla połączeniowego przesyła do serwowzmacniacza informację o aktualnej pozycji wirnika. Wzmacniacz serwo steruje wielkością odchyłki pozycji, porównując pozycję rzeczywistą z pozycją zadaną (wartość zadana z procesora ruchu). Błąd odchyłki lub błąd pozycji są także nazywane uchybem pozycji.

Wyposażenie serwowzmacniacza w baterię do podtrzymania pamięci, umożliwia zapamiętanie pozycji referencyjnej silnika serwo, często nazywanej pozycją zerową lub pozycją wyjściową. Zasilanie pamięci za pomocą baterii pozwala na zapamiętanie danych pozycji referencyjnej serwowzmacniacza, nawet po wyłączeniu lub awarii napięcia zasilania lub po wystąpieniu alarmu. Ta funkcja jest czasami nazywana pomiarem pozycji absolutnej.

Do konfiguracji serwowzmacniacza można użyć komputera PC. W tym celu Mitsubishi oferuje oprogramowanie konfiguracyjne „MR Configurator”. Komputer PC można podłączyć do serwowzmacniacza serii MR-J3-A lub MR-J3-B za pomocą wbudowanego portu USB. W przypadku serwowzmacniaczy serii MR-J3-A możliwe jest podłączenie także za pomocą złącza RS-422.

Serwowzmacniacze serii MR-J3-A zostały zaprojektowanie do różnorodnych zastosowań i domyślnie wyposażone są w wejście analogowe i wejście sygnału ciągu impulsów. Serwowzmacniacze serii MR-J3-B z interfejsem sieciowym SSCNET III są przeznaczone do pracy z kontrolerem systemu serwo, będącego częścią systemu MELSEC Q.

Magistralą systemu SSCNET III jest optyczny system komunikacji, w którym szeregowa wymiana danych prowadzona jest poprzez światłowód. Optyczny system komunikacji oferuje wysoką prędkość i niezależność od zewnętrznych elektromagnetycznych sygnałów zakłócających.

Serwowzmacniacze serii MR-J3 są dostępne w zakresie mocy od 100 W do 22 kW. W zależności od modelu zasilane są napięciem jednofazowym (do mocy wyjściowej 700 W) lub trójfazowym 200-230 V AC albo 380-480 V AC.


Wprowadzanie Ogólne warunki użytkowania

1.2 Ogólne warunki użytkowani a

Opisane w tym podręczniku serwowzmacniacze i silniki serwo są przeznaczone do pracy tylko w poniżej opisanych warunkach.

Warunki eksploatacjiWarunki

Serwowzmacni acz Si lni k serwo

Temperatura otoczenia podczas eksploatacji

0 do 55 °C (bez zamarzania) 0 do 40 °C (bez zamarzania)

Dopuszczalna wilgotność względna podczas eksploatacji

maks. 90 % (bez kondensacji) maks. 80 % (bez kondensacji)

Temperatura składowania 20 do 65 °C 15 do 70 °C

Dopuszczalna wilgotność względna podczas przechowywania

maks. 90 % (bez kondensacji) maks. 90 % (bez kondensacji)

Warunki otoczenia Montaż w pomieszczeniach zamkniętych, bez bezpośredniego nasłonecznienia, unikać środowiska z obecnością agresywnych gazów, gazów łatwopalnych, mgły olejowej, instalować w miejscach wolnych od pyłu i kurzu

Wysokość nad poziom morza maks. 1000 m

Stopień ochrony IP00 HF-MP, HF-KP, HC-RP IP65

HF-SP IP67

Odporność na wibracje maks. 5,9 m/s2 (0,6 g) HF-MP, HF-KP X, Y: 49 m/s2 (5 g)

HF-SP52 do 152 X, Y: 24,5 m/s2 (2,5 g)

HF-SP52 do 352 X: 24,5 m/s2 (2,5 g), Y: 49 m/s2 (5 g)

HF-SP502/702 X: 24,5 m/s2 (2,5 g), Y: 29,4 m/s2 (3 g)

HC-RP X, Y: 24,5 m/s2 (2,5 g)

Tab. 1-1: Warunki eksploatacji

1 - 4

Ważne definicje Wprowadzanie

1.3 Ważne definicje

Definicje, używane w tym podręczniku, są wyjaśnione poniżej.

Kierunek obrotu si lni ka elektrycznego

Kierunek obrotu silnika elektrycznego jest określany od strony wału silnika, a w przypadku silnika z wałem dwustronnym, od strony głównego zakończenia wału. Główny koniec wału silnika to wał znajdujący się po przeciwnej stronie względem wentylatora chłodzącego lub hamulca.

● Kierunek obrotu w prawo

Obrót w kierunku zgodnym z ruchem wskazówek zegara jest uważany za obrót w prawo.

● Kierunek obrotu przeciwny do ruchu wskazówek zegara

Obrót w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara jest uważany za obrót w lewo.

Tryby sterowani a serwowzmacni aczy

Za pomocą ustawienia parametrów można wybrać trzy tryby sterowania serwowzmacniaczy serii MR-J3-A.

● Sterowanie pozycją

Wartość prędkości i kierunek obrotu są zadawane za pomocą ciągu impulsów o częstotliwości maksymalnej 1 M imp./s (1 milion impulsów na sekundę). Wzmacniacz serwo posiada ograniczenie momentu, zabezpieczające tranzystory mocy przed przepływem prądu o zbyt dużym natężeniu, spowodowanym nagłym przyśpieszaniem/hamowaniem lub przeciążeniem. Wartość ograniczenia momentu może być ustawiana za pomocą parametru lub sygnału analogowego.

● Regulacja prędkości

Do ciągłej regulacji prędkości i kierunku obrotów silnika serwo, można wykorzystać zewnętrzny, analogowy sygnał sterujący (0–10 V DC) lub wewnętrzną komendę prędkości, ustawianą za pomocą parametru. Używając parametrów można ustawić maksymalne 7 różnych wartości prędkości. Parametry służą także do ustawienia czasów przyśpieszania/hamowania, kalibracji analogowego sygnału zadawania prędkości. Serwowzmacniacz wyposażony jest także w funkcję blokady serwo w stanie zatrzymania.

● Regulacja momentu

Do regulacji momentu wykorzystywany jest zewnętrzny analogowy sygnał sterujący (0– 8 V DC). Aby uniknąć nieprawidłowego działania silnika serwo bez obciążenia, serwowzmacniacz posiada wbudowaną funkcję ograniczania prędkości (poziom ograniczenia zadawany wewnętrznie lub zewnętrznie).


Wprowadzanie Ważne definicje

1 - 6

Wzmacniacze serwo serii MR-J3-A Przegląd urządzeń

2 Przegląd urządzeń

2.1 Wzmacni acze serwo serii MR-J3-A

S001504C, S001801C, S001505C, S001802C, S001506C, S001507C, S001803C

Rys. 2-1: Przegląd modeli serwowzmacniaczy serii MR-J3-A

MR-J3-200A/350A

MR-J3-350A4/500A(4) MR-J3-700A(4)

MR-J3-200A4

MR-J3-11KA(4) do 22KA(4)

MR-J3-100A lub mniejsze MR-J3-60A4/100A4


Przegląd urządzeń Wzmacniacze serwo serii MR-J3-B

2.2 Wzmacni acze serwo serii MR-J3-B

S001264C, S001265C, S001266C, S001267C, S001470C, S001471C, S001472C

Rys. 2-2: Przegląd modeli serwowzmacniaczy serii MR-J3-B

UWAGA Cyfra „4” w oznaczeniu modelu wzmacniacza serwo oznacza klasę napięciową 400V. Jeśli cyfra “4” umieszczona jest w nawiasie, ten model wzmacniacza jest dostępny także w wersji napięciowej 200V.

MR-J3-100B lub mniejsze

MR-J3-200B/350B

MR-J3-350B4/500B(4) MR-J3-700B(4)

MR-J3-60B4/100B4

MR-J3-200B4

MR-J3-11KB(4) do 22KB(4)

2 - 2

Oznaczenie modeli, moc wyjściowa i dostępne typy silników serwo Przegląd urządzeń

2.3 Oznaczenie modeli, moc wyjściowa i dostępne typy si lni ków serwo

� Modele serwowzmacniaczy, włączając MR-J3-70A i MR-J3-70B, do których można podłączyć zasilanie 1-fazowe.

� �4: Wersje serwowzmacniaczy klasy napięciowej 400V (napięcie zasilania 380-480 V AC). Miejsce znaku � jest przeznaczone do oznaczenia serii wzmacniacza serwo: A lub B.

Rys. 2-3: Oznaczenie modelu i znamionowa moc wyjściowa wzmacniaczy serwo Możliwe kombinacje wzmacniaczy i silników serwo

MR-J3- �A�� MR-J3- �B��

Seria

KodMoc

wyjściowa[kW]

Dostępne si lni ki serwo

HF-MP HF-KP HF-SP HC-RP HA-LP

10 0,1 053/13 053/13 - - -

20 0,2 23 23 - - -

40 0,4 43 43 - - -

600,6

- - 52 - -

60(�4) � - - 524 -

70 0,75 73 73 - - -

1001

- - 102 - -

100(�4) � - - 1024 - -

2002

- - 152/202 103/153 -

200(�4) � - - 1524/2024 - -

3503,5

- - 352 203 -

350(�4) � - - 3524 - -

5005

- - 502 353/503 -

500(�4) � - - 5024 - -

7007

- - 702 - -

700(�4) � - - 7024 - -

11K11

- - - - 11K2

11K(�4) � - - - - 11K24

15K15

- - - - 15K2

15K(�4) � - - - - 15K24

22K22

- - - - 22K

22K(�4) � - - - - 22K24

A: Tradycyjny interfejs IO B: Interfejs kompatybilny z siecią SSCNET III

-PX Oznaczenie modeli serwowzmacniaczy MR-J3-11KA(4) - MR-J3-22KA(4), lub MR-J3-11KB(4) - MR-J3-22KB(4), które nie są dostarczane z zewnętrznymi rezystorami hamowania.

Kod Napięcie zasi lani a

- 200-230 V AC, 1-fazowe lub 3-fazowe �

4 380-480 V AC, 3-fazowe


Przegląd urządzeń Zdejmowanie i zakładanie pokrywy przedniej

2.4 Zdejmowanie i zakładanie pokrywy przedniej

W przypadku modelu MR-J3-350A4/B4 i większych, a także modelu MR-J3-500A/B i większych, dla podłączenia napięcia zasilania, podłączenia silnika lub wykonania połączeń obwodów sterowniczych konieczne jest zdjęcie pokrywy przedniej, zabezpieczającej przed dostępem do listew zaciskowych TE1, TE2 i TE3 (lub TE).

2.4.1 Zdejmowanie pokrywy przedniej wzmacni aczy MR-J3-350A4, MR-J3-500A(4) i MR-J3-700A(4)

� Chwycić obydwoma rękami z lewej i z prawej strony dolną część pokrywy przedniej.

� Odchylić pokrywę w kierunku oznaczonym za pomocą strzałek (wokół punktów A).


Przed zdjęciem pokrywy przedniej należy wyłączyć napięcie zasilania i odczekać minimum 15 minut. Po wyłączeniu napięcia zasilania ten czas potrzebny jest do rozładowania kondensatorów do napięcia bezpiecznego.

UWAGA Sposób zdejmowania i zakładania pokrywy przedniej jest przedstawiony na przykładzie wzmacniaczy serii MR-J3-A. W przypadku serwowzmacniaczy serii MR-J3-B, procedura zdejmowania i zakładania pokrywy przedniej jest identyczna.

Rys. 2-4: Krok �: Zdejmowanie pokrywy przedniej

S001515C


S001516C

2 - 4

Zdejmowanie i zakładanie pokrywy przedniej Przegląd urządzeń

� Pociągnąć pokrywę przednią do siebie (zgodnie z kierunkiem oznaczonym strzałką).

2.4.2 Zakładanie pokrywy przedniej wzmacni aczy MR-J3-350A4, MR-J3-500A(4) i MR-J3-700A(4)

� Umieścić zaczepy pokrywy przedniej w gniazdach w obudowie wzmacniacza serwo.

� Zamknąć pokrywę przechylając ją w kierunku oznaczonym strzałką.


S001517C

Rys. 2-7: Krok �: Zakładanie pokrywy przedniej

S001518C


S001519C

zaczepy pokrywy przedniej


Przegląd urządzeń Zdejmowanie i zakładanie pokrywy przedniej

� Nacisnąć pokrywę przednią aż do zamknięcia zatrzasków w gniazdach blokujących obudowy wzmacniacza.

2.4.3 Zdejmowanie pokrywy przedniej wzmacni aczy MR-J3-11KA(4) do MR-J3-22KA(4)

� Nacisnąć w punktach � oraz � i odblokować dolną część pokrywy dolnej. Nacisnąć w punkcie �, aby odblokować górną część pokrywy czołowej.

� Pociągnąć pokrywę do siebie (zgodnie z kierunkiem oznaczonym strzałką).


S001520C


S001804C


S001805C

zatrzaski blokujące

�

�

�

2 - 6

Zdejmowanie i zakładanie pokrywy przedniej Przegląd urządzeń

2.4.4 Zakładanie pokrywy przedniej wzmacni aczy MR-J3-11KA(4) do MR-J3-22KA(4)

� Umieścić zatrzaski pokrywy przedniej w punktach � do � obudowy wzmacniacza serwo.

� Nacisnąć pokrywę przednią aż do zamknięcia zatrzasków w gniazdach blokujących obudowy wzmacniacza.

� Osłona wentylatora chłodzącego jest mocowana za pomocą dostarczanych śrubek M4 x 40.� Pokrywa przednia mocowana jest za pomocą dostarczanych śrubek M4 x 14. Do tego celu służą

otwory o średnicy trochę mniejszej niż 4mm, znajdujące się w obudowie serwowzmacniacza .


S001806C


S001807C

�

�

�

zatrzaski blokujące

�

�

�


Przegląd urządzeń Tabliczka znamionowa

2.5 Tabliczka znamionowa

Poniżej pokazana jest tabliczka znamionowa serwowzmacniacza MR-J3-10A. Takie same tabliczki znamionowe używane są do oznaczania wszystkich modeli wzmacniaczy serwo.

S001503C

Rys. 2-14: Tabliczka znamionowa

Oznaczenie

Wyłącznik

Zewnętrzne napięcie zasilania

Dane wyjściowe

Numer seryjny

2 - 8

Przegląd konstrukcji Zarys projektu silników serwo

3 Zarys projektu silników serwo

W niniejszym rozdziale przedstawione zostały różne silniki serwo, które nadają się do współpracy ze wzmacniaczami serwo serii MR-J3-A i MR-J3-B.

Wszystkie silniki serwo są fabrycznie wyposażone w enkoder absolutny dużej rozdzielczości. Opcjonalnie dostępne są silniki serwo z wbudowanym hamulcem elektromagnetycznym.

W tabeli Rys. 2-3 przedstawiono dopuszczalne kombinacje silników i wzmacniaczy serwo.

3.1 Przegląd konstrukcji

3.2 Tabliczka znamionowa

Poniżej pokazana jest tabliczka znamionowa silnika serwo HF-KP13. Ten typ tabliczki znamionowej używany jest do oznaczania pozostałych modeli silników serwo.

S001269C

Rys. 3-1: Typy silników serwo

S001270C

UWAGA Silniki spełniają wymagania norm CE oraz UL/cUL.

seria HF-MP, HF-KP seria HF-SP

seria HC-RPseria HA-LP

Oznaczenie

Numer seryjny

Dane wejściowe: napięcie, moc

Prędkość znamionowa, stopień ochrony (IP), Klasa izolacji, ciężar

Moc wyjściowa, klasa ochronności (IEC)


Zarys projektu silników serwo Silniki serwo serii HF-MP, HF-KP

3.3 Si lni ki serwo serii HF-MP, HF-KP

3.3.1 Model HF-MP – si lni k o najmniejszym momencie bezwładności

Silniki o najmniejszym momencie bezwładności są szczególnie przydatne w wysoce dynamicznych systemach pozycjonowania, mających wyjątkowo krótkie czasy cyklu.

Obszary stosowani a

● maszyny typu „pick-and-place”, urządzenia montujące, spawarki

● wiertarki do obwodów drukowanych

● testery elektronicznych płytek drukowanych

● drukarki etykiet

● maszyny tkackie i włókiennicze

● ultra kompaktowe roboty

3.3.2 Model HF-KP – si lni k o małym momencie bezwładności

Silniki mające większy momentem bezwładności, szczególnie nadają się do aplikacji ze zmiennym momentem obciążenia oraz do zastosowań zawierających szereg napędów o niewielkiej sztywności (np. przenośniki taśmowe).

Obszary stosowani a

● przenośniki taśmowe

● maszyny w przemyśle spożywczym

● prasy drukarskie

● małe stacja załadunkowe i rozładunkowe

● małe roboty i manipulatory

● małe stoły X-Y

● małe podajniki rolkowe

3 - 2

Silniki serwo serii HF-MP, HF-KP Zarys projektu silników serwo

3.3.3 Oznaczenie modelu

Rys. 3-2: Oznaczenie modelu silników serwo serii HF-MP, HF-KP

S001316mC

Rys. 3-3: Silniki serwo serii HF-MP i HF-KP

UWAGA W przypadku silników bez wbudowanego elektromagnetycznego hamulca nie ma gniazda podłączenia zasilania hamulca.

HF-MP � 3 �

Oznaczeniemodelu Właściwości

HF-MPSilnik o najmniejszym momencie

bezwładnościMała moc

HF-KPSilnik o małym momencie

bezwładnościMała moc

Kod Mocwyjściowa [W]

05 50

1 100

2 200

4 400

7 750

Kod Prędkość znamionowa [obr./min]

3 3000

Kod Hamulecelektromagnetyczny

- -

B ✔

Gniazdo enkodera Gniazdo hamulca Zaciski siłowe


Zarys projektu silników serwo Silniki serwo serii HF-SP

3.4 Si lni ki serwo serii HF-SP

3.4.1 Model HF-SP – si lni k o średnim momencie bezwładności

Stabilna praca w zakresie od małych do dużych prędkościach pozwala na szeroką gamę zastosowań. Możliwe jest bezpośrednie połączenie ze śrubą kulową.

Obszary stosowani a

● przenośniki taśmowe

● maszyny specjalnego przeznaczenia

● roboty

● urządzenia załadunkowe i rozładunkowe

● nawijarki i urządzenia sterujące naciągiem

● głowice narzędziowe

● stoły X-Y, stoły krzyżowe

● urządzenia testujące


Rys. 3-4: Oznaczenie modelu silników serwo serii HF-SP

HF-SP � 2 � �


5 500

10 1000

15 1500

20 2000

35 3500

50 5000

70 7000

Kod Hamulecelektromagnetyczny

- -

B ✔


2 2000

Oznaczeniemodelu

HF-SP

Kod Napięcie [V]

- 200-230 V AC, 3-fazowe

4 380-460 V AC, 3-fazowe

3 - 4

Silniki serwo serii HF-SP Zarys projektu silników serwo

S001318mC

Rys. 3-5: Silniki serwo serii HF-SP


Gniazdo enkodera Gniazdo hamulca Zaciski siłowe


Zarys projektu silników serwo Silniki serwo serii HA-LP

3.5 Si lni ki serwo serii HA-LP

3.5.1 Model HA-LP – si lni k o niskim momencie bezwładności

Są to silniki charakteryzujące się niskim momentem bezwładności przy wysokich mocach wyjściowych.


� Zaciski dla podłączenia zasilania silnika znajdują się na listwie zaciskowej.

Rys. 3-6: Oznaczenie modelu silników serwo serii HA-LP

S001451mC

Rys. 3-7: Silniki serwo serii HA-LP

UWAGA W silnikach bez wbudowanego elektromagnetycznego hamulca nie ma gniazda podłączenia hamulca.

HA-LP � 2 � �


11K 11000

15K 15000

22K 22000

Kod Napięcie [V]

- 200-230 V AC, 3-fazowe

4 380-460 V AC, 3-fazowe

Kod Elektromagnetyczny hamulec zwalni ający

- -

B ✔


2 2000

Oznaczeniemodelu

HA-LP

Gniazdo enkodera Listwa zaciskowa � Gniazdo hamulca

3 - 6

Silniki serwo serii HC-RP Zarys projektu silników serwo

3.6 Si lni ki serwo serii HC-RP

3.6.1 Model HC-RP – si lni k o niskim momencie bezwładności

Są to silniki kompaktowe średniej mocy, charakteryzujące się niskim momencie bezwładności. Są przeznaczone do stosowania w systemach pozycjonowania przy wyjątkowo krótkich czasach cyklu ruchu.

Obszary stosowani a

● podajniki rolkowe

● stacje załadunkowe i rozładunkowe

● systemy dostarczania i dozowania z bardzo krótkimi czasami cykli roboczych


Rys. 3-8: Oznaczenie modelu silników serwo serii HC-RP

Oznaczeniemodelu

HC-RP


10 1000

15 1500

20 2000

35 3500

50 5000

kod Zwalni ającyelektromagnetyczny

- -

B ✔


3 3000

HC-RP � 3 �


Zarys projektu silników serwo Silniki serwo serii HC-RP

� Gniazdo zasilania silnika i hamulca

S001320mC

Rys. 3-9: Silniki serwo serii HC-RP


Gniazdo enkodera Gniazdo zasilania �

3 - 8

Zaciski zasilania, podłączenia silnika i uziemienia Przeznaczenie zacisków

4 Przeznaczenie zacisków

4.1 Zaciski zasi lani a, podłączeni a si lni ka i uziemieni a

Serwowzmacniacze serii MR-J3 mogą być opcjonalnie zasilane 1-fazowym lub 3-fazowym napięciem przemiennym AC (230V). Inne urządzenia tej serii należy podłączyć tylko do 3-fazowego napięcia przemiennego AC.

Napięci a zasi lani a serwowzmacni aczy MR-J3-10A/B do MR-J3-70A/B

Napięci a zasi lani a serwowzmacni aczy MR-J3-100A/B do MR-J3-22KA/B

Napięci a zasi lani a serwowzmacni aczy MR-J3-60B4, MR-J3 MR-J3-100A4/B4 do MR-J3-22KA4/B4

� Napięcie zasilania obwodu sterowania należy podłączyć do zacisków L11 i L21. Faza zacisku L11 powinna być zgodna z fazą zacisku L1, natomiast faza zacisku L21 z fazą zacisku L2.

� W tych modelach nie jest możliwe podłączenie zacisków obwodu mocy do jednofazowej sieci zasilającej.


Połączenia elektryczne należy wykonywać tylko po odłączeniu napięcia zasilania serwowzmacniacza. Napięcia elektryczne na zaciskach serwowzmaczniaczy stanowią niebezpieczeństwo dla życia personelu. Po odłączeniu napięcia zasilania należy odczekać co najmniej 15 minut, aby kondensatory rozładowały się do poziomu napięcia bezpiecznego.

Zaciski zasi lani a 1-fazowe 3-fazowe

Zaciski obwodu mocy L1, L2 L1, L2, L3

Zasilanie obwodu sterowania L11, L21 �

3-fazowe 200-230 V AC

Dopuszczalny zakres napięć 170-253 V AC

Częstotliwość zasilania 50 / 60 Hz ± 5 %

Zaciski zasi lani a 3-fazowe �

Zaciski obwodu mocy L1, L2, L3





Zaciski zasi lani a 3-fazowe �

Zaciski obwodu mocy L1, L2, L3





UWAGA Nawet, jeśli do serwowzmacniacza podane jest 1-fazowe napięcie zasilania 200 do 230 V AC, silnik serwo należy podłączyć do zacisków wyjściowych w taki sam sposób, jak w przypadku serwowzmacniacza zasilanego napięciem 3-fazowym. Napięcie wyjściowe tych urządzeń jest zawsze 3-fazowe.


Przeznaczenie zacisków Zaciski zasilania, podłączenia silnika i uziemienia

1-fazowe napięcie zasilania należy podłączyć do zacisków L1 i L2, natomiast zasilanie 3-fazowe należy podłączyć do zacisków L1, L2 i L3.

Do połączenia silnika przeznaczone są zaciski U, V i W.

Ponadto serwowzmiacniacz należy uziemić za pomocą zacisku uziemiającego.

Poniższy schemat pokazuje sposób podłączenia napięcia zasilania i silnika do zacisków serwowzmacniacza.

Poniższa tabela przedstawia przeznaczenie zacisków obwodu mocy wzmacniacza serwo.

EOSTRZEŻENIE:

Nigdy nie wolno podłączać napięcia zasilania do zacisków U, V lub W. Konsekwencją tego może być trwałe uszkodzenie serwowzmacniacza jak również bezpośrednie zagrożenie dla personelu.

S001852C, S001853C

Zaciski Przeznaczenie Opis

L1, L2 Podłączenie zasilania(1-fazowe) Napięcie zasilania serwowzmacniacza

(obwód mocy)L1, L2, L3 Podłączenie zasilania

(3-fazowe)

U, V, W Podłączenie silnika Napięcie wyjściowe serwowzmacniacza

L11, L21 Połączenie zasilania obwodu sterowania

Napięcie zasilania obwodu sterowania

P, C, D

Podłączenie opcjonalnego rezystora

hamowania/ opcjonalnego układu hamowania

Zaciski P-D są połączone fabrycznie. Aby podłączyć zewnętrzny rezystor hamowania, należy usunąć zworkę i podłączyć rezystor do zacisków P-C.

P1, P2 Podłączenie opcjonalnegodławika DC

Dławik DC należy podłączyć do tych zacisków. Zaciski P1-P2 są połączone fabrycznie. Przed podłączeniem dławika należy usunąć zworkę.

PE Zacisk uziemiający serwowzmacniacza

UWAGA Szczegółowy opis przeznaczenia zacisków poszczególnych modeli serwowzmacniaczy można znaleźć w instrukcjach obsługi serwowzmacniaczy serii MR-J3-A i MR-J3-B.

NFB MCL1

L2

L3

P1

P2

P

L11

L21

N

D

C

U

V

W

PE

U

V

W

2

3

4

1

NFB MCL1

L2

L3

P1

P2

P

L11

N

D

C

U

V

W

PE

U

V

W

2

3

4

1

L21

zasilanie 1-fazowe

wzmacniacz serwo wzmacniacz serwosilnik serwo silnik serwo

enkoder enkoder

zasilanie 3-fazowe

NFB = wyłącznik

MC = stycznik

4 - 2

Zaciski sygnałów sterujących Przeznaczenie zacisków

4.2 Zaciski sygnałów sterujących

Oprócz zacisków obwodu mocy (podłączanie zasilania, si lnika itp.), serwowzmacniacze są wyposażone w złącza, pozwalające na sterowanie pracą tych urządzeń. Te dodatkowe złącza umożliwiają podłączenie komputera PC w celu monitorowania warunków pracy i diagnostyki serwowzmacniacza.

4.2.1 Wzmacni acze serwo serii MR-J3-A

Pokazany widok czołowy jest przodem serwowzmacniacza MR-J3-20A. Rozmieszczenie złączy i zacisków jest takie same dla wszystkich modeli serii MR-J3-A.

S001823C

Rys. 4-1: Złącza sygnałowe serwowzmiacniaczy serii MR-J3-A

UWAGA Widok złączy na Rys. 4-1 przedstawia widok zacisków lutowniczych złącza kablowego.

Obudowa złącza CN1 jest połączona wewnętrznie z zaciskiem uziemienia (PE) serwowzmacniacza.

Port USB (CN5)

Analogowe analogowe

CN6

CN2CN1

Port RS-422 (CN6)


Przeznaczenie zacisków Zaciski sygnałów sterujących

Opis interfejsu

Konfiguracja sygnałów złącza CN1 zależy od wybranej funkcji sterowania. Więcej informacji znajdziesz w poniższej tabeli.

Listwa Nazwa Opis

CN1 Interfejs we/wy Sygnały sterujące (patrz Tab. 4-2)

CN2 Złącze enkodera Złącze do podłączenia enkodera silnika serwo

CN3 Port komunikacyjny (RS-422) Złącze do podłączenia komputera PC

CN4 Złącze baterii

Do podłączenia baterii MR-J3BAT, służącej do podtrzymania danych pomiarowych pozycji absolutnej.Po podłączeniu baterii należy upewnić się, że kontrolka CHARGE zgaśnie po upływie co najmniej 15 minut od odłączenia napięcia zasilania obwodów głównych. Baterię należy wymieniać przy załączonym napięciu zasilania obwodu sterowania i przy wyłączonym tylko napięciu zasilania obwodu mocy. W przeciwnym razie dane z pomiaru pozycji absolutnej zostaną utracone.

CN5 Port komunikacyjny (USB) Złącze do podłączenia komputera PC

CN6Wyjścia analogowe monitorowania stanu pracy

Do podłączenia urządzeń rejestracji sygnałów analogowych.

Tab. 4-1: Opis interfejsów CN1, CN2, CN3, CN4, CN5 i CN6

Nr styku

Sygnałwe/wy �

Oznaczenie sygnałów wejść/wyjść w poszczególnych trybach sterowani a �Par.

P P/S S S/T T T/P

1 - P15R P15R P15R P15R P15R P15R -

2 I - -/VC VC VC/VLA VLA VLA/- -

3 - LG LG LG LG LG LG -

4 O LA LA LA LA LA LA -

5 O LAR LAR LAR LAR LAR LAR -

6 O LB LB LB LB LB LB -

7 O LBR LBR LBR LBR LBR LBR -

8 O LZ LZ LZ LZ LZ LZ -

9 O LZR LZR LZR LZR LZR LZR -

10 I PP PP/- - - - -/PP -

11 I PG PG/- - - - -/PG -

12 - OPC OPC/- - - - -/OPC -

13 - - - - - - - -

14 - - - - - - - -

15 I SON SON SON SON SON SON PD03

16 I - -/SP2 SP2 SP2/SP2 SP2 SP2/- PD04

17 I PC PC/ST1 ST1 ST1/RS2 RS2 RS2/PC PD05

18 I TD TD/ST2 ST2 ST2/RS1 RS1 RS1/TD PD06

19 I Sygnał wejściowy

Sygnał wejściowy

Sygnał wejściowy

Sygnał wejściowy

Sygnał wejściowy

Sygnał wejściowy PD07

20 - DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM -

21 - DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM DICOM -

22 O INP INP/SA SA SA/- - -/INP PD13

23 O ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP ZSP PD14

24 O INP INP/SA SA SA/- - -/INP PD15

25 O TLC TLC TLC TLC/VLC VLC VLC/TLC PD16

26 - - - - - - - -

27 I TLA TLA TLA TLA/TC TC TC/TLA -

28 - LG LG LG LG LG LG -

29 - - - - - - - -

Tab. 4-2: Konfiguracja sygnałów złącza CN1 serwowzmacniaczy serii MR-J3-A (1)

4 - 4


� I: sygnał wejściowy (E) O: sygnał wyjściowy (A)

� P: sterowanie pozycją S: sterowanie prędkością T: sterowanie momentem P/S: sterowanie pozycją/prędkością w trybie komunikacji pół-dupleks S/T: sterowanie prędkością/momentem w trybie komunikacji pół-dupleks T/P: sterowanie momentem/pozycją w trybie komunikacji pół-dupleks

Nr styku

sygnałwe/wy �

Oznaczenie sygnałów wejść/wyjść w poszczególnych trybach sterowani a �Par.

P P/S S S/T T T/P

30 – LG LG LG LG LG LG –

31 – – – – – – – –

32 – – – – – – – –

33 O OP OP OP OP OP OP –

34 – LG LG LG LG LG LG –

35 I NP NP/- – – – -/NP –

36 I NG NG/- – – – -/NG –

37 – – – – – – – –

38 – – – – – – – –

39 – – – – – – – –

40 – – – – – – – –

41 O CR CR/SP1 SP1 SP1/SP1 SP1 SP1/CR PD08

42 O EMG EMG EMG EMG EMG EMG –

43 O LSP LSP LSP LSP/- - –/LSP PD10

44 O LSN LSN LSN LSN/- - –/LSN PD11

45 O LOP LOP LOP LOP LOP LOP PD12

46 – DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM –

47 – DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM DOCOM –

48 O ALM ALM ALM ALM ALM ALM –

49 O RD RD RD RD RD RD PD18

50 – – – – – – – –

Tab. 4-2: Konfiguracja sygnałów złącza CN1 serwowzmacniaczy serii MR-J3-A (2)



Objaśnienie oznaczeń

Najważniejsze sygnały są opisane w poniższej tabeli. Więcej informacji na temat wszystkich sygnałów znajdziesz w instrukcji obsługi poszczególnych serwowzmacniaczy.

Sygnał Oznaczenie Nazwa Opis

Sygnał wejściowy

ResetSygnał tego wejścia służy do resetowania alarmu. W celu skasowania alarmu sygnał wejściowy należy załączyć na co najmniej 50 ms.

LSPWyłącznik krańcowy podczas obrotu w przód

Aby uruchomić obroty serwosilnika w przód lub do tyłu, należy załączyć obydwa wejścia. W przypadku wyłączenia sygnału wejściowego z powodu zadziałania wyłącznika krańcowego, ruch obrotowy silnika jest dozwolony tylko w kierunku przeciwnym do tego, przy którym uaktywniony został wyłącznik krańcowy.

LSNWyłącznik krańcowy podczas obrotu do tyłu

SON Serwo ZAŁ.Załączenie sygnału SON (serwo ZAŁ.) powoduje załączenie obwodów mocy serwowzmacniacza i sygnału gotowości serwowzmacniacza.

ST1 Start obrotów w przódGdy załączony jest sygnał zacisku ST1, silnik obraca się zgodnie z ruchem wskazówek zegara. Gdy załączone są

jednocześnie sygnały zacisków ST1 i ST2, silnik zatrzymuje się.ST2 Start obrotów do tyłu

Gdy załączony jest sygnał zacisku ST2, silnik obraca się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara.

EMGZewnętrzny stop bezpieczeństwa

Wyłączenie sygnału zacisku EMG powoduje zatrzymanie silnika. Wyłączane jest napięcie wyjściowe serwowzmacniacza i załączana jest funkcja hamowania rezystancyjnego. Załączenie sygnału EMG kasuje stan stopu bezpieczeństwa.

DICOM

Ujemny zacisk odniesienia (GND), wspólny dla zacisków wejściowych pracujących w logice dodatniej

Dodatni zacisk odniesienia (+24V), wspólny dla zacisków wejściowych pracujących w logice ujemnej

ALM AlarmWyłączenie napięcia zasilania lub aktywacja obwodu stopu bezpieczeństwa wyłącza sygnał alarmu ALM.

RD Gotowość Po załączeniu sygnału RD, serwowzmacniacz jest gotowy do pracy.

INP Na pozycjiSygnał załącza się wtedy, gdy wartość uchybu pozycji znajduje się w określonym zakresie. Sygnał załącza się także wtedy, gdy załączony jest sygnał SON (serwo ZAŁ.).

WNG OstrzeżenieSygnał załączany jest wtedy, gdy aktywny jest komunikat ostrzeżenia. Sygnał należy przypisać do określonego zacisku wyjść złącza CN1 za pomocą parametrów PD13-PD16 i PD18.

ACD0ACD1ACD2

Kod alarmuKod alarmu jest wysyłany na wyjście jako sygnał 3-bitowy. Wysyłanie kodu alarmu wymaga wcześniejszego uaktywnienia poprzez ustawienie parametru PD24.

DOCOMDodatni zacisk odniesienia (+24V), wspólny dla zacisków wyjściowych pracujących w logice dodatniej

Ujemny zacisk odniesienia (GND), wspólny dla zacisków wyjściowych pracujących w logice ujemnej

TC Wartość zadana momentuUstawienie wartości zadanej momentu w trybie regulacji momentu za pomocą sygnału napięciowego -8 do +8V. Maksymalna wartość momentu odpowiada poziomowi sygnału 8V.

VC Wartość zadana prędkościUstawienie wartości zadanej prędkości w trybie regulacji prędkości za pomocą sygnału napięciowego -10 do +10V. Maksymalna wartość prędkości odpowiada poziomowi sygnału 10V.

VLA Ograniczenie prędkości

Ustawienie poziomu ograniczenia prędkości w trybie regulacji momentu za pomocą sygnału napięciowego 0 do +10V. Przy wartości sygnału analogowego +10V, maksymalna wartość prędkości odpowiada nastawie parametru PC12.

MO1Analogowe monitora 1

Za pomocą parametru PC14 wybierany jest monitor, którego wartość jest wysyłana jako sygnał napięciowy na wyjście analogowe MO1.

Rozdzielczość: 10 bitów

MO2Analogowe monitora 2

Za pomocą parametru PC15 wybierany jest monitor, którego wartość jest wysyłana jako sygnał napięciowy na wyjście analogowe MO2.

P15R Ten styk wyprowadza napięcie +15 V DC do zasilania obwodów wejść analogowych.

LG Jest to napięcie odniesienia dla wejściowych i wyjściowych sygnałów analogowych.

SD Ekranowanie, obudowa

Tab. 4-3: Opis najważniejszych sygnałów wejściowych i wyjściowych złącza CN1

Syg

nały

wej

ścio

we

Zaci

ski s

ygna

łów

ste

rują

cych

Pote

ncjał

odn.

Sygn

ały

wyj

ścio

we

Zaci

ski s

ygna

łów

ste

rują

cych

Pote

ncjał

odn.

Ana

logo

we

Usta

wien

ie w

arto

ści z

adan

ych

Wyjś

cia a

nalo

gow

ePo

tenc

jał

odn.

4 - 6


4.2.2 Wzmacni acze serwo serii MR-J3-B

Pokazany widok czołowy jest przodem serwowzmacniacza MR-J3-20B. Rozmieszczenie złączy i zacisków jest takie same dla wszystkich modeli serii MR-J3-B.

S001307C

Rys. 4-2: Złącza sygnałowe serwowzmiacniaczy serii MR-J3-B

UWAGA Widok złączy na Rys. 4-2 przedstawia widok zacisków lutowniczych złącza kablowego.

Obudowy złącz CN2 i CN3 są połączone wewnętrznie z zaciskiem uziemienia (PE) serwowzmacniacza.

Port USB (CN5)

Kabel sieci SSCNET III z poprzedniego wzmacniacza serwo

Kabel sieci SSCNET III do następnego wzmacniacza serwo



Opis interfejsu

Konfiguracja sygnałów złącza CN3

� Możliwe sygnały: RD ALM INP MBR DB TLC WNG BWNG ZSP CDPS ABSV SA

złącze Nazwa Opis

CN1A Złącze kabla magistrali z poprzedniej osi (SSCNET III)Złącze do podłączenia kabla sieciowego z poprzedniego wzmacniacza serwo lub kontrolera systemu serwo

CN1B Złącze kabla magistrali do następnej osi (SSCNET III)Złącze do podłączenia następnego wzmacniacza serwo lub zaślepki.

CN2 Złącze enkodera Złącze do podłączenia enkodera silnika serwo

CN4 Złącze baterii

Do podłączenia baterii MR-J3BAT, służącej do podtrzymania danych pomiarowych pozycji absolutnej. Po podłączeniu baterii należy upewnić się, że kontrolka CHARGE zgaśnie po upływie co najmniej 15 minut od odłączenia napięcia zasilania obwodów głównych. Baterię należy wymieniać przy załączonym napięciu zasilania obwodu sterowania i przy wyłączonym tylko napięciu zasilania obwodu mocy. W przeciwnym razie dane z pomiaru pozycji absolutnej zostaną utracone.

CN5 Złącze komunikacji Złącze do podłączenia komputera PC

Tab. 4-4: Opis interfejsów CN1A, CN1B, CN2, CN4 i CN5

Nr styku Sygnał we/wy Oznaczeniesygnału wej/wyj Nr styku Sygnał we/wy Oznaczenie

sygnału wej/wyj

1 - LG 11 - LG

2 I DI1 12 I DI2

3 - DOCOM 13 O Przypisanie za pomocąparametru PD07 �

4 - MO1 14 - MO2

5 - DICOM 15 O Przypisanie za pomocąparametru PD09 �

6 - LA 16 - LAR

7 - LB 17 - LBR

8 - LZ 18 - LZR

9 O Przypisanie za pomocąparametru PD08 � 19 I DI3

10 - DICOM 20 I EM1

Tab. 4-5: Konfiguracja sygnałów złącza CN3 serwowzmacniaczy serii MR-J3-B

4 - 8


Objaśnienie oznaczeń

Najważniejsze sygnały są opisane w poniższej tabeli. Więcej informacji na temat wszystkich sygnałów znajdziesz w instrukcji obsługi poszczególnych serwowzmacniaczy.

Sygnał Oznaczenie Nazwa Opis

DI1

-

Do sygnałów DI1, DI2 i DI3 można przypisać różne funkcje. Dostępne funkcje są opisane w dokumentacji procesora ruchu CPU. Poniższe funkcje mogą być przypisane dla procesorów ruchu: Q172HCPU, Q173HCPU i QD75MH: DI1: górny wyłącznik krańcowy (FLS) DI2: dolny wyłącznik krańcowy (RLS) DI3: czujnik zbliżeniowy (DOG)

DI2

DI3

EM1Zewnętrzny stop bezpieczeństwa

Wyłączenie sygnału na wejściu EM1 powoduje zatrzymanie silnika. Wyłączane jest napięcie wyjściowe serwowzmacniacza i załączana jest funkcja hamowania rezystancyjnego. Załączenie sygnału EM1 kasuje stan stopu bezpieczeństwa.

DICOM

Ujemny zacisk odniesienia (GND), wspólny dla zacisków wejściowych pracujących w logice dodatniej

Dodatni zacisk odniesienia (+24V), wspólny dla zacisków wejściowych pracujących w logice ujemnej

ALM AlarmWyłączenie napięcia zasilania lub aktywacja obwodu stopu bezpieczeństwa wyłącza sygnał alarmu ALM.

Najpierw, za pomocą parametrów PD07-PD09, należy przypisać sygnał do wyjść złącza CN3.

RD GotowośćPo załączeniu sygnału RD, serwowzmacniacz jest gotowy do pracy.

INP Na pozycji

Sygnał załącza się wtedy, gdy wartość uchybu pozycji znajduje się w określonym zakresie. Sygnał załącza się także wtedy, gdy załączony jest sygnał SON (serwo ZAŁ.).

WNG OstrzeżenieSygnał załączany jest wtedy, gdy aktywny jest komunikat ostrzeżenia.

DOCOMDodatni zacisk odniesienia (+24V), wspólny dla zacisków wyjściowych pracujących w logice dodatniej

Ujemny zacisk odniesienia (GND), wspólny dla zacisków wyjściowych pracujących w logice ujemnej

MO1wyjście analogowe monitora 1

Za pomocą parametru PC09 można wybrać monitor, którego wartość jest wysyłana jako sygnał napięciowy na wyjście analogowe MO1. Rozdzielczość:

10 bitów

MO2wyjście analogowe monitora 2

Za pomocą parametru PC10 można wybrać monitor, którego wartość jest wysyłana jako sygnał napięciowy na wyjście analogowe MO2.

LGNapięcie odniesienia dla analogowych sygnałów wyjściowych

Napięcie odniesienia dla sygnałów enkodera złącza CN2

SD Ekranowanie, obudowa

Tab. 4-6: Opis najważniejszych sygnałów wejściowych i wyjściowych złącza CN3

Sygn

ały

wej

ścio

we

Zaci

ski s

ygna

łów

ste

rują

cych

Pote

ncjał

odn.

Sygn

ały

wyj

ścio

we

Zaci

ski s

ygna

łów

ste

rują

cych

Pote

ncjał

odn.

Ana

logo

we

Wyjś

cia an

alog

owe

Pote

ncjał

od

n.


Przeznaczenie zacisków Podłączanie sygnałów zewnętrznych

4.3 Podłączanie sygnałów zewnętrznych

4.3.1 Podłączanie sygnałów wejść/wyjść przy logice ujemnej

Podłączanie wejść cyfrowych DI

Sygnał jest podawany za pomocą styków przekaźnika lub tranzystora z otwartym kolektorem.

� Serwowzmacniacz serii MR-J3-A W przypadku serwowzmacniacza serii MR-J3-B, wejście sygnału zewnętrznego stopu bezpieczeństwa jest oznaczone symbolem EM1.

Podłączanie wyjść cyfrowych DO

Za pomocą wyjść cyfrowych można załączać np. lampkę sygnalizacyjną, cewkę przekaźnika lub uaktywnić transoptor. W przypadku obciążenia indukcyjnego należy zastosować diodę D, natomiast w przypadku obciążenia typu żarówka - rezystor ograniczający prąd rozruchowy (dopuszczalna moc: 40 mA, wartość szczytowa prądu załączania: 100 mA, spadek napięcia na wyjściu serwowzmacniacza względem potencjału zacisku DOCOM: 2.6 V).

S001308C

Rys. 4-3: Przykład

S001309C

Rys. 4-4: Przykład

EOSTRZEŻENIE:

W przypadku podłączania obciążenia o charakterze indukcyjnym, należy zwrócić uwagę na właściwą polaryzację diody D. Niewłaściwe spolaryzowanie diody może spowodować uszkodzenie serwowzmacniacza.

Serwowzmacniacz

5,6 k�EMG�

itp.

Przełącznik

Do tranzystora

Około 5 mA

TR

VCES � 1,0 V ICEO � 100 A

24 V DC �10%, 300 mA

Serwowzmacniacz

ALMitp.

Obciążenie

24 V DC �10%,300 mA

Niewłaściwe spolaryzowanie diody (podłączenie w odwrotnym

kierunku) może doprowadzić do uszkodzenia wzmacniacza serwo!

4 - 10

Podłączanie sygnałów zewnętrznych Przeznaczenie zacisków

4.3.2 Podłączanie sygnałów wejść/wyjść przy logice dodatniej

W tym przypadku sygnały wejść/wyjść mogą być używane w postaci źródła napięcia zasilania.

Podłączanie wejść cyfrowych DI


Podłączanie wyjść cyfrowych DO

Spadek napięcia na wyjściu serwowzmacniacza względem potencjału zacisku DOCOM: 2,6 V

S001312C

Rys. 4-5: Przykład

S001313C

Rys. 4-6: Przykład

EOSTRZEŻENIE:

W przypadku podłączania obciążenia o charakterze indukcyjnym, należy zwrócić uwagę na właściwą polaryzację diody D. Niewłaściwe spolaryzowanie diody może spowodować uszkodzenie serwowzmacniacza.

Serwowzmacniacz

Około 5,6 k�EMG�

itp.

Przełącznik

około 5 mA

VCES � 1,0 V ICEO � 100 A

24 V DC �10%,150 mA

Serwowzmacniacz

ALMitp.

Obciążenie

Niewłaściwe spolaryzowanie diody (podłączenie w odwrotnym

kierunku) może spowodować uszkodzenie wzmacniacza serwo!

24 V DC �10%,150 mA


Przeznaczenie zacisków Podłączanie sygnałów zewnętrznych

4.3.3 Sygnały analogowe

Wejście analogowe (tylko MR-J3-A)

Wyjście analogowe

S001563C

Rys. 4-7: Przykład

S001311C

Rys. 4-8: Przykład

Serwowzmacniacz

Rezystancja wejścia analogowego

10-12 k�

+15 V DC

2 k�

Ustawienie górnegoograniczenia napięcia

wejściowego2 k�

, itp.

Serwowzmacniacz

Napięcie wyjściowe 10 V maks. 1 mA maks. rozdzielczość sygnału wyjściowego: 10 bitów

4 - 12

Port komunikacji szeregowej RS422 (tylko MR-J3-A) Przeznaczenie zacisków

4.4 Port komuni kacji szeregowej RS422 (tylko MR-J3-A)

Serwowzmacniacze serii MR-J3-A są wyposażone w port szeregowy RS422 (CN3). Pozwala to na sterowanie pracą, monitorowanie statusu i ustawienie parametrów serwowzmacniacza za pomocą komputera (n p. PC).

● Obsługa systemu jednoosiowego

● Obsługa systemu wieloosiowego

Na jednej magistrali można obsługiwać do 32 serwowzmacniaczy (o numerach stacji od 0 do 31).

� Do ostatniego serwowzmacniacza podłączonego do magistrali sieciowej, między pinami 3 (RDP) i 6 (RDN) adaptera sieciowego należy podłączyć rezystor obciążenia linii o rezystancji 150 �.

S001674C

Rys. 4-9: Konfiguracja systemu jednoosiowego za pomocą interfejsu RS422

S001675C

Rys. 4-10: Konfiguracja systemu wieloosiowego za pomocą interfejsu RS422

Komputer PC

Kabel z przetwornikiemRS232C / RS422

maks. 10 m

Serwowzmacniacz

Do portuRS232Człącze

PrzetwornikRS232C / RS422

Komputer PC

Kabel z przetwornikiemRS232C / RS422

Serwowzmacniacz Serwowzmacniacz Serwowzmacniacz

Adapter sieciowy Adapter sieciowy Adapter sieciowyDo portuRS232Człącze

�


Przeznaczenie zacisków Interfejs optyczny sieci SSCNET III (tylko serwowzmacniacze serii MR-J3-B)

4.5 Interfejs optyczny sieci SSCNET III (tylko serwowzmacni acze serii MR-J3-B)

Serwowzmacniacze serii MR-J3-B są wyposażone w interfejs optyczny sieci SSCNET III (CN1A, CN1B). Umożliwia to obsługę i monitorowanie serwowzmacniacza za pomocą procesora ruchu.

Kabel sieciSSCNET III z kontrolera systemu serwo (procesora ruchu) lub z poprzedniego wzmacniacza, należy podłączyć do złącza CN1A. Kabel sieci SSCNET III do podłączenia następnego wzmacniacza należy podłączyć do złącza CN1B. Złącze CN1B ostatniego wzmacniacza należy zamknąć za pomocą zaślepki.

EOSTRZEŻENIE:

Nie wolno patrzeć bezpośrednio na światło wychodzące z zacisków CN1A i CN1B lub do środka otwartego kabla sieci SSCNET III. Emitowane świ atło odpowi ada klasie 1 świ atła laserowego (według normy IEC60825-1) i w trakcie bezpośredniego patrzeni a może powodować podrażnienie wzroku.

S001314C

Rys. 4-11: Podłączanie magistrali optycznej SSCNET III

UWAGI Złącza CN1A i CN1B są zamknięte za pomocą zaślepek, aby zabezpieczyć je przed wpływem pyłu i czynników mechanicznych. Przed podłączeniem kabla sieci SSCNET III należy zdjąć zaślepki. Natychmiast po odłączeniu kabla SSCNET III należy założyć zaślepki.

Dla zabezpieczenia przed pyłem i kurzem, zaślepki złącz CN1A i CN1B a także końcówki kabli SSCNET III należy przechowywać w zamkniętych torebkach plastikowych.

W przypadku wymiany uszkodzonego serwowzmacniacza, na złącza CN1A i CN1B należy zawsze zakładać zaślepki. Służy to do zabezpieczenia interfejsu optycznego przed uszkodzeniem.

Otwarte końcówki kabla sieci SSCNET III (na przykład po demontażu uszkodzonego serwowzmacniacza) należy natychmiast zabezpieczyć przed uszkodzeniem przy użyciu osłonek rurkowych.

Serwowzmacniaczosi 1

CN1A

Serwowzmacniaczosi 2

Serwowzmacniaczostatniej osi

kabel SSCNET IIIKontroler

Procesor ruchu

kabel SSCNET III kabel SSCNET III

CN1A CN1A

CN1BCN1B CN1B

�

� zaślepka

4 - 14

Ustawienie numeru stacji (tylko MR-J3-B) Przeznaczenie zacisków

4.6 Ustawienie numeru stacji (tylko MR-J3-B)

Przełącznik obrotowy SW1 służy do ustawienia numeru stacji serwowzmacniacza serii MR-J3-B. Należy pamiętać, że raz ustawiony numer stacji nie może być przypisany do innego serwowzmacniacza. Takie ustawienie spowoduje nieprawidłowe działanie sieci. Ustawienie numeru stacji nie zależy od kolejności podłączenia kabla SSCNET III do serwowzmacniacza..

� Należy upewnić się, że przełącznik SW2-2 znajduje się zawsze w dolnej pozycji.

S000972C

Rys. 4-12: Przełącznik obrotowy SW1 do ustawienia adresu stacji

UstawienieSW1

Przypisanie WyświetlanieUstawienie

SW1 Przypisanie Wyświetlanie

0 stacja Nr 1 01 8 stacja Nr 9 09

1 stacja Nr 2 02 9 stacja Nr 10 10

2 stacja Nr 3 03 A stacja Nr 11 11

3 stacja Nr 4 04 B stacja Nr 12 12

4 stacja Nr 5 05 C stacja Nr 13 13

5 stacja Nr 6 06 D stacja Nr 14 14

6 stacja Nr 7 07 E stacja Nr 15 15

7 stacja Nr 8 08 F stacja Nr 16 16

Tab. 4-7: Ustawienie adresu stacji

S01277C

Rys. 4-13: Przełącznik SW2

UWAGI Adres stacji serwowzmacniacza ustawiony za pomocą przełącznika SW1, musi odpowiadać numerowi stacji, zdefiniowanemu w kontrolerze systemu serwo.

W Rozdział 6.2.1 pokazano, w którym miejscu serwowzmacniacza serii MR-J3-B znajdują się przełączniki SW1 i SW2.

0 1 2 3

4 5

6 7 8 9 A B C

D E F

SW1

SW2

Góra

Dół

SW2-2 �


Przeznaczenie zacisków Silnik serwo

4.7 Si lni k serwo

4.7.1 Podłączanie si lni ka serwo

� Do podłączenia silnika serwo należy użyć dedykowanych wtyczek mocy.

� W celu uziemienia należy podłączyć przewód uziemiający silnika z zaciskiem uziemiającym serwowzmacniacza. Jednocześnie należy wykonać uziemienie ochronne serwowzmacniacza, łącząc zacisk uziemiający serwowzmacniacza z zaciskiem uziemiającym szafy sterowniczej.

EOSTRZEŻENIE:

● Należy zwrócić uwagę na prawidłowe uziemienie si lni ka serwo i serwowzmacni acza. Dla ochrony przed porażeniem prądem elektrycznym, zacisk uziemi ający (PE) serwowzmacni acza oznaczony symbolem , należy połączyć z zaciskiem uziemi ającym szafy sterowniczej.

● Przewody połączeniowe należy podłączyć do właściwych zacisków fazowych U, V i W si lni ka i serwowzmacni acza. W przeciwnym razie si lni k serwo nie będzie dzi ałać prawidłowo.

● Nie wolno podłączać si lni ka serwo bezpośrednio do napięci a zasi lani a AC. Grozi to uszkodzeniem si lni ka.

S000557C

Rys. 4-14: Połączenie przewodu ochronnego

Silnik serwoSerwowzmacniac

Szafa sterownicza

Zaciski PE

4 - 16

Silnik serwo Przeznaczenie zacisków

4.7.2 Si lni k serwo z elektromagnetycznym hamulcem

W przypadku zastosowania silnika serwo z wbudowanym elektromagnetycznym hamulcem zwalniającym należy mieć na uwadze poniższe wskazówki.

� Do zasilania elektromagnetycznego hamulca zwalniającego należy użyć zewnętrznego zasilacza 24 V DC.

� Funkcja hamulca elektromagnetycznego jest aktywowana przez odłączenie napięcia.

� W aplikacjach pionowych jak podtrzymywanie obciążenia do sterowania pracą hamulca zaleca się użycie sygnału MBR. Sygnał MBR jest wyłączany, gdy wyłączany jest sygnał SON (serwo ZAŁ.) lub w przypadku wystąpienia alarmu (sygnał ALM).

� Sygnał SON należy wyłączyć, gdy silnik serwo zatrzyma się po ustanowieniu pozycji.

� Tłumik przepięć należy zamocować możliwe najbliżej silnika serwo.� Polaryzacja napięcia na zaciskach B1 i B2 nie ma wpływu na działanie hamulca

elektromagnetycznego.

EOSTRZEŻENIE:

● Obwód sterowani a hamulca elektromagnetycznego należy zaprojektować w taki sposób, by jego załączenie było możliwe nie tylko za pomocą sygnału wyjściowego serwowzmacni acza, ale także za pomocą zewnętrznego wyłączni ka bezpieczeństwa.

● Hamulec elektromagnetyczny został zaprojektowany wyłącznie do podtrzymywani a stałych obciążeń, np. obciążeni a przy podnoszeniu w osi pionowej. Hamowanie i częste załączanie funkcji zatrzymani a w trybie awaryjnym za pomocą hamulca prowadzi do jego uszkodzeni a po ki lku cyklach hamowani a.

● Przed dopuszczeniem maszyny do pracy należy sprawdzić poprawność dzi ałani a elektromagnetycznego hamulca zwalni ającego.

S001827C

Rys. 4-15: Schemat połączeń

M

Silnik serwo

Zwalniającyhamulecelektro-

magnetyczny(MBR)

Alarm(ALM)

Stopbezpieczeństwa

24 V DC+

-

�

�


Przeznaczenie zacisków Stop bezpieczeństwa

4.8 Stop bezpieczeństwa

Z powodów bezpieczeństwa zawsze należy zainstalować przycisk stopu bezpieczeństwa. Zadziałanie

przycisku stopu bezpieczeństwa wyłącza obwód mocy. Wyłączenie sygnału na wejściu EMG� powoduje załączenie hamowania silnika serwo w najkrótszym możliwym czasie w trybie hamowania dynamicznego. Jednocześnie na wyświetlaczu pojawia się komunikat stopu bezpieczeństwa (AL.E6 lub E6).

W normalnych warunkach nie należy używać przycisku stopu bezpieczeństwa do hamowania i zatrzymania silnika serwo. (Skraca to żywotność serwowzmacniacza).

� Interfejs sygnałów we./wy. powinien być używany w logice ujemnej. Używanie logiki dodatniej - patrz Rozdział 4.3.2.


S001826C

Skr. 4-16: Przycisk stopu bezpieczeństwa

Serwowzmacniacz


�

24 V DC- +

�

4 - 18

Przykłady połączeń Przeznaczenie zacisków

4.9 Przykłady połączeń

Połączenia elektryczne należy wykonać zgodnie z poniższym schematem. W przypadku wystąpienia alarmu należy wyłączyć sygnał gotowości SON „serwo ZAŁ.” i napięcie zasilania obwodu mocy.

Serwowzmacniacze i sterowniki systemu serwo, muszą dopuszczać funkcję zatrzymania w trybie stopu bezpieczeństwa.

Zawsze należy stosować wyłącznik zabezpieczający (NFB) obwodu mocy wzmacniacza serwo.

Na poniższych schematach pokazane są przykłady połączeń i trójfazowego obwodu zasilania. W obwodach sterowania cyfrowego można używać logiki ujemnej (NPN).

4.9.1 Połączeni a elektryczne serwowzmacni acza serii MR-J3-A

� Do podłączenia silnika należy użyć zalecany typ kabla.� Do podłączenia enkodera należy użyć zalecany typ kabla.� Interfejs sygnałów we./wy. może być używany w logice ujemnej lub dodatniej.

UWAGA W poniższych przykładach pokazane jest podłączenie tylko jednego modelu serwowzmacniacza serii MR-J3-A i MR-J3-B. W przypadku innych modeli serwowzmacniaczy, sposób wykonywania połączeń elektrycznych należy sprawdzić w odpowiedniej instrukcji obsługi.

S001527C

Rys. 4-17: Połączenia elektryczne serwowzmacniaczy MR-J3-10A do MR-J3-70A

RA

NFB MCL1

L2

L3

RA

P1

P2

P

SKMC

MC

L11

L21

N

D

C

U

V

W

CNP1

CNP3

PE

CNP2

U

V

W

2

3

4

1

CN2

DOCOM

DICOM

DOCOM

CN1

EMG

SON

CN1

ALM



3-fazowe zasilanie 200V

Serwowzmacniacz

WYŁ.

Silnik serwo

Silnik

EnkoderKabel enkodera �

�

�Alarm

24 V DC

�

ZAŁ.

- +

M

Serwo ZAŁ.


Przeznaczenie zacisków Przykłady połączeń

� Opcjonalna bateria służy do podtrzymania danych pozycji absolutnej w trybie sterowania pozycją.

S001521C

Rys. 4-18: Konfiguracja systemu MR-J3-100A lub mniejszych

SerwowzmacniaczWyłącznik zabezpieczający

Stycznik

Enkoder

Opcjonalny rezystor hamowania

Silnik serwo

Napięcie zasilania3-fazy

200-230 V AC

Bateria MR-J3BAT �

Sygnał wej/wyj, wejścia

analogowe

Komputer PC (opcjonalnie)

Oprogramowanie konfiguracyjne „MR Configurator”

L1 L2 L3

L1L2L3

P C

L11

L21

CN6

CN3

CN2

CN4

U

WV

CN1

CN5

Analogowesygnały

wyjściowe

Listwazaciskowa

4 - 20

Przykłady połączeń Przeznaczenie zacisków

4.9.2 Połączeni a elektryczne serwowzmacni acza serii MR-J3-B

� Do podłączenia silnika należy użyć zalecany typ kabla.� Do podłączenia enkodera należy użyć zalecany typ kabla.� Interfejs sygnałów we./wy. może być używany w logice ujemnej lub dodatniej.

S001326C

Rys. 4-19: Połączenia elektryczne serwowzmacniaczy MR-J3-10B do MR-J3-70B

Stop bezpieczeństwaAlarm

Stop bezpieczeństwasystemu serwo


3-fazowe zasilanie 200V

Serwowzmacniacz

WYŁ.

Silnik serwo

Silnik

EnkoderKabel enkodera �

�

�Alarm

24 V DC

�

ZAŁ.

- +


Przeznaczenie zacisków Przykłady połączeń

� Opcjonalna bateria służy do podtrzymania danych pozycji absolutnej w trybie sterowania pozycją.

S001284C

Rys. 4-20: Konfiguracja systemu MR-J3-100B lub mniejszych

Złącze CN1A następnego serwowzmacniacza lub zaślepka

SerwowzmacniaczWyłącznik zabezpieczający

Stycznik

Enkoder

Opcjonalny rezystor hamowania

Silnik serwo

Napięcie zasilania3-fazy

200-230 V AC

Bateria MR-J3BAT �

Złącze CN1B poprzedniego serwowzmacniacza lub kontrolera systemu serwo

Złącze wej/wyj.szeregowy

Komputer PC (opcjonalnie)

Oprogramowanie konfiguracyjne „MR Configurator”

L1 L2 L3

L1L2L3

P C

L11

L21

CN5

CN3

CN1A

CN2

CN4

CN1BU

WV

4 - 22

Zasady montażu zgodnie z zaleceniami EMC Przeznaczenie zacisków

4.10 Zasady montażu zgodnie z zaleceni ami EMC

Częste przełączenia prądów i napięć elektrycznych, na przykład, gdy używany jest serwowzmacniacz, powoduje generowanie zakłóceń w zakresie wysokich częstotliwości (zakłócenia HF). Te zakłócenia rozprzestrzeniają się przez linie zasilające, a także drogą powietrzną. Przewody sygnałowe i zasilające serwowzmacniaczy działają jak anteny i emitują fale zakłócające. Z tego powodu połączenia elektryczne należy wykonać bardzo starannie. Przewody połączeniowe między serwowzmacniaczem i silnikiem są szczególnie silnym źródłem zakłóceń.

W celu ograniczenia usterek w systemach napędów z regulowaną prędkością, Unia Europejska wprowadziła dyrektywy i normy EMC (EMC = kompatybilność elektromagnetyczna). Aby spełnić wymagania tych dyrektyw i norm podczas projektowania, wykonywania połączeń elektrycznych i montażu maszyny, należy postępować zgodnie z poniższymi zasadami:

● W celu redukcji emitowanych zakłóceń, urządzenia należy instalować w zamkniętych, uziemionych metalowych szafach sterowniczych.

● Należy sprawdzić poprawność wykonania połączeń obwodu uziemienia.

● Używać przewodów ekranowanych.

● Urządzenia czułe na zakłócenia należy umieszczać możliwe najdalej od źródeł zakłóceń lub instalować źródło zakłóceń w oddzielnej szafie sterowniczej.

● Przewody sygnałowe oraz przewody zasilające należy prowadzić oddzielnie, możliwie najdalej od siebie. Należy unikać równoległego instalowania długich kabli ekranowych (np. linii zasilającej) i przewodów, podatnych na wpływ zakłóceń (np. ekranowanych kabli silnikowych).

4.10.1 Zasady montażu szaf sterowniczych zgodnie z wymagani ami EMC

Projekt i sposób wykonania szaf sterowniczych są czynnikiem decydującym o zgodności z wymaganiami dyrektyw EMC. Podczas projektowania i konstrukcji szaf sterowniczych należy postępować zgodnie z poniższymi zaleceniami.

● Metalowe szafy sterownicze należy uziemić.

● Między drzwiami i obudową szafy sterowniczej należy zastosować sekcje przewodzące lub inny materiał przewodzący, który będzie spełniał rolę uszczelnienia. Ponadto, za pomocą szerokiej plecionki uziemiającej należy połączyć drzwi z obudową szafy sterowniczej.

● Jeśli został zainstalowany filtr sieciowy, należy upewnić się, czy pomiędzy filtrem i szafą sterowniczą zapewnione jest połączenie o dobrej przewodności elektrycznej (należy usunąć lakier lub inne zastosowane pokrycie). Należy upewnić się, że podstawa (na przykład płyta montażowa), na której mocowane są urządzenia, jest także połączona z obwodem uziemienia szafy sterowniczej.

● Ściany boczne, podłogę i osłonę górną należy połączyć za pomocą połączeń śrubowych lub przyspawać do ramy szafy sterowniczej. Wymagane jest, aby odległość między ścianami, podłogą i osłoną górną a ramą nie była większa niż 10 cm. Rozmiary otworów i przejść kablowych w szafie sterowniczej nie powinny przekraczać średnicy 10 cm. Jeśli wymagane jest wykonanie przejścia kablowego o wymiarach przekraczających 10 cm, należy przykryć je za pomocą metalowego ekranu. W obudowie szafy sterowniczej nie należy pozostawić nie uziemionego elementu. Aby zapewnić dobrą przewodność w miejscach kontaktu metal z metalem, należy usunąć powłoki lakieru.

● Serwowzmacniacze i elementy sterownicze należy umieszczać w szafie sterowniczej możliwe najdalej od siebie. Użyteczne jest zastosowanie dwóch oddzielnych szaf elektrycznych. W przypadku zastosowania jednej szafy elektrycznej, serwowzmacniacz i elementy sterownicze można odseparować za pomocą ścianki metalowej.

● Do uziemienia instalowanych urządzeń należy stosować możliwie krótkie przewody lub taśmy uziemiające. Do wyrównywania potencjałów nie zaleca się stosowania przewodów o dużym przekroju, lecz taśm uziemiających o dużej powierzchni, pozwalających na sprowadzenie napięć zakłócających wysokiej częstotliwości.


Przeznaczenie zacisków Zasady montażu zgodnie z zaleceniami EMC

4.10.2 Wykonywanie połączeń

Do wykonywania połączeń obwodów analogowych i sterowniczych należy stosować przewody ekranowane lub prowadzić przewody w metalowych korytkach kablowych.

Do wprowadzenia przewodów do szafy sterowniczej należy użyć metalowych dławików. Można także zamocować przewody do obudowy szafy sterowniczej za pomocą uchwytów w kształcie litery P lub U. Ekran należy uziemić za pomocą metalowego dławika kablowego lub uchwytu kablowego (patrz poniższy rysunek). Uchwyt kablowy należy zamocować możliwie najbliżej miejsca wprowadzenia kabla do szafy sterowniczej, aby długość połączenia uziemiającego była możliwie najkrótsza. Ekran kabla silnika należy doprowadzić do zacisku uziemiającego możliwie najkrótszą drogą, co zapobiega niebezpieczeństwu powstawania zwarć, a także pozwala na minimalizację długości przewodów nie ekranowanych (działających jak antena nadawcza).

Gdy do połączenia ekranu użyty jest uchwyt w kształcie litery P lub U, należy upewnić się, że między uchwytem i ekranem zapewniona jest przewodność i że kabel nie jest ściśnięty zbyt mocno.

Przewody sygnałowe należy umieścić w odległości minimum 30 cm od przewodów siłowych. Kable zasilające serwowzmacniacza, a także kabel połączeniowy silnika i serwowzmacniacza, nie powinny być prowadzone równolegle do linii telefonicznych, przewodów obwodów sterowniczych, czy przewodów przesyłu danych.

Jeśli jest to możliwe, przewody połączeniowe do wejściowych i wyjściowych obwodów sterowania serwowzmacniacza, powinny być prowadzone tylko wewnątrz uziemionej obudowy szafy sterowniczej. Jeśli nie można uniknąć prowadzenia przewodów na zewnątrz szafy sterowniczej, należy zastosować przewody ekranowane, ponieważ przewody zwykłe działają jak anteny nadawcze. Konieczne jest uziemienie ekranu przewodów sygnałowych. W przypadku analogowych sygnałów, np. zadawania częstotliwości, może być konieczne wykonanie uziemienia ekranu tylko z jednej strony. Zapobiega to przepływowi przez ekran zakłócających prądów wyrównawczych. W tym przypadku ekran należy połączyć z uziemieniem po stronie serwowzmacniacza.

Zastosowanie pierścieni ferrytowych pozwala na dalszą poprawę tłumienia zakłóceń. W tym przypadku przewody sygnałowe należy owinąć kilkakrotnie wokół rdzenia ferrytowego. Rdzeń ferrytowy należy umieścić możliwe blisko serwowzmacniacza.

Do podłączenie silnika należy stosować możliwie jak najkrótsze kable. Długie przewody mogą spowodować zadziałanie zabezpieczenia różnicowo-prądowego. Przy układaniu w maszynie kabla połączeniowego do silnikiem, należy unikać niepotrzebnie długich połączeń i poszukać możliwie najkrótszej trasy.

Wymagane jest właściwe wykonanie połączeń uziemiających silnika.

S001854C

Prawidłowe wykonanie Nieprawidłowe wykonanie

EkranUchwyt w kształcie U

Uchwyt w kształcie U

Ekran nie powinien być tak skręcony.

4 - 24

Zasady montażu zgodnie z zaleceniami EMC Przeznaczenie zacisków

4.10.3 Opcjonalny fi ltr przeciwzakłóceniowy

Użycie filtra przeciwzakłóceniowego pozwala na skuteczne tłumienie zakłóceń o częstotliwościach radiowych. Filtr należy podłączyć w obwodzie zasilania serwowzmacniacza.

Połączeni a w systemie 1-fazowym

Połączeni a w systemie 3-fazowym

S001833C

S001834C

EOSTRZEŻENIE:

Filtry nie są przeznaczone do stosowania w sieciach IT. Użycie filtrów przeciwzakłóceniowych jest przyczyną przepływu prądów upływu do obwodu uziemienia. Może być to przyczyną zadziałania urządzeń zabezpieczających, zwłaszcza w przypadku braku symetrii linii zasilającej, awarii fazy lub podczas przełączania napięcia zasilania przed filtrem. Dalsze szczegółowe zalecenia odnośnie spełnienia wymagań kompatybilności e le k t r o m a g n e t y c z n e j m o ż n a z n a l e ź ć w d o ku m e n t a c j i M it s ub i s h i , d o t y c z ą c e j serwowzmacniaczy i zagadnień EMC.

L N PE PE

Napięcie zasilania(1-fazowe)

Zaciski wejściowe filtra

Zaciski wyjściowe filtra

Zaciski siłowe serwowzmacniacza

Silnik

L1 L2 L3 PE L2’ L3’PE

Napięcie zasilania(3-fazowe)

Zaciski wejściowe filtra

Zaciski wyjściowe filtra

Zaciski siłowe serwowzmacniacza

Silnik


Przeznaczenie zacisków Zasady montażu zgodnie z zaleceniami EMC

4 - 26

Przygotowanie Uruchamianie

5 Uruchamianie

5.1 Przygotowanie

Przed pierwszym załączeniem zasi lani a serwowzmacni acza

Przed pierwszym załączeniem napięcia zasilania serwowzmacniacza należy sprawdzić poniższe punkty:

● Czy połączenia elektryczne są wykonane prawidłowo? Należy zwrócić szczególną uwagę na sposób podłączenia napięcia zasilania: 1-fazowe do zacisków L1 i L2 lub 3-fazowe do zacisków L1, L2 i L3.

● Czy wykluczone jest wystąpienie zwarć spowodowanych uszkodzeniem kabli lub nieprawidłowym zaizolowaniem końcówek przewodów?

● Czy serwowzmacniacz jest uziemiony zgodnie ze specyfikacją techniczną i czy można wykluczyć błąd uziemienia lub wystąpienie zwarcia w obwodach wyjściowych?

● Czy wszystkie śruby, zaciski i połączenia przewodów są właściwie dokręcone?

Ułożenie przewodów

● Czy kable połączeniowe nie są poddane działaniu obciążeń mechanicznych (naprężenia czy zbyt duże wygięcia)?

● Czy kabel enkodera nie jest wygięty w zbyt wielu miejscach?

● W okolicach wtyczek kable połączeniowe nie powinny być naprężone.

Środowisko

Przed pierwszym uruchomieniem należy sprawdzić poniższe punkty:

● Przewody siłowe i sygnałowe nie są zwarte przez elementy pozostałe po obróbce przewodów, części metalowe lub podobne.

Parametry

Za pomocą oprogramowania konfiguracyjnego lub wyświetlacza sprawdzić ustawienia parametrów.

EOSTRZEŻENIE:

Nieprawidłowe ustawienie wartości parametrów może spowodować uszkodzenie, a w ekstremalnych przypadkach zniszczenie silnika. Podczas ustawiania wartości parametrów należy zwrócić uwagę na charakterystyki mechaniczne napędu i maszyny.


Uruchamianie Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-A

5.2 Uruchomienie serwowzmacni acza serii MR-J3-A

5.2.1 Załączenie i wyłączenie serwowzmacni acza

Poniżej przedstawiona została procedura załączania i wyłączania serwowzmacniacza w trybie sterowania pozycją.

Zawsze należy postępować zgodnie z procedurami przedstawionymi w tym podręczniku.

Załączanie

� SON (serwo ZAŁ.): WYŁ.

� PP, NP: WYŁ. Brak ciągu impulsów sterujących obrotami w przód

� GP, NG: WYŁ. Brak ciągu impulsów sterujących obrotami do tyłu

� Załączyć napięcie zasilania obwodu sterowania (L11, L21) i obwodu mocy (L1, L2, (L3)) Natychmiast po załączeniu zasilania na wyświetlaczu pokaże się „88888”. Jest to normalne uruchomienie serwowzmacniacza i nie oznacza to błędu. Następnie na wyświetlaczu pojawia się poniższy ekran i dwie sekundy później wyświetlane są dane.

Wyłączanie

� Wyłączyć sygnał ciągu impulsów sterujących obrotami w przód (PP, NP)

� Wyłączyć ciągu impulsów sterujących obrotami do tyłu (GP, NG)

� Wyłączyć sygnał SON (serwo ZAŁ.)

� Wyłączyć napięcie zasilania obwodu sterowania (L11, L21) i obwodu mocy (L1, L2, (L3))

UWAGI Procedury załączania i wyłączania w trybach regulacji prędkości i momentu nie są tu przedstawione. Szczegółowe dane na ten temat można znaleźć w instrukcji obsługi poszczególnych serwowzmacniaczy.

W systemie rozpoznawania absolutnej wartości pozycji, pierwsze załączenie zasilania serwowzmacniacza generuje alarm „utrata danych pozycji absolutnej” (AL.25). W tym przypadku niemożliwe jest uruchomienie systemu serwo. W celu skasowania alarmu należy wyłączyć i ponownie załączyć napięcie zasilania serwowzmacniacza. Jeśli w systemie rozpoznawania absolutnej wartości pozycji napięcie zasilania zostanie załączone przy prędkości silnika 3000 obr./min lub wyższej, z powodu oddziaływania zewnętrznych sił na wał silnika mierzona pozycja może ulec przesunięciu. Z tego powodu napięcie zasilania należy załączać tylko przy zatrzymanym silniku serwo.

licznik impulsów sprzężenia zwrotnego (C)

5 - 2

Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-A Uruchamianie

5.2.2 Przerwanie dzi ałani a

W każdym z poniższych przypadków serwowzmacniacz kończy działanie i zatrzymuje silnik serwo.

Zjawisko Sterowanie pozycją

Wyłączenie sygnału Serwo ZAŁ. (sygnał SO) Obwód mocy zostaje wyłączony i silnik serwo hamuje w trybie wybiegu.

Wystąpienie alarmuObwód mocy zostaje wyłączony i załącza się dynamiczne hamowanie silnika, zatrzymując nagle silnik serwo.

Stop bezpieczeństwa (wyłączenie sygnału EMG)

Obwód mocy zostaje wyłączony i załącza się dynamiczne hamowanie silnika, zatrzymując nagle silnik serwo. Wyświetlany jest alarm AL.E6.

Zadziałał wyłącznik krańcowy przy obrotach do przodu (LSP) lub przy obrotach do tyłu (LSN) (wyłączenie sygnału)

Wartość błędu śledzenia pozycji zostanie skasowana, następuje zatrzymanie i zablokowanie silnika serwo. Możliwe jest załączenie silnika tylko w przeciwnym kierunku.

Tab. 5-1: Zakończenie działania serwowzmacniacza

UWAGA Nagłe zatrzymanie silnika serwo oznacza zatrzymanie silnika serwo przy czasie hamowania 0 ms.


Uruchamianie Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-A

5.2.3 Tryb testu

Przed normalnym uruchomieniem serwowzmacniacza należy wykonać uruchomienie w trybie testu. Pozwala to na sprawdzenie poprawnego działania maszyny. Należy zwrócić uwagę na zalecenia, przedstawione w Rozdziałe 5.2.1, dotyczące metody uruchamiania serwowzmacniaczy.

Sprawdzić, czy serwowzmacniacz i silnik serwo działają prawidłowo. Silnik serwo jest mechanicznie odłączony od maszyny. W czasie tego testu można sprawdzić, czy silnik serwo obraca się prawidłowo.

Sprawdzić, czy silnik serwo reaguje prawidłowo na wydawane polecenia sterownika ruchu i czy obraca się prawidłowo przy najniższych prędkościach. Sprawdzić, czy serwowzmacniacz i silnik serwo prawidłowo reagują na poniższe sytuacje:

� Załączyć sygnał stopu bezpieczeństwa (EMG) i sygnał Serwo Zał. (SON). W tym stanie serwowzmacniacz powinien być gotowy do pracy i sygnał gotowości (RD) powinien być załączony.

� Załączyć sygnały wejściowe wyłącznika krańcowego ruchu do przodu (LSP) i do tyłu (LSN).

� Po podaniu sygnału ciągu impulsów ze sterownika ruchu (np. z modułu pozycjonującego), silnik serwo powinien zacząć się obracać. Najpierw należy ustawić niską prędkość, sprawdzić wartość prędkości i kierunek obrotu silnika. Jeśli silnik nie obraca się w oczekiwanym kierunku, należy sprawdzić sygnał ciągu impulsów.

Połączyć silnik serwo z mechanizmem maszyny. Sprawdzić, czy maszyna działa prawidłowo zgodnie z wydawanymi instrukcjami. Sprawdzić, czy serwowzmacniacz i silnik serwo prawidłowo reagują na poniższe sytuacje:

� Załączyć sygnał stopu bezpieczeństwa (EMG) i sygnał Serwo Zał. (SON). W tym stanie serwowzmacniacz powinien być gotowy do pracy i sygnał gotowości (RD) powinien być załączony.

� Załączyć sygnały wejściowe wyłącznika krańcowego ruchu do przodu (LSP) i do tyłu (LSN).

� Najpierw należy podać polecenie obrotu z niską prędkością.

� Po podaniu sygnału ciągu impulsów ze sterownika ruchu (np. z modułu pozycjonującego), silnik serwo powinien zacząć się obracać. Najpierw należy ustawić niską prędkość, sprawdzić wartość prędkości i kierunek obrotu silnika. Jeśli silnik nie obraca się w oczekiwanym kierunku, należy sprawdzić sygnał ciągu impulsów.

� Sprawdzić, czy na wyświetlaczu nie są wyświetlane komunikaty o nieprawidłowej prędkości, częstotliwości sygnału zadawania prędkości, poziomie obciążenia itp.

� Przy pomocy programu sterownika ruchu sprawdzić działanie maszyny w trybie automatycznym.

Tab. 5-2: Tryb testowy w serwowzmacniaczu MR-J3-A przy sterowaniu pozycją

Tryb testowysamego serwosilnika.

Tryb testu: tryb impulsowania

Tryb testowytylko silnika serwo za

pomocą instrukcji

Tryb testowyserwosilnika

sprzężonego z maszyną

5 - 4

Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-A Uruchamianie

5.2.4 Ustawi anie wartości parametru

Do uruchomienia serwowzmacniacza w trybie sterowania pozycją wystarczy tylko ustawić wartości parametrów podstawowych (PA��). Gdy wymagane, należy ustawić także wartości parametrów kalibracji (PB��), parametrów dodatkowych (PC��) i parametrów Wejść/Wyjść (PD��).

� Aby umożliwić zmianę wartości parametrów tej grupy, należy zmienić nastawę PA19 (ustawienie zezwolenia zapisu parametrów).

5.2.5 Uruchomienie systemu

Po ustawieniu wartości parametrów i po sprawdzeniu ustawień podstawowych w trybie testowym, można uruchomić pracę systemu serwo. Jeśli jest to niezbędne, należy wykonać najazd na punkt odniesienia.

EOSTRZEŻENIE:

Ustawienia i parametry należy zmieniać w małych krokach. Przed następną zmianą należy sprawdzić, czy dokonana zmiana przyniosła oczekiwany efekt. Duże zmiany ustawień i wartości parametrów mogą prowadzić do niestabilnej pracy systemu serwo.

Grupa parametrów Opis

Parametry podstawowe (Nr PA��)

Parametry te należy zawsze ustawić w pierwszej kolejności. Ustawienie tej grupy parametrów umożliwia wykonywanie podstawowych operacji. Wartości poniższych parametrów można ustawić w tej grupie:

� Wybór trybu sterowania (tu: sterowanie pozycją)

� Wybór opcjonalnego rezystora hamowania

� Wybór systemu pomiaru pozycji absolutnej

� Domyślna liczba impulsów zadanych na obrót silnika

� Współczynnik przełożenia przekładni elektronicznej

� Załączenie funkcji auto-strojenia i automatyczne ustawienie parametrów pętli regulacji

� Poziom załączania sygnału „Na pozycji”

� Wewnętrzne ograniczenie momentu

� Obrys krzywej domyślnego ciągu impulsów zadanych

� Kierunek obrotów silnika serwo

� Liczba impulsów enkodera

Parametry kalibracji (Nr PB��)

Jeśli przy włączonej funkcji auto-strojenie sposób działania serwowzmacniacza nie jest zadowalający, możliwe jest dokładne ustawienie nastaw filtrów, współczynników wzmocnienia itp.Aby zmienić wartości współczynników wzmocnienia, należy zmienić nastawy parametrów tej grupy.

Parametry dodatkowe (Nr PC��)

Parametry tej grupy umożliwiają ustawienie kilku przekładni elektronicznych, konfigurację funkcji wyjść i wejść analogowych.

Parametry wejść/wyjść �

(Nr PD��)Parametry tej grupy pozwalają na ustawienie sygnałów wejść/wyjść serwowzmacniacza.

Tab. 5-3: Grupy parametrów w trybie sterowania pozycją

UWAGA Jeśli podczas uruchamiania wystąpią problemy, należy sprawdzić opis błędów i środki zaradcze w Rozdział 8.1.


Uruchamianie Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-B

5.3 Uruchomienie serwowzmacni acza serii MR-J3-B

5.3.1 Załączenie i wyłączenie serwowzmacni acza

Załączenie napięcie zasi lani a.

Po załączeniu napięcia zasilania obwodów mocy i obwodu sterowania, na wyświetlaczu serwowzmacniacza pojawia się „01” (ustawiony fabryczny adres stacji 1).

Ustawi anie wartości parametru

Ustawienie parametrów należy wykonać zgodnie z zastosowaniem i danymi technicznymi maszyny.

Po ustawieniu parametrów należy wyłączyć i ponownie załączyć napięcie zasilania, aby zmiana została aktywowana.

Włączyć serwo

Przy uruchamianiu serwowzmacniacza należy postępować zgodnie z poniższą procedurą:

� Załączyć napięcie zasilania obwodu mocy i obwodu sterowania.

� Sterownik ruchu wysyła polecenie uruchomienia serwo „Serwo ZAŁ.”.

W stanie “Serwo ZAŁ” serwowzmacniacz jest gotowy do pracy. Serwowzmacniacz steruje pracą silnika serwo.

Ustawić punkt zerowy (referencyjny).

Przed uruchomieniem funkcji pozycjonowania dostroić pozycję referencyjną.

Par. Nr Objaśnienie Ustawienie Opis

PA14 Kierunek obrotów silnika serwo 0Parametr służy do ustawienia kierunku adresy

PA08 Auto-strojenie ��1 załączone

PA09Szybkość odpowiedzi odpowiedzi 12

Wolna charakterystyka odpowiedzi (ustawienie podstawowe)

Tab. 5-4: Parametry i funkcje sterowania

UWAGI W systemie rozpoznawania położenia absolutnego, pierwsze załączenie napięcia zasilania powoduje wystąpienie błędu 25 „Utrata danych pozycji absolutnej”. Nie jest możliwe uruchomienie napędu serwo. Reakcja ta spowodowana jest faktem, iż kondensator enkodera nie jest naładowany. Nie jest to błąd. W celu rozwiązania tego błędu, należy podczas trwania alarmu pozostawić system przez kilka minut pod napięciem, a następnie wyłączyć i ponownie załączyć napięcie zasilania.

Załączenie zasilania w systemie rozpoznawania położenia absolutnego przy obrotach silnika powyżej 3000 obr./min, może z powodu działania sił zewnętrznych prowadzić do przesunięcia pozycji. Zalecane jest załączanie napięcia zasilania tylko przy zatrzymanym silniku.

5 - 6

Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-B Uruchamianie

5.3.2 Przerwanie dzi ałani a

W poniższych przypadkach praca serwowzmacniacza i silnika serwo jest przerywana.

Praca przerwana przez Warunek Sposób zatrzymani a

Kontroler systemu serwo (procesor ruchu)

polecenie wyłączenia serwo „Serwo Wył.”Wyłączany jest obwód mocy i silnik zatrzymuje się.

polecenie „stopu bezpieczeństwa”

Wyłączany jest obwód mocy i silnik zatrzymuje się w trybie hamowania dynamicznego. Na wyświetlaczu pojawia się komunikat sterownika E7.

Serwowzmacniacz

Wystąpienie alarmuWyłączany jest obwód mocy i silnik zatrzymuje się w trybie hamowania dynamicznego.

Załączenie zewnętrznego sygnału stopu bezpieczeństwa (EM1).

Wyłączany jest obwód mocy i silnik zatrzymuje się w trybie hamowania dynamicznego. Na wyświetlaczu pojawia się komunikat zatrzymania serwo w trybie stopu bezpieczeństwa E6.

Tab. 5-5: Zakończenie pracy z poziomu procesora ruchu lub serwowzmacniacza


Uruchamianie Uruchomienie serwowzmacniacza serii MR-J3-B

5.3.3 Tryb testu

Przed normalnym uruchomieniem serwowzmacniacza należy wykonać uruchomienie w trybie testu. Pozwala to na sprawdzenie poprawnego działania maszyny. Należy zwrócić uwagę na zalecenia, przedstawione w Rozdziałe 5.3.1, dotyczące metody uruchamiania serwowzmacniaczy.

UWAGA Sprawdzić i jeśli wymagane skorygować program sterujący w trybie „praca bez silnika serwo”.

Sprawdzić, czy serwowzmacniacz i silnik serwo działają prawidłowo. Silnik serwo jest mechanicznie odłączony od maszyny. W czasie tego testu można sprawdzić, czy silnik serwo obraca się prawidłowo.

Sprawdzić, czy silnik serwo reaguje prawidłowo na wydawane polecenia sterownika ruchu i sprawdzić prawidłowość obrotów silnika. Sprawdzić, czy silnik się obraca zgodnie z poniższą procedurą:

� Najpierw podać komendę ruchu z niską prędkością i sprawdzić, czy silnik obraca się we właściwym kierunku itp.

� Jeśli silnik serwo obraca się w nieprawidłowym kierunku, sprawdzić sygnał zdawania.

Połączyć silnik serwo z mechanizmem maszyny. Sprawdzić, czy maszyna działa prawidłowo zgodnie z wydawanymi instrukcjami. Sprawdzić, czy silnik się obraca zgodnie z poniższą procedurą:

� Najpierw podać komendę ruchu z niską prędkością i sprawdzić, czy silnik obraca się we właściwym kierunku itp.

� W przypadku wystąpienia problemów związanych z nieprawidłową prędkością, częstotliwością sygnału zadawania prędkości, poziomem obciążenia itp., sprawdzić komunikaty na wyświetlaczu statusu.

� Przy pomocy programu sterownika ruchu sprawdzić działanie maszyny w trybie automatycznym.

Skr. 5-1: Tryb testu serwowzmacniacza serii MR-J3-B

Tryb testowyserwosilnika

sprzężonego z maszyną

Tryb testowytylko silnika serwo za

pomocą instrukcji

Tryb testowysamego serwosilnika.

Tryb testu: tryb impulsowania

5 - 8

Przyciski i wyświetlacz w serii MR-J3-A Obsługa i ustawienia serwowzmacniaczy

6 Obsługa i ustawienia serwowzmacniaczy

6.1 Przyciski i wyświetlacz w serii MR-J3-A

Korzystając z 5-cyfrowego, 7-segmentowego wyświetlacza umieszczonego na panelu przednim wzmacniacza serwo, można ustawiać wartości parametrów, przeprowadzać diagnostykę, wyświetlać alarmy i status pracy urządzenia. Za pomocą czterech przycisków: MODE, UP, DOWN i SET można wyświetlać i zmieniać wartości parametrów pracy serwowzmacniacza.

6.1.1 Przegląd

S001592C

Rys. 6-1: Przegląd funkcji wyświetlacza i przycisków

5-cyfrowy, 7-segmentowy diodowy wyświetlacz danych

Znaczenie przecinków dziesiętnych wyświetlacza

Zapala się przy wyświetlaniu przecinka dziesiętnego

Przecinek dziesiętny

Zapala się w przypadku ujemnej wartości. Nie można wyświetlić znaku "-".

Miga, gdy alarm jest aktywny

Miga w trybie testu.

Zmiana wyświetlanej danej Przełączanie między wyświetlaniem bardziej/mniej znaczących cyfr

Przewijanie danych/ zmiana wartości wyświetlanej zmiennej Zapis danych Potwierdzenie wyświetlania Reset

Pole wyświetlacza

Panel sterowniczy


Obsługa i ustawienia serwowzmacniaczy Przyciski i wyświetlacz w serii MR-J3-A

6.1.2 Zmiana funkcji wyświetlacza przyciskiem MODE

Naciskając przycisk MODE można zmienić funkcję wyświetlacza. Poszczególne funkcje wyświetlacza opisane są w następnych podrozdziałach podręcznika.

Aby umożliwić ustawienie wartości parametrów dodatkowych (PC��), parametrów kalibracji (PB��) i parametrów wejść/wyjść (PD��), wymagane jest odpowiednie ustawienie wartości parametru PA19 (zezwolenie zapisu parametrów).

� Jeśli przy pomocy oprogramowania MR Configurator została nadana nazwa osi, najpierw wyświetlana jest nazwa osi, a następnie status serwonapędu.

Kolejność wyświetlanych grup danych

Pierwszy ekran po wybraniu grupy danych Funkcja Patrz

S001595C

S001596C

Wyświetlanie statusupo załączeniu

zasilania �. Rozdział 6.1.3

S001597C

Wyświetlane ekrany:

� gotowość do działania� status zewnętrznych we/wy� sygnał wyjściowy (DO)� wymuszony sygnał wyjściowy� tryb testowy� wersja oprogramowania� Przesunięcie sygnału VC� seria i typ silnika� typ enkodera� dane producenta

Rozdział 6.1.4

S001598C

Wyświetlane są:

� aktualny alarm� ostatnie sześć alarmów� numer błędu nieprawidłowej

wartości parametru

Rozdział 6.1.5

S001599C

Wyświetlanie i ustawianie parametrów podstawowych

Rozdział 6.1.7S001600C

Wyświetlanie i ustawianie parametrów kalibracji

S001601C

Wyświetlanie i ustawianie parametrów dodatkowych

S001602C

Wyświetlanie i ustawianie parametrów wejść/wyjść

Tab. 6-1: Kolejność wyświetlanych danych, przełączanych za pomocą przycisku MODE

wyświetlanie statusu

Diagnostyka

Alarm

Parametry podstawowe

Parametrykalibracji

Parametry dodatkowe

Złącze wej/wyj.parametr

MODE

Przycisk przycisku

6 - 2


6.1.3 Wyświetlanie statusu

Podczas pracy serwowzmacniacza, na 5-cyfrowym, 7-segmentowym wyświetlaczu diodowym LED pokazywany jest jego status. Za pomocą przycisków UP i DOWN można wybrać wyświetlaną zmienną. Po lewej stronie wyświetlany jest symbol, oznaczający wybieraną zmienną. Po naciśnięciu przycisku SET wyświetlana jest wartość wybranej zmiennej.

Sekwencja wybieranych ekranów statusu

Po wybraniu za pomocą przycisku MODE wyświetlania statusu pracy, przyciski UP i DOWN służą do wyboru wyświetlanej zmiennej.

S001603C

Rys. 6-2: Sekwencja wybieranych ekranów statusu

Idź do wyświetlanianapięcia wyjściowegoobwodu pośredniego

Licznik impulsów sprzężenia zwrotnego

Prędkość si lnika serwo

Błąd uchybu pozycji

Licznik impulsów pozycji zadanej

Częstotliwość sygnału ciągu impulsów

Napięcie sygnału zadawania prędkości/zadawania poziomu ograniczenia prędkości

Napięcie sygnału zadawania momentu/ poziom ograniczenia

Współczynnik obciążenia pracy prądnicowej

Wartość skuteczna czynnej prądu

Do przodu(UP)

Do tyłu (DOWN)

Wartość szczytowa czynnej prądu

Aktywny czynnej prądu

Licznik impulsów pozycji w zakresie 1 obrotu

Licznik impulsów pozycji w zakresie 1 obrotu (x 100)

Licznik pozycji absolutnej

Stosunek momentów bezwładności

Napięcie wyjściowe prostownika

Idź do wyświetlanialicznika impulsów sprzężenia zwrotnego



6.1.4 Przykłady ekranów wyświetlani a statusu

UWAGA Za pomocą parametru PC36 można wybrać zmienną, wyświetlaną na ekranie statusu po załączeniu zasilania. Po załączeniu serwowzmacniacza przez 2 sekundy wyświetlany jest symbol wybranej zmiennej, a następnie wyświetlana jest wybrana wartość.

Tryb sterowani a Ekran początkowy

Pozycja Licznik impulsów sprzężenia zwrotnego (C)

Pozycja/prędkość Liczba impulsów licznika sprzężenia zwrotnego/prędkość silnika

Prędkość Prędkość silnika (r)

Prędkość/moment Prędkość silnika/napięcie sygnału zadawania momentu

Moment Napięcie sygnału zadawania momentu (U)

Moment/pozycja Napięcie sygnału zadawania momentu/licznik impulsów enkodera

Tab. 6-2: Wyświetlanie statusu

Tryb sterowani a Status Wyświetlanie

Obroty silnik serwo

Obroty w przód z prędkością 2500 obr./min

S001604C

Obroty do tyłu z prędkością 3000 obr./minObroty do tyłu oznaczone są za pomocą znaku „-”.

S001605C


Współczynnik 15,5

S001606C

Licznik pozycji absolutnej

11252 obrotów

S001607C

12566 obrotówWyświetlenie przecinków dziesiętnych oznacza wartość ujemną.

S001608C

Tab. 6-3: Przykłady ekranów

wyświetlone przecinki

6 - 4


6.1.5 Wyświetlanie alarmów

Na wyświetlaczu serwowzmacniacza można wyświetlić aktualny alarm, a także zapamiętane alarmy i błędy ustawienia wartości parametrów. Ostatnie dwie cyfry oznaczają numer alarmu lub parametru. W poniższej tabeli pokazano kilka przykładów wyświetlania alarmów.

Nazwa Wyświetlanie Objaśnienie

Aktywny alarm

S001625C

Oznacza brak aktywnych alarmów.

S001626C

Wyświetlanie alarmu 33 (zbyt wysoka wartość napięcia prostownika) Po wystąpieniu alarmu ekran wyświetlacza miga.

Historia alarmów

S001627C

Ostatni zapamiętany alarm to alarm 50 (przeciążenie 1)

S001628C

Przedostatni zapamiętany alarm to alarm 33 (zbyt wysoka wartość napięcia prostownika)

S001629C

Trzeci alarm w historii alarmów to alarm 10 (zbyt niskie napięcie zasilania)

S001630C

Czwarty alarm w historii alarmów to alarm 31 (przekroczona dopuszczalna prędkość silnika)

S001631C

Oznacza brak danych w historii alarmów o piątym ostatnim alarmie.

S001632C

Oznacza brak danych w historii alarmów o szóstym ostatnim alarmie.

Błąd parametru

S001633C

Oznacza brak aktywnych błędów ustawienia parametrów.

S001634C

Oznacza, że wartość parametru PA12 jest ustawiona nieprawidłowo.

Tab. 6-4: Przykłady alarmów

UWAGI W każdym z trybów wyświetlania pokazywany jest aktualny alarm.

Możliwe jest przełączenie z ekranu wyświetlania alarmu do poprzedniego ekranu. Na wybranym ekranie czwarty przecinek miga. Oznacza to obecność aktywnego alarmu.

Aby skasować alarm należy wyłączyć zasilanie, nacisnąć przycisk SET podczas wyświetlania ekranu alarmu lub załączyć sygnał reset (RES). Najpierw jednak należy usunąć przyczynę wystąpienia alarmu.

Do kasowania historii alarmów służy parametr PC18.



6.1.6 Tryb testu

● Posuw w trybie JOG

W trybie JOG można uruchamiać silnik serwo bez podawania wartości zadanej.

Postępować według poniższej procedury (patrz Rys. 6-3):

EOSTRZEŻENIE:

● Tryb testu pozwala na sprawdzenie poprawności dzi ałani a si lni ka serwo i nie jest przeznaczony do testowani a dzi ałani a maszyny. W trybie testu możliwe jest załączenie si lni ka serwo bez uruchami ani a maszyny.

● W przypadku wystąpieni a jakichkolwiek błędów, należy zatrzymać si lni k przy pomocy zewnętrznego sygnału stopu bezpieczeństwa (EMG).

UWAGA W przypadku systemu z absolutnym pomiarem pozycji nie można używać trybu testu. Aby aktywować tryb testu należy załączyć sygnał „Serwo Zał.”.

S001645aC

Rys. 6-3: posuw w trybie JOG

UWAGA Podczas załączania posuwu w trybie JOG należy załączyć sygnały EMG, LSP i LSN. Wpisanie do parametru PD01 wartości „�C��” załącza sygnały LSP i LSN.

Nacisnąć przycisk MODE.

Trzykrotnie nacisnąć przycisk UP.

Przytrzymać naciśnięty przycisk SET dłużej niż przez 2 sekundy.

Start: Nacisnąć przycisk DOWN w celu załączenia obrotów silnika serwo w kierunku ruchu wskazówek zegara i przycisk UP, aby załączyć silnik w przeciwnym kierunku. Silnik obraca się z prędkością 200 obr./min. Czasy przyśpieszenia i hamowania są stałe i mają wartość 1s. Za pomocą oprogramowania konfiguracyjnego można zmienić prędkość oraz czasy przyśpieszania i hamowania. Zwolnienie przycisku powoduje zatrzymanie silnika.

Wyświetlanie statusu: Aby wyświetlić ekran statusu, należy nacisnąć przycisk MODE. Każde kolejne naciśnięcie przycisku MODE powoduje wyświetlenie następnego ekranu statusu.

Wyłączenie trybu JOG: Aby wyłączyć tryb JOG należy wyłączyć napięcie zasilania lub za pomocą przycisku MODE wybrać ekran trybu JOG i naciskać przycisk SET przez czas dłuższy niż 2 sekundy.

Jeśli wyświetli się ten ekran, możliwe jest uruchomienie silnika w trybie JOG. Miga w trybie testu.

6 - 6


● Tryb pozycjonowania

Sterowanie ruchem pozycjonującym jest możliwe, gdy nie jest wydana żadna inna komenda pozycjonowania (n p. za pomocą sygnałów zewnętrznych).

� Prędkość [obr./min] W tym polu wprowadź prędkość silnika.

� Czas przyśpieszenia i hamowania [ms] W tym polu wprowadź stałą czasową przyśpieszania i hamowania.

� Wielkość zmiany pozycji [impulsy] W tym polu wprowadź liczbę impulsów zmiany pozycji.

� Automatyczne załączanie sygnałów LSP i LSN. Pola LSP i LSN pozwalają na załączenie tych sygnałów za pomocą oprogramowania. Jeśli te pola nie są zaznaczone, sygnały LSP i LSN należy załączyć przy pomocy sygnałów zewnętrznych.

Ruch do pierwszego załączenia sygnału fazy Z Gdy zaznaczone jest to pole, silnik wykonuje ruch zgodnie z ilością wprowadzonych impulsów i następnie kontynuuje obrót w tym samym kierunku do pierwszego załączenia sygnału fazy Z enkodera.

Wybór jednostki impulsów zadawania przemieszczenia Pola wyboru pozwalają na wybór wyświetlania odległości � w jednostkach impulsów wartości zadanej (górne pole wyboru) lub w jednostkach impulsów enkodera (dolne pole). Gdy wybrana jest jednostka impulsów wartości zadanej, wprowadzona odległość przemieszczenia jest mnożona przez współczynnik przełożenia elektronicznej przekładni (CMx/CDV). Gdy wybrana jest jednostka impulsów enkodera, wprowadzona odległość przemieszczenia nie jest mnożona przez ten współczynnik.

� Załączenie obrotu silnika w przód/do tyłu Naciśnięcie przycisku Forward załącza ruch pozycjonowania i silnik obraca się w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara (patrząc na wał silnika). Naciśnięcie przycisku Reverse załącza ruch pozycjonowania i silnik obraca się w kierunku ruchu wskazówek zegara (patrząc na wał silnika).

� Wstrzymanie Ten przycisk pozwala na tymczasowe wstrzymanie ruchu silnika. Przycisk jest aktywny tylko podczas obrotu silnika.

UWAGA Sterowanie pozycją jest możliwe tylko przy użyciu oprogramowania konfiguracyjnego.

Aby sterować pozycją silnika należy załączyć sygnał EMG.

S001647C

Rys. 6-4: Ekran oprogramowania konfiguracyjnego służący do sterowania ruchem pozycjonującym silnika

�

�

�

�

�

�

�

�

�



Restart Aby ponownie uruchomić silnik po zatrzymaniu za pomocą przyciski Pause, należy nacisnąć przycisk Restart. Przycisk Restart jest aktywny tylko po załączeniu funkcji wstrzymania ruchu.

� Kasowanie pozostałego przemieszczenia Aby skasować pozostałą wartość zadaną przemieszczenia po wstrzymaniu ruchu silnika za pomocą przycisku Pause, należy nacisnąć ten przycisk (Remaining Distance Clear). Powoduje to skasowanie wartości zadanej pozostałego przemieszczenia. Ten przycisk jest aktywny tylko po załączeniu funkcji wstrzymania ruchu.

� Wymuszone zatrzymanie Naciśnięcie przycisku Forced Stop (wymuszone zatrzymanie) powoduje natychmiastowe zatrzymanie silnika. Przycisk jest aktywny tylko podczas obrotu silnika.

� Zamknięcie ekranu Naciśnięcie przycisku Close powoduje zatrzymanie ruchu pozycjonującego i zamknięcie tego ekranu w oknie oprogramowania konfiguracyjnego.

● Praca bez silnika serwo

Za pomocą zewnętrznych sygnałów wejściowych możliwe jest sterowanie pracą serwowzmacniacza w trybie symulacji. Załączane są wtedy sygnały wyjściowe wzmacniacza serwo. Wyświetlane są wartości, które symulują pracę silnika serwo. Ta funkcja może być używana do testowania poprawności działania programów modułów sterujących pozycją.

W tym trybie sygnał “Serwo ZAŁ.” musi być wyłączony.

Postępować według poniższej procedury (patrz Rys. 6-5):

UWAGA Podczas sterowania pozycją silnika wyświetlany jest ekran statusu.

S001645bC

Skr. 6-5: Tryb testu bez silnika

Nacisnąć przycisk MODE.

Pięciokrotnie nacisnąć przycisk UP.

Przytrzymać naciśnięty przycisk SET dłużej niż przez 2 sekundy.

Start: Załączyć sygnał startu jak w normalnym trybie.

Wyświetlanie statusu: Aby wyświetlić ekran statusu, należy nacisnąć przycisk MODE. Wyświetlany jest ekran statusu.

Wyłączanie sterowania bez silnika serwo Aby wyłączyć tryb testu bez silnika serwo należy wyłączyć napięcie zasilania.

Jeśli wyświetli się ten ekran, możliwe jest sterowanie pracą serwowzmacniacza bez silnika serwo. Miga w trybie testu.

6 - 8


6.1.7 Wyświetlanie i ustawi anie wartości parametrów

Wyświetlanie wartości parametru

Naciskać przycisk MODE aż do wyświetlenia wybranej grupy parametrów. Za pomocą przycisków UP i DOWN wybrać następny parametr z grupy, którego wartość ma być zmieniona.

EOSTRZEŻENIE:


UWAGI Aby zmienić wartości parametrów wejść/wyjść należy wyłączyć blokadę zapisu w parametrze PA19.

Do ustawienia sygnałów wejść/wyjść służą parametry PD03 do PD08 i PD10 do PD18.

S001636C

Rys. 6-6: Ustawianie wartości parametru

MODEDo ekranu statusu


Parametrykalibracji Parametry dodatkowe Parametry wejść/wyjść

Parametr PA01

Parametr PA02

Parametr PB01

Parametr PB02

Parametr PC01

Parametr PC02

Parametr PD01

Parametr PD02

Parametr PD29

Parametr PD30

Parametr PC49

Parametr PC50

Parametr PB44

Parametr PB45

Parametr PA18

Parametr PA19

Do przodu(UP)

Do tyłu(DOWN)



Przykład ustawieni a wartości parametru za pomocą pięciu lub mniej cyfr

Poniższy przykład pokazuje zmianę wyboru trybu sterowania, gdy poprzednio wybrany był tryb sterowania prędkością:

S

001855C

Rys. 6-7: Wybór trybu sterowania pozycją

UWAGI Za pomocą przycisków UP/DOWN można wybrać następne parametry.

Aby aktywować zmianę nastawy parametru PA01, należy wyłączyć i ponownie załączyć napięcie zasilania serwowzmacniacza.

Nacisnąć przycisk MODE cztery razy. Wyświetla się numer parametru. Za pomocą przycisków UP i DOWN wybrać parametr PA01.

Nacisnąć przycisk SET dwa razy. Wyświetla się wartość parametru PA01 (��2: sterowanie prędkością). Wyświetlana wartość miga.

Nacisnąć przycisk DOWN dwa razy. Dopóki wyświetlana wartość miga, za pomocą przycisków UP i DOWN można zmieniać nastawę parametru. (��0: sterowanie pozycją)

Aby zapamiętać wprowadzoną wartość należy nacisnąć przycisk SET.

6 - 10

Przyciski i wyświetlacz w serii MR-J3-B Obsługa i ustawienia serwowzmacniaczy

6.2 Przyciski i wyświetlacz w serii MR-J3-B

Za pomocą umieszczonego na panelu przednim 3-cyfrowego, 7-segmentowego wyświetlaczamożna ustawić wartości parametrów, dokonać diagnostyki, wyświetlić alarmy i status pracy urządzenia.

6.2.1 Przegląd

S001279C

Rys. 6-8: Widok wyświetlacza i elementów sterowniczych

Nr Nazwa Opis Patrz

� Pole wyświetlacza3-cyfrowy, 7-segmentowy wyświetlacz diodowy LED do wyświetlania statusu i kodów alarmu

Rozdział 6.2.2

�

Adres stacji (SW1)

Przełącznik obrotowy do ustawienia adresu serwowzmacniacza

Rozdział 4.6

�

Wybór trybu testowego (SW2)Przełącznik SW2-1 służy do wyboru trybu testu pracy serwowzmacniacza przy pomocy oprogramowania konfiguracyjnego MR Configurator. Przełącznik SW2-2 nie jest używany i zawsze powinien być ustawiony w dolnej pozycji.

Rozdział 6.2.3

Tab. 6-5: Elementy obsługi

� �

�


Obsługa i ustawienia serwowzmacniaczy Przyciski i wyświetlacz w serii MR-J3-B

6.2.2 Kolejność wyświetlanych ekranów statusu

� Wyświetlany jest tylko numer alarmu lub ostrzeżenia. Nie jest wyświetlany adres serwowzmacniacza.

� Jeśli wyświetlany jest komunikat ostrzeżenia inny niż E6 lub E7, miganie przecinka dziesiętnego drugiej wyświetlanej cyfry oznacza status „Serwo ZAŁ”.

� Dwa prawe segmenty na ekranach b01, c02 i d16 wyświetlają adres serwowzmacniacza.

S001433C

Załączenie napięcia zasilania serwowzmacniacza

Załączenie napięcia zasilania serwowzmacniacza (startuje komunikacja przez sieć SSCNET III)

Gotowość do pracy ZAŁ.

Serwo ZAŁ.

Tryb normalny

Napięcie zasilania kontrolera systemu serwo WYŁ.

Napięcie zasilania kontrolera systemu serwo ZAŁ.

Kasowanie alarmulub ostrzeżenia

Gotowość do pracy ZAŁ./ Serwo ZAŁ.

Gotowość do pracy ZAŁ. Serwo WYŁ.

Gotowość do pracy WYŁ. Serwo WYŁ.

Wymiana danych z kontrolerem systemu serwo w celu inicjalizacji

Oczekiwanie na załączenie napięcia zasilania obwodu sterowania

(komunikacja przez sieć SSCNET III)

Po wystąpieniu alarmu

wyświetlany jest komunikat

alarmu.

�

�

�

�

Przeciążenie

Wyświetlacz miga

Wyświetlacz miga

Wyświetlacz miga

Wyświetlacz miga

Ostrzeżenie o przeciążeniu �

Komenda stopu bezpieczeństwa z kontrolera systemu serwo


Wyświetlanie alarmów lubnumeru ostrzeżenia

S001435CStacja 16Stacja 1 Stacja 2

6 - 12


6.2.3 Tryb testu

Przy pomocy komputera PC i oprogramowania konfiguracyjnego (MR Configurator) można uruchomić tryb impulsowania, wymusić stan sygnałów wyjściowych, wybrać tryb pozycjonowania i uruchomić serwowzmacniacz bez silnika serwo. Nie jest wymagane podłączanie kontrolera systemu serwo.

6.2.4 Procedura postępowani a w trybie testu

Tryb impulsowani a, pozycjonowani a, programowani a, praca bez si lni ka serwo

� Wyłączyć napięcie zasilania.

� Ustawić przełącznik SW2-1 w górnej pozycji.

Gdy przełącznik SW2-1 jest ustawiony w górnej pozycji, do ustawienia adresu stacji służy przełącznik obrotowy SW1 i kontroler systemu serwo steruje pracą serwowzmacniacza. Na ekranie komputera pojawia się menu trybu testu, ale sterowanie pracą serwowzmacniacza nie jest możliwe.

� Załączyć napięcie zasilania. Po inicjalizacji wyświetlany jest poniższy ekran:

� Teraz możliwe jest sterowanie pracą serwowzmacniacza z poziomu komputera PC.

EOSTRZEŻENIE:

● Tryb testu pozwala na sprawdzenie poprawności dzi ałani a si lni ka serwo i nie jest przeznaczony do testowani a dzi ałani a maszyny. W trybie testu możliwe jest załączenie si lni ka serwo bez uruchami ani a maszyny.

● W przypadku wystąpieni a jakichkolwiek błędów, należy zatrzymać si lni k przy pomocy zewnętrznego sygnału stopu bezpieczeństwa (EM1).

UWAGA Szczegółowe dane na temat powyższych funkcji można znaleźć w Instrukcji Obsługi oprogramowania MR Configurator.

Góra

Dół

Ustawić przełącznik SW2-1 w górnej pozycji.

S001357C

S001358C

Przecinek dziesiętny miga



● Posuw w trybie JOG (tryb impulsowania)

W trybie impulsowania serwowzmacniacz może pracować bez sygnałów sterowniczych kontrolera systemu serwo. Tryb impulsowania można wybierać bez podłączania kontrolera systemu serwo, niezależnie od stanu gotowości serwowzmacniacza. Tryb impulsowania może być używany także do zerowania silnika po zatrzymaniu w trybie stopu bezpieczeństwa. Tryb impulsowania można wybierać bez podłączenia kontrolera systemu serwo, niezależnie od stanu gotowości serwowzmacniacza.

Do sterowania pracą w trybie impulsowania, s łużą przyciski menu oprogramowania konfiguracyjnego.

● Tryb pozycjonowania

Załączenie ruchu pozycjonującego jest możliwe bez podłączania nadrzędnego sterownika ruchu. Tryb impulsowania może być używany także do zerowania pozycji silnika po zatrzymaniu w trybie stopu bezpieczeństwa. Tryb impulsowania można wybierać bez podłączenia kontrolera systemu serwo, niezależnie od stanu gotowości serwowzmacniacza.

Do sterowania pracą serwowzmacniacza służą przyciski menu oprogramowania konfiguracyjnego.

● Tryb programowania

W trybie programowania możliwe jest wykonanie części programu bez podłączania kontrolera systemu serwo. Tryb programowania można wybrać bez podłączania kontrolera systemu serwo, niezależnie od stanu gotowości serwowzmacniacza.

Do sterowania pracą serwowzmacniacza służą przyciski menu oprogramowania konfiguracyjnego na komputerze PC.

Nazwa Ustawienie domyślne Zakres nastaw

Prędkość [obr./min] 200 0 do prędkości maksymalnej

Czas przyśpieszenia/hamowania [ms] 1000 0 do 50000

Tab. 6-6: Ustawienie parametrów trybu impulsowania

Funkcja Przycisk

Start obrotu do przodu "Forward"

Start obrotu do tyłu "Reverse"

Stop "Stop"

Tab. 6-7: Sterowanie pracą serwowzmacniacza w trybie impulsowania

Nazwa Ustawienie domyślne Zakres nastaw

Wielkość przesunięcia [impulsy] 4000 0 do 99999999

Prędkość [obr./min] 200 0 do prędkości maksymalnej

Czas przyśpieszenia/hamowania [ms] 1000 0 do 50000

Tab. 6-8: Ustawienie parametrów trybu pozycjonowania

Funkcja Przycisk

Start obrotu do przodu "Forward"

Start obrotu do tyłu "Reverse"

Wstrzymanie "Pause"

Tab. 6-9: Elementy sterownicze trybu pozycjonowania

Funkcja Przycisk

Sygnał "Start"

Stop "Reset"

Tab. 6-10: Elementy sterownicze w trybie programowania

6 - 14


● Praca bez silnika serwo

Za pomocą zewnętrznych sygnałów wejściowych możliwe jest sterowanie pracą serwowzmacniacza w trybie symulacji. Załączane są wówczas sygnały wyjściowe wzmacniacza serwo i wyświetlane są wartości, które symulują pracę silnika serwo. Ta funkcja może być używana do testowania poprawności działania programów modułów sterujących pozycją. Funkcja ta może być także używana do resetu po zatrzymaniu w trybie stopu bezpieczeństwa. W trybie pracy bez podłączonego silnika serwo wystarczy załączyć tylko napięcie zasilania zacisków L11 i L21 serwowzmacniacza.

Aby wyłączyć ten tryb sterowania należy wyłączyć możliwość pracy bez podłączonego silnika w ustawieniach parametrów kontrolera systemu serwo.

Do sterowania pracą serwowzmacniacza służą przyciski menu oprogramowania konfiguracyjnego.

W trybie sterowania bez załączania silnika serwo nie mogą pojawić się poniższe alarmy:

– błąd enkodera 1 (16)

– błąd enkodera 2 (20)

– utrata danych pozycji absolutnej (25)

– brak napięcia baterii (92)

Wszystkie inne komunikaty błędów wyświetlają się jak podczas pracy z załączaniem silnika serwo.

� Wyłączyć napięcie zasilania.

� Teraz możliwe jest sterowanie pracą serwowzmacniacza bez załączania silnika z poziomu komputera PC. Na wyświetlaczu serwowzmacniacza pojawia się poniższy ekran:

UWAGA Z poziomu oprogramowania konfiguracyjnego możliwe jest sterowanie pracą serwowzmacniacza bez podłączania silnika serwo. Konieczne jest zezwolenie trybu pracy bez silnika serwo w parametrach kontrolera systemu serwo.

Obciążenie Ustawienie

Moment obciążenia 0

Masa bezwładności obciążenia Taka sama jak bezwładność silnika serwo

Tab. 6-11: Ustawienie obciążenia

Góra

DółUstawić przełącznik SW2-1

w pozycji dolnej.

S001359C

Przecinek dziesiętny migaS001359aC



6 - 16

Wprowadzanie Parametry

7 Parametry

7.1 Wprowadzanie

Parametry serwowzmacniaczy serii MR-J-3 w zależności od funkcji są podzielone na poniższe grupy.

� Jeśli serwowzmacniacz pracuje w trybie sterowania pozycją, można dokonać ustawienia parametrów pracy serwowzmacniacza głównie za pomocą parametrów podstawowych PA�� .

EOSTRZEŻENIE:


Grupa parametrówOpis

seri a MR-J3-A seri a MR-J3-B

Parametry podstawowe �

(Nr PA��)Służą do ustawienia podstawowych funkcji systemu sterowania i pracy serwowzmacniacza w trybie sterowania pozycją

Parametry kalibracji (Nr PB��)

Służą do ręcznego ustawienia wartości parametrów systemu sterowania.

Parametry dodatkowe (Nr PC��)

Pozwalają na ustawienie parametrów pracy serwowzmacniacza głównie w trybie regulacji momentu i prędkości.

Służą do ustawienia parametrów wyjść analogowych, sygnału enkodera i umożliwiają wybór hamulca elektromagnetycznego

Parametry wejść/wyjść (Nr PD��)

Parametry tej grupy pozwalają na ustawienie sygnałów wejść/wyjść serwowzmacniacza.

Tab. 7-1: Grupy parametrów

UWAGA Nie wolno zmieniać parametrów producenta, których nastawy mogą przyjmować tylko wartości domyślne.


Parametry Blokada zapisu parametrów

7.2 Blokada zapisu parametrów

Przy ustawieniu domyślnym możliwa jest zmiana wartości parametrów podstawowych, kalibracyjnych i dodatkowych. Do blokady przed nieautoryzowaną zmianą parametrów służy parametr PA19 (blokada zapisu parametrów).

Aby nowe ustawienie zostało przyjęte, po zmianie parametru PA19 należy wyłączyć i ponownie włączyć napięcie zasilania.

W poniższej tabeli pokazane są ustawienia wartości parametru PA19. Zmiana wartości parametrów oznaczonych za pomocą (✔) jest zablokowana.

Wartości parametr PA19

Funkcja


Nr PA��

ParametryparametrNr PB��

ParametryparametrNr PC��

Parametry wejść/wyjść

(Nr PD��)

0000Hodczyt ✔ - - -

zapis ✔ - - -

000BH (ustawienie domyślne)

odczyt ✔ ✔ ✔ -

zapis ✔ ✔ ✔ -

000CHodczyt ✔ ✔ ✔ ✔

zapis ✔ ✔ ✔ ✔

100BHodczyt ✔ - - -

zapis tylko PA19 - - -

100CHodczyt ✔ ✔ ✔ ✔

zapis tylko PA19 - - -

Tab. 7-2: Dostęp do parametrów

7 - 2

Parametry serwowzmacniacza serii MR-J3-A Parametry

7.3 Parametry serwowzmacni acza serii MR-J3-A

7.3.1 Parametry podstawowe (PA��)

� Aby zmiana została przyjęta, po ustawieniu wartości tych parametrów należy wyłączyć i ponownie załączyć napięcie zasilania.

� Symbole w kolumnie „Tryb sterowania” oznaczają tryby sterowania, w których aktywna jest nastawa parametrów. P: sterowanie pozycją S: sterowanie prędkością T: sterowanie momentem

Nr Oznaczenie OpisTryb sterowani a �

Ustawienie domyślne Jedn.

Nastawa użytkowni ka

PA01 STY � Wybór trybu sterowania P S T 0000H -

PA02 REG � Wybór opcjonalnego rezystora hamowania

P S T 0000H -

PA03 ABS � Wybór systemu pomiaru pozycji absolutnej

P 0000h -

PA04 AOP1 � Wybór funkcji A-1 P S T 0000H -

PA05 FBP � Liczba impulsów wartości zadanej na obrót

P 0 -

PA06 CMX Przekładania elektroniczna (licznik) P 1 -

PA07 CDV Przekładania elektroniczna (mianownik) P 1 -

PA08 ATU Auto-strojenie P S 0001H -

PA09 RSP Charakterystyka odpowiedzi funkcji autostrojenia

P S 12 -

PA10 INP Poziom załączania sygnału „Na pozycji” P 100 impulsy

PA11 TLP Ograniczenie momentu przy obrotach w przód

P S T 100.0 %

PA12 TLN Wewnętrzne ograniczenie momentu podczas obrotu do tyłu

P S T 100.0 %

PA13 PLSS � Format impulsów wartości zadanej P 0000H -

PA14 POL � Kierunek obrotu P 0 -

PA15 ENR � Liczba impulsów wyjściowych enkodera P S T 4000 impulsy/obr.

PA16 -

Ustawienie producenta

- 0 -

PA17 - - 0000H -

PA18 - - 0000H -

PA19 BLK � Blokada zapisu parametrów (patrz Rozdział 7.2)

P S T 000BH -

Tab. 7-3: Lista parametrów podstawowych


Parametry Parametry serwowzmacniacza serii MR-J3-A

7.3.2 Opis funkcji parametrów podstawowych:

Numer parametru Oznaczenie Ustawienie domyślne

Jedn. Zakres nastawTryb sterowania �

PA01 STY � 0000HPatrz opis P S T

Ustawienie trybu sterowania:

PA02 REG � 0000HPatrz opis

P S T

Wybór opcjonalnego rezystora hamowania

Ostrzeżenie: Niewłaściwe ustawienie może doprowadzić do przegrzania rezystora hamowania. Stwarza to niebezpieczeństwo pożaru! UWAGA: Jeśli użyty rezystor hamowania nie jest dobrany do wzmacniacza serwo, wyświetlany jest błąd ustawienia parametrów (AL.37).

PA03 ABS � 0000HPatrz opis P

Wybór systemu pomiaru pozycji absolutnej:

Aktywacja/wyłączenie systemu pomiaru pozycji absolutnej w trybie sterowania pozycją

Tab. 7-4: Szczegółowy opis parametrów podstawowych PA�� (1)

00 0

Tryb pracy 0: Sterowanie pozycją 1: Sterowanie pozycją i regulacja prędkości 2: Regulacja prędkości 3: Regulacja prędkości i momentu 4: Regulacja momentu 5: Regulacja momentu i sterowanie pozycją

0 0Serwowzmacniacz

Wybór opcjonalnego rezystora hamowania 00: brak

- W przypadku serwowzmacniacza MR-J3-A nie jest używany rezystor hamowania. - W przypadku serwowzmacniaczy MR-J3-20A do MR-J3-700A używany

jest wbudowany rezystor hamowania. 01: FR-BU(-H), FR-RC(-H), FR-CV(-H) 02: MR-RFH75-40 03: MR-RFH75-40 04: MR-RFH220-40 05: MR-RFH400-13 06: MR-RFH400-13 08: MR-RFH400-6.7 09: MR-RFH400-6.7 81: MR-PWR-R T 400-120 83: MR-PWR-R T 600-47 85: MR-PWR-R T 600-26

00 0

Tryb pozycjonowania 0: Standardowy (przyrostowy) 1: System absolutny, przesyłanie danych o pozycji absolutnej poprzez cyfrowy

interfejs wejść/wyjść (DI0) 2: System absolutny, przesyłanie danych o pozycji absolutnej poprzez interfejs

szeregowy

7 - 4



Jedn. Zakres nastawTryb sterowani a �

PA04 AOP1 � 0000HPatrz opis

P S T

Wybór funkcji A-1

Przypisanie sygnału sterowania hamulcem elektromagnetycznym do styku 23 złącza CN1.

PA05 FBP � 0 0 lub 1000-50000

P

Liczba impulsów wartości zadanej na obrót

S001569C

Ustawienie Opis

0 Przekładnia elektroniczna jest aktywna (parametry PA06 i PA07)

1000-50000 Wartość ustawiona jest liczbą impulsów przypadających na jeden obrót silnika

PA06 CM 1 1-1048576 P

Przekładnia elektroniczna (licznik współczynnika mnożenia)

UWAGA: Ustawić wartość współczynnika skalowania w zakresie 1/10 < CMX/CDV < 2000.OSTRZEŻENIE: Nieprawidłowe ustawienie może być przyczyną pracy silnika serwo z nieoczekiwanie wysoką prędkością.

PA07 CDV 1 1-1048576 P

Przekładania elektroniczna (mianownik współczynnika mnożenia) (patrz parametr PA06)Przykład: Rozdzielczość ma wynosić 10 μm/impuls

Śruba napędowa: PB = 10 [mm] Przekładnia redukcyjna: n = 1/2 Rozdzielczość sygnału enkodera: Pt = 262144 [impulsów/obrót] Przesunięcie na 1 impuls polecenia ruchu: �l0 = 10x10-3 [mm/impuls] Przesunięcie na 1 obrót silnika: �S = nxPB [mm/obr.] Parametry przekładni elektronicznej można obliczyć zgodnie z poniższym wzorem:

Przykład obliczeń:

Ustawić wartości parametrów: CMX = 65536 i CDV = 125.


00 0

Wybór funkcji sygnału styku 23 złącza CN10: Funkcja, ustawiona przy pomocy parametru PD141: Elektromagnetyczny hamulec zwalniający

Wartość zadana

Porównaniewartości zadanej

i mierzonej

Silnik

EnkoderPt = 262144 impulsy/obr. � rozdzielczość enkodera

Parametry elektronicznej przekładni PA06/PA07

CMX"0"

CDV

PtFBP"1E3-50E3"

CMXCDV

f1

CMXCDV

f2 1 = f x


serwo

Przekładnia

n = 1/2

Pt = 262144 impulsów/obrót

PB = 10 mm

S001571C

CMXCDV-------------- l0

PtS

-------- l0Pt

n PB------------------= =

CMXCDV-------------- 10 10

3– 2621441 2 10----------------------- 10 2 262144

103

10------------------------------------------ 2 262144

103

----------------------------- 5242881000

-------------------- 5242881000

-------------------- 88--- 65536

125----------------= = = = = =



Numer parametru OznaczenieUstawienie domyślne


PA08 ATU 0001HPatrz opis

P S

Auto-strojenieWybór metody ustawienia wartości wzmocnienia pętli regulacji

UstawienieUstawienie domyślne

Parametry, których wartości są ustawi ane automatycznie (patrz uwaga)

0 Interpolacja PB06, PB08, PB09, PB10

1 Autostrojenie 1 PB06, PB07, PB08, PB09, PB10

2 Autostrojenie 2 PB07, PB08, PB09, PB10

3 Ręcznie -

UWAGA: Funkcje parametrów PB�� jest objaśnione w poniższej tabeli:

Numer parametru Objaśnienie

PB06 Współczynnika bezwładności obciążenia

PB07 Wzmocnienie modelu regulacji pozycji

PB08 Wzmocnienie pętli regulacji pozycji

PB09 Wzmocnienie pętli regulacji prędkości

PB10 Stała czasowa całkowania pętli regulacji prędkości

PA09 RSP 12 1-32 P S

Charakterystyka odpowiedzi funkcji autostrojenia

Ustawienie Szybkośćodpowiedzi

Częstotliwość rezonansowamaszyny [Hz]

Ustawienie Szybkośćodpowiedzi

Częstotliwość rezonansowamaszyny [Hz]

1 wolna 10,0 17 średnia 67,1

2 11,3 18 75,6

3 12,7 19 85,2

4 14,3 20 95,9

5 16,1 21 108,0

6 18,1 22 121,7

7 20,4 23 137,1

8 23,0 24 154,4

9 25,9 25 173,9

10 29,2 26 195,9

11 32,9 27 220,6

12 37,0 28 248,6

13 41,7 29 279,9

14 47,0 30 315,3

15 52,9 31 355,1

16 średnia 59,6 32 szybka 400,0

UWAGA:W przypadku zbyt silnych drgań lub hałasu pochodzącego z przekładni, należy zmniejszyć nastawioną wartość. Aby poprawić szybkość działania maszyny, należy zwiększyć wartość tego parametru i jednocześnie skrócić czas ustalania pozycji.


00 0

7 - 6




PA10 INP 100 impulsy 0-10000 P

Sygnał statusu „Na pozycji”Parametr służy do ustawienia poziomu załączania sygnału osiągnięcia pozycji „Na pozycji”.

UWAGA: Wartość szerokości strefy załączania sygnału „Na pozycji” należy ustawić jako liczbę impulsów wartości zadanej, przed pomnożeniem przez współczynnik przełożenia przekładni elektronicznej.

PA11 TLP 100.0 % 0-100.0 P S T

Ograniczenie momentu podczas obrotu w przód Ustawić poziom ograniczenia momentu wyjściowego przy założeniu, że poziom 100% odpowiada wartości maksymalnej momentu. Jeśli wpisane jest 0, moment napędowy nie jest generowany. Wartość wpisana w tym parametrze odpowiada poziomowi +8V na wyjściu analogowym.

PA12 TLN 100.0 % 0-100.0 P S T

Ograniczenie momentu podczas obrotu do tyłu Ustawić poziom ograniczenia momentu wyjściowego przy założeniu, że poziom 100% odpowiada wartości maksymalnej momentu. Jeśli wpisane jest 0, moment napędowy nie jest generowany. Wartość wpisana w tym parametrze odpowiada poziomowi +8V na wyjściu analogowym.


Wartość zadana


Na pozycji (INP)

Wartość zadana

Błąd uchybu pozycji silnika serwo

Zakres „Na pozycji” (liczba impulsów)

WYŁ.

ZAŁ.

S001360C



Numer parametru OznaczenieUstawienie domyślne


PA13 PLSS � 0000HPatrz opis

P

Format impulsów wartości zadanejParametr służy do wyboru formatu sygnału ciągu impulsów. Sygnał ciągu impulsów może mieć trzy różne formaty, które różnią się także w przypadku logiki pozytywnej i negatywnej. W tabeli poniżej pokazane są możliwe formaty sygnału.. Strzałka na zboczach sygnału pokazuje, czy aktywne jest zbocze narastające lub opadające sygnału. Sygnały ciągu impulsów faz A i B są przetwarzane po mnożeniu przez 4.

Ustawienieparametr

PA13

Format sygnału ciągu impulsów

Domyślne podczas obrotu w przód

Domyślne podczas obrotu do tyłu

0010H

Sygnał ciągu impulsów przy obrotach w przód Sygnał ciągu impulsów przy obrotach do tyłu

S001574C

0011H

Sygnał ciągu impulsów i sygnał kierunku obrotów

S001575C

0012H

Sygnał ciągu impulsów fazy A Sygnał ciągu impulsów fazy B

S001576C

0000H

Sygnał ciągu impulsów przy obrotach w przód Sygnał ciągu impulsów przy obrotach do tyłu

S001577C

0001H

Sygnał ciągu impulsów i sygnał kierunku obrotów

S001578C

0002H

Sygnał ciągu impulsów fazy A Sygnał ciągu impulsów fazy B

S001579C

PA14 POL � 0Patrz opis P

Wybór kierunku obrotów Parametr służy do ustawienia kierunku obrotów silnika serwo.

Ustawienieparametr

PA14

Kierunek obrotu si lni ka serwo

Rosnąceadresy

Malejąceadresy

0 w lewo w prawo

1 w prawo w lewo


Logi

ka n

egat

ywna

Logi

ka p

ozyt

ywna

S001361CObroty do tyłu (w prawo)

Obroty do przodu (w lewo)

7 - 8






PA15 ENR � 4000impulsy/obr.

1-100000 P S T

Ustawienie sygnału symulacji impulsów enkoderaParametr służy do ustawienia liczby impulsów (fazy A, fazy B) generowanych na wyjściu symulacji sygnału enkodera, podczas pełnego obrotu wału silnika.Do parametru należy wpisać liczbę impulsów sygnału wyjściowych fazy A i B pomnożoną przez 4. Jednocześnie z wartością parametru PA15 należy ustawić wartość parametru PC19. Maksymalna częstotliwość impulsów wyjściowych wynosi 4,6 M imp./s (po pomnożeniu przez 4).Przykłady ustawienia:Przykład 1: Za pomocą parametru PC19 wybrane jest bezpośrednie wyprowadzenie impulsów wyjściowych (nastawa parametru PC19: ��0�). Jeśli wartość parametru PA15 wynosi „5600”, podczas jednego obrotu silnika na wyjściu impulsowym generowane jest 1400 impulsów (5600/4 = 1400).Przykład 2: Wartość parametru PC19 jest ustawiona tak (PC19: ��1�), że liczba impulsów generowanych podczas jednego pełnego obrotu wału silnika jest dzielona przez nastawę parametru PA15.Jeśli w parametrze PA15 ustawiona jest wartość „8”, podczas jednego obrotu silnika na wyjściu sygnału symulacji sygnału enkodera generowane są 8192 impulsy (262144 / 8) x 1 / 4 = 8192.Przykład 3: W parametrze PC19 ustawiono ��2�. Sygnał sprzężenia zwrotnego z enkodera jest przetwarzany jak pokazano poniżej. Impulsy sygnału sprzężenia zwrotnego mogą być podawane na wyjście symulacji sygnału enkodera w tych samych jednostkach, jak sygnał ciągu impulsów wartości zadanej.

S001580C

PA16 0

zarezerwowanyNie wolno zmieniać nastawy tego parametru.

PA17 0000H


PA18 0000H


PA19 BLK � 000BHPatrz opis P S T

Blokada zapisu parametrówWięcej informacji - patrz Rozdział 7.2 oraz Tab. 7-2.


Silnik

Enkoder

Licznik impulsów sprzężenia

Parametr PA05Parametr PA06, PA07

Impulsy wyjściowe faza A/faza B

CDVCM

FBPPt

"0"

"1E3-50E3"


Parametry Parametry serwowzmacniacza serii MR-J3-B

7.4 Parametry serwowzmacni acza serii MR-J3-B

7.4.1 Parametry podstawowe (PA��)

� Aby zmiana została przyjęta, po ustawieniu wartości tych parametrów należy wyłączyć i ponownie załączyć napięcie zasilania lub wykonać reset kontrolera systemu serwo.


Nr Oznaczenie Opis Ustawienie domyślne

Jedn. Nastawa użytkowni ka

PA01 - Ustawienie producenta 0000H -

PA02 REG � Wybór opcjonalnego rezystora hamowania 0000H -

PA03 ABS � Wybór systemu pomiaru pozycji absolutnej 0000h -

PA04 AOP1 � Wybór funkcji A-1 0000H -

PA05 -


0 -

PA06 - 1 -

PA07 - 1 -

PA08 ATU Auto-strojenie 0001H -

PA09 RSP Charakterystyka odpowiedzi funkcji autostrojenia 12 -

PA10 INP Poziom załączania sygnału „Na pozycji” 100 impulsy

PA11 -


1000,0 %

PA12 - 1000,0 %

PA13 - 0000H -

PA14 POL � Kierunek obrotu 0 -

PA15 ENR � Liczba impulsów wyjściowych enkodera 4000impulsy/obr.

PA16 -


0 -

PA17 - 0000H -

PA18 - 0000H -

PA19 BLK � Blokada zapisu parametrów (patrz Rozdział 7.2) 000BH -

Tab. 7-5: Lista parametrów podstawowych

7 - 10

Parametry serwowzmacniacza serii MR-J3-B Parametry

7.4.2 Objaśnienie parametrów podstawowych:


Jedn. Zakres nastaw

PA01 0


PA02 REG � 0000H Patrz opis

Wybór opcjonalnego rezystora hamowaniaPatrz: Ustawienie parametrów podstawowych serwowzmacniacza serii MR-J3-A, Tab. 7-4

PA03 ABS � 0000H Patrz opis

Wybór systemu pomiaru pozycji absolutnej:

Wybór systemu pomiaru pozycji absolutnej.

PA04 AOP1 � 0000H

Wybór funkcji A-1 : Wybór funkcji zatrzymania w trybie stopu bezpieczeństwa

Aby uniemożliwić załączenie sygnału stopu bezpieczeństwa serwowzmacniacza EM1 za pomocą sygnałów zewnętrznych, należy w tym parametrze ustawić (01��).

PA05 0


PA06 1


PA07 1


PA08 ATU 0001H Patrz opis

Auto-strojeniePatrz: Ustawienie parametrów podstawowych serwowzmacniacza serii MR-J3-A, Tab. 7-4

PA09 RSP 12 Patrz opis

Charakterystyka odpowiedzi funkcji autostrojeniaPatrz: Ustawienie parametrów podstawowych serwowzmacniacza serii MR-J3-A, Tab. 7-4


0 00

Tryb pozycjonowania 0: Standardowy (przyrostowy) 1: system absolutny

Wybór funkcji stopu bezpieczeństwa0: aktywna (funkcja stopu bezpieczeństwa może być załączona przy pomocy sygnału zacisku EM1)1: nieaktywna (funkcja stopu bezpieczeństwa nie może być załączona poprzez zacisk EM1

. Sygnał zacisku jest załączony wewnętrznie).

0 00


Parametry Parametry serwowzmacniacza serii MR-J3-B


Jedn. Zakres nastaw

PA10 INP 100 impulsy Patrz opis

Sygnał statusu „Na pozycji”Parametr służy do ustawienia poziomu uchybu pozycji, poniżej którego załączany jest sygnał osiągnięcia pozycji „Na pozycji”.

UWAGA:Nastawa tego parametru jest nieaktywna w trybie regulacji prędkości.

PA11 1000.0 %


PA12 1000.0 %


PA13 0000H


PA14 POL � 0 Patrz opis

Wybór kierunku obrotów Patrz: Ustawienie parametrów podstawowych serwowzmacniacza serii MR-J3-A, Tab. 7-4

PA15 ENR � 4000impulsy/obr. 1-65535

Ustawienie sygnału symulacji impulsów enkoderaParametr służy do ustawienia liczby impulsów (fazy A, fazy B) generowanych na wyjściu symulacji sygnału enkodera, podczas pełnego obrotu wału silnika.Do parametru należy wpisać liczbę impulsów sygnału wyjściowych fazy A i B pomnożoną przez 4. Jednocześnie z wartością parametru PA15 należy ustawić wartość parametru PC03. Maksymalna częstotliwość impulsów wyjściowych wynosi 4,6 M imp./s (po pomnożeniu przez 4).Przykłady ustawienia:Przykład 1: Za pomocą parametru PC03 wybrane jest bezpośrednie wyprowadzenie impulsów wyjściowych (nastawa parametru PC03: ��0�). Jeśli wartość parametru PA15 wynosi „5600”, podczas jednego obrotu silnika na wyjściu impulsowym generowane jest 1400 impulsów (5600/4 = 1400).Przykład 2: Wartość parametru PC03 jest ustawiona tak (PC03: ��1�), że liczba impulsów generowanych podczas jednego pełnego obrotu wału silnika jest dzielona przez nastawę parametru PA15.Jeśli w parametrze PA15 ustawiona jest wartość „8”, podczas jednego obrotu silnika na wyjściu symulacji sygnału enkodera generowane są 8192 impulsy (262144 / 8) x 1 / 4 = 8192.

PA16 0



Wartość zadana


Na pozycji (INP)

Wartość zadana

Błąd uchybu pozycji silnika serwo

Zakres „Na pozycji” (liczba impulsów)

WYŁ.

ZAŁ.

S001360C

7 - 12

Parametry serwowzmacniacza serii MR-J3-B Parametry



Numer parametru OznaczenieUstawienie domyślne Jedn. Zakres nastaw

PA17 0000H


PA18 0000H


PA19 BLK � 000BH

Blokada zapisu parametrówWięcej informacji - patrz Rozdział 7.2 oraz Tab. 7-2.



Parametry Parametry kalibracji, dodatkowe i parametry wejść/wyjść

7.5 Parametry kali bracji, dodatkowe i parametry wejść/wyjść

W tym podręczniku dla początkujących, opisane są tylko parametry podstawowe PA��. W dodatku znajduje się tabela z listą wszystkich parametrów.

● parametry kalibracji PB�� (Rozdział A.1.3 lub Rozdział A.2.3)

● parametry dodatkowe PC�� (Rozdział A.1.4 lub Rozdział A.2.4)

● parametry wejść/wyjść PD�� (Rozdział A.1.5 lub Rozdział A.2.5)

Więcej informacji i objaśnień dotyczących tych parametrów można znaleźć w odpowiedniej instrukcji obsługi serwowzmacniaczy MR-J3-A i MR-J3-B.

7 - 14

Komunikaty alarmowe i ostrzegawcze Wykrywanie błędów i środki zaradcze

8 Wykrywanie błędów i środki zaradcze

8.1 Komuni katy alarmowe i ostrzegawcze

8.1.1 Lista komuni katów alarmowych i ostrzegawczych

Jeśli podczas pracy serwowzmacniacza wystąpi błąd, wyświetlany jest komunikat alarmu lub ostrzeżenia i wyłączany jest sygnał alarmu ALM. W takim przypadku należy sprawdzić przyczynę błędu i podjąć środki zaradcze zgodnie z opisem w Rozdział 8.1.2 lub Rozdział 8.1.3.

UWAGA W przypadku wystąpienia alarmu należy ustawić status „Serwo wył.” i rozłączyć napięcie zasilania obwodu mocy.

Wyświetlanie

Błąd

Kod alarmu �, � Kasowanie alarmu

Styk CN1-Napięcieobwodu

pośredniegoWYŁ. � ZAŁ.

Nacisnąć SET

na ekraniealarmu

ResetRESET

Sygnał wejściowy

RES

ResetjednostkicentralnejMR-J3- 22 23 24

A B bit 2 bit 1 bit 0 MR-J3-A MR-J3-B MR-J3-A MR-J3-B

Ala

rmy

AL.10 10 Niskie napięcie zasilania 0 1 0 ✔ ✔ ✔

AL.12 12 Błąd pamięci 1 (RAM) 0 0 0 ✔ - -

AL.13 13 Błąd zegara 0 0 0 ✔ - -

AL.15 15 Błąd pamięci 2 EEP-ROM 0 0 0 ✔ - -

AL.16 16Błąd enkodera 1 (podczas włączania)

1 1 0 ✔ - -

AL.17 17 Błąd obwodów wewnętrznych 0 0 0 ✔ - -

AL.19 19 Błąd pamięci 3 (Flash ROM) 0 0 0 ✔ - -

AL.1A 1A Niewłaściwy typ silnika serwo 1 1 0 ✔ - -

AL.20 20 Błąd enkodera 2 1 1 0 ✔ - -

AL.24 24 Błąd uziemienia 1 0 0 ✔ ✔ ✔

AL.25 25 Utrata danych pozycji absolutnej 1 1 0 ✔ - -

AL.30 30 Przeciążenie obwodu hamowania 0 0 1 ✔ � ✔ � ✔ �

AL.31 31 Nadmierna prędkość 1 0 1 ✔ ✔ ✔

AL.32 32 Nadmierna wartość prądu 1 0 0 ✔ - -

AL.33 33 Zbyt wysokie napięcie prostownika 0 0 1 ✔ ✔ ✔

- 34 SSCNET III - błąd komunikacji 1 - ✔ - ✔ � - ✔

AL.35 35Nadmierna częstotliwość impulsów wejściowych

1 0 1 ✔ ✔ ✔

- 36 SSCNET III - błąd komunikacji 2 - ✔ - ✔ - ✔

AL.37 37 Błąd parametrów 0 0 0 ✔ - -

AL.45 45 Przegrzanie obwodów mocy 0 1 1 ✔ � ✔ � ✔ �

AL.46 46 Przegrzanie silnika serwo 0 1 1 ✔ � ✔ � ✔ �

AL.47 47 Alarm wentylatora 0 1 1 ✔ - -

AL.50 50 Przeciążenie 1 0 1 1 ✔ � ✔ � ✔ �

AL.51 51 Przeciążenie 2 0 1 1 ✔ � ✔ � ✔ �

AL.52 52 Nadmierna odchyłka pozycji 1 0 1 ✔ ✔ ✔

AL.8A - Przekroczony czas sprawdzania komunikacji

szeregowa

0 0 0✔

✔ - ✔ -

- 8a USB - - ✔ - ✔

AL.E8 -Błąd komunikacji

szeregowa

0 0 0✔

✔ - ✔ -

- E8 USB - - ✔ - ✔

88888 888 Alarm tajmera watchdog - ✔ - -

Tab. 8-1: Lista komunikatów alarmowych i ostrzegawczych (1)


Wykrywanie błędów i środki zaradcze Komunikaty alarmowe i ostrzegawcze

� 0: Napięcie na styku jest wyłączone. 1: Napięcie na styku jest załączone.

� Usunąć przyczynę błędu i przed skasowaniem błędu oraz ponownym uruchomieniem pozostawić serwowzmacniacz, silnik serwo i moduł hamowania wyłączone przez co najmniej 30 minut, aby schłodziły się.

� Tylko serwowzmacniacze serii MR-J3A Jeśli nastawa parametru PD24 wynosi ��1, kod alarmu jest wysyłany na wyjścia cyfrowe. Komunikaty ostrzegawcze od AL.92 do AL.ED nie mają przypisanego kodu. Kod alarmu jest wysyłany na wyjścia, gdy wystąpi alarm. W normalnym trybie (bez alarmu) sygnały CN1-22, CN1-23 i CN1-24 służą do wyprowadzania standardowych sygnałów statusu (np. prędkości).

� W niektórych stanach komunikacji kontrolera systemu serwo (procesora ruchu) skasowanie alarmu może być niemożliwe.

Wyświetlanie

Błąd

Kod alarmu �, � Kasowanie komuni katu ostrzeżeni a

Styk CN1-Napięcieobwodu

pośredniegoWYŁ. � ZAŁ.

Nacisnąć SET

na ekraniealarmu

ResetRESET

Sygnał wejściowy

RES

ResetjednostkicentralnejMR-J3- 22 23 24

A B bit 2 bit 1 bit 0 MR-J3-A MR-J3-B MR-J3-A MR-J3-B

Ost

rzeż

enia

AL.92 92Brak połączenia obwodu mocy

- - -

Po usunięciu przyczyny błędu komunikat ostrzeżeniajest automatycznie kasowany.

AL.96 96 Błąd ustawiania pozycji zerowej - - -

AL.99 -Zadziałanie ogranicznika zakresu ruchu

- - -

AL.9F 9FOstrzeżenie – niskie napięcie baterii

- - -

AL.E0 E0Ostrzeżenie: nadmierne obciążenie cyklu regeneracji

- - -

AL.E1 E1 Ostrzeżenie przeciążenia 1 - - -

AL.E3 E3 Błędne dane pozycji absolutnej - - -

- E4Ostrzeżenie - ustawienie parametrów

-

AL.E5 - Alarm wstępny czasu sprawdzania ABS - - -

AL.E6 E6 Zewnętrzny stop bezpieczeństwa - - -

- E7Stop bezpieczeństwa kontrolera systemu serwo

-

AL.E8 E8Ostrzeżenie: obniżona prędkość wentylatora

- - -

AL.E9 E9Ostrzeżenie: wyłączone zasilanie obwodu mocy

- - -

AL.EA -Ostrzeżenie “Serwo ZAŁ.” systemu absolutnego

- - -

AL.EC EC Ostrzeżenie przeciążenia 2 - - -

AL.ED EDOstrzeżenie: nadmierna moc wyjściowa silnika

- - -

Tab. 8-1: Lista komunikatów alarmowych i ostrzegawczych (2)

8 - 2


8.1.2 Komuni katy alarmowe

Więcej informacji znajdziesz w Tab. 8-2

Środki zaradcze w przypadku wystąpienia alarmu:


W przypadku wystąpienia alarmu należy usunąć jego przyczynę. Przed restartem systemu należy upewnić się, że nie stwarza to niebezpieczeństwa. Wykonać reset i ponownie uruchomić system.

Aby zapobiec nieprawidłowej pracy, po utracie danych pozycji absolutnej (alarmy AL.25 lub 25) należy ponownie ustawić punkt referencyjny.

W przypadku wystąpienia alarmu należy ustawić status „Serwo Wył.” i odłączyć i ponownie załączyć napięcie zasilania obwodu mocy.

EOSTRZEŻENIE:

W przypadku wystąpieni a poniższych alarmów, należy usunąć przyczynę i odczekać minimum 30 minut przed ponownym załączeniem serwowzmacni acza, si lni ka serwo i układu hamowani a.

● Przeciążenie obwodu hamowani a (AL.30 lub 30)

● Przeciążenie 1 (AL.50 lub 50)

● Przeciążenie 2 (AL.51 lub 51)

Skasowanie tych alarmów przez wyłączenie i załączenie napięci a zasi lani a i następne uruchomienie si lni ka, może doprowadzić do uszkodzeni a serwowzmacni acza, si lni ka serwo i rezystora hamowani a.


Krótkotrwały spadek napięci a zasi lani a

W przypadku spadku napięci a zasi lani a przez dłużej niż 60 ms, załączany jest alarm (AL.10 lub 10). Jeśli spadek napięci a trwa dłużej niż 20 ms, wyłączany jest obwód sterowani a. Jeśli wartość napięci a wzrośnie ponownie i jednocześnie załączony będzie sygnał „Serwo Zał”, si lni k serwo może zacząć obracać się w sposób niekontrolowany. Aby temu zapobiec, układ sterowani a należy zaprojektować w taki sposób, aby natychmi ast po wystąpieniu alarmu wyłączać sygnał „Serwo Zał.”

UWAGA W przypadku wystąpienia alarmu, sygnał ALM jest wyłączany i kod alarmu jest wyświetlany na wyświetlaczu. Silnik serwo zatrzymuje się. Dostępne jest opcjonalne oprogramowanie, umożliwiające diagnostykę błędów.



Wyświetlanie Błąd Opis Przyczyna Rozwiązanie

AL.10/10

Niskie napięcie zasilania

Wartość napięcia zasilania spadła poniżej:MR-J3-�A/B: �160 V ACMR-J3-�A4/B4: �280 V AC

1. Wartość napięcia zasilania zbyt niska. Sprawdzić obwodu pośredniego zasilania

2. Napięcie wyłączone na co najmniej 60 ms

3. Nadmierna impedancja linii zasilania.

4. Wartość napięcia wyjściowego prostownika spadła poniżej wartości:MR-J3-�A/B: 200 V DCMR-J3-�A4/B: 380 V DC

5. Uszkodzony serwowzmacniacz Metoda sprawdzenia: alarmy AL.10 lub 10 są generowane po załączeniu napięcia zasilania, gdy odłączone są wszystkie przewody połączeniowe oprócz zasilania obwodu sterowania serwowzmacniacza.

Wymienić serwowzmacniacz

AL.12/ 12

Błąd pamięci 1 (RAM)

Błąd pamięci RAM Uszkodzone elementy serwowzmacniacza Metoda sprawdzenia: alarmy AL.12/12 i AL.13/13 są generowane po załączeniu napięcia zasilania, gdy odłączone są wszystkie przewody połączeniowe oprócz zasilania obwodu sterowania serwowzmacniacza.


AL.13/13

Błąd zegara Uszkodzenie płytki drukowanej obwodu sterowania

Przekroczony czas komunikacji z kontrolerem systemu serwo (tylko MR-J3-B)

Uszkodzony kontroler systemu serwo Metoda sprawdzenia: alarm 13 jest generowany wtedy, gdy serwowzmacniacz pracuje w systemie wieloprocesorowym.

Wymienić kontroler systemu serwo

AL.15/ 15

Błąd pamięci 2 (E PROM)

błąd E PROM Uszkodzone elementy serwowzmacniacza Metoda sprawdzenia: alarm AL.15 jest generowany po załączeniu napięcia zasilania, gdy odłączone są wszystkie przewody połączeniowe oprócz zasilania obwodu sterowania serwowzmacniacza.


Liczba cykli zapisu do pamięci E PROM przekroczyła 100000.

AL.16/ 16

Błąd enkodera 1 (podczas załączania napięcia zasilania)

Błąd komunikacji między enkoderem i serwowzmacniaczem

1. Przerwane połączenie obwodu mocy

Podłączyć prawidłowo.

2. Uszkodzony enkoder Wymienić silnik serwo

3. Uszkodzony kabel enkodera (przerwany przewód lub zwarcie)

Naprawić kabel lub wymienić

4. W parametrach ustawiono niewłaściwy typ kabla. (2-przewodowy, 4-przewodowy)

Skorygować nastawę parametru PC22 (PC04) (pierwsza cyfra)

AL.17/ 17

Błąd obwodów wewnętrznych

Uszkodzone CPU Uszkodzone elementy serwowzmacniacza Metoda sprawdzenia: alarmy AL.17/17 i AL.19/19 są generowane po załączeniu napięcia zasilania, gdy odłączone są wszystkie przewody połączeniowe oprócz zasilania obwodu sterowania serwowzmacniacza.


AL.19/ 19

Błąd pamięci 3 (Flash ROM)

Błąd pamięci ROM

AL.1A 1a

Niewłaściwy silnik serwo

Błędnie wybrany typ silnika serwo

Niewłaściwa kombinacja silnika serwo i serwowzmacniacza.

Użyć właściwego silnika z odpowiednim serwowzmacniaczem.

AL.20/ 20

Błąd enkodera 2 Błąd komunikacji między enkoderem i serwowzmacniaczem

1. Przerwane połączenie obwodu mocy


2. Uszkodzony kabel enkodera (przerwany przewód lub zwarcie)

Naprawić kabel lub wymienić

3. Uszkodzony enkoder Wymienić silnik serwo

Tab. 8-2: Błędy i działania zaradcze (1)

8 - 4



AL.24/ 24

Błąd w obwodzie mocy

Przewodność między obwodem mocy i uziemieniem

1. Połączenie przewodzące między zaciskami wejściowymi i wyjściowymi.


2. Zbyt niska rezystancja izolacji między kablem silnika lub silnikiem i obwodem uziemienia

Wymienić kabel

3: Uszkodzone elementy obwodu mocy serwowzmacniacza Metoda sprawdzenia: alarm AL.24 lub .24 są generowane, gdy przy załączeniu zasilania odłączone są przewody zacisków U, V i W.


AL.25/ 25

Utrata danych pozycji absolutnej

Błędne dane pozycji absolutnej

1. Spadek napięcia w obwodach wewnętrznych enkodera (nie podłączona bateria)

W przypadku wystąpienia alarmu, napięcie zasilania należy pozostawić załączone przez kilka minut, a następnie należy wyłączyć i ponownie załączyć zasilanie.Wykonać najazd na pozycję referencyjną.

2. Niskie napięcie baterii Wymienić baterię.Wykonać najazd na pozycję referencyjną.

3. Uszkodzona bateria lub kabel baterii.

Pierwsze załączenie napięcia zasilania systemu z pomiarem pozycji absolutnej

4. Nie została ustawiona pozycja zerowa. W przypadku wystąpienia alarmu, napięcie zasilania należy pozostawić załączone przez kilka minut, a następnie należy wyłączyć i ponownie załączyć zasilanie.Wykonać najazd na pozycję referencyjną.

AL.30 30

Przeciążenie obwodu hamowania

Przekroczony dopuszczalny poziom obciążenia cyklu hamowania prądnicowego.

1. Niewłaściwe ustawienie parametru PA02

Ustawić właściwą wartość parametru.

2. Uszkodzony wbudowany lub zewnętrzny rezystor hamowania.


3. Krótki czas cyklu lub ciągła praca przy nadmiernym obciążeniu w trybie hamowania prądnicowego. Metoda sprawdzenia: sprawdzić obciążenie obwodu hamowania na ekranie statusu.

1. Zwiększyć czasy cyklu

2. Użyć rezystora hamowania większej mocy.

3. Zmniejszyć obciążenie

4. Wartość napięcia zasilania wzrosła do poniższych wartości:MR-J3-�A/B: �260 V ACMR-J3-�A4/B4: �535 V AC

Podłączyć urządzenia do sieci o właściwym napięciu.

5. Uszkodzony wbudowany lub zewnętrzny rezystor hamowania.

Wymienić serwowzmacniacz lub rezystor hamowania

Błędna praca tranzystora hamowania

6. Uszkodzenie tranzystora hamowaniaMetoda sprawdzenia: 1. Nastąpiło nadmierne przegrzanie rezystora hamowania. 2. Alarm jest generowany po odłączeniu wbudowanego lub opcjonalnego rezystora hamowania.






AL.31/ 31

Nadmierna prędkość

Obroty przekraczają maksymalną, dopuszczalną wartość.

1. Częstotliwość ciągu impulsów wejściowych przekracza dopuszczalną wartość.

Ustawić prawidłową częstotliwość sygnału ciągu impulsów.

2. Niskie nastawy czasów przyśpieszenia/hamowania są przyczyną przeregulowania prędkości

Zwiększyć czasy przyśpieszania/hamowania

3. Niestabilna praca systemu serwo powoduje występowanie przeregulowania.

Dokonać optymalizacji wartości parametrów. Jeśli nie jest to możliwe: 1) Zmniejszyć bezwładność obciążenia 2) Sprawdzić nastawy czasów przyśpieszania/hamowania

4. Zbyt duża wartość współczynnika przełożenia elektronicznej przekładni. (parametry PA06, PA07) (tylko MR-J3-A)

Ustawić prawidłową wartość współczynnika przełożenia przekładni elektronicznej.

5. Błąd enkodera 2 Wymienić silnik serwo.

AL.32/ 32

Nadmierna wartość prądu

Natężenie prądu przekracza dopuszczalną wartość dla wzmacniacza serwo. (Jeśli pojawia się alarm AL.32, nie należy kasować go powtarzając cykle wyłączania i ponownego załączania napięcia zasilania. Może to doprowadzić do nieprawidłowego działania serwowzmacniacza).

1. Zwarcie między fazami U, V i W serwowzmacniacza.

Usunąć zwarcie

2. Uszkodzenie tranzystora wyjściowego serwowzmacniacza.Metoda sprawdzenia: alarm AL.32 lub .32 są generowane podczas załączeniu napięcia zasilania, gdy odłączone są przewody zacisków U, V i W.


3. Niska impedancja między fazami U, V lub W i obwodem uziemienia.

Usunąć błąd uziemienia

4. Alarm nadmiernej wartości prądu spowodowany wpływem zakłóceń zewnętrznych.

Podjąć środki zaradcze i zmniejszyć wpływ zakłóceń zewnętrznych

AL.33/ 33

Zbyt wysokie napięcie prostownika

Napięcie przekracza poniższe wartości:MR-J3-�A/B: 400 V DCMR-J3-�A4/B4: 800 V DC

1. Nie użyto rezystora hamowania. Zastosować rezystor hamowania

2. Pomimo użycia rezystora hamowania w parametrze PA02 ustawiono wartość „��00” (bez rezystora hamowania).

Ustawić prawidłową prawidłowo.

3. Przerwa w obwodzie podłączenia rezystora hamowania.

1. Wymienić przewody2. Podłączyć prawidłowo.

4. Uszkodzony tranzystor hamowania Wymienić serwowzmacniacz.

5. Przerwany kabel wbudowanego lub opcjonalnego rezystora hamowania

1. Wymienić serwowzmacniacz.2. Wymienić opcjonalny rezystor hamowania

6. Zbyt niska moc wbudowanego lub opcjonalnego rezystora hamowania

Zastosować rezystor hamowania lub użyć rezystor hamowania większej mocy.

7. Nadmierna wartość napięcia zasilania Podłączyć urządzenia do sieci o właściwym napięciu.

8. Błąd uziemienia silnika serwo (U, V, W) Poprawić połączenia elektryczne


8 - 6



—/ 34(tylko MR-J3-B)

SSCNET III błąd komunikacji 1

Stały błąd komunikacji SSCNET III, generowany co 3,5 ms

1. Nie podłączony kabel sieci SSCNET III. Wyłączyć napięcie zasilania obwodu sterowania serwowzmacniacza i podłączyć kabel SSCNET III.

2. Zabrudzenie powierzchni końcówek kabla optycznego.

Wyczyścić końcówki za pomocą miękkiej szmatki (patrz instrukcja obsługi serwowzmacniacza MR-J3-B)

3. Przerwany lub uszkodzony kabel Wymienić kabel

4. Zakłócenia w serwowzmacniaczu Podjąć środki zaradcze, aby zmniejszyć wpływ zakłóceń.

AL.35/ —(tylko MR-J3-A)

Nadmierna częstotliwość impulsów wejściowych

Podano sygnał ciągu impulsów o zbyt wysokiej częstotliwości

1. Zbyt wysoka częstotliwość sygnału ciągu impulsów.

Ustawić właściwą wartość częstotliwości impulsów wejściowych.

2. Błąd w połączeniach elektrycznych Poprawić prowadzenie i ekranowanie przewodów.

3. Uszkodzone pokrętło ręczne Wymienić pokrętło ręczne


Nadmierna częstotliwość impulsów wejściowych

Podano sygnał ciągu impulsów o zbyt wysokiej częstotliwości

1. Częstotliwość sygnału wartości zadanej przekracza maksymalną prędkość silnika

Sprawdzić program sterujący.

2. Błąd kontrolera systemu serwo Wymienić kontroler systemu serwo

3. Zakłócenia w serwowzmacniaczu Podjąć środki zaradcze i zmniejszyć zakłócenia w obwodach wejść/wyjść


SSCNET III błąd komunikacji 2

Chwilowy błąd komunikacji SSCNET III, generowany co 70 ms

1. Nie podłączony kabel sieci SSCNET III. Wyłączyć napięcie zasilania obwodu sterowania serwowzmacniacza i podłączyć kabel SSCNET III.

2. Zabrudzenie powierzchni końcówek kabla optycznego.

Wyczyścić końcówki za pomocą miękkiej szmatki (patrz instrukcja obsługi serwowzmacniacza MR-J3-B)

3. Przerwany lub uszkodzony kabel Wymienić kabel

4. Zakłócenia w serwowzmacniaczu Podjąć środki zaradcze, aby zmniejszyć wpływ zakłóceń.

AL.37/ 37

Błąd parametrów Niewłaściwe ustawienie wartości parametrów

1. Błąd serwowzmacniacza spowodował nadpisanie wartości parametrów.


2. W parametrze PA02 ustawiono niewłaściwy typ opcjonalnego rezystora hamowania.

Poprawić nastawę parametru PA02.

3. Przekroczenie zakresu nastaw podczas zapisu wartości parametru z kontrolera systemu serwo

Ustawić wartość parametru w dopuszczalnym zakresie nastaw

4. Liczba cykli zapisu do pamięci E PROM przekroczyła 100000.






AL.45 45

Przegrzanie obwodu mocy

Przegrzanie obwodu mocy

1. Uszkodzenie serwowzmacniacza Wymienić serwowzmacniacz

2. Z powodu przeciążenia, napięcie zasilania było powtarzalnie wyłączane i załączane.

Sprawdzić tryb sterowania

3. Temperatura otoczenia serwowzmacniacza przekracza 55 C

Podczas projektowania maszyny należy dopilnować, żeby otaczające powietrze miało temperaturę pomiędzy 0 i 50 C.

4. Zbyt mała odległość między sąsiednimi serwowzmacniaczami

Spełnić wymaganie minimalnej odległości między serwowzmacniaczami

AL.46/ 46

Przegrzanie serwo silnika

Temperatura silnika serwo przekracza dopuszczalną wartość, co powoduje załączenie zabezpieczenia termicznego

1. Temperatura otoczenia silnika serwo przekracza 40 C.

Podczas projektowania maszyny należy dopilnować, żeby otaczające powietrze miało temperaturę pomiędzy 0 i 40 C.

2. Silnik serwo jest nadmiernie obciążony. 1. Zmniejszyć obciążenie2. Zwiększyć czasy cyklu3. Użyć silnik serwo większej mocy

3. Uszkodzenie zabezpieczenia termicznego enkodera.

Wymienić silnik serwo

AL.47/ 47

Alarm wentylatora Wentylator chłodzący nie obraca się lub prędkość spadła poniżej dopuszczalnej wartości

Przekroczony okres żywotności wentylatora.

Wymienić wentylator serwowzmacniacza

Obroty wentylatora blokuje ciało obce Usunąć ciało obce

Brak napięcia zasilania wentylatora Wymienić serwowzmacniacz


8 - 8



AL.50/ 50

Przeciążenie 1 Przeciążenie serwowzmacniacza dopuszczalna przeciążalność300% : >2,5 sdopuszczalna przeciążalność 200% : >100 s

1. Natężenie prądu wyjściowego przekracza długotrwale wartość prądu znamionowego.

1. Zmniejszyć obciążenie2. Wydłużyć czasy cyklu3. Użyć silnik serwo większej mocy

2. Niestabilna praca systemu serwo. 1. Powtórzyć cykl przyśpieszania/hamowania, aby wykonać autostrojenie wartości współczynników wzmocnienia pętli regulacji.2. Zmienić nastawę charakterystyki odpowiedzi podczas auto-strojenia3. Wyłączyć autostrojenie i ręcznie nastawić wartości współczynników pętli regulacji

3. Przeciążenie mechaniczne 1. Zwrócić uwagę na równomierną pracę maszyny2. Zainstalować wyłączniki krańcowe

4. Niewłaściwe podłączenie silnika serwo Zaciski U, V, W serwowzmacniacza nie są połączone odpowiednio z zaciskami U, V, W silnika serwo.

Poprawić połączenia elektryczne.

5. Uszkodzenie enkodera Wymienić silnik serwo

AL.51 51

Przeciążenie 2 Przez kilka sekund na wyjściu serwowzmacniacza płynął prąd o maksymalnej wartości.Silnik serwo jest zablokowany mechanicznie: 1 s lub dłużej




3. Niestabilna praca systemu serwo. 1. Powtórzyć cykl przyśpieszania/hamowania, aby wykonać autostrojenie wartości współczynników wzmocnienia pętli regulacji.2. Zmienić nastawę charakterystyki odpowiedzi podczas auto-strojenia3. Wyłączyć autostrojenie i ręcznie nastawić wartości współczynników pętli regulacji





� Po załączeniu zasilania zawsze wyświetla się „88888” lub „888”. Nie jest to błąd.


AL.52/ 52

Nadmierna odchyłka pozycji

Uchyb pozycji przekracza 3 obroty

1. Zbyt małe nastawy czasów przyśpieszania/hamowania.

Zwiększyć czasy przyśpieszenia/hamowania.

2. Zbyt niski poziom ograniczenia momentu. (w przypadku MR-J3-A: parametry PA11, PA12)

Zwiększyć poziom ograniczenia pozycji absolutnej

3. Zbyt niska wartość momentu spowodowana spadkiem wartości napięcia zasilania

1. Poprawić impedancję obwodu zasilania2. Użyć silnik serwo większej mocy

4. Zbyt niska nastawa parametru PB08 Zwiększyć i dostroić nastawę parametru, aby zapewnić właściwe działanie

5. Wałek silnika obrócił się pod wpływem sił zewnętrznych.

1. Jeśli aktywne jest ograniczenie momentu, zwiększyć poziom ograniczenia2. Zmniejszyć obciążenie3. Użyć silnik serwo większej mocy





AL.8A/ —(MR-J3-A)

Przekroczony czas kontroli komunikacji szeregowej

Czas przerwy komunikacji przekroczył ustawiony limit

1. Uszkodzenie kabla komunikacji szeregowej (przerwany przewód lub zwarcie)

Naprawić lub wymienić kabel

2. Czas braku komunikacji dłuższy niż ustawiony limit

Zmniejszyć przerwę komunikacji

3. Błędnie ustawiony protokół komunikacji

Skorygować ustawienie protokołu komunikacji

—/ 8a(MR-J3-B)

Przekroczony czas komunikacji USB

Czas komunikacji w trybie testu przekroczył dopuszczalny czas braku komunikacji.

Uszkodzenie kabla USB Wymienić kabel USB

AL.8E/ —(MR-J3-A)

Komunikacja szeregowa

Błąd komunikacji między serwowzmacniaczem i komputerem PC

1. Uszkodzenie kabla komunikacji szeregowej (przerwany przewód lub zwarcie)

Naprawić lub wymienić kabel

2. Awaria komputera PC Wymienić komputer PC

—/ 8E(MR-J3-B)

Komunikacja USB Błąd komunikacji między serwowzmacniaczem i komputerem PC

1. Uszkodzenie kabla USB (przerwany przewód lub zwarcie)

Wymienić kabel USB

2. Awaria komputera PC Wymienić komputer PC

88888/ 888�

Alarm tajmera watchdog

Błąd CPU Uszkodzenie serwowzmacniaczaMetoda sprawdzenia: alarm 88888/888 jest generowany po załączeniu napięcia zasilania, gdy odłączone są wszystkie przewody połączeniowe oprócz zasilania obwodu sterowania serwowzmacniacza.



8 - 10


8.1.3 Komuni katy ostrzegawcze

Środki zaradcze

W przypadku wystąpienia komunikatów AL.E6, E6, AL.EA lub EA wyłączany jest serwowzmacniacz (ustawiany jest status „Serwo Wył.”). Jeśli pojawią się inne komunikaty ostrzegawcze, serwowzmacniacz nie zatrzymuje sinika. Praca systemu serwo przy aktywnym komunikacie ostrzeżenia, może prowadzić do nieprawidłowego działania lub załączenia alarmu. Do diagnostyki przyczyny wystąpienia komunikatu ostrzeżenia, należy użyć opcjonalnego oprogramowania konfiguracyjnego (MR-Configurator).

Usunąć przyczynę komunikatu ostrzeżenia zgodnie ze wskazówkami w tabeli poniżej.

EOSTRZEŻENIE:

W przypadku wystąpienia komunikatów AL.E3 lub E3 (błąd danych pozycji absolutnej), dla zapewnienia prawidłowej pracy systemu należy ponownie ustawić pozycję punktu referencyjnego.

UWAGA W przypadku wystąpienia poniższych komunikatów nie kasować błędu przez powtarzalne wyłączanie i załączanie napięcia zasilania serwowzmacniacza. Może to doprowadzić do uszkodzenia serwowzmacniacza i silnika serwo. Przed ponownym uruchomieniem systemu należy odczekać co najmniej 30 minut, aby spadła temperatura silnika i serwowzmacniacza.�Ostrzeżenie: zbyt duże obciążenie cyklu prądnicowego (AL.E0 lub E0)�Ostrzeżenie przeciążenia 1 (AL.E1 lub E1)



Wyświetlanie Nazwa Opis Przyczyna Rozwiązanie

AL.92/ 92

Brak połączenia z baterią

Zbyt niska wartość napięcia systemu pomiaru pozycji absolutnej.

1. Przerwa w połączeniu baterii. Naprawić kabel lub wymienić baterię

2. Napięcie baterii spadło poniżej 3 V. (zmierzone przez enkoder)

Wymienić baterię

AL.96/ 96

Błąd najazdu na punkt referencyjny

Niemożliwe wykonanie najazdu na punkt referencyjny

1. Wartość uchybu pozycji przekracza nastawę zakresu „Na pozycji”.

Usunąć przyczynę błędu uchybu pozycji

2. Po skasowaniu błędu uchybu pozycji wprowadzona została wartość zadana.

Po skasowaniu błędu uchybu pozycji nie należy wprowadzać jakiejkolwiek wartości zadanej.

3. Nadmierna prędkość najazdu na punkt referencyjny.

Zmniejszyć prędkość najazdu na punkt referencyjny

AL.99/ —(tylko MR-J3-A)

Ostrzeżenie przekroczenia parametrów

Aktywowany wyłącznik krańcowy odpowiadający kierunkowi ruchu (LSN lub LSP).

Zadziałanie wyłącznika krańcowego ograniczenia zakresu ruchu.

Skorygować pozycję docelową, aby nie załączać wyłączników krańcowych.

AL.9F/ 9F

Ostrzeżenie – niskie napięcie baterii

Zbyt niska wartość napięcia systemu pomiaru pozycji absolutnej.

Napięcie baterii spadło poniżej 3,2 V.

Wymienić baterię

AL.E0/ E0

Przeciążenie obwodu hamowania

Ostrzeżenie wyprzedzające alarm AL.30 lub 30

Obciążenie obwodu hamowania przekracza poziom 85 %. Metoda sprawdzenia: sprawdzić poziom obciążenia cyklu hamowania na ekranie statusu

1. Zwiększyć czas cyklu 2. Zastosować rezystor hamowania większej mocy 3. Zmniejszyć obciążenie

AL.E1 E1

Ostrzeżenie przeciążenia 1

Ostrzeżenie wyprzedzające alarm AL.50/AL.51 lub 50/51

Obciążenie serwowzmacniacza osiągnęło lub przekroczyło 85 % poziomu załączania alarmu przeciążenia 1 / 2.

Patrz alarm AL.50/AL.51 lub 50/51

AL.E3 E3

Alarm wstępny pomiaru pozycji absolutnej

Błąd danych pozycji absolutnej

1. Wpływ zakłóceń elektromagnetycznych na obwody enkodera.

Stłumić wpływ zakłóceń elektromagnetycznych


—/ E4(tylko MR-J3-B)

Ostrzeżenie odnośnie nastaw parametrów

Przekroczony zakres nastaw Przekroczenie zakresu nastaw parametrów

Skorygować nastawy parametrów

AL.E5 — (tylko MR-J3-A)

Alarm wstępny czasu sprawdzania ABS

— 1. Błąd w programie Skorygować program

2. Nieprawidłowe podłączenie sygnałów ST2 i TLC


AL.E6/ E6

Stop bezpieczeństwa kontrolera systemu serwo

Wyłączenie sygnału EMG lub EM1

Zewnętrzny sygnał stopu bezpieczeństwa

Skasować stop bezpieczeństwa

—/ E7(tylko MR-J3-B)

Stop bezpieczeństwa kontrolera systemu serwo

— Do kontrolera systemu serwo podano sygnał stopu bezpieczeństwa.

Skasować stop bezpieczeństwa

AL.E8/ E8

Obniżona prędkość wentylatora

Obroty wentylatora spadły poniżej dopuszczalnej wartości.Komunikat jest wyświetlany tylko w przypadku serwowzmacniaczy wyposażonych w wentylator chłodzący.

Przekroczona żywotność wentylatora (patrz instrukcja obsługi).

Wymienić wentylator serwowzmacniacza

Brak napięcia zasilania wentylatora.


AL.E9/ E9

Brak zasilania obwodu mocy

Podano sygnał załączenia serwo, gdy napięcie obwodu mocy było wyłączone.

— Załączyć napięcie zasilania obwodu mocy

AL.EA/ —(tylko MR-J3-A)

Ostrzeżenie załączenia serwow systemie absolutnym

Sygnał załączenie serwo (Serwo ZAŁ.) nie został załączony w przeciągu 1 sekundy od otrzymania danych pozycji absolutnej.

1. Błąd programu odczytu pozycji absolutnej

Skorygować program

2. Błąd podłączenia sygnału SON (Serwo Zał.)


Tab. 8-3: Objaśnienie komunikatów ostrzeżenia (1)

8 - 12


Wyświetlanie Nazwa Opis Przyczyna Rozwiązanie

AL.EC/ EC

Ostrzeżenie przeciążenia 2

Powtórzono cykl pracy, podczas którego przez fazy U, V i W przepływał prąd o natężeniu przekraczającym poziom ostrzeżenia.

Przekroczony poziom prądu faz U, V i W załączenia alarmu wstępnego.

1. Wydłużyć czasy cyklu2. Zmniejszyć obciążenie3. Użyć silnik serwo większej mocy

AL.ED/ ED

Nadmierna moc wyjściowa silnika

Ciągłe przekraczanie znamionowej mocy wyjściowej silnika serwo (prędkość x moment).

Podczas ciągłej pracy znamionowa moc wyjściowa silnika serwo (prędkość x moment) została przekroczona o ponad 150 %.

1. Zmniejszyć prędkość silnika serwo2. Zmniejszyć obciążenie

Tab. 8-3: Objaśnienie komunikatów ostrzeżenia (2)


Wykrywanie błędów i środki zaradcze Detekcja błędów podczas rozruchu

8.2 Detekcja błędów podczas rozruchu

Podczas uruchamiania serwowzmacniacza mogą wystąpić poniższe błędy. Jeśli załączony zostanie jeden z poniższych błędów, należy podjąć odpowiednie kroki zaradcze.

8.2.1 Serwowzmacni acz MR-J3-A w trybie sterowani a pozycją

Detekcja błędów podczas rozruchu

Krok rozruchu Błąd Dzi ałani a zaradcze Możliwe przyczyny

Załączanie napięcia zasilania. Dioda wyświetlacza LED nie zapala się; miganie diody wyświetlacza LED

Brak poprawy po odłączeniu połączeń złącza CN3

1. Awaria napięcia zasilania 2. Uszkodzenie serwowzmacniacza

Poprawa po odłączeniu połączeń złącza CN3

Zwarcie w przewodach zasilających złącza CN1


1. Zwarcie w kablu enkodera 2. Uszkodzony enkoder


Zwarcie w przewodach zasilających złącza CN3

Wystąpienie alarmu. Patrz Rozdział 8.1

Załączanie sygnału SON („Serwo Zał.”)

Wystąpienie alarmu. Patrz Rozdział 8.1

Wałek silnika serwo obraca się swobodnie (moment wyjściowy nie jest generowany).

1. Sprawdzić gotowość serwowzmacniacza do działania.2. Sprawdzić status sygnału wejścia SON na ekranie statutu sygnałów wejść/wyjść.(patrz instrukcja obsługi)

1. Brak sygnału „Serwo ZAŁ” (błąd w połączeniach elektrycznych)2. Brak zewnętrznego napięcia zasilania 24 V DC zacisku DICOM.

Podawanie wartości zadanej (tryb testu)

Silnik serwo nie obraca się.

Sprawdzić na ekranie statusu stan sygnału ciągu impulsów.(Rozdział 6.1.3)

1. Błąd połączeń elektrycznych:

� Brak napięcia (24 V DC) na zacisku OPC wyjścia typu „otwarty kolektor”. (patrz instrukcja obsługi)

� Zaciski LSP/LSN nie są podłączone.

2. Brak odczytu impulsów.

Silnik serwo obraca się w przeciwnym kierunku.

1. Błąd podłączenia sygnału kontrolera systemu serwo. 2. Niewłaściwe ustawienie parametru PA14

Tab. 8-4: Detekcja błędów i działania zaradcze (1)

8 - 14

Detekcja błędów podczas rozruchu Wykrywanie błędów i środki zaradcze

Krok rozruchu Błąd Dzi ałani a zaradcze Możliwe przyczyny

Ustawienie prędkości odpowiedzi

Duże wahania obrotów w zakresie niskich prędkości (prędkość narasta i maleje).

Dostroić wartości współczynników wzmocnienia pętli regulacji: 1. Zwiększyć prędkość odpowiedzi funkcji autostrojenia. 2. W czasie działania funkcji autostrojenia kilkakrotnie wykonać cykle przyśpieszania i hamowania.

Niewłaściwe ustawienie parametrów systemu sterowania(Rozdz. 7)

Duży moment bezwładności obciążenia powoduje niestabilną pracę i jest przyczyną generowania wibracji.

W czasie działania funkcji autostrojenia kilkakrotnie wykonać cykle przyśpieszania i hamowania.

Niewłaściwe ustawienie parametrów systemu sterowania(Rozdz. 7)

Praca cykliczna Pojawia się alarm uchybu pozycji.

Na ekranie statusu porównać stan liczników: pozycji zadanej, pozycji mierzonej i licznik odchyłki pozycji. (Rozdział 6.1.3)

Błędy sygnału ciągu impulsów z powodu wpływu sygnałów zakłócających.

Tab. 8-4: Detekcja błędów i działania zaradcze (2)


Wykrywanie błędów i środki zaradcze Detekcja błędów podczas rozruchu

Określenie przyczyny uchybu pozycji

Jeśli pojawia się alarm uchybu pozycji, sprawdzić:

a) liczbę impulsów wyjściowych modułu pozycjonującego,

b) sprawdzić na wyświetlaczu liczbę impulsów wartości zadanej,

c) sprawdzić na wyświetlaczu liczbę impulsów sygnału sprzężenia zwrotnego

d) i stan licznika odchyłki pozycji, patrz Rys. 8-1.

Punkty A), B) i C) pokazują przyczyny błędu uchybu pozycji. Na przykład punkt A) wskazuje na obecność sygnałów zakłócających między modułem pozycjonowania i wzmacniaczem serwo, co powoduje błędne zliczanie impulsów.

W normalnym trybie bez uchybu pozycji spełniona jest poniższa zależność:

1. Q = P (liczba impulsów wyjściowych modułu pozycjonującego = liczba impulsów wartości zadanej)

2. P x CMX (parametr PA06) / CDV (parametr PA0507) = C C = (liczba impulsów wartości zadanej x przełożenie elektronicznej przekładni = liczba impulsów sprzężenia zwrotnego)

3. Gdy wartość zadana impulsów obrotu silnika jest ustawiona za pomocą parametru PA05. spełniona jest poniższa zależność:

P x 262144 / FBP (parametr PA05) = C

4. C x l = M (liczba impulsów sygnału sprzężenia zwrotnego x rozdzielczość/impuls = pozycja maszyny)

Aby ocenić odchyłkę pozycji, należy sprawdzić zgodność powyższych zależności.

Jeśli nie są spełnione warunki równania 1, wskazuje to na obecność sygnałów zakłócających między modułem pozycjonowania i serwowzmacniaczem, które powodują błędne zliczanie impulsów. W tym przypadku należy sprawdzić poniższe punkty i podjąć wymienione kroki zaradcze:

● Sprawdzić sposób wykonania ekranowania przewodów.

● Zamiast wyjścia typu otwarty kolektor wybrać różnicowy wzmacniacz linii.

● Przewody sygnałowe prowadzić oddzielnie od przewodów obwodu mocy.

● Używać filtra sygnału danych.

Jeśli nie są spełnione warunki równania 2, oznacza to, że podczas obrotu silnika serwo wyłączony został sygnał „Serwo Zał.” (SON) lub sygnał stopu wybranego kierunku obrotów albo załączony został sygnał kasowania licznika uchybu pozycji (CR) i sygnał resetu (RES). Aby zapobiec wpływom sygnałów zakłócających, należy w parametrze PD19 zwiększyć stałą czasową filtra.

Jeśli nie jest spełniony warunek równania 3, wskazuje to na poślizg mechaniczny połączenia silnika serwo i maszyny.

S000653C

Rys. 8-1: Schemat blokowy

Q P

C

CMXCDV

M

L

Moduł pozycjonujący

Elektron. przekł. (parametry PA06, PA07)

Enkoder

b) Impulsy wartości zadanej

Serwowzmacniacz

Silnik serwo

Maszyna

d) Pozycja zatrzymania maszyny M

C) Wejścia: Serwo ZAł. (SON) wyłączniki krańcowe (LSP/LSN)

B)

a) Sygnał ciągu impulsy

c) Impulsy sygnału impulsy

A)

8 - 16

Dodatkowe informacje dotyczące serwowzmacniaczy serii MR-J3-A Dodatek

A Dodatek

A.1 Dodatkowe informacje dotyczące serwowzmacni aczy serii MR-J3-A

A.1.1 Wyświetlanie statusu

Nazwa Oznaczenie Zakres wartości

Jedn. Opis

Licznik impulsów sprzężenia zwrotnego

C99999 do

+99999impulsy

Wyświetlane jest stan licznika impulsów sygnału sprzężenia zwrotnego z enkodera. Gdy wartość przekroczy 99999, impulsy dalej są zliczane, lecz wyświetlanych jest tylko dolnych pięć cyfr. Nacisnąć przycisk SET, aby skasować wyświetloną wartość do 0. Po zmianie kierunku obrotów zapalają się przecinki dziesiętne 4 górnych cyfr.

Prędkość silnika serwo r7200 do

+7200obr./min

Wyświetlana jest prędkość silnika serwo. Zaokrąglona wartość jest wyświetlana w jednostkach 0,1 obr./min.

Błąd uchybu pozycji E99999 do

+99999impulsy

Wyświetlana jest odchyłka między pozycją zadaną i mierzoną. Kiedy silnik obraca się do tyłu, zapalają się przecinki dziesiętne czterech górnych cyfr. Gdy wartość przekroczy 99999, impulsy dalej są zliczane, lecz wyświetlanych jest tylko dolnych pięć cyfr.

Licznik impulsów pozycji zadanej

P99999 do

+99999impulsy

Ciąg impulsów wejściowych jest zliczany i wyświetlany. Ponieważ wyświetlana jest wartość przed mnożeniem przez współczynnik przełożenia elektronicznej przekładni (CMX/CDV), wyświetlana liczba nie musi być równa ilości impulsów sygnału sprzężenia zwrotnego. Gdy wyświetlana wartość przekroczy 99999, impulsy dalej są zliczane, lecz wyświetlane jest tylko dolnych pięć cyfr. Nacisnąć przycisk SET, aby skasować wyświetlaną wartość do 0. Gdy silnik obraca się do tyłu, zapalają się przecinki dziesiętne czterech górnych cyfr.

Częstotliwość sygnału ciągu impulsów

n1500 do

+1500kimp./s

Wyświetlana jest częstotliwość wejściowego ciągu impulsów pozycji zadanej. Wyświetlana jest liczba impulsów przed mnożeniem przez współczynnik przełożenia przekładni elektronicznej (CMX/CDV).

Napięcie sygnału zadawania prędkości, napięcie sygnału ograniczenia prędkości

F10,00 do

+10,00V

Tryb regulacji momentu:Wyświetlany jest analogowy sygnał ograniczenia prędkości (VLA).

Tryb regulacji prędkości:Wyświetlana jest analogowa wartość prędkości zadanej (VC).

Sygnał analogowy zadawania momentu, Sygnał analogowy ograniczenia momentu

U

0 do +10,00 VTryb sterowania pozycją i tryb regulacji prędkości: Wyświetlany jest analogowy sygnał ograniczenia momentu (TLA).

8,00 do +8,00 VTryb regulacji momentu:Wyświetlany jest analogowy sygnał wartości zadanej momentu (TC).

Współczynnik obciążenia obwodu hamowania

L 0 do 100 %Wyświetlany jest w % stosunek mocy zwracanej do dopuszczalnej mocy zwracanej w trybie prądnicowym.

Wartość skuteczna momentu

J 0 do 300 %

Wyświetlana jest wartość skuteczna momentu. Wartość skuteczna momentu w ostatnich 15 sekundach wyświetlana jest jako % wartości momentu znamionowego.

Wartość szczytowa momentu

b 0 do 400 %

Wyświetlana jest maksymalna wartość momentu podczas przyśpieszania i hamowania.Wartość szczytowa momentu w ostatnich 15 sekundach wyświetlana jest jako % wartości momentu znamionowego.

Tab. A-1: Przegląd wyświetlanych zmiennych statusu (1)

Podręcznik dla początkujących – Serwowzmacniacze MELSERVO J3 A - 1

Dodatek Dodatkowe informacje dotyczące serwowzmacniaczy serii MR-J3-A

Nazwa OznaczenieZakres wartości Jedn. Opis

Aktualna wartość momentu

T 0 do 400 %Chwilowa wartość momentu wyświetlana jest w czasie rzeczywistym jako % wartości momentu znamionowego.

Pozycja w zakresie jednego obrotu mniej znaczące cyfry

Cy1 0 do 99999 impulsy

Pozycja w zakresie jednego obrotu wyświetlana jest w jednostkach impulsów enkodera. Gdy przekroczona jest maksymalna wartość, zliczanie rozpoczyna się ponownie od 0. Podczas obrotu w przód zwiększa się liczba impulsów ( w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara, patrząc od strony wałka silnika).

Pozycja w zakresie jednego obrotu bardziej znaczące cyfry

Cy2 0 do 2621 impulsy

Pozycja w zakresie jednego obrotu wyświetlana jest w jednostkach 100 impulsów enkodera. Gdy przekroczona jest maksymalna wartość, zliczanie rozpoczyna się ponownie od 0. Podczas obrotu w przód zwiększa się liczba impulsów ( w kierunku przeciwnym do ruchu wskazówek zegara, patrząc od strony wałka silnika).

Licznik ABS LS32768 do

+32767obroty

W systemie z pomiarem pozycji absolutnej, odległość od punktu referencyjnego wyświetlana jest w przeliczeniu na wartość licznika pomiaru pozycji absolutnej.


dC 0,0 do +300,0 0,1xWyświetlany jest stosunek momentu bezwładności obciążenia do momentu bezwładności silnika.

Napięcie obwodu pośredniego

Pn 0 do +900 VWyświetlana jest wartość napięcia wyjściowego prostownika

Tab. A-1: Przegląd wyświetlanych zmiennych statusu (2)

A - 2


A.1.2 Parametry podstawowe (PA��)




Ustawienie domyślne

Jedn.Nastawa użytkowni ka

PA01 STY � Wybór trybu sterowania P S T 0000H –

PA02 REG �Wybór opcjonalnego rezystora hamowania

P S T 0000H –

PA03 ABS �Wybór systemu pomiaru pozycji absolutnej

P 0000h –

PA04 AOP1 � Wybór funkcji A-1 P S T 0000H –

PA05 FBP �Liczba impulsów wartości zadanej na obrót

P 0 –

PA06 CMX Przekładania elektroniczna (licznik) P 1 –

PA07 CDV Przekładania elektroniczna (mianownik) P 1 –

PA08 ATU Auto-strojenie P S 0001H –

PA09 RSPCharakterystyka odpowiedzi funkcji autostrojenia

P S 12 –

PA10 INP Poziom załączania sygnału „Na pozycji” P 100 impulsy

PA11 TLPOgraniczenie momentu podczas obrotu w przód

P S T 100.0 %

PA12 TLNOgraniczenie momentu podczas obrotu do tyłu

P S T 100.0 %

PA13 PLSS � Format impulsów wartości zadanej P 0000H –

PA14 POL � Kierunek obrotu P 0 –

PA15 ENR � Liczba impulsów wyjściowych enkodera P S T 4000impulsy/obr.

PA16 –


– 0 –

PA17 – – 0000H –

PA18 – – 0000H –

PA19 BLK �Blokada zapisu parametrów (patrz Rozdział 7.2)

P S T 000BH –

Tab. A-2: Lista parametrów podstawowych



A.1.3 Parametry kali bracji (PB��)

Nr Oznaczenie OpisTryb sterowania �



PB01 FILT Automatyczne tłumienie drgań (filtr adaptacyjny II) P S 0000H -

PB02 VRFT Tryb funkcji adaptacyjnego tłumienia drgań (funkcja zaawansowana) P 0000H —

PB03 PST Czas przyśpieszenia/hamowania (tryb pracy: sterowanie pozycją) P 0 ms

PB04 FFCSterowanie pozycją ze sprzężeniem wyprzedzającym (sprzężenie do przodu)

P 0 %

PB05 — Ustawienie producenta — 500 —

PB06 GD2 Współczynnika bezwładności obciążenia P S 7.0 x 1

PB07 PG1 Wzmocnienie w modelu regulacji pozycji P S 24 rad/s

PB08 PG2 Wzmocnienie pętli regulacji pozycji P 37 rad/s

PB09 VG2 Wzmocnienie pętli regulacji prędkości P S 823 rad/s

PB10 VIC Stała czasowa całkowania pętli regulacji prędkości P S 33,7 ms

PB11 VDC Współczynnik wzmocnienia składowej różniczkowej pętli regulacji prędkości S T 980 —

PB12 — Ustawienie producenta — 0 —

PB13 NH1 1. Częstotliwość filtra 1 tłumienia drgań rezonansowych maszyny P S 4500 Hz

PB14 NHQ1 Konfiguracja charakterystyki filtra 1 P S 0000H —

PB15 NH2 2. Częstotliwość filtra 2 tłumienia drgań rezonansowych maszyny P S 4500 Hz

PB16 NHQ2 Konfiguracja charakterystyki filtra 2 P S 0000H —

PB17 — Parametr ustawiany automatycznie — — —

PB18 LPF Stała filtra dolnoprzepustowego P S 3141 rad/s

PB19 VRF1 Częstotliwość funkcji tłumienia drgań P 100,0 Hz

PB20 VRF2 Częstotliwość drgań rezonansowych P 100,0 Hz

PB21 —Ustawienie producenta

— 0,00 —

PB22 — — 0,00 —

PB23 VFBF Wybór automatycznego ustawiania stałej filtra dolnoprzepustowego P S 0000H —

PB24 MVS �Wybór funkcji tłumienia drgań przy zatrzymanym silniku P 0000H —

PB25 BOP1 � Wybór funkcji B-1 P 0000H —

PB26 CDP �Wybór funkcji zmiany współczynników wzmocnienia P S 0000H —

PB27 CDL Poziom zmiany współczynników wzmocnienia P S 10 —

PB28 CDT Stała czasowa zmiany współczynników wzmocnienia P S 1 ms

PB29 GD2B 2. Współczynnika bezwładności obciążenia P S 7,0 x 1

PB30 PG2B 2. Wzmocnienie pętli regulacji pozycji P 37 rad/s

PB31 VG2B 2. wzmocnienie pętli regulacji prędkości P S 823 rad/s

PB32 VICB 2. Stała czasowa całkowania pętli regulacji prędkości P S 33,7 ms

PB33 VRF1B2. Częstotliwość funkcji tłumienia drgań

P 100,0 Hz

Tab. A-3: Lista parametrów kalibracji (1)

A - 4







PB34 VRF2B 2. Częstotliwość drgań rezonansowych P 100,0 Hz

PB35 —


— 0,00 —

PB36 — — 0,00 —

PB37 — — 100 —

PB38 — — 0,00 —

PB39 — — 0,00 —

PB40 — — 0,00 —

PB41 — — 1125 —

PB42 — — 1125 —

PB43 — — 0004H —

PB44 — — 0,00 —

PB45 — — 0000H —




A.1.4 Parametry dodatkowe (PC��)




PC01 STA Czas przyśpieszenia S T 0 ms

PC02 STB Czas hamowania S T 0 ms

PC03 STC Przyspieszenie/hamowanie według krzywej S S T 0 ms

PC04 TQC Stała czasowa filtracji sygnału wartości zadanej momentu T 0 ms

PC05 SC1Wewnętrzna komenda prędkości 1 S

100 obr./minOgraniczenie prędkości 1 T













PC12 VCM

Prędkość przy maksymalnej wartości sygnału zadawania prędkości S

0 obr./minOgraniczenie prędkości przy maks. wartości sygnału analogowego T

PC13 TLC Wartość momentu przy maksymalnej wartości sygnału zadawania momentu T 100.0 %

PC14 MOD1 Wybór funkcji wyjścia analogowego 1 P S T 0000H —

PC15 MOD2 Wybór funkcji wyjścia analogowego 2 P S T 0001H —

PC16 MBR Opóźnienie załączenia hamulca elektromagnetycznego PST 100 ms

PC17 ZSP Zakres prędkości zerowej P S T 50 obr./min

PC18 BPS � Kasowanie historii alarmów P S T 0000H —

PC19 ENRS � Konfiguracja wyjścia symulacji enkodera P S T 0000H —

PC20 SN0 � Adres serwowzmacniacza P S T 0 —

PC21 SOP � Konfiguracja komunikacji RS-422 P S T 0000H —

PC22 COP1 � Wybór funkcji C-1 P S T 0000H —

PC23 COP2 � Wybór funkcji C-2 S T 0000H —

BC24 COP3 � Wybór funkcji C-3 P 0000H —

PC25 — Ustawienie producenta — 0000H —

PC26 COP5 � Wybór funkcji C-5 — 0000H —

PC27 —


— 0000H —

PC28 — — 0000H —

PC29 — — 0000H —

PC30 STA2 Czas przyśpieszenia 2 S T 0 ms

PC31 STB2 Czas hamowania 2 S T 0 ms

Tab. A-4: Lista parametrów dodatkowych (1)

A - 6







PC32 CMX22. Współczynnik mnożenia licznika impulsów wartości zadanej

P 1 -


P 1 -


P 1 -

PC35 TL2 Wewnętrzne ograniczenie momentu P S T 100.0 %

PC36 DMD � Wybór zmiennej wyświetlania statusu P S T 0000H —

PC37 VCO

Przesunięcie zera analogowego sygnału zadawania prędkości

S0 mV

Przesunięcie zera analogowego sygnału zadawania prędkości

T

PC38 TPO

Przesunięcie zera analogowego sygnału zadawania momentu

T0 mV

Przesunięcie zera analogowego sygnału ograniczenia momentu

S

PC39 MO1 Przesunięcie zera wyjścia analogowego 1 P S T 0 mV

PC40 MO2 Przesunięcie zera wyjścia analogowego 2 P S T 0 mV

PC41 —


— 0 —

PC42 — — 0 —

PC43 — — 0 —

PC44 — — 0 —

PC45 — — 0 —

PC46 — — 0 —

PC47 — — 0 —

PC48 — — 0 —

PC49 — — 0 —

PC50 — — 0 —

Tab. A-4: Lista parametrów dodatkowych (2)



A.1.5 Parametry wejść/wyjść (PD��)


� Symbole w kolumnie „Tryb sterowania” oznaczają tryby sterowania, w których aktywna jest nastawa parametrów. P: sterowanie pozycją S: sterowanie prędkości T: sterowanie momentu




PD01 DIA1 �Wymuszanie sygnałów wejść binarnych 1 (SON/LSP/LSN)

P S T 0000H —

PD02 — Ustawienie producenta — 0000H —

PD03 DI1 �Przypisanie sygnału wejścia 1 (CN1-15)

P S T 00020202H —


P S T 00212100H —


P S T 00070704H —


P S T 00080805H —


P S T 00030303H —


P S T 00202006H —



P S T 00000A0AH —


P S T 00000B0BH —


P S T 00232323H —

PD13 DO1 �Przypisanie sygnału wyjścia 1 (CN1-22)

P S T 0004H —


P S T 000CH —


P S T 0004H —


P S T 0007H —


PD18 DO6 � Przypisanie sygnału wyjścia 6 (CN1-49) P S T 0002H —

PD19 DIF � Ustawienie filtra sygnałów wejść P S T 0002H —

PD20 DOP1 � Wybór funkcji D-1 – sygnały LSP, LSN i RES P S T 0000H —


PD22 DOP3 � Wybór funkcji sygnału D-3 P 0000H —


PD24 DOP5 � Wybór funkcji wyjść alarmu i ostrzeżeń D-5 P S T 0000H —

PD25 —


— 0 —

PD26 — — 0 —

PD27 — — 0 —

PD28 — — 0 —

PD29 — — 0 —

PD30 — — 0 —

Tab. A-5: Lista parametrów wejść/wyjść

A - 8

Dodatkowe informacje dotyczące serwowzmacniaczy serii MR-J3-B Dodatek

A.2 Dodatkowe informacje dotyczące serwowzmacni aczy serii MR-J3-B

A.2.1 Wyświetlanie statusu

� Znaki „##” oznaczają wartość od 00 do 16. Znaczenie tych wartości jest wyjaśnione w Tab. A-7.� Znaki „��” oznaczają numer komunikatu alarmu/ostrzeżenia.� Do załączenia tych funkcji wymagane jest oprogramowanie konfiguracyjne „MR-Configurator”.

Wyświetlanie Status Opis

Inicjalizacja

� Załączone zostało napięcie zasilania serwowzmacniacza, gdy napięcie zasilania kontrolera systemu serwo jest wyłączone.

� Adres serwowzmacniacza ustawiony w kontrolerze systemu serwo nie zgadza się z adresem ustawionym za pomocą przełącznika obrotowego SW1.

� Aktywny błąd serwowzmacniacza lub załączony błąd komunikacji w kontrolerze systemu serwo. W tym przypadku wyświetlany komunikat zmienia się jak pokazano poniżej: "Ab" � "AC" � "Ad" � "Ab"

� Nieprawidłowe działanie kontrolera systemu serwo

Inicjalizacja Przygotowanie ustawień komunikacji

InicjalizacjaKonfiguracja komunikacji zakończona. Start synchronizacji komunikacji między kontrolerem systemu serwo i serwowzmacniaczem.

InicjalizacjaKomunikacja z kontrolerem systemu serwo – ustawienia wartości parametrów

InicjalizacjaWymiana wartości parametrów silnika i enkodera z kontrolerem systemu serwo

Inicjalizacja Przesył sygnałów danych z kontrolerem systemu serwo

Inicjalizacja zakończonaZakończona wymiana danych z kontrolerem systemu serwo podczas inicjalizacji

Inicjalizacja – stan oczekiwaniaPrzy załączonym serwowzmacniaczu, wyłączone zostało napięcie zasilania kontrolera systemu serwo, .

�Gotowość WYŁ.

Transmisja sygnału „Gotowość WYŁ.” z kontrolera systemu serwo

�Serwo ZAŁ. Transmisja sygnału „Serwo ZAŁ.” z kontrolera systemu serwo

�Serwo WYŁ. Transmisja sygnału „Serwo WYŁ.” z kontrolera systemu serwo

�Komunikat alarmowy/ostrzeżenia

Wyświetlanie numeru komunikatu alarmu/ostrzeżenia (Rozdział 8.1.1)

Błąd CPU Błąd tajmera watchdoga jednostki centralnej procesora (CPU)

�

Tryb testu �

tryb impulsowania, pozycjonowania, programowania, wymuszenie stanu wyjść cyfrowych

�

Praca bez silnika serwo

Tab. A-6: Wyświetlanie statusu

.


Dodatek Dodatkowe informacje dotyczące serwowzmacniaczy serii MR-J3-B

# Opis Tab. A-7: Objaśnienie funkcji znaku "#"

0 Tryb testu

1 Stacja 1

2 Stacja 2

3 Stacja 3

4 Stacja 4

5 Stacja 5

6 Stacja 6

7 Stacja 7

8 Stacja 8

9 Stacja 9

10 Stacja 10

11 Stacja 11

12 Stacja 12

13 Stacja 13

14 Stacja 14

15 Stacja 15

16 Stacja 16

A - 10


A.2.2 Parametry podstawowe (PA��)





PA01 — Ustawienie producenta 0000H —

PA02 REG � Wybór opcjonalnego rezystora hamowania 0000H —

PA03 ABS � Wybór systemu pomiaru pozycji absolutnej 0000h —

PA04 AOP1 � Wybór funkcji A-1 0000H —

PA05 —


0 —

PA06 — 1 —

PA07 — 1 —

PA08 ATU Auto-strojenie 0001H —

PA09 RSP Charakterystyka odpowiedzi funkcji autostrojenia 12 —

PA10 INP Poziom załączania sygnału „Na pozycji” 100 impulsy

PA11 —


1000.0 %

PA12 — 1000.0 %

PA13 — 0000H —

PA14 POL � Kierunek obrotu 0 —

PA15 ENR � Liczba impulsów wyjściowych enkodera 4000impulsy/obr.

PA16 —


0 —

PA17 — 0000H —

PA18 — 0000H —

PA19 BLK � Blokada zapisu parametrów (patrz Rozdział 7.2) 000BH —

Tab. A-8: Lista parametrów podstawowych



A.2.3 Parametry kali bracji (PB��)

Nr Oznaczenie OpisUstawienie domyślne


PB01 FILTAutomatyczne tłumienie drgań (filtr adaptacyjny II)

0000H —

PB02 VRFTTryb funkcji adaptacyjnego tłumienia drgań (funkcja zaawansowana)

0000H —

PB03 — Ustawienie producenta 0 —

PB04 FFCSterowanie pozycją ze sprzężeniem wyprzedzającym (sprzężenie do przodu)

0 %


PB06 GD2 Współczynnika bezwładności obciążenia 7,0 x 1

PB07 PG1 Wzmocnienie modelu regulacji pozycji 24 rad/s

PB08 PG2 Wzmocnienie pętli regulacji pozycji 37 rad/s

PB09 VG2 Wzmocnienie pętli regulacji prędkości 823 rad/s

PB10 VIC Stała czasowa całkowania pętli regulacji prędkości 33,7 ms

PB11 VDCWspółczynnik wzmocnienia składowej różniczkowej pętli regulacji prędkości

980 —


PB13 NH11. Częstotliwość filtra 1 tłumienia drgań rezonansowych maszyny

4500 Hz

PB14 NHQ1 Konfiguracja charakterystyki filtra 1 0000H -

PB15 NH22. Częstotliwość filtra 2 tłumienia drgań rezonansowych maszyny

4500 Hz

PB16 NHQ2 Konfiguracja charakterystyki filtra 2 0000H —


PB18 LPF Stała filtra dolnoprzepustowego 3141 rad/s

PB19 VRF1 Częstotliwość funkcji tłumienia drgań 100,0 Hz

PB20 VRF2 Częstotliwość drgań rezonansowych 100,0 Hz

PB21 —Ustawienie producenta

0,00 —

PB22 — 0,00 —

PB23 VFBFWybór automatycznego ustawiania stałej filtra dolnoprzepustowego

0000H —

PB24 MVS � Wybór funkcji tłumienia drgań przy zatrzymanym silniku 0000H —

PB25 — Ustawienie producenta 0000H —

PB26 CDP � Wybór funkcji zmiany współczynników wzmocnienia 0000H —

PB27 CDLPoziom zmiany współczynników wzmocnienia

10 —

PB28 CDT Stała czasowa zmiany współczynników wzmocnienia 1 ms

PB29 GD2B 2. Współczynnika bezwładności obciążenia 7,0 x 1

PB30 PG2B 2. Wzmocnienie pętli regulacji pozycji 37 rad/s

PB31 VG2B 2. Wzmocnienie pętli regulacji prędkości 823 rad/s

PB32 VICB 2. Stała czasowa całkowania pętli regulacji prędkości 33,7 ms

PB33 VRF1B 2. Częstotliwość funkcji tłumienia drgań 100,0 Hz

PB34 VRF2B 2. Częstotliwość drgań rezonansowych 100,0 Hz


A - 12



Nr Oznaczenie OpisUstawienie domyślne Jedn.

Nastawa użytkowni ka

PB35 —


0,00 —

PB36 — 0,00 —

PB37 — 0,00 —

PB38 — 0,00 —

PB39 — 0,00 —

PB40 — 0,00 —

PB41 — 1125 —

PB42 — 1125 —

PB43 — 0004H —

PB44 — 0,00 —

PB45 — 0000H —




A.2.4 Parametry dodatkowe (PC��)



Nr Oznaczenie OpisUstawienie domyślne


PC01 ERZ � Poziom załączania błędu uchybu pozycji 3 U

PC02 MBROpóźnienie załączenia hamulca elektromagnetycznego

0 ms

PC03 ENRS � Konfiguracja wyjścia symulacji enkodera 0000H —

PC04 COP1 � Wybór funkcji C-1 0000H —


PC06 — Ustawienie producenta 0000H —

PC07 ZSP Detekcja prędkości zerowej 50 obr./min

PC08 — Ustawienie producenta 0 —

PC09 MOD1 Wybór funkcji wyjścia analogowego 1 0000H —

PC10 MOD2 Wybór funkcji wyjścia analogowego 2 0001H —

PC11 MO1 Przesunięcie zera wyjścia analogowego 1 0 mV

PC12 MO2 Przesunięcie zera wyjścia analogowego 2 0 mV

PC13 MOSDLMniej znaczące cyfry sygnału wyjścia analogowego monitora pozycji

0 impulsy

PC14 MOSDHBardziej znaczące cyfry sygnału analogowego pozycji aktualnej

010000 impulsy

PC15 —Ustawienie producenta

0 —

PC16 — 0000H —


PC18 —


0000H —

PC19 — 0000H —

PC20 — 0000H —

PC21 BPS � Kasowanie historii alarmów 0000H —

PC22 —


0000H —

PC23 — 0000H —

BC24 — 0000H —

PC25 — 0000H —

PC26 — 0000H —

PC27 — 0000H —

PC28 — 0000H —

PC29 — 0000H —

PC30 — 0000H —

PC31 — 0000H —

PC32 — 0000H —

Tab. A-10: Lista parametrów dodatkowych

A - 14


A.2.5 Parametry wejść/wyjść (PD��)




PD01 —


0000H —

PD02 — 0000H —

PD03 — 0000H —

PD04 — 0000H —

PD05 — 0000H —

PD06 — 0000H —

PD07 DO1 � Wybór sygnału wyjścia 1 (styk CN3-13) 0005H —



PD10 —


0000H —

PD11 — 0004H —

PD12 — 0000H —

PD13 — 0000H —

PD14 DOP3 � Wybór funkcji D-3 0000H —

PD15 —


0000H —

PD16 — 0000H —

PD17 — 0000H —

PD18 — 0000H —

PD19 — 0000H —

PD20 — 0000H —

PD21 — 0000H —

PD22 — 0000H —

PD23 — 0000H —

BC24 — 0000H —

PD25 — 0000H —

PD26 — 0000H —

PD27 — 0000H —

PD28 — 0000H —

PD29 — 0000H —

PD30 — 0000H —

PD31 — 0000H —

PD32 — 0000H —

Tab. A-11: Lista parametrów wejść/wyjść



UWAGA Ten podręcznik powstał na podstawie Instrukcji Obsługi serwowzmacniaczy serii MR-J3-A i MR-J3-B. Dalsze informacje na temat funkcji urządzeń opisanych w tym podręczniku można znaleźć w poniższych podręcznikach: Publikacja numer 204891: Instrukcja Obsługi serwowzmacniaczy i silników serwo serii MR-J3-A/A4 Publikacja numer 204626: Instrukcja Obsługi serwowzmacniaczy i silników serwo serii MR-J3-B/B4 Te podręczniki są dostępne bezpłatnie na naszej stronie internetowej. (www.mitsubishi-automation.com).

A - 16

Indeks

Indeks

B

Bateria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3Blokada zapisu parametrów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-2

D

Definicja obrotówDefinicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

Detekcja błędówUchyb pozycji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-16

Detekcja błędówSterowanie pozycją . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-14

E

EMC . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-24

F

Filtr przeciwzakłóceniowyFiltr zasilania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

Filtr zasilaniaPołączenie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-26

I

Interfejs SSCNET III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15Interfejsy

RS422 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-14SSCNET III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15USB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

K

Komunikaty alarmowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-3Rozwiązanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-4

Komunikaty alarmowePrzegląd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

Komunikaty ostrzegawczeKasowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-11

Komunikaty ostrzegawczePrzegląd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8-1

L

Lista parameterówParametry kalibracji serwowzmacniaczy serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-4Podstawowe parametry serwowzmacniaczy serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-3

Lista parametrówParametry dodatkowe serwowzmacniaczy serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-6Parametry wejść/wyjść serwowzmacniaczy serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .A-8

M

Magistrala komunikacyjnaSSCNET III . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3

N

Napięcia zasilania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1

O

Obroty przeciwne do ruchu wskazówek zegaraDefinicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-5

Ogólne warunki użytkowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-4Oprogramowanie konfiguracyjne

MR Configurator . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

P

ParametrBlokada zapisu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-2Parametry podstawowe serwowzmacniaczy serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . .7-11

Parametr podstawowyLista parametrów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .7-3Opis szczegółowy . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7-4

Podłączanie sygnałówLogika dodatnia wejść cyfrowych . . . . . . . . . . . . .4-12Logika dodatnia wyjść cyfrowych . . . . . . . . . . . . .4-12Logika ujemna wejść cyfrowych . . . . . . . . . . . . . .4-11Logika ujemna wyjść cyfrowych . . . . . . . . . . . . . .4-11Wejście analogowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13Wyjście analogowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .4-13

Pokrywa przedniaZdejmowanie i zakładanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-4

Pozycja referencyjna . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . .1-3Pozycja wyjściowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

Podręcznik dla początkujących – Serwowzmacniacze MELSERVO J3 i

Indeks

Pozycja zerowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3Przełącznik obrotowy

Ustawienie numeru stacji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16Przerwanie działania

Seria MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-3Seria MR-J3-B . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 5-7

Przewód ochronny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17

R

Regulacja momentuDefinicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

Regulacji prędkościDefinicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

S

Serwowzmacniacze serii MR-J3-APrzegląd modeli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-1

Serwowzmacniacze serii MR-J3-BPrzegląd modeli . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-2

Sieć ITDziałanie filtrów zakłóceń radiowych . . . . . . . . . 4-26

Silnik serwoEnkoder . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2HA-LP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-6Hamulec elektromagnetyczny . . . . . . . . . . . . . . . 4-18HC-RP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-7HF-KP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2HF-MP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-2HF-SP . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 3-4Złącze . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-17Zasada działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Specyfikacje techniczneNapięcie zasilania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-1Ogólne warunki użytkowania . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-4

SSCNET IIIZaślepka . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-15

Sterowanie pozycjąDefinicja . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-5

SW1 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16SW2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-16System sterowania ruchem

Przegląd . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-1

T

Tryb testu serwowzmacniaczy serii MR-J3-APozycjonowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-7Sterowania bez silnika serwo . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-8Tryb JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-6

Tryb testu serwowzmacniaczy serii MR-J3-BPozycjonowanie . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14Sterowania bez silnika serwo . . . . . . . . . . . . . . . . 6-15Tryb JOG . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14Tryb programowania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-14

U

Uchyb pozycji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3

W

WyświetlaczStatus . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

Wyświetlacz w serii MR-J3-A . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-1Wybór wyświetlanych danych za pomocą Przycisku MODE . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-2Wyświetlanie alarmu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-5Wyświetlanie statusu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6-3

Wzmacniacz serwoBateria podtrzymująca pamięć . . . . . . . . . . . . . . . 1-3Charakterystyki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-3Moc wyjściowa . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3Odpowiednie typy silników serwo . . . . . . . . . . . . 2-3Oznaczenie modelu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 2-3Zasada działania . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 1-2

Z

Złącze CN1 MR-J3-AKonfiguracja sygnałów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-4

Złącze CN3 MR-J3-BKonfiguracja sygnałów . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-9

Zaciski sygnałów sterujących . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 4-3

ii

HEADQUARTERS

EUROPEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.German BranchGothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone: +49 (0)2102 / 486-0Fax: +49 (0)2102 / 486-1120

CZECH REPUBLICMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Czech BranchAvenir Business Park, Radlická 714/113aCZ-158 00 Praha 5Phone: +420 (0)251 551 470Fax: +420 (0)251-551-471

FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.French Branch25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone: +33 (0)1 / 55 68 55 68Fax: +33 (0)1 / 55 68 57 57

IRELANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Irish BranchWestgate Business Park, BallymountIRL-Dublin 24Phone: +353 (0)1 4198800Fax: +353 (0)1 4198890

ITALYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Italian BranchViale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MI)Phone: +39 039 / 60 53 1Fax: +39 039 / 60 53 312

SPAINMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Spanish BranchCarretera de Rubí 76-80E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Phone: 902 131121 // +34 935653131Fax: +34 935891579

UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.UK BranchTravellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBPhone: +44 (0)1707 / 27 61 00Fax: +44 (0)1707 / 27 86 95

JAPANMITSUBISHI ELECTRIC CORPORATIONOffice Tower “Z” 14 F8-12,1 chome, Harumi Chuo-KuTokyo 104-6212Phone: +81 3 622 160 60Fax: +81 3 622 160 75

USAMITSUBISHI ELECTRIC AUTOMATION, Inc.500 Corporate Woods ParkwayVernon Hills, IL 60061Phone: +1 847 478 21 00Fax: +1 847 478 22 53

EUROPEAN REPRESENTATIVES

AUSTRIAGEVAWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0)2252 / 85 55 20Fax: +43 (0)2252 / 488 60

BELARUSTEHNIKONOktyabrskaya 16/5, Off. 703-711BY-220030 MinskPhone: +375 (0)17 / 210 46 26Fax: +375 (0)17 / 210 46 26

BELGIUMKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40Fax: +32 (0)2 / 257 02 49

BOSNIA AND HERZEGOVINAINEA BH d.o.o.Aleja Lipa 56BA-71000 SarajevoPhone: +387 (0)33 / 921 164Fax: +387 (0)33 / 524 539

BULGARIAAKHNATON4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21BG-1756 SofiaPhone: +359 (0)2 / 817 6004Fax: +359 (0)2 / 97 44 06 1

CROATIAINEA CR d.o.o.Losinjska 4 aHR-10000 ZagrebPhone: +385 (0)1 / 36 940 - 01/ -02/ -03Fax: +385 (0)1 / 36 940 - 03

CZECH REPUBLICAutoCont C.S. s.r.o.Technologická 374/6CZ-708 00 Ostrava-PustkovecPhone: +420 595 691 150Fax: +420 595 691 199

CZECH REPUBLICB:TECH A.S.U Borové 69CZ-58001 Havlíčkův BrodPhone: +420 (0)569 777 777Fax: +420 (0)569-777 778

DENMARKBeijer Electronics A/SLykkegårdsvej 17, 1.DK-4000 RoskildePhone: +45 (0)46/ 75 76 66Fax: +45 (0)46 / 75 56 26

ESTONIABeijer Electronics Eesti OÜPärnu mnt.160iEE-11317 TallinnPhone: +372 (0)6 / 51 81 40Fax: +372 (0)6 / 51 81 49

FINLANDBeijer Electronics OYJaakonkatu 2FIN-01620 VantaaPhone: +358 (0)207 / 463 500Fax: +358 (0)207 / 463 501

GREECEUTECO A.B.E.E.5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusPhone: +30 211 / 1206 900Fax: +30 211 / 1206 999

HUNGARYMELTRADE Ltd.Fertő utca 14.HU-1107 BudapestPhone: +36 (0)1 / 431-9726Fax: +36 (0)1 / 431-9727

LATVIABeijer Electronics SIAVestienas iela 2LV-1035 RigaPhone: +371 (0)784 / 2280Fax: +371 (0)784 / 2281

LITHUANIABeijer Electronics UABSavanoriu Pr. 187LT-02300 VilniusPhone: +370 (0)5 / 232 3101Fax: +370 (0)5 / 232 2980

MALTAALFATRADE Ltd.99, Paola HillMalta- Paola PLA 1702Phone: +356 (0)21 / 697 816Fax: +356 (0)21 / 697 817

EUROPEAN REPRESENTATIVES

MOLDOVAINTEHSIS srlbld. Traian 23/1MD-2060 KishinevPhone: +373 (0)22 / 66 4242Fax: +373 (0)22 / 66 4280

NETHERLANDSHIFLEX AUTOM.TECHNIEK B.V.Wolweverstraat 22NL-2984 CD RidderkerkPhone: +31 (0)180 – 46 60 04Fax: +31 (0)180 – 44 23 55

NETHERLANDSKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00Fax: +31 (0)20 / 587 76 05

NORWAYBeijer Electronics ASPostboks 487NO-3002 DrammenPhone: +47 (0)32 / 24 30 00Fax: +47 (0)32 / 84 85 77

POLANDMPL Technology Sp. z o.o.Ul. Krakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00Fax: +48 (0)12 / 630 47 01

ROMANIASirius Trading & Services srlAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Phone: +40 (0)21 / 430 40 06Fax: +40 (0)21 / 430 40 02

SERBIACraft Con. & Engineering d.o.o.Bulevar Svetog Cara Konstantina 80-86SER-18106 NisPhone: +381 (0)18 / 292-24-4/5Fax: +381 (0)18 / 292-24-4/5

SERBIAINEA SR d.o.o.Izletnicka 10SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 617 163Fax: +381 (0)26 / 617 163

SLOVAKIAAutoCont Control s.r.o.Radlinského 47SK-02601 Dolny KubinPhone: +421 (0)43 / 5868210Fax: +421 (0)43 / 5868210

SLOVAKIACS MTrade Slovensko, s.r.o.Vajanskeho 58SK-92101 PiestanyPhone: +421 (0)33 / 7742 760Fax: +421 (0)33 / 7735 144

SLOVENIAINEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone: +386 (0)1 / 513 8100Fax: +386 (0)1 / 513 8170

SWEDENBeijer Electronics ABBox 426SE-20124 MalmöPhone: +46 (0)40 / 35 86 00Fax: +46 (0)40 / 35 86 02

SWITZERLANDEconotec AGHinterdorfstr. 12CH-8309 NürensdorfPhone: +41 (0)44 / 838 48 11Fax: +41 (0)44 / 838 48 12

TURKEYGTSBayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5TR-34775 Yukari Dudullu-Umraniye-ISTANBULPhone: +90 (0)216 526 39 90Fax: +90 (0)216 526 3995

UKRAINECSC Automation Ltd.4-B, M. Raskovoyi St.UA-02660 KievPhone: +380 (0)44 / 494 33 55Fax: +380 (0)44 / 494-33-66

EURASIAN REPRESENTATIVES

KAZAKHSTANKazpromautomatics Ltd.Mustafina Str. 7/2KAZ-470046 KaragandaPhone: +7 7212 / 50 11 50Fax: +7 7212 / 50 11 50

MIDDLE EAST REPRESENTATIVE

ISRAELSHERF Motion Techn. Ltd.Rehov Hamerkava 19IL-58851 HolonPhone: +972 (0)3 / 559 54 62Fax: +972 (0)3 / 556 01 82

LEBANONCEG INTERNATIONALCebaco Center/Block A Autostrade DORALebanon - BeirutPhone: +961 (0)1 / 240 430Fax: +961 (0)1 / 240 438

AFRICAN REPRESENTATIVE

SOUTH AFRICACBI Ltd.Private Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone: + 27 (0)11 / 928 2000Fax: + 27 (0)11 / 392 2354

MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATIONMitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com

MITSUBISHI ELECTRIC

MR-J3-A/A4 MR-J3-B/B4 -...

Documents

Transcript of MR-J3-A/A4 MR-J3-B/B4 -...