MITSUBISHI ELECTRIC Global Partner. Local Friend. FACTORY...

MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

MELFARoboty przemysłowe

Niezmienna jakość –precyzyjne sterowanie

Global Partner. Local Friend.

Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com

Roboty ramieniowe /// Roboty Scara ///Precyzyjne kontrolery /// Oprogramowanie /// Symulacja ///

Wszystkie znaki towarowe podlegaj ochronie praw autorskich.

Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// 04.2011

EUROPEAN REPRESENTATIVES

AUSTRIAGEVAWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0)2252 / 85 55 20

BELGIUMKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40

BOSNIA AND HERZEG.INEA BH d.o.o.Aleja Lipa 56BA-71000 SarajevoPhone: +387 (0)33 / 921 164

BULGARIAAKHNATON4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21BG-1756 SofiaPhone: +359 (0)2 / 817 6044

CZECH REPUBLICAutoCont C.S. s.r.o.Technologická 374/6CZ-708 00 Ostrava-PustkovecPhone: +420 595 691 150

DENMARKBeijer Electronics A/SLykkegårdsvej 17DK-4000 RoskildePhone: +45 (0)46/ 75 76 66

FINLANDBeijer Electronics OYPeltoie 37FIN-28400 UlvilaPhone: +358 (0)207 / 463 540

GREECEUTECO5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusPhone: +30 211 / 1206 900

HUNGARYAXICONT AUTOMATIKA Kft.(ROBOT CENTER) Reitter F. U. 132HU-1131 BudapestPhone: +36 1 / 412-0882

MALTAALFATRADE Ltd.99, Paola HillMalta-Paola PLA 1702Phone: +356 (0)21 / 697 816

NETHERLANDSHIFLEX AUTOM. B.V.Wolweverstraat 22NL-2984 CD RidderkerkPhone: +31 (0)180 – 46 60 04

NETHERLANDSKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00

NORWAYBeijer Electronics ASPostboks 487NO-3002 DrammenPhone: +47 (0)32 / 24 30 00

PORTUGALFonseca S.A.R. João Francisco do Casal 87/89PT - 3801-997 Aveiro, EsgueiraPhone: +351 (0)234 / 303 900

ROMANIASIRIUS T & S SRLAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Phone: +40 (0)21 / 430 40 06

SERBIAINEA SR d.o.o.Izletnicka 10SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 617 163

SLOVAKIASIMAP s.r.o.Jána Derku 1671SK-911 01 TrencínPhone: +421 (0)32 743 04 72

SLOVAKIAPROCONT,spol.s r.o.PrešovKúpelná 1/ASK-080 01 PrešovPhone: +421 (0)51 7580 611

SLOVENIAINEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone: +386 (0)1 / 513 8100

SWEDENBeijer Electronics ABBox 426SE-20124 MalmöPhone: +46 (0)40 / 35 86 00

SWITZERLANDRobotronic AGSchlachthofstrasse 8CH-8406 WinterthurPhone: +41 (0)52 / 267 02 00

TURKEYGTSBayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5TR-34775 Yukarı İSTANBULPhone: +90 (0)216 526 39 90

UKRAINECSC Automation Ltd.4-B, M. Raskovoyi St.UA-02660 KievPhone: +380 (0)44 / 494 33 55

ISRAELILAN & GAVISH Ltd.24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petah-TiqvaPhone: +972 (0)3 / 922 18 24

SOUTH AFRICACBI Ltd.Private Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone: 27 (0)11 / 977 0770

EUROPEAN BRANCHES

GERMANYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone: +49 (0)2102 / 486-0

CZECH REP.MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.-org.sl.Radlická 714/113aCZ-158 00 Praha 5Phone: +420 - 251 551 470

FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone: +33 (0)1 / 55 68 55 68

ITALYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Viale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MB)Phone: +39 039 / 60 53 1

POLANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Krakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00

RUSSIAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floorRU-115054 МoscowPhone: +7 495 721-2070

SPAINMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Carretera de Rubí 76-80E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Phone: 902 131121 // +34 935653131

UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Travellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBPhone: +44 (0)1707 / 27 61 00

MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

Roboty przemysłowe MELFA

Łatwe w programowaniuRodzina robotów o potężnych możliwościach wymagarównie wydajnego i łatwego w użyciu oprogramowania.Mitsubishi oferuje pakiety oprogramowaniaRT ToolBox2 i MELFA WORKS, które są zaawansowanymnarzędziem do konfiguracji i symulacji, przygotowanymdokładnie dla potrzeb Twoich aplikacji.

Inteligentna konstrukcjaRoboty Mitsubishi zawdzięczają swoją wysokąwydajność wiodącej na rynku technologii, połączonejz innowacyjnie zaprojektowaną konstrukcją. Naprzykład, umieszczenie złączy elektrycznychi pneumatycznych bezpośrednio na obudowie robotauprościło wykonywania połączeń i zredukowałokoszty.

Kompaktowy i ekonomicznyMała wymagana przestrzeń do instalacji i wyjątkowaniezawodność są kluczowymi cechami wszystkichaplikacji.

Wszystkie chwytaki robotówz ramionami przegubowymi spełniająwymagania normy ISO 9409-1.

Prowadzenie kabli i przewodówpneumatycznych wewnątrz robotazabezpiecza przed zaczepieniemo zewnętrzny sprzęt.

Funkcja bezczujnikowej detekcjizderzenia niezawodnie wykrywai nie dopuszcza do powstanianieoczekiwanej kolizji.

Bardzo dokładne przekładnieharmoniczne pozwalają naniezwykle wysoki poziompowtarzalności.

Zastosowane w robotach silnikiz drążonym wałem i przekładniezapewniają maksymalną sztywność.

Zwarta konstrukcja zajmujeniewielką przestrzeń i pozwalana instalację w ciasnychstanowiskach roboczych.

Tryb łagodnego sterowaniaosiami robota poprawia jakośćprocesu montażu i łączenia.

Szczególnie przydatny w aplikacjachdokładnego układania z powtarzalnościąrzędu ±0,005 mm i czasem cyklu napoziomie 0,28 s.

Pierwszy na świecie robot o strukturzerównoległej z podwójnym ramieniemSCARA osiąga najwyższą dokładność.

32

Roboty od 1,65 Euro nagodzinęBiorąc pod uwagę średni czas eksploatacji robota, któryw typowych zastosowaniach wynosi około 6 do 7 lat, robotyMitsubishi charakteryzują się zaskakująco niskimCałkowitym Kosztem Własności (TCO) na poziomie 1,65 Eurona godzinę, włączając w to koszt nabycia i eksploatacji.

Ponad 30.000 instalacjiNa całym świecie nowoczesna technologia MitsubishiElectric jest gwarancją wzrostu rozwoju technologicznegoi pomaga w odnoszeniu sukcesów rynkowych. Od1978 roku, w różnych gałęziach przemysłu, zostałozainstalowanych ponad 30.000 aplikacji z kompaktowymirobotami Mitsubishi.

Komunikacja sieciowaMożliwość pracy w sieci Ethernet i CC-Link ułatwiaintegrację sterowników robotów w dużych systemachsterowania, oferując użytkownikom łatwy dostęp dokażdego etapu procesu.

Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe MELFA /// Roboty przemysłowe

Mały, kompaktowyi potężnyKompaktowe wymiary, odpowiedni zasięg(około 500 mm) i 6 stopni swobodysprawiają, że robot ten doskonale nadajesię do wielu różnych zastosowań, w którychtylko jednostka o rzeczywiście małychrozmiarach może być zainstalowanawewnątrz obsługiwanego systemu. Robotyserii RV-2SDB są szczególnie dostosowanedo przenoszenia, pozycjonowaniai rozładowywania małych części. Innezastosowania tych robotów, to kontrolajakości i transport próbek w laboratoriachmedycznych i innych.

BezproblemoweprzenoszenieDo manipulacji elementami możnazainstalować w prosty sposób dwa chwytakipneumatyczne. Dla ułatwienia podłączeniachwytaków, przewody pneumatyczne sąfabrycznie zainstalowane wewnątrz ramieniarobota RV-2SDB.

Jeśli przy zachowaniu kompaktowychwymiarów wymagany jest większy zasięg,roboty te, podobnie jak wiele innych modeli,można instalować na napędach liniowych.Standardowa konfiguracja kontrolerapozwala na sterowanie aż 8 dodatkowyminapędami serwo wykorzystywanymi jakotory jzdne lub chwytaki.

Przenoszenie istotnie ważnych cieczy w zastosowaniach laboratoryjnych

Wydajna klasa kompaktowa

Osie ruchu robota RV-2SDB

Robot RV-2SDB w typowej ograniczonej przestrzeni roboczej

RV-2SDBFakty i LiczbyStopnie swobody (osie):

6

Maks. udźwig:

3 kg

Zasięg kołnierza chwytaka:

574 mm

Powtarzalność:

±0,02 mm

Maks. prędkość:

4.400 mm/s

Kontroler:

CR1D

54

Gdy wymagana jest duża powtarzalnośćpozycjonowania, Mitsubishi oferuje robotyo konstrukcji SCARA RP-AH i RP-SDH,o czasie cyklu krótszym niż 1 s i dokładnościpozycjonowania do 5 μm.

Właściwerozwiązanie dlakażdej aplikacjiRoboty MELFA zostały tak zaprojektowane,aby dokładnie spełniać wymagania każdejaplikacji, oferując elastyczność potrzebnądo szybkiej zmiany konfiguracji urządzeńprodukcyjnych.

Seria robotów MELFA obejmuje modeleo następującej konstrukcji:

� SCARA lub robot ramieniowy

� 4 do 6 stopni swobody (osi)

� Przenoszone obciążenia od 1 kgdo 20 kg

� Zasięg ruchu od 150 mm do 1.385 mm.

Pełna gama modeliLinia robotów MELFA obejmuje różne typy,modele i wersje robotów. Linia robotówz ramionami przegubowymi RV-SD jestniezwykle szeroka, począwszy od wysokow y d a j n y c h m o d e l i k o m p a k t o w y c ho udźwigu 2 kg, do dużych modeli,zdolnych do przenoszenia obciążeńo ciężarze do 12 kg.

Kompletna linia robotów

Roboty SCARA

Rodzina MELFA zawiera roboty odpowiednie dla każdej aplikacji, z możliwością szerokiego wyboru zasięgu i zakresu obciążenia.

UDŹWIG

ZA

SIĘG

Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Przegląd typów robotów /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A /// Roboty ramieniowe RV-A ///

Wszechstronne roboty do różnych zastosowań.

Łatwa integracjaRoboty RV-3SD zostały zaprojektowanetak, aby łatwo można było je integrowaćw istniejących już liniach produkcyjnych.Wbudowane 32 wejścia i wyjścia pozwalająna bezpośrednie podłączenie czujnikówi elementów wykonawczych, co umożliwiaskrócenie czasu cyklu maszyny oraz łatwąi szybką konfigurację systemu.

Łatwa komunikacja z innymi komponentamiautomatyki ma fundamentalne znaczeniedla pełnej integracji linii produkcyjnej. Seriarobotów RV-3SD obsługuje komunikacjępoprzez cztery główne przemysłowe siecikomunikacyjne: Eternet, Profibus/DP,DeviceNet i CC-Link.

Robot RV-3SD może sterować pracą8 dodatkowych osi, co ułatwia integracjęna linii produkcyjnej o ograniczonejprzestrzeni roboczej, lub wtedy, gdy stacjeobróbki produktu są znacznie od siebieoddalone. Ponadto dwie z tych osi mogąbyć interpolowane, co zapewnia większąelastyczność w programowaniu ruchurobotów i unikaniu przeszkód. Pozostałesześć osi może być używanych do innychcelów – na przykład do instalacji robotana napędzie liniowym, co umożliwiprzesuwanie robota między dwomastacjami obróbki produktu.

Wysoki stopieńochronyZastosowanie robota RV-3SD dajeu ż y t k o w n i k o w i w i ę c e j s w o b o d yw projektowaniu systemów automatyki.Na przykład wysoki stopień ochrony IP65pozwala na instalację robota nie tylko tużobok maszyny lub stacji roboczej, alenawet wewnątrz samej maszyny. Jest toszczególnie użyteczne w aplikacjachobróbki metalu, gdzie robot jest poddanydziałaniu cieczy i olejów obróbczych.

Idealny do pracy w ciężkich warunkach środowiskowych, jak np. przy maszynach do obróbki metali

Szybki i ekonomiczny

Robot RV-3SDB w maszynie elektroerozyjnej (EDM)

Z łatwością mogą być przenoszone duże ładunki o ciężarze do 12 kg.

Więcej mocy i większy zasięg

RV-6SD/-6SDL/-12SDLFakty i liczbyStopnie swobody (osie):

6

Maks. udźwig:

RV-6SD/RV-6SDL 6 (5) kgRV-12SD/12SDL 12 (10) kg


RV-6SD 781 mmRV-6SDL 987 mmRV-12SDL 1.482 mm

Powtarzalność:

RV-6SD/RV-6SDL ±0,02 mmRV-12SDL ±0,05 mm

Maks. prędkość:

RV-6SD 9.300 mm/sRV-6SDL 8.500 mm/sRV-12SDL 9.500 mm/s

Kontroler:

RV-6SD/RV-6SDL CR2DRV-12SDL CR2D

RV-3SDB/-3SDJBFakty i liczbyStopnie swobody (osie):

RV-3SDB 6RV-3SDJB 5

Maks. udźwig:

RV-3SDB 3,5 (3) kgRV-3SDJB 3,5 (3) kg


RV-3SDB 727 mmRV-3SDJB 726 mm

Powtarzalność:

RV-3SDB ±0,02 mmRV-3SDBJ ±0,02 mm

Maks. prędkość:

RV-3SDB 5.500 mm/sRV-3SDJB 5.300 mm/s

Kontroler:

RV-3SDB CR1DRV-3SDJB CR1D

Osie ruchu robota RV-12SDL

76

Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD /// Roboty ramieniowe RV-SD ///

Zaprojektowany do ...Zdolność przenoszenia ładunku użytecznegoo masie do 12 kg, maksymalny promieńzasięgu 1482 mm i duża dokładnośćserii RV-SD (powtarzalność ±0,05 mm),czynią te roboty idealnymi do manipulacjiobrabianymi elementami w systemachprodukcji przemysłowej oraz w instalacjacho konfiguracji kaskadowej. Roboty RV-SD,wyposażone w najnowsze technologie,pozwalają na drastyczne skrócenie czasówcyklu. „12-calowy test” mogą wykonaćw czasie krótszym niż jedna sekunda.

WielofunkcyjnekontroleryRoboty serii RV-SD sterowane są przezkontrolery CR2D z wielozadaniowymsystemem operacyjnym. Możliwość podłączeniadowolnego systemu wizyjnego sterowaniepracą 8 dodatkowych osi oraz obsługakomunikacji poprzez sieć Ethernet, to tylkokilka z imponujących funkcji, jakimidysponują te wydajne kontrolery robotów.Inne dostępne funkcje to śledzenie pozycjitaśmociągu transportowego, bezczujnikowewykrywanie kolizji i wiele innych funkcjioptymalizacji czasu cyklu.

Robot RV-SD w akcji

Osie ruchu robota RV-3SDB

Potężne roboty SCARA z serii RH-SDH todoskonały wybór do wykonywania zadańzwiązanych z paletyzacją lub montażem.

Roboty wyposażone są w najnowszesilniki serwo i przekładnie redukcyjne, copozwala na pracę z dużą prędkością przyoptymalnym przyśpieszeniu i hamowaniu.Na przykład robot RH-12SDH osiąga 18 %wyższą prędkość niż konkurencyjne roboty.Dzięki temu możemy zaoferować proste,elastyczne i szybkie rozwiązanie.

Inteligentnesamo-monitorowanieFunkcja bezczujnikowej detekcji kolizjichroni przed przypadkowym uszkodzeniemrobota, na przykład w czasie uczeniarobota, wskutek kontaktu między osiąpionową i urządzeniami peryferyjnymi.Gdy funkcja jest aktywna, każde zetknięcienatychmiast zatrzymuje ruch robota.

OptymalnakonstrukcjaZ tyłu 2-go ramienia zamocowane sąelektrozawory do sterowania pracą chwytaka.Taka zoptymalizowana konstrukcja chroniprzed przypadkowym uszkodzeniem lubzaczepieniem przewodów zasilającychchwytak o urządzenie peryferyjne.

Ponadto przewody pneumatyczne i kableczujników prowadzone są wewnątrzramienia robota, co znacznie ułatwiapodłączenie czujników i chwytaków.

Masowa produkcja płyt CD-ROM lub podobnych produktów na linii produkcyjnej

Inteligentna konstrukcja

Precyzjaw ograniczonejprzestrzeniRobot RP-1AH został zaprojektowany dotakich aplikacji, w których wymagana jestszybka i dokładna manipulacja elementami.Przy wymaganej powierzchni instalacji200 x 160 cm i zasięgu ruchu 236 mm,robot może precyzyjnie i szybko przenosićczęści z dokładnością ±0,005 mm.

Dzięki tym cechom robot RP-1AH jestjednym w swoim rodzaju rozwiązaniem doaplikacji typu „pick and place”.

W przypadku aplikacji, w których wymaganyjest większy udźwig lub większy zasięgruchu, użytkownik może wybrać modeleRP-3AH lub RP-5AH, które mogą przenosićdo 3 i 5 kg i mają zasięg odpowiednio335 i 453 mm.

Zwiększaniewydajności produkcjiMałe wymiary i duża dokładność robotówRP powoduje, że stały się doskonałymwyborem w aplikacjach przenoszeniadrobnych elementów – na przykładumikro-montażu, pozycjonowania, czyteż lutowania elementów SMD napłytkach drukowanych wielu produktówelektronicznych, takich jak telefonykomórkowe. Te roboty są dużo bardziejelastyczne niż tradycyjne automatycznemaszyny montażowe, co pozwala nao s i ą g n i ę c i e z n a c z ą c e g o w z r o s t uwydajności.

Super szybki, super dokładny

RP-1AH/-3AH/-5AHFakty i LiczbyStopnie swobody (osie)

4

Maks. udźwig:

RP-1AH 1 kgRP-3AH 3 kgRP-5AH 5 kg

Powtarzalność:

RP-1AH ±0,005 mmRP-3AH ±0,008 mmRP-5AH ±0,01 mm

Maks. prędkość:

RP-1AH 800 mm/sRP-3AH 960 mm/sRP-5AH 960 mm/s

Kontroler:

CR1

Osie ruchu robota RH-SDH

RH-6SDH/-12SDH/-20SDHFakty i liczbyStopnie swobody (osie):

4

Maks. udźwig:

RH-6SDH 6 (2) kgRH-12SDH 12 (4) kgRH-20SDH 20 (5) kg


RH-6SDH 550 mmRH-20SDH 850/1000 mm

Powtarzalność:

RH-6SDH ±0,02 mmRH-12SDH/-20SDH ±0,025 mm

Maks. prędkość:

RH-6SDH 7.782 mm/sRH-12SDH/-20SDH 11.221 mm/s

Kontroler:

CR2D

Osie ruchu robota RP-AH

98

Robot RH-6SDH w maszynie paletyzującej

SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RH-SH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH /// SCARA RP-AH ///

Aplikacje typu „pick and place” to najbardziej typowe zastosowania robotów Mitsubishi.

Dokładne działanie w ograniczonej przestrzeni

Używanierobotów Mitsubishijest prosteProgramowanie robotów Mitsubishi jesto wiele prostsze, niż to się wydaje. Językprogramowania panelu uczącego składasię z prostych poleceń, jak na przykładkomenda MOV, która używana jest dozaprogramowania ruchu robota.

P o n a d t o z a a w a n s o w a n e p a k i e t yoprogramowania RT ToolBox2 i MELFAWORKS oferują zestaw funkcji doprogramowania i symulacji, co umożliwiazaprojektowanie i symulację aplikacjirobota przed jego zakupem.

RT ToolBox2 –od specjalistów dlaekspertówPotężny język programowania robotówwymaga równie potężnego środowiskainżynieryjnego.

Program RT ToolBox2 jest środowiskiemprogramowania wszystkich typów robotówMitsubishi Electric. OprogramowanieRT ToolBox2 umożliwia szybkie tworzenieprogramów przy użyciu języków robotówMELFA BASIC V lub MELFA BASIC IV. Poprzetestowaniu i optymalizacji wystarczytylko kilka kliknięć myszki, aby przez sieć,USB lub połączenie szeregowe, przesłaćprogram z komputera PC do robota.

Monitorowaniei wizualizacjaPodczas wykonywania programu można zapomocą zaawansowanych funkcji sterowaniai diagnostyki RT ToolBox2, monitorowaćdziałanie i obserwować ruchy robota.Na ekranie komputera PC w czasierzeczywistym wyświetlane są prędkościi prądy silników osi wraz ze statusemwszystkich sygnałów wejść i wyjść robota.Pełne monitorowanie online obejmujetakże wszystkie programy wykonywaneprzez sterownik robota, co umożliwiaszybkie i niezawodne eliminowaniebłędów.

Uproszczone programowanie

MELFA WORKS to pakiet oprogramowania,który służy do trójwymiarowej symulacjipracy robota. Program umożliwia symulacjępracy całych linii produkcyjnych, to znaczysamego robota i jego współdziałaniaz urządzeniami peryferyjnymi. MELFAWORKS jest dodatkiem do programuSolidWorks i może korzystać z wszystkichzaawansowanych funkcji tego nowoczesnegopakiety CAD 3D. Dostępna jest bogatabiblioteka chwytaków, czujników i innychkomponentów, które można integrowaćbezpośrednio w programie MELFA WORKS.

Użyteczne narzędziaProces projektowania, programowaniai testowania projektu, wspomaganyjest zestawem użytecznych narzędziprogramowych. Na wczesnym etapiep r o j e k t o w a n i a f u n k c j a „ W e r y f i k a c j izasięgu” pozwala wybrać najbardziejodpowiedni system robota. Roboty i innekomponenty linii produkcyjnej możnadowolnie przemieszczać, co pozwala naoptymalizację ustawienia elementówsystemu produkcji.

Autentyczneśrodowisko symulacjiDo programowania robotów w środowiskusymulacji, program RT ToolBox2 korzystaz naturalnych języków programowaniarobotów (MELFA BASIC V lub MELFABASIC IV ) . Oznacza to, że nie jestpotrzebna dodatkowa konwersja lub

dodatkowe kroki przetwarzania oraz niejest wymagane przesłanie przetworzonegoprogramu do prawdziwego robota.Podczas symulacji pracy robota umożliwiato korzystanie ze znanych Ci językówprogramowania , z T woje j wiedzyi umiejętności. Zawsze, gdy potrzebny,dostępny jest pełny system pomocy, naprzykład podczas tworzenia składniprogramu robota. Po przygotowaniuprogramów można je sprawdzićw śr o d o w i s k u sy m u l a c j i , e l i m i n u j ą ck o n i e c z n o ś ć wy c o f a n i a części liniiprodukcyjne z procesu pr od u kc j i , d oprzetestowania.

Redukcja kosztówPakiety oprogramowania RT ToolBox2i MELFA WORKS są skutecznymi narzędziami,pomagającymi w osiągnięciu maksymalnejsprawności i opłacalności konfiguracji orazw eksploatacji zrobotyzowanych rozwiązańautomatyki. Z dużym zaufaniem pozwalajązaprojektować i obsługiwać system, nawetprzed zakupem sprzętu.

Szybka i prosta symulacja

Oprogramowanie RT ToolBox2 oferujetakże funkcje archiwizacji programówi zapisu kopii zapasowej parametrówi ustawień robota.

Dużo funkcji,z pożytkiem dlaCiebie.� Funkcja uczenia na bieżąco

pozycji robota

� Wyświetlanie pozycji robotaw formacie 3D

� Weryfikacja składni

� Monitorowanie we/wy

� Monitorowanie zmiennych

� Wykonywanie poleceń online

� Diagnostyka błędów

� Edytor pozycji

� Zarządzanie projektem

Przemysłowe oprogramowanie symulacyjne MELFA WORKS

Grupy okienek do wprowadzania parametrów

1110

Łatwe programowanie w miejscu pracy robota

Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Uproszczone programowanie /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja /// Szybka i prosta symulacja ///

Monitorowanie wykonywania programu w trybiesymulacji

Model Explorer upraszcza zarządzanie obiektami

Listy parametrów

Precyzja i elastyczność

1312

Innowacyjność w ruchu

Przez lata, w tysiącach wymagającychaplikacji, roboty Mitsubishi wykazywały sięwydajnością i efektywnością swojejinnowacyjnej technologii.

Obecnie roboty te obsługują wszystkiegałęzie przemysłu samochodowegoi ich dostawców, a także występująw aplikacjach medycznych, edukacyjnychi szkoleniowych. Dzięki swoim rozbudowanymkontrolerom roboty oferują opłacalne,niezawodne i łatwe do instalacjirozwiązania do wszystkiego, począwszy odprostych zadań przenoszenia narzędzii elementów, do skomplikowanych aplikacji,w których cały system kontrolowany jestprzez robota.

Dokładnośćw ograniczonejprzestrzeni roboczejKompaktowy, 5-przegubowy robot SCARA,jest jedynym tego rodzaju rozwiązaniem naświecie. Do instalacji robot wymagapowierzchni nie większej niż kartka papieruformatu A5. Robot charakteryzuje siędokładnością pozycjonowania ±0,005 mm.Ta precyzja połączona z czasem cykluwynoszącym 0,28 s powoduje, że torozwiązanie jest odpowiednie dozastosowania w aplikacji dokładnegorozmieszczania produktów.

Mały i kompaktowyKontrolery robotów MELFA są równiemałe i kompaktowe. Przy wymiarachzbliżonych do wymiarów standardowegoPLC, kontrolery te można instalowaćw najbardziej zagęszczonym środowisku,bez zajmowania drogiej przestrzeniprodukcyjnej. Wielozadaniowy systemoperacyjny i wydajny język programowaniaMELFA BASIC, ułatwiają stosowaniesterowników robotów do sterowaniainnymi elementami systemu. Zestawinstrukcji obejmuje także proste poleceniaintegracji wizyjnych systemów identyfikacjiobiektów.

Siła i dokładnośćDo napędzania poszczególnych przegubówi osi używane są precyzyjne serwosilnikiAC i bezluzowe przekładnie harmoniczne.Wszystk ie s i ln ik i są wyposażonew enkodery absolutne, co po załączeniuzasilania skraca czas uruchamiania robota.

Zastosowanie w ograniczonej przestrzeni

UniwersalnośćRoboty Mitsubishi są wyposażonew standardowe kołnierze do mocowaniachwytaków, co umożliwia stosowaniedowolnych chwytaków, zgodnych z ISO9404-1. Dla ochrony przed uszkodzeniemkable elektryczne i przewody pneumatyczneprowadzone są wewnątrz ramion robota.Funkcja bezczujnikowej detekcji kolizjizabezpiecza robota przed przypadkowymzderzeniem. Dostępna jest także funkcjaCompliance Control, która pozwala nadelikatne i uważne transportowanieprzedmiotów w procesie montażu.

� Szybka konfiguracja

Pierwsze ustawienie nowego robotaM itsubishi zajmuje tylko 5 minut.Zastosowanie intuicyjnego język aprogramowania i przyjaznych narzędzisoftwarowych powoduje, że programowaniei obsługa robota jest dziecinnie prosta.

� Uniwersalne opcje rozszerzenia

Do Twojego robota dostępny jest szerokizakres kart opcjonalnych i rozszerzenia,które pozwalają na dostosowanie robotado dokładnych wymagań aplikacji. Tedodatkowe wyposażenie obejmujechwytaki, sieciowe karty interfejsowe,moduły wejść/wyjść i wiele innych.

Idealny nauczycielFesto Didactic, jeden z największych naświecie dostawców aplikacji szkoleniowych,już od lat używa w swoich systemachszkoleniowych robotów Mitsubishi. Dziękitemu tysiące studentów i kursantów miałojuż okazję zapoznać się z możliwościamirobotów Mitsubishi.

Roboty Mitsubishi pracujące w kontroli jakości

Obróbka/załadunek

Małe roboty.Duże osiągnięcia.Nowoczesne technologie automatyzacjiMitsubishi Electric są jedną z sił napędzającychrozwój techniczny i sukces rynkowy nacałym świecie. Mimo, iż roboty MELFAmogą pracować w indywidualnychmaszynach i oddzielnych aplikacjach, to taknaprawdę demonstrują pełnię swoichmożliwości jako elementy zintegrowanegosystemu sterowania.

Maksymalna niezawodność jest zawszenajwyższym priorytetem naszych robotów,niezależnie od tego, czy są używanew prostych aplikacjach przenoszeniaróżnych elementów, czy w bardzoskomplikowanych aplikacjach producentówsamochodów i ich zaawansowanychtechnologicznie dostawców. Niezależnieod zastosowania, zawsze można polegaćna niezawodności robotów Mitsubishi.

Inne, typowe zastosowania tychrobotów obejmują manipulację produktamii narzędziami, kontrolę jakości, pozycjonowanie,transport małych i miniaturowych wyrobóworaz zadania przenoszenia w środowiskachmedycznych i laboratoryjnych.

Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność /// Elastyczność /// Innowacyjność /// Dokładność

Nanoszenie masy uszczelniającejna obrabiany detal

Aparatura niskiego napięciaw zakresie automatyzacji

Nazwa, którejmożna zaufaćOd powstania nazwy w 1870 roku około45 firm korzysta z nazwy Mitsubishiw branży finansowej, handlu i przemyśle.

Nazwa firmowa Mitsubishi jest znana nacałym świecie jako symbol najwyższej jakości.

Mitsubishi Electric Corporation działaw dziedzinach planowania przestrzennego,transportu, półprzewodników, systemówenergetycznych, komunikacji i przetwarzaniainformacji, sprzętu audiowizualnego,elektroniki domowej, budownictwa,zarządzania energią oraz systemówautomatyzacyjnych i posiada 237 fabryki laboratoriów w 121 krajach.

Na rozwiązaniach automatyzacyjnychMitsubishi można polegać, ponieważmozna polegac, poniewaz dysponujemywiedza z pierwszej ręki, jeśli chodzio potrzeby dotyczące niezawodnych,wydajnych i łatwych w obsłudze systemówdo automatyzacji i sterowania.

Mitsubishi Electric, jako jedno z największychw świecie w swiecie obrotem ponad4 tryliony Jenów (ponad 40 miliardów USD),zatrudniające ponad 100.000 pracowników,posiada środki oraz zaangażowanie, abyzapewnić najlepszy serwis i wsparcie jakrówniez dostarczyć najlepsze produkty.

Roboty

Sterowanie ruchem i serwonapedyPrzetworniceczestotliwosci

Pulpity operatorskie HMI i GOT

Mikrosterownikiprogramowalne PLC

Maszyny EDM

Sterowanie CNC

Maszyny laserowe

Aparaturałączeniowa

Modulowe sterowniki programowalne PLC

Firma Mitsubishi oferuje wiele róznych urzadzen do automatyzacji, od sterowników programowalnych PLC i pulpitów HMI po maszyny CNC i EDM.

Kompaktowe o dużejfunkcjonalności

Integralną częścią systemu robota jestzwarty, modułowy kontroler robota.Składa się z procesora centralnego orazelektronicznych elementów mocy dozasilania i sterowania pracą robota.

Mały i kompaktowyRozdzielnice Mitsubishi Electric są jużreliktami przeszłości. Obecnie wszystko jestupakowane w jednym kompaktowymkontrolerze. W zależności od modelurobota używany jest kontroler CR1o wymiarach kartki papieru formatu A4 lubkontrolera CR2D/CR3D. Obydwa kontrolerymają takie same wysokie wskaźnikiwydajności, jedyna różnica tkwi w końcówcemocy. Niezależnie od zastosowanego typukontrolera, zawsze można pracować z tymsamy językiem programowania – MELFABASIC IV/V – i wciąż mieć te same funkcje.Ta transparentna kompatybilność zwracasię, gdy z powodu nowych wymagańaplikacji konieczna jest zmiana typu lubmodelu robota.

� Wysoka moc obliczeniowa

64-bitowy procesor RISC z układem DSPzapewnia moc obliczeniową, wymaganądo wykonywania zadań interpolacjiliniowej i interpolacji 3D, a także do aplikacjiwielozadaniowych, gdzie równoleglewykonywane są maksymalnie 32 programy.

� Delikatny montaż

Zastosowanie standardowej funkcji„Compliance Control” gwarantuje delikatnepozycjonowanie przedmiotów. W zależnościod wymagań, funkcję tę można włączaći wyłączać, optymalizując w ten sposóbproces montażu i składania oraz zmniejszajączużycie robota i chroniąc produkty przeduszkodzeniem.

� Bezczujnikowe monitorowane kolizji

Bez stosowania dodatkowych czujników,sytuacje prowadzące do zderzenia sąw sposób niezawodny wykrywane, cozabezpiecza przed uszkodzeniem detalii urządzeń peryferyjnych.

� Wejścia i wyjścia cyfrowe

System ma doskonałą zdolność dorozbudowywania: w skład standardowegowyposażenia sterownika CR1 wchodzi16 wejść i 16 wyjść cyfrowych, natomiastw sterownikach CR2D/CR3D dostępne sąjako opcja 32 wejścia i 32 wyjścia.Dodatkowe moduły zdalnych wejść/wyjść,pozwalają na rozszerzenie systemu do 256wejść i 256 wyjść cyfrowych.

� Duża pamięć programu

Pamięć kontrolera może pomieścić256 niezależnych programów. Każdy z tychprogramów może wywoływać pozostałe,na przykład wtedy, gdy dla różnychproduktów wymagane są różne sekwencjeruchów.

CR1, CR1D, CR2Di CR3D Fakty i liczbyTryb sterowania:

PTP i CP

Procesor:

64-bitowy RISC + DSP

Funkcje sterowania:

Interpolacja osiowa, liniowa i cylindryczna3D, funkcja paletyzacji, obsługa przerwańi wielozadaniowość

Maks. liczba programów:

256 dla CR1D/CR2D/CR3D88 dla CR1

Maks. liczba kroków programu:

26.000 dla CR1D/CR2D/CR3D5.000 dla CR1

Maks. liczba zapamiętanych punktów


Wbudowane wejścia/wyjścia:

CR1 16 we/16 wy,maks. 240 we/240 wy

CR1D, CR2D, 32 we/32 wy opcjonalnie,CR3D maks. 256 we/256 wy

Funkcje bezpieczeństwa:

STOP BEZPIECZEŃSTWA i sygnał wyłącznikaotwarcia drzwi (CR1D, CR2D, CR3D)

14

Kompaktowe o dużej funkcjonalności /// Kontrolery robotów /// Kompaktowe o dużej Rozwiazania w zakresie automatyzacji /// Rozwiazania w zakresie automatyzacji ///

/// RV-SD /// RH-SDH /// RP-AH

Dział informacji technicznych

2 MITSUBISHI ELECTRIC

Broszura Rodzina System Q i FX

Katalog produktów z zakresu programowalnych sterownikówlogicznych i akcesoriów dla innych serii sterowników PLC MELSEC

Broszura Rodzina HMI

Katalog produktów: terminale operatorskie, oprogramowanienadzorujące i akcesoria

Broszura Rodzina przetwornice

Katalog produktów dotyczący przetwornic i akcesoriów

Serwonapędy i systemy sterowania ruchem

Katalog produktów: serwowzmacniacze i serwonapędy, sterownikiruchu i akcesoria

Sieci

Katalog produktów do modułów nadrzędnych i podrzędnychoraz akcesoriów umożliwiających podłączanie programowalnychsterowników logicznych do sieci otwartych lub sieci MELSEC

Rozdzielnice niskiego napięcia

Katalog produktów: rozdzielnice niskiego napięcia, stycznikimagnetyczne i wyłączniki

Księga Automatyzacji

Przegląd wszystkich produktów automatyki Mitsubishi, takich,jak przetwornice częstotliwości, serwonapędy, systemy sterowaniaruchem, roboty itd.

Dalsze publikacje z zakresu automatyki przemysowej

Więcej informacji

Niniejszy katalog został opracowany w celu przedstawienia przeglądu obszernej rodziny robotów Mitsubishi MELFA serii RV-SD, RH-SDHi RP-AH. Jeśli nie możesz w tym katalogu znaleźć potrzebnych informacji, poniżej przedstawiamy kilka możliwości uzyskaniadalszych szczegółów na temat konfiguracji, w kwestiach technicznych, cen oraz dostępności.

W sprawach technicznych zapraszamy na naszą stronę internetową www.mitsubishi-automation.pl.

Nasza witryna internetowa umożliwia prosty i szybki dostęp do danych technicznych oraz do aktualnych informacji o naszych produktachi usługach. Instrukcje i katalogi dostępne są w kilku różnych językach i można je z tej strony bezpłatnie pobrać.

W sprawach technicznych, konfiguracji, cen i dostępności prosimy kontaktować się z naszym dystrybutorem lub z firmą partnerską.

Przedstawiciele Mitsubishi i nasi dystrybutorzy chętnie odpowiedzą na Państwa pytania techniczne lub pomogą w doborze urządzeń.Lista partnerów handlowych Mitsubishi znajduje się z tyłu tego katalogu, a także dostępna jest na naszej stronie internetowej w sekcjiKontakt.

O tym katalogu produktów

Katalog ten jest przewodnikiem po szerokiej gamie dostępnych produktów. Szczegółowe dane na temat zasad konfiguracji, projektowaniasystemów, instalacji i uruchamiania dostępne są w instrukcjach odpowiednich urządzeń. Mogą być Państwo pewni, że każdy systemzaprojektowany z wykorzystaniem produktów przedstawionych w tym katalogu, będzie zgodny z zamysłem, spełni wymagania i będziezgodny z zasadami konfiguracji, określonymi w instrukcjach zastosowanych produktów.

Dane techniczne mogą ulec zmianie bez wcześniejszego powiadomienia. Własność wszystkich znaków towarowych jest potwierdzona.

© Mitsubishi Electric Europe B.V., Factory Automation - European Business Group

3MITSUBISHI ELECTRIC

Systemy robotów przemysłowych MELFA

1 Roboty

� Roboty z ramieniem przegubowym. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 6� Roboty SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7� Roboty przemysłowe RV-2SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8� Roboty przemysłowe RV-3SDJB i RV-3SDB . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 10� Roboty przemysłowe RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD i RV-12SDL . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 12� Roboty przemysłowe RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15� Roboty przemysłowe RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 18

2 Kontrolery

� Kontroler CR1, CR1D, CR2D i CR3D. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20� Dane techniczne. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

3 Akcesoria

� Panel uczący . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24� Zestawy chwytaków . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25� Zestawy zaworów pneumatycznych . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 26� Dodatkowe karty rozszerzeń . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27� Kable adapterów i złącza . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 29� Przewody pneumatyczne i kable maszynowe . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30� Kable rozszerzające . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31� Kable połączeniowe do komputerów PC i We/Wy, urządzenie do kalibracji . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 32� Przegląd ogólny . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

4� MELFA-BASIC IV . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36� MELFA-BASIC V . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 36

5 Oprogramowanie

� RT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37� MELFA-Vision/MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

SPIS TREŚCI ///


/// ROBOTY PRZEMYSŁOWE MELFA

MELFA – Systemy robotów przemysłowych

MITSUBISHI

RV-6S

MITSUBISHI MELSERVO

UP

DOWN

MITSUBISHICR1

START

CHANG DISPSTATUS NUMBER

RESETSVO.ON

MODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

8.8.8.8.8.

PLC

PC

Sterownikrobota

CC-Link

RS-232C lubEthernet

Odległe we/wy

Śledzenie

CNC

Oś dodatkowa (liniowa)Serwowzmacniacz

RS-232C lubEthernet

Czujnik wizyjny

SSC-NET

Ethernet

Przykład konfiguracji systemu robotów

Śledzenie przenośnikówUszczelnianieObróbka/dostarczanie elementów

Produkcja urządzeń elektrycznych Stępianie krawędzi

Przenoszeniepłytek

półprzewodnikowych

Od wielu lat innowacyjne i efektywneroboty Mitsubishi Electric zapewniająwydajność i niezawodność w tysiącachzastosowań. Roboty te są obecnie stosowanew przemyśle samochodowym zarównoprzez producentów samochodów, jaki przez ich dostawców, a także w wieluzastosowaniach medycznych, szkoleniowychi wielu innych.

Szeroka gama produktów

Rodzina MELFA obejmuje szeroki asortymentmodeli w wielu różnych wersjach. Robotyz ramieniem przegubowym z serii RV-SDrozciągają się od wysoko wydajnych modeliklasy kompaktowej z udźwigiem 2 kg, aż pomodele mogące manipulować elementamio ciężarze do 12 kg. Linia robotów Mitsubishityu SCARA z dwóch serii RP oraz RHzaprojektowanych do zadań o wysokiejprecyzji pozycjonowania i odznaczającychsię czasem cyklu poniżej 1 s i dokładnościądo 5 μm.

Małe i kompaktowe

Kontrolery robotów Mitsubishi są małei kompaktowe. Ich rozmiary nie są większeniż komputer PC, mogą być więcinstalowane nawet w najbardziej ciasnychmiejscach, nie zajmując cennej przestrzeniprodukcyjnej. Ich wielozadaniowy systemoperacyjny i intuicyjny język programowaniaMELFA BASIC ułatwiają opracowywanieprogramów do sterowania Waszymisystemami produkcji. Na przykładjęzyk MELFA BASIC zawiera instrukcjeułatwiające integrację systemu wizyjnegodo identyfikacji obiektów.

Potęga i precyzja

Roboty te wyposażone sąw nowoczesne silniki z drążonymwałem i tak skonstruowane przekładnie,aby zapewnić maksymalną sztywnośćkonstrukcji i systemu przeniesienianapędu. Bardzo dokładne silniki serwo ACi harmoniczne przekładnie bezluzowezapewniają wyjątkową precyzję.

Wszechstronność i niezliczonailość zastosowań

Roboty są wyposażone w znormalizowanyinterfejs chwytaka, toteż można na nichmontować dowolne chwytaki zgodnez normą ISO 9404-1. Kable i przewodypneumatyczne prowadzone są wewnątrz,gdzie nie mogą zahaczać o urządzeniazewnętrzne. Bezczujnikowy systemwykrywania kolizji umożliwia robotowireagowanie na nieprzewidziane kolizje.Cechą robotów jest także sterowaniepodatnością na łagodną i precyzyjnąmanipulację, w celu poprawy wydajnościw procesach montażowych.

Szybka konfiguracja

Pierwsze uruchomienie nowego systemurobotów Mitsubishi zajmuje jedynieokoło 5 minut. Łatwo zrozumiały językprogramistyczne sprawiają, żeprogramowanie i eksploatacja systemustają się proste jak dziecinna zabawa.

Uniwersalne opcje rozszerzeń

Istnieje szeroka gama opcji i kart rozszerzeń,które można dodawać, aby dostosować robotado szczegółowych wymagań środowiskai aplikacji. Obejmują one chwytaki robotów,karty interfejsu umożliwiające podłączeniedo wielu różnych sieci, moduły rozszerzeńWe/Wy i wiele innych.

Nowy sterownik robota

W nowym sterowniku SD kilka dotychczasowychopcji zostało wprowadzonych jako standard.Oprócz interfejsu sieci Ethernet i RS232 dopodłączania innych urządzeń komunikacyjnych,standardowe wyposażenie stanowi port USBdo programowania. Do sterownika SD możnabezpośrednio podłączyć do 8 dodatkowychosi serwo.


PRECYZYJNE ROZWIĄZANIA W AUTOMATYCE ///

Optymalizacja automatycznegoprzyspieszania oraz hamowaniaumożliwia skrócenie czasów cyklu

Optymalne kształtowanieprzyspieszania/hamowania

Czas

Sterowanie w trybienormalnym

Pręd

kość

Funkcja sterowania ciągłego dla skróceniaczasów cyklu

Trajektoria liniowa A

Trajektorialiniowa BZaokrąglenie trajektorii

zależne od prędkości

Kompensacja luzów dla zwiększeniadokładności pozycjonowania,dopasowania elementów i paletyzacji

Kompensacjaluzów

Funkcja podatności ramienia umożliwiasamoczynne reagowanie robota na siłypochądzące z otoczenia

BłądUchwyt tokarski itp.

Niwelacja błędów za pomocą funkcji podatności ramienia

Funkcja śledzenia przedmiotów dlaskrócenia czasów cyklu

Czujnikwizyjny

Sterownikrobota

Przenośnik

Przedmiot, np. artykuł spożywczy, kosmetyk lub lek

Enkoder

Funkcje sterowania maks. 8 dodatkowymiosiami

MITSUBISHI

RV-6S

Robot Maks. 8 dodatkowych osi

Dodatkoweosie

Maks. 2 osie

Mechanism. 1 Mechanism. 2 Mechanism. 3

Dodatkoweosie

Maks. 3 osie

Dodatkoweosie

Maks. 3 osie

Funkcja jednoczesnej obsługi wielu zadań

Program 1

Program 2

Program 3

Program 4

Programy wykonywane równolegleRobot

Przenośnik, przyrząd obróbkowy

Czujnikwizyjny

KomputerPC

Prog

ram

ywyk

onyw

aner

ówno

legle

Program ruchów robota

Program przetwarzania I/O

Program obsługi komunikacji

Program stałe działający(uruchamiany po włączeniu

Programpodstawowy

(wspólnezmienne)

Mak

s.32

prog

ram

y

Detekcja kolizji

Wartość rzeczywista momentu

Wartość zadanamomentu

Kolizja

Moment obrotowy

Dopuszczalny zakres + kierunek(poziom detekcji + kierunek)

Dopuszczalny zakres – kierunek(poziom detekcji – kierunek)

Bezczujnikowa detekcja kolizji

Moliwości sieciowego połączenia

Praktyczne funkcje dla wszelkiego rodzaju zastosowań

Ethernet

Do szybkiej komunikacji pomiędzy sterownikiem robota a komputeramiPC lub czujnikami, karta sieci Ethernet wykorzystuje standardowy protokółTCP/IP. Zależnie od wymagań aplikacji, kartę można skonfigurować dopracy w trybie master lub slave. Jedną z najbardziej atrakcyjnych cech tejopcji komunikacji, jest możliwość sterowania robotem w czasie rzeczywistymtak, że ruchy robota mogą natychmiast reagować na nadchodzącez czujników dane.

Sieć CC-Link

Ta opcja zapewnia dużą liczbę We/Wy, na przykład do komunikacjipomiędzy kilkoma robotami lub do podłączenia sterownika PLC zapomocą zwykłej pary skręconych przewodów.

Sieć Profibus/DP

Sieć Profibus/DP szczególnie dobrze nadaje się do aplikacji, w którychparametrem krytycznym jest czas. Dla tej sieci dostępne jest takżebogactwo rozwiązań w zakresie rozproszonych We/Wy.

MITSUBISHI

RV-3SB

MITSUBISHIRP-1AH

RESET

OF

F

TR

IPP

ED

ON

MITSUBISHI

MITSUBISHI

CR3-535M

CR3-TR52

UP

DOWN

START


RESETSVO.ONMODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

8.8.8.8.8.

UP

DOWN

MITSUBISHICR1

START


RESETSVO.ON

MODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

8.8.8.8.8.

SterownikPLC

PC

Ethernet (TCP/IP)

Sieć CC-Link

Transmisja sygnałów,synchronizacja,odczyt/zapiszmiennych

Ładowanie/zapis programu,zbieranie danych na temat produkcji,monitoring, sterowanie

Robot

Możliwa konfiguracja połączeń sieciowych


1

RO

BO

TY

� Przegląd robotów z ramieniem przegubowym

MITSUBISHI

RV-3S BD

MITSUBISHI

RV 6- SD

Model RV-2SDB RV-3SDJB RV-3SDB RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL

Liczba stopni swobody 6 5 6 6 6 6 6

Typ Standardowy

Sposób instalacji Możliwa instalacja napodłodze lub suficie

Możliwa instalacja na podłodze,ścianie lub suficie



Maks. prędkość wypadkowa[mm/s] 4400 5300 5500 9300 8500 9600 9500

Ładunekużyteczny[kg]

maksymalny 3 3,5 3,5 6 6 12 12

nominalny 2 3 3 5 5 10 10

Powtarzalność pozycji[mm] ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,02 ±0,05 ±0,05

Ciężar [kg] 19 33 37 58 60 93 98

Zasięg bez chwytaka[mm] 504 641 642 696 902 1086 1385

Patrz strona katalogu 8 10 10 12 12 14 12

RV-2SDB

Te efektywne roboty klasy kompaktowejidealnie nadają się do manipulacjii rozmieszczania elementów w ciasnychpomieszczeniach. Roboty te są takżedobrze przystosowane do pracmanipulacyjnych przy maszynach,np. w ramach wyposażeniazautomatyzowanego laboratorium itp.

RV-3SDJB, RV-3SDB

Roboty do przenoszenia elementówRV-3SD wyróżniają się wydajnościąpracując przy, a nawet wewnątrz maszyn.Cały robot posiada stopień ochrony IP65,co umożliwia mu niezawodną pracę nawetw najbardziej ekstremalnych warunkach.

RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL

RV-6SD i RV-12SD to dużej wydajnościroboty Mitsubishi z serii SD, dostępnew wersjach z udźwigiem 6 kg, jak i 12 kg,z ramieniem standardowym lub o dużymzasięgu. Roboty tych serii doskonalenadają się do manipulacji elementamiw przemysłowych procesach produkcyjnychoraz stacjach obróbki.

/// ROBOTY Z RAMIENIEM PRZEGUBOWYM

Szeroka gama modeli ułatwia wybór robotaMitsubishi produkuje szeroką gamę modelirobotów, mogących zaspokoić pełenzakres aktualnych potrzeb. Wszystkieroboty Mitsubishi mają ogromne możliwości,są szybkie i kompaktowe – to cechy niepodlegające dyskusji.

Zakres produktów obejmuje niemaluniwersalne roboty o ramieniuprzegubowym o 5 lub 6 stopniachswobody oraz roboty SCARA przeznaczonedo prac montażowych i paletyzacji.

Istnieje również linia szczególnie precyzyjnychrobotów, przeznaczonych do zadańwymagających bardzo szybkiej i dokładnejmanipulacji.


1

RO

BO

TY

MITSUBISHIRP-1AH

RH-6SDH

Model RP-1AH RP-3AH RP-5AH

Liczba stopni swobody 4

Pozycja instalacji Montaż podłogowy


maksymalny 1,0 3,0 5,0

nominalny 0,5 1,0 2,0

Prostokątny obszar roboczy(szerokość x głębokość)[mm]

150x105(DIN A6)

210x148(DIN A5)

207x210(DIN A4)

Powta-rzalność

kierunekX, Y[mm]

±0,005 ±0,008 ±0,01

kierunekZ[mm]

±0,01 ±0,01 ±0,01

kierunekJ4[stopnie]

±0,02 ±0,02 ±0,02

Ciężar [kg] 12 24 25

Patrz strona katalogu 18

Model RH-6SDH RH-12SDH RH-20SDH

Liczba stopni swobody 4



maksymalny 6 12 20

nominalny 2 2 5

Maks. zasięg(ramię 1 + 2) [mm] 550 850 850 (1000)

Maks. prędkośćwypadkowa[mm/s]

7782(J1, J2, J4)6003(J1, J2)

11221(J1, J2, J4)6612(J1, J2)

11221

Powta-rzalność

kierunekX, Y[mm]

±0,02 ±0,025 ±0,025

kierunekJ3 (Z)[mm]

±0,01 ±0,01 ±0,01

kierunekJ4 (oś �)[stopnie]

±0,02 ±0,03 ±0,03

Ciężar [kg] 21 45 47

Patrz strona katalogu 15

RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH

Roboty SCARA przeznaczone są do takichzadań, jak sortowanie, paletyzacjai rozmieszczanie elementów. W zależnościod zastosowania mogą one osiągać czasywykonywania cyklu poniżej 1 s.

RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH

Kompaktowe wymiary i dużą dokładnośćpredestynują roboty serii RP dozastosowań mikromanipulacji, takich, jakmikromontaż, rozmieszczanie elementówi lutowanie płytek drukowanych SMD.

� Przegląd robotów SCARA

ROBOTY SCARA ///

Roboty opisywane w tej sekcji to robotySCARA o 4 stopniach swobody. O ile seriaRH-SDH posiada konstrukcję typową dlarobotów SCARA, seria robotów RP-AHo ramieniu w postaci zamkniętej pętli jestklasą samą dla siebie.

Zalety kinematyczne tej konstrukcjiumożliwiają tym robotom wykonywaniezadań pozycjonowania z dokładnościądo 5 μm.


1

RO

BO

TY

� Roboty przemysowe RV-2SDB

Roboty o ramieniu przegubowym RV-2SDB

Zaawansowane technologicznie ramiona i sterowniki, to jednez cech wyróżniających robota RV-2SDB o 6 stopniach swobody.Kompaktowy sterownik jest łatwy do zainstalowania nawet w tychsystemach, gdzie jednym z priorytetów jest oszczędność miejsca.

Zalety:� Niewielka konstrukcja umożliwia pracę w ciasnych

pomieszczeniach� Możliwość dodawania dodatkowych osi� Wielozadaniowy system operacyjny

Charakterystyki/FunkcjeDane techniczne

RV-2SDB

Liczba stopni swobody (liczba osi) 6

Pozycja instalacji Możliwy montaż na podłodze lub suficie

Konstrukcja Typ pionowy, wieloprzegubowy

System napędu Serwo AC (Brakes on all axes)

Metoda detekcji pozycji Enkoder absolutny

Zakres roboczy

talia (J1)

stopnie

480 (–240 to +240)

ramię (J2) 240 (–120 to +120)

łokieć (J3) 160 (0 to +160)

obrót nadgarstka (J4) 400 (–200 to +200)

pochylenie nadgarstka (J5) 240 (–120 to +120)

skręcenie nadgarstka (J6) 720 (–360 to +360)

Maksymalna prędkość

talia (J1)

stopnie/s

225

ramię (J2) 150

łokieć (J3) 275

obrót nadgarstka (J4) 412

pochylenie nadgarstka (J5) 450

skręcenie nadgarstka (J6) 720

Maksymalna prędkość wypadkowa stopnie/s 4.400

Udźwigznamionowy

kg3

maksymalny 2

Powtarzalność położenia mm � 0,02

Temperatura otoczenia °C 0 do 40

Ciężar kg 19

Tolerowany moment

obrót nadgarstka (J4)

Nm

4,17

pochylenie nadgarstka (J5) 4,17

skręcenie nadgarstka (J6) 2,45

Tolerowany momentbezwładności


kgm2

0,18 (0,27)

pochylenie nadgarstka (J5) 0,18 (0,27)

skręcenie nadgarstka (J6) 0,04 (0,1)

Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm 504

Okablowanie narzędzia 4 linie sygnałów wejściowych (złącza w obszarze chwytaka robota), 4 wyjściowe linie sygnałowe (złącza w obszarze podstawy),linia zasilania dla chwytaków robota z napędem silnikowym (złącze w obszarze chwytaka robota)

Przewody pneumatycznedo zasilania narzędzia Ø4 x 4 (od poziomu podstawy do obszaru dłoni chwytaka)

Ciśnienie zasilania układu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)

Interfejs chwytaka ISO 9409-1-31.5

Stopień ochrony IP30

Kontroler robota CR1D

Dane do zamówienia Nr kat. 231174

/// DANE TECHNICZNE

J5

J6

J4

J1

J2

J3

RV-2SDB


1

RO

BO

TY

� Ramiona robotów RV-2SDB

Wymiary [mm]

Interfejs chwytakaISO 9409-1-31,5

4 x Ø9Otwór

WYMIARY I ZAKRESY RUCHU ///

RV-2SDB


1

RO

BO

TY

� Roboty przemysłowe RV-3SDJB i RV-3SDB

Roboty o ramieniu przegubowym RV-3SDJB, RV-3SDB

Roboty RV-3SD są specjalnie zaprojektowane do zadań manipulacjiz udźwigiem do 3,5 kg. Umieszczone są w obudowach o stopniuochrony IP65, umożliwiających pracę w ekstremalnych warunkachotoczenia.

Zalety:� Funkcja Compliance Control (podatność ramienia) umożliwia

efektywny montaż� Śledzenie przenośnika taśmowego� Bezczujnikowa detekcja kolizji� Konstrukcja obudowy o stopniu ochrony IP65� Adaptacyjna optymalizacja prędkości

MITSUBISHI J1

J2

J3J5

J6

J4

RV-3SDB

MITSUBISHIJ1

J2

J3 J5

J6

RV- S3 DJB

RV-3SDJB RV-3SDB

/// DANE TECHNICZNE


RV-3SDJB RV-3SDB

Liczba stopni swobody (liczba osi) 5 6

Klasa maszyny Standardowa

Pozycja instalacji Możliwa instalacja na podłodze, ścianie lub suficie (montaż na ścianie z ograniczeniem ruchu osi J1)


System napędu Serwonapęd AC (wszystkie osie z hamulcami)


Zakresroboczy

talia (J1)

stopnie

340 (–170 do +170)

ramię (J2) 225 (–90 do +135)

łokieć (J3) 237 (–100 do +137) 191 (–20 do +171)

obrót nadgarstka (J4) — 320 (–160 do +160)

pochylenie nadgarstka (J5) 240 (–120 do +120)

skręcenie nadgarstka (J6) 720 (–360 do +360)

Maksymalnaprędkość

talia (J1)

stopnie/s

250

ramię (J2) 187

łokieć (J3) 250

obrót nadgarstka (J4) — 412

pochylenie nadgarstka (J5) 412


Maksymalna prędkość wypadkowa mm/s 5300 5500

Udźwigznamionowy

kg3

maksymalny 3,5

Powtarzalność położenia mm ±0,02


Ciężar kg 33 37

Tolerowany moment


Nm

— 5,83





kgm2

— 0,137



Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm 641 642

Okablowanie narzędzia 8 wejść/8 wyjść8 przewodów zapasowych 0,2 mm2 (ekranowanych)

Przewody pneumatycznedo zasilania narzędzia

Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do przekroju przedramienia)Wtórne: Ø4 x 8 (opcja)

Ciśnienie zasilania ukladu pneumatycznego MPa (bar) 0,5 ±10 % (5 ±10 %)

Interfejs chwytaka ISO 9409-1-31,5


Kontroler robota CR1D

Dane do zamówienia Nr kat. 235684 235683


1

RO

BO

TY

� Ramiona robotów RV-3SDJB i RV-3SDB

R641

R319

R203

322

109

170°

170°

RV-3S JBD

R64

2

R271R

203

322

109

170°

170°

RV-3S BD

65

72

102

�7

0

130 120

104109

�94

45°�5H7

4-M5

�20H7�40H8

�31,5

115

113

205

122 120

50

160

150642

271

R547

R176

R302

R302

245

312

330

90°

135°

171°

20°

350

81

135

245

105

85 270

95

120

45°�5H7

4-M5

�20H7�40H8

�31,5

115

113

205

122 120

50

160

65

72

102

�7

0

130 120

104109

�94

R30

1

641

318 232

450

R223

R546R

301

R301

R339

R245

312

330

90°135°

137°

100°

350

245

105

81

85 300 95

12

020

Wymiary [mm]



4 x Ø9Otwór

4 x Ø9Otwór



1

RO

BO

TY

� Roboty przemysłowe RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD i RV-12SDL

Roboty z ramieniem przegubowym RV-6SD(L) i RV- 12SD(L)

Roboty te łączą dużą prędkość z maksymalnym udźwigiem 6 kgi 12 kg i doskonale nadają się do praktycznie każdego zastosowania.

Zalety:� Bezczujnikowe wykrywanie kolizji� Śledzenie przenośnika taśmowego� Funkcja Compliance Control (podatność ramienia)

umożliwia efektywny montażMITSUBISHI J1

J2

J3J5

J6

J4

R -V 6SD


RV-6SD RV-6SDL RV-12SD RV-12SDL

Liczba stopni swobody (liczba osi) 6 6 (długie ramię) 6 6 (długie ramię)


Pozycja instalacji Możliwa instalacja na podłodze, ścianie lub suficie (montaż na ścianie z ograniczeniem ruchu osi J1)


System napędu Serwonapęd AC (wszystkie osie z hamulcami)


Zakres roboczy

talia (J1)

stopnie

340 (–170 do +170)

ramię (J2) 227 (–92 do +135) 230 (–100 do +130)

łokieć (J3) 273 (–107 do +166) 295 (–129 do +166) 290 (–130 do +160)

obrót nadgarstka (J4) 320 (–160 do +160)

pochylenie nadgarstka (J5) 240 (–120 do +120)

skręcenie nadgarstka (J6) 720 (–360 do +360) (rozszerzalny)


talia (J1)

stopnie/s

401 250 276 230

ramię (J2) 321 267 230 172

łokieć (J3) 401 267 267 200

obrót nadgarstka (J4) 352

pochylenie nadgarstka (J5) 450 375


Maksymalna prędkość wypadkowa mm/s 9300 8500 9600 9500

Udźwigznamionowy

kg5 10

maksymalny 6 12

Powtarzalność położenia mm ±0,02 ±0,05


Ciężar kg 58 60 93 98

Tolerowany moment


Nm

12 19,3

pochylenie nadgarstka (J5) 12 19,3

skręcenie nadgarstka (J6) 4,5 11



kgm2

0,29 0,4

pochylenie nadgarstka (J5) 0,29 0,4

skręcenie nadgarstka (J6) 0,46 0,14

Promień zasięgu ramienia (względem punktu centralnego osi J5) mm 696 902 1086 1385

Okablowanie narzędzia 8 wejść/8 wyjść 6 przewodów zapasowych 0,1 mm2 (ekranowanych)

Przewody pneumatycznedo zasilania narzędzia

Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do sekcji przedramienia)wtórne: Ø4 x 8

Podstawowe: Ø6 x 2 (od podstawy do sekcji przedramienia)wtórne: Ø4 x 8

Ciśnienie zasilania układu pneumatycznego MPa (bar) 0,49 ±10 % (4,9 ±10 %)

Interfejs chwytaka ISO 9409-1-31,5 ISO 9409-1-40

Stopień ochrony IP54 (J1 do J3), IP65 (J4 do J6)

Kontroler robota CR2D CR2D

Dane do zamówienia Nr kat. 235685 235686 235687 235688

MITSUBISHI J1

J2

J3

J6

J4

J5

RV 6- SDL

RV-6SD RV-6SDL

/// DANE TECHNICZNE


1

RO

BO

TY

� Ramiona robotów RV-6SD i RV-6SDL

Wymiary [mm]

170°

170°

170°

170°

R526

R69

6

R202

R285

85

308 238

85315

421

294

474258437

444

961

280

100

350

594

179

R331

R611

R33

1

R173

135° 92°

76°

17°

R28

7 R28

0

R28

0

RV-6SD

RV-6S LD

170°

170°

170°

170°

R732

R90

2

R185

R285

476

1167

350

380

649

100

355

617 285 185 547

425

403

85

333

85

R388

R817R198

R270

135°

92°

R437

39°

76°

R380

R437

100

R437

115

205

102,5

122

115

204

160

96

140

45°

ø40h8

ø20h7

ø5H7

4–M5

ø31,5

77

R21184

200

7873

54

51,5

70

85

110

6158,5

115

205

102,5

122

115

204

160

96

140

45°

ø40h8

ø20h7

ø5H7

4–M5

ø31,5

162 165

204

77

R21184

200

7873

54

51,5

70

85

110

6158,5

204

162 165



4 x Ø9Otwór

4 x Ø9Otwór



1

RO

BO

TY

� Ramiona robotów RV-12SD i RV-12SDL

170°

170°

170°

170°

R786

R10

86

R205

R416

130

89

97 530

784

40013

86

646

156

343

8045

0

670

130°

100°

70°

40°

416

R536

R536

R536

R400

R266

R40

0

R936

R355

205 581

200

569 349

150

�

RV-12SD

170°

170°

170°

170°

R1085

R13

85

R317

R457

130

89

97 670

854

56016

85

716

322

585

8045

0

928

130°

100°

70°

40°

457

R675

R673

R560

R307

R56

0

R1235

R467

317 768

200

690 470

150

R675

�

RV-12S LD

215

230

161164

100

125

250

150155

155

270

250

150

45°

ø50h8

ø25h7

ø6H7

4 - M6

ø40

88

50

93

130

ø88 89

140

214

R303

100

125

250

150155

155

270

250

150

45°

ø50h8

ø25h7

ø6H7

4 - M6

ø40

215

230

161164

88

50

93

130

ø88 89

140

214

R303

Wymiary [mm]

Interfejs chwytakaISO 9409-1-40

Interfejs chwytakaISO 9409-1-40

/// WYMIARY I ZAKRESY RUCHU

4 x Ø14Otwór

4 x Ø14Otwór


1

RO

BO

TY

� Roboty przemysłowe RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH

Roboty SCARA RH-6SDH, RH-12SDH i RH-20SDH

Montaż, manipulacja i paletyzacja to mocne strony tych robotówSCARA o udźwigu 6 kg i 12 kg. Do manipulacji szczególnie ciężkimiobiektami dostępna jest wersja o udźwigu 20 kg, a do zastosowańspecjalnych dla każdego udźwigu, dostępne są wersje do pracyw pomieszczeniach o szczególnej czystości i do pracy w środowiskuwilgotnym.

Zalety:� Zwarta konstrukcja� Udźwig 6/12/20 kg� Szybkości do 11.200 mm/s z interpolacją osi� Wysoka powtarzalność od 0,02–0,025 mm (x/y)� Funkcja paletyzacji

RH-6SDH

J1

J2

J3

J4


RH-6SDH5520 RH-12SDH8535 RH-20SDH8535



Konstrukcja SCARA


System napędu serwo AC


Wyposażenie w hamulec osie J1, J2, J4: bez hamulca, oś J3: z hamulcem osie J1, J2: bez hamulca,osie J3, J4: bez hamulca

Udźwig(dołączona dłoń chwytaka)

znamionowykg

2 2 5

maksymalny 6 12 18

Maksymalny zasięg ramię 1 + ramię 2 mm 550 (350/450) � 850 (550/700) � 850 (1000)

Zakres przesuwu osi pionowej mm 200 � 350 � 350 �

Zakres roboczy

J1 stopnie 254 (�127) 280 (�140) 280 (±140)

J2 stopnie 290 (�145) 306 (�153) 306 (±153)

J3 (Z) mm 200 (97 do -297) 350 (-10–340) 350 (-10–340)

J4 (oś �) stopnie 720 (�360) 720 (±360)


J1 stopnie/s 375 288 288

J2 stopnie/s 612 412,5 412,5

J3 (Z) mm/s 1177 1300 1200

J4 (oś �) stopnie/s 2411 1500 1500

Maksymalna prędkość wypadkowa mm/s 7782 (J1, J2 i J4)6003 (J1 i J2)

11221 (J1, J2 i J4)6612 (J1 i J2) 11221

Dopuszczalny momentbezwładności w nadgarstku

znamionowykgm2

0,01 0,02 0,02


Powtarzalność położenia

kierunek X, Y mm �0,02 �0,025 �0,025

J3 (kierunek Z) mm �0,01 �0,01 �0,01

J4 (oś �) stopnie �0,02 �0,03 �0,03


Ciężar kg 21 45 47

Okablowanie narzędzia 8 wejść/8 wyjść/8 przewodów zapasowych

Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia Ø6 x 2



Kontroler robota CR1D CR2D CR2D

Dane do zamówienia Nr kat. 235691 236938 236455

� Inne dostępne jednostki� Dostępny z osią pionową o długosciach 350 lub 450 mm� Dostępny z osią pionową o długościach 200 lub 320 mm

DANE TECHNICZNE ///

RH-6S HD

RH-12SDH

160

92

180

150

92

180

150

ZZ

10

(10)

(10)

30

�20H7

�39.5

19

19�14

A

Z

A

A

200

240

122

240

200

122

24

24�18

ZZ

10

(10)

(10)

30

�25H7

�50

Z


1

RO

BO

TY

� Ramiona robotów RH-6SDH, RH-12SDH

Wymiary [mm]

4 x Ø9Otwór

4 x Ø16Otwór

/// WYMIARY I ZAKRESY RUCHU


1

RO

BO

TY

RH-20SDH85xxM

RH-20SDH100xxM

Ø 23

30

31

4N9

Ø 60

ZZ

10

10

10

30

Ø 32h7

811

122

200

122

240

200

240

4- Ø 16

Ø 23

30

31

4N9

Ø 60

ZZ

10

10

10

30

Ø 32h7

811

122

200

122

240

200

240

4- Ø 16

� Ramiona robotów RH-20SDH



1

RO

BO

TY

� Roboty przemysłowe RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH

Roboty SCARA RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH

Ze względu na szybkość i możliwość precyzyjnego manipulowaniaelementami w ograniczonej przestrzeni, roboty RP-1AH, RP-3AHi RP-5AH SCARA wyróżniają się we wszystkich aplikacjach. Unikalnakonstrukcja tych robotów zapewnia im zwiększoną sztywnośćniezbędną do poprawienia wydajności i jakości mikromanipulacji.

Zalety:� Powtarzalność ±0,005 mm (RP-1AH)� Przestrzeń robocza 200 x 160 mm (RP-1AH)� Czas cyklu typu pobierz i odłóż ponieżej 0,5 s

MITSUBISHIRP-1AH

J1J2

J3

J4


RP-1AH RP-3AH RP-5AH



System napędu serwo AC


Wyposażenie w hamulec Wszystkie osie

Udźwigznamionowy

kg0,5 1,0 2,0


Zakresroboczy

szerokość x głębokość mm 150 x 105 (DIN-A6) 210 x 148 (DIN-A5) 297 x 210 (DIN-A4)

pionowy mm 30 50

skręt stopnie �200

Maksymalnaprędkość

J1/J2 stopnie/s 480 432

J3 mm/s 800 960

J4 stopnie/s 3000 1330

Moment bezwładności nadgarstek kgm2 3,10 x 10-4 1,60 x 10-3 3,20 x 10-3

Powtarzalność położenia

kierunek X, Y mm �0,005 �0,008 �0,01

kierunek Z mm �0,01

kierunek skrętu nadgarstka stopnie �0,02 ±0,03


Ciężar kg 12 24 25

Okablowanie narzędzia 8 wejść/8 wyjść


Przewody pneumatyczne do zasilania narzędzia —

Kontroler robota CR1

Dane do zamówienia Nr kat. 134183 131626 131628

/// DANE TECHNICZNE


1

RO

BO

TY

� Ramiona robotów RP-1AH, RP-3AH i RP-5AH

RP-1AH

RP-3AH

RP-5AH

95

100

R236,5

233,9

100

R140

110°

110°

38

140

105

R14

0

150

160°

R200R20

0

110°R335

160°

200

210

105°

50

332

130148 20

86

84

R42

28

36

36

200140(86)

86

200

28

(86)

85

120

100

125

141

85

(213)

82,5

8

3131

50

180224,9

170

200

216 14

015

516

5

31

95

177

24

31

2130

A

B

823

0

85

180

776

5.5

512

45

ø18

ø8

5,5

5,5

ø6h7

10

M6

A

ø18ø18ø8

M5

B

13,5

ø14h7

ø15h7

(ø23)

13,5

11

30(38)

12

855,

5

A

13,5

13,5

3,5

815

(23)

(12)

ø11ø14h7ø15h7

(ø23)

B

116

84

R42

28

36

36

260200(116)

116

260

28

(116

)

85

120

100

125

141

85

(213)263

82,5

8

3131

50

180224,9

170

200

216 14

015

516

5

13,5

ø14h7

ø15h7

(ø23)

13,5

11

30(38)

12

855,

5

A

13,5

13,5

3,5

815

(23)

(12)

ø11ø14h7ø15h7

(ø23)

B

4242

118

103,

5

4050

261

267

280

B

A

180

776

4242

118

103,

5

4050

261

267

280

B

A

180

776

R26

0

110°

R453,2

260

297

105°

50

450,9

190

170

210

160°

95107

34 1202236 (162)

6

198

61

28

32

56 133

150

162

120

140

180 24,2224,9

155

165

R30,5

R30,5

R30,5

R30

,5

24,5

140

5628

(56)

24,5

56

(56)

80

100

76

Wymiary [mm]

4 x Ø7Otwór

4 x Ø9Otwór

4 x Ø9Otwór



2

KO

NTR

OLE

RY

� Przegląd kontrolerów

UP

DOWN

MITSUBISHI CR1

START


RESETSVO.ON

MODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

8.8.8.8.8.

RE

SET

OF

FTR

IPP

ED

ON

MITSUBISHI

MITSUBISHICR3D-700

CR3D-700

CR1-571

Kontroler CR1-571 o obrysie nie większymniż kartka papieru A4, może być stosowanydo sterowania następującymi robotami:� RV-1A� RV-2AJ� RP-1AH/3AH/5AHKontroler jest dostarczany z 16uniwersalnymi wejściami i wyjściami,których liczba może być rozszerzonamaksymalnie do 240. Wykorzystuje onzasilanie jednofazowe 180–253 V AC.

CR1D-700/CR2D-700

Jednostki kontrolerów sterują ruchamirobota

CR1D CR2D� RV-2SDB RV-6SD/6SDL� RV-3SDB/3SDJB RV-12SD/12SDL� RH-6SDH RH-20SDHKażdy kontroler posiada gniazda dopodłączania opcjonalnych rozszerzeńsystemu. Wykorzystuje on zasilaniejednofazowe 180–253 V AC.

CR3D-700M

Kontroler posiadający stopień ochronyIP54 jest przeznaczony do współpracyz robotami RV-12SD/12SDL i podobniejak one, jest przystosowany do pracyw trudnych warunkach otoczenia.

Język programowania i opcje są takie same,jak w przypadku kontrolera CR2D.Wykorzystuje on zasilanie trójfazowe400 V AC.

UP

DOWN

MITSUBISHI

START


RESETSVO.ON

MODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/B

SVO.OFF

CR2B

8.8.8.8.8.

MITSUBISHI

F1 F1F3 F4

–X +X

–Y +Y

–Z +Z

–A +A

–B +B

–C +C

Ramię robota

Zestaw kabli

Kontrolerrobota

Panel uczący

Ilustracja z lewej pokazuje typowąkonfigurację systemu robota, zawierającąnastępujące elementy składowe:� Ramię robota RV-6SD� Kontroler CR2D� 5-metrowy zestaw kabli połączeniowych

do kontrolera� Panel uczący R32TBMitsubishi Electric oferuje szeroką gamęopcjonalnych akcesoriów, za pomocąktórych można skonfigurować systemrobota w zależności od indywidualnychwymagań danej aplikacji. Przegląddostępnych opcji można znaleźć nastronie 22, a ich szczegółowy wykaz nastronie 34.

� Konfiguracja systemu

/// KONTROLER ROBOTA

Wydajne kontrolery CR1, CR1D, CR2D i CR3DTo, którego kontrolera użyć, zależy odkonkretnego modelu robota. Jednakniezależnie od tego, który model robota jestdo nich podłączony, wszystkie modele CR1,CR1D, CR2D i CR3D programowane są w tymsamym języku. Funkcje kontrolerów możnauzupełniać o specjalne funkcje użytkowe,wkładając do gniazd kontrolerów dodatkowekarty rozszerzeń. Istnieją na przykładopcjonalne karty, umożliwiające podłączeniekontrolera do różnych sieci przemysłowychlub sterowanie dodatkowymi silnikami serwo.

Kontrolery serii CRnD-700 posiadająstandardowo wbudowane niektóre z tychfunkcji, na przykład połączenie z sieciąEthernet i złącze USB, sterowaniedodatkowymi osiami poprzez sieć SSCNET IIIczy też interfejs enkodera do funkcjiśledzenia.

Panel uczący do definiowania pozycjiroboczych robota można podłączyć doportu RS422 kontrolera. Panel uczącymożna wykorzystać do testowania całejsekwencji programu.

Kontrolery CRnD-700, oprócz złącz USBi Ethernet, posiadają port RS232C dopodłączenia komputera osobistego. Umożliwiato opracowywanie programów za pomocąfunkcjonalnych, działających na komputerze PCpakietów oprogramowania z łatwym w użyciuinterfejsem oraz przeprowadzanie symulacji 3Dkompletnych gniazd roboczych.


2

KO

NTR

OLE

RY

� Dane techniczne kontolerów

� Wymiary kontrolerów

Wszystkie wymiary w mm

KONTROLER ROBOTA ///

UP

DOWN

MITSUBISHI

START


RESETSVO.ONMODE

STOP END

EMG.STOP

REMOVE T/BSVO.OFF

CR1

153

1

31 150

212 2,52,5

15

12

90

29

06

62

2

212

450

67

38

0

CR3D-700M

CR1DA-700CR1-571

MITSUBISHICR3D-700

MITSUBISHICR3D-700

450

380

420 1515

97

5

35

45

75

408

40

1

33

3

32

20

CR2D-700

18

5

20

0

157

468

408 (36)(24)

310454 - M5

45

CR2D-700

8

193

210

8,58,5

30 30

200

Charakterystyki/Funkcje CR1-571 CR1D, CR2D CR3D-700MLiczba sterowanych osi 6 osi robota + 2 osie interpolacji + 6 osi niezależnychTyp procesora (CPU) Główne CPU: 64 bit RISC; CPU serwo: DSP

Pojemność pamięciliczba punktów uczenia i krokówprogramu Maks. 2500 wyuczonych pozycji, maks. 5000 kroków

liczba programów 88 256 256

Język programowania MELFA-BASIC IV lubMOVEMASTER COMMAND MELFA-BASIC IV lub MELFA BASIC V MELFA-BASIC IV lub MELFA BASIC V

Zewnętrznewejścia/wyjścia

We/Wy ogólnego przeznaczenia 16 wejść/16 wyjść 32 wejścia/32 wyjścia 32 wejścia/32 wyjścia

dedykowane We/Wy Przypisywane przez użytkownika spośródWe/Wy ogólnego przeznaczenia

Przypisywane przez użytkownika spośródWe/Wy ogólnego przeznaczenia

Przypisywane przez użytkownika spośródWe/Wy ogólnego przeznaczenia

otwieranie/zamykanie chwytaka 8 wejść i 0 wyjść (do 4 punktów wyjść możnadodać jako opcję)

8 wejść i 0 wyjść (do 8 punktów wyjść możnadodać jako opcję)

8 wejść i 0 wyjść (do 8 punktów wyjść możnadodać jako opcję)

We/Wy zatrzymania awaryjnego 1

Listwy zaciskowe z zaciskami śrubowymi dopodłączenia nadmiarowego wyłącznikaZATRZYMANIA AWARYJNEGOzgodnie z normą DIN ISO 10218 (2066)

Listwa zaciskowa z zaciskami śrubowymi dopodłączenia nadmiarowego wyłącznikaZATRZYMANIA AWARYJNEGOzgodnie z normą DIN ISO 10218 (2066)

wejście czujnika otwartych drzwi 1 1 1

Interfejs

RS232C/USB 1 interfejs do komputera PC 1 interfejs do komputera PC/USB 1 interfejs do komputera PC/USBRS422 + Ethernet 1 interfejs dla panelu uczącego 1 interfejs dla panelu uczącego 1 interfejs do panelu uczącegogniazdo dedykowane chwytaka 1 karta interfejsu dla chwytaka pneumatycznego 1 karta interfejsu dla chwytaka pneumatycznego 1 karta interfejsu dla chwytaka pneumatycznegogniazdo rozszerzeń Dla 3 opcji rozszerzeń (opcjonalne) CR1D: 1, CR2D: 3 Dla 2 opcji rozszerzeńgniazdo rozszerzeń pamięci — 1 opcja pamięci 1 opcja pamięci

Ethernet — 1 dla urządzenia komunikacyjnego(komputer PC, kamera)

1 dla urządzenia komunikacyjnego(komputer PC, kamera)

Dodatkowe osie — 1 dla złącza optycznego sieci SSCNET 3 1 dla złącza optycznego sieci SSCNET 3Enkoder śledzący — 2 dla wejść enkodera 2 dla wejść enkodera

sprzężenie z We/Wy robota 1 kanał(możliwe rozszerzenie do 240 wejść i 240 wyjść)

1 kanał(możliwe rozszerzenie do 256 wejść i 256 wyjść)

1 kanał(możliwe rozszerzenie do 256 wejść i 256 wyjść)

Zasilanie 1-fazowe 90–132 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA1-fazowe 180–253 V AC; 50/60 Hz; 0,7 kVA

1-fazowe 90–132 V AC; 50/60 Hz;0,5 kVA CR1D; 2,0 kVA CR2D 3-fazowe 400 V AC; 50/60 Hz; 3,0 kVA

Temperatura otoczenia 0 do 40 °CWilgotność otoczenia 45 do 85 % bez kondensacjiUziemienie Za pośrednictwem odrębnego zacisku, oporność uziemienia � 100 �

Montaż Wolnostojąca zamknięta konstrukcja typupodłogowego

Wolnostojąca zamknięta konstrukcja typupodłogowego, pionowa

Wolnostojąca zamknięta konstrukcja typupodłogowego

Wymiary (SxWxG) mm 212x166x290 CR2D: 468x200x408; CR1D: 270x290x200 450x975x380Ciężar 8 kg CR2D: 20; CR1D: 9 60 kg

MITSUBISHI

MITSUBISHIRP-1AH

RP-AH

UP

DOWN

MITSUBISHICR1

8.8.8.8.8

CR1

E

-ST

OPE

-ST

OP

E-STOP

TEACH

POWER

TB ENABLE

MITSUBISHI

OK CANCEL

MENU

STOP

SERVO

RESET

CAUTION

HOME

OVRD

JOGHAND

EXE


3

AK

CES

OR

IA

Oprogramowanie:MELFA-Vision/Works

RT Toolbox2NC Serwonapędy AC PLC Czujniki

Opcjonalne kartyrozszerzeń:

Ethernet,CC-Link,Profibus

rozszerzenie szeregowe,dodatkowa oś,

śledzenie taśmociągu

Karty sterujce

Kartachwytaka

elektrycznego

Kartachwytakapneumatycznego

Rozszerzenie We/Wy

PC

Kable adapterów

Panel uczcy

Kabelsygnałowychwytaka

Zaworypneumatyczne

Chwytakelektryczny

Chwytakpneumatyczny

Przewodysprężyste dochwytaka

/// PRZEGLĄD SYSTEMU

� Elementy składowe systemu i akcesoria dla serii RP


AK

CES

OR

IA

3

� Elementy składowe systemu i akcesoria dla RV-6SD/6SDL/12SD/12SDL i RH-6SDH/12SDH/20SDH

Oprogramowanie:MELFA-Vision/Works

RT Toolbox2

Opcjonalne kartyrozszerzeń:

CC-Link,Profibus

Wejścia i wyjścia

Karty sterujce

Karta chwytakaelektrycznego

Rozszerzenie We/Wy

PC

Kable adapterów

Paneluczący

Kabelsygnaowychwytaka Zawory

pneumatyczneChwytak

pneumatyczny

Przewodysprężyste do

PRZEGLĄD SYSTEMU ///

GOT NC Serwonapędy AC PLC Czujniki


3

AK

CES

OR

IA

� Panele uczące dla robotów serii RP

Obsługa i programowanieRT46TB jest wielofunkcyjnym terminalem do sterowania i programowania wszystkichrobotów Mitsubishi z serii A i S. Ten intuicyjny interfejs użytkownika sprawia,że sterowanie ruchem robota, przeprowadzanie czynności diagnostycznych orazmonitorowanie parametrów, staje się łatwe nawet dla niedoświadczonego operatora.Wszystkie krytyczne dla bezpieczeństwa funkcje jak ruchy robota, są przypisane doprzycisków. Funkcje programowania i monitorowania są bardzo łatwo dostępne poprzez6,5-calowy panel dotykowy.

Oprócz kontrolowania ruchu robotów, panel dysponuje wieloma innymi funkcjami: naprzykład można pisać programy, korzystając z wirtualnej klawiatury oraz korzystając z siecimonitorować stan wszystkich systemowych parametrów, wejść i wyjść, włączając te, któresą dostępne przez sieć.

R46TB posiada elastyczną funkcję monitorowania, która umożliwia wyświetlaniewszystkich ważnych parametrów systemu. Dostęp do danych produkcyjnych jak liczbacykli pracy, średni czas cyklu oraz do wielu innych parametrów, pozwala na szybkądiagnozę stanu aplikacji.

Rozbudowane funkcje do analizy, umożliwiają kontrolę obciążenia robota i ułatwiajązoptymalizowanie aplikacji dla robota oraz skrócenie cykli pracy.

Celem szybkiej optymalizacji systemu wprowadzono specjalne okna, które upraszczająwprowadzanie parametrów dla chwytaków i obrabianych detali. Wprowadzanie danychwspółrzędnych punktów podczas instalacji systemu trwa tylko kilka minut – po tym czasierobot jest gotowy do programowania.

Panel uczący R46TB R28TBKompatybilność Wszystkie roboty Mitsubishi z serii A i S

Funkcje Programowanie i monitorowanie wszystkichfunkcji robotów

Uczenie pozycji, ruch w trybie Jog,zarządzanie programami i edycja

Programowanie i monitorowanie

Odczyt informacji, również w trakcie pracy; edycja programuprzy użyciu wirtualnej klawiatury; wyświetlanie do 14 liniikodu programu; możliwość monitorowania do 256 wejśći 256 wyjść; wyświetlanie informacji serwisowych, diagnos-tycznych i dla utrzymania ruchu; wyświetlanie błędów zeszczegółami ostatnich 128 alarmów.

Edycja programu i parametrów.Funkcje serwisowe i monitoro-wania.

Oprogramowanie Zintegrowane oprogramowanie systemu operacyjnegoz interfejsem użytkownika opartym namenu Zintegrowany system operacyjny

Menu (język) Niemiecki, angielski, francuski, włoski Angielski, japoński

WyświetlaczTyp/rozmiary Wyświetlacz 6,5" TFT (640 x 480 pikseli) Wyświetlacz LCD, 4 linie po

16 znaków, podświetlane tłoTechnologia Podświetlany ekran dotykowyInterfejsy USB, RS-422 do podłączenia ze sterownikiem robota RS422Połączenie Bezpośrednie połączenie ze sterownikiem robota, kabel o długości 7 mStopień ochrony IP54 IP65Waga [kg] 1,25 Około 0,5 kg (bez kabla)


E

-ST

OPE

-ST

OP

E-STOP

TEACH

POWER

TB ENABLE

MITSUBISHI

OK CANCEL

MENU

STOP

SERVO

RESET

CAUTION

HOME

OVRD

JOGHAND

EXE

R28TB

DISABLE

STEP

MOVE

FORWD

BACKWD

ADD

RPL

DEL

HAND

INP

EXE

COND

ERROR

RESET

POS

CHAR

MENU

STOP

(J1) (J1)

(J2) (J2)

(J3) (J3)

(J4) (J4)

(J5) (J5)

(J6) (J6)

SVO ON

ENABLE

# % !

-

+

- X

PQR ‘;^

MNO4 9

.

3 8

2 7

1 6

0 5

&<>

JKL ,@¥

GHI YZ_

DEF VWX

ABC STU

SPACE

+ X

- Y + Y

- Z + Z

- A + A

- B + B

- C + C

¯

¬

®

R28TB

STEP

MOVE

BACKWD

INP

EXE

COND

ERROR

RESET

POS

CHAR

STOP

SVO ON

MENU

# % !

-

FORWD

+

JOINT

( ) ?

XYZ

$ " :

(J1)- X

PQRSPACE

(J1)‘;^.

+ X

(J2)MNO4

- Y(J2)

9 &<>

+ Y

(J3)3 JKL

- Z(J3)

8 ,@¥

+ Z

(J4)2 GHI

- A(J4)

7 YZ_

+ A

(J5)1 DEF

- B(J5)

6 VWX

+ B

(J6)

0 ABC

- C(J6)

5 STU

+ C

ADD

−

RPL

¯

DEL

¬

HAND

®

TOOL

= * /

R28TB

R46TB

/// PANEL UCZĄCY I ZESTAWY CHWYTAKÓW


AK

CES

OR

IA

3

� Zestawy chwytaków

ChwytakiChwytak pneumatyczny jest dostępnyw zestawie składającym się z chwytaka,spiralnego węża pneumatycznego,interfejsu, zaworu zwrotnego i adaptera.Jego trwałość wynosi 10 milionów cykli.Chwytak jest wyposażony w czujnikidostarczające informacje zwrotne o jegobieżącej pozycji.

Dane techniczne 4A-HP01E

Napęd Sprężone powietrze niezawierające oleju

Siła chwytaka —

Zakres ciśnień roboczych 0,4–7,0 bar

Zakres temperatur pracy 0–40 °C

Wilgotność otoczenia —

Trwałość 10mln cykli chwytaka

Czujniki potwierdzające działanie Otwarcie i zamknięcie uchwytu

Ciężar [kg] 0,45 (z adapterem)


� Panel uczący dla robotów serii RV-SD i RH-SDH

Panel uczący R56TB R32TBKompatybilność Wszystkie roboty Mitsubishi serii SDFunkcje Działanie, programowanie i monitorowanie wszystkich funkcji robotów

Programowanie i monitorowanie

Odczyt informacji, również w trakcie pracy; edycjaprogramu przy użyciu wirtualnej klawiatury; wyś-wietlanie do 14 linii kodu programu; możliwośćmonitorowania do 256 wejść i 256 wyjść; wyświ-etlanie informacji serwisowych, diagnostycznychi dla utrzymania ruchu; wyświetlanie błędów zeszczegółami ostatnich 128 alarmów.

Odczyt danych, również w czasie pracy robota,edycja programów za pomocą standardowejklawiatury T9, monitorowanie statusuwejść/wyjść, wyświetlanie alarmów, przyciskpotwierdzenia z lewej lub prawej strony, 36przycisków funkcyjnych.

Oprogramowanie Zintegrowaneoprogramowanie systemuoperacyjnego z interfejsemużytkownikaopartymnamenuMenu (język) Niemiecki, angielski, francuski, włoski Angielski, japoński

WyświetlaczTyp/rozmiary Wyświetlacz 6,5" TFT (640x480 pikseli) Monochromatyczny wyświetlacz graficzny

LCD (24 znaki x 8 linii)Technologia Podświetlany ekran dotykowy Podświetlany wyświetlacz LCD

Interfejsy USB, ETHERNET do podłączeniaze sterownikiem robota

Złącze ETHERNET do podłączeniaze sterownikiem robota

Połączenie Bezpośrednie połączenie ze sterownikiem robota, kabel o długości 7 mStopień ochrony IP54 IP65Waga [kg] 1,25 0,9


Obsługa i programowaniePanel uczący R56TB to wielofunkcyjny terminal, służący do programowania i sterowaniapracą wszystkich robotów serii SD. Intuicyjny interfejs obsługi ułatwia użytkownikomsterowanie ruchami robota i szczegółową diagnostykę i monitorowanie pracy robota.Ruchy robota są możliwe tylko w przypadku złączenia specjalnego trójstopniowegoprzycisku bezpieczeństwa.

Do programowania i monitorowania pracy robota służy podświetlany ekran dotykowyo przekątnej 6,5". Oprócz możliwości sterowania ruchami robota, panel uczący oferujewiele innych funkcji: na przykład edycję programów za pomocą wirtualnej klawiaturyi monitorowanie wszystkich parametrów pracy robota, statusu wejść i wyjść, oraz zmiennychwymienianych za pośrednictwem sieci Ethernet lub CC-Link.

MITSUBISHI

E

-ST

OPE

-ST

OP

E-STOP

TEACH

POWER

TB ENABLE

MITSUBISHI

OK CANCEL

MENU

STOP

SERVO

RESET

CAUTION

HOME

OVRD

JOGHAND

EXE

R56TB

R32TB

PANEL UCZĄCY I ZESTAWY CHWYTAKÓW ///


3

AK

CES

OR

IA

� Wyspy zaworowe ze sterowaniem elektromagnetycznym

Zestawy zaworów elektromagnetycznych do sterowania chwytakiempneumatycznymOpcja ta stosowana jest do sterowania chwytakiem zainstalowanym na ramieniu robota.Zestaw zaworów dostarczany jest wraz ze wszystkimi komponentami wymaganymi doinstalacji, w tym z przewodem rozgałęźnym, złączkami i przepustnicami.

Zawory są wyposażone w przewody sterujące z wtykami umożliwiającymi szybki i łatwy montaż.

Zestawy zaworów elektromagnetycznych powinny być zasilane bezolejowym sprężonympowietrzem.

Dane techniczne1A-VD0�E-RP RV-E-1E-VD0�E

1 2 3 4 1 2

Liczba zaworów 1 2 3 4 1 2

Zakres użycia (typ robota) AH A

Działanie zaworu Zawór z podwójną cewką Zawór z podwójną cewką

Metoda przestawiania Metoda wewnętrznego pilota Metoda wewnętrznego pilota

Efektywny przekrój(wartość CV) 1,5 mm 1,5mm

Zakres ciśnień roboczych 2–7 bar 2–7 bar

Maksymalne ciśnienie 10 bar 10 bar

Czas reakcji 12 ms przy 24 V DC 12msprzy24 V DC

Maks. częstotliwość pracy 5 Hz 5 Hz

Temperatura otoczenia –5 do +50 °C –5 do +50 °C

Napięcie znamionowe cewki 24 V DC ±10% 24 V DC ±10%

Dane do zamówienia Nr kat. 129780 129781 129792 129793 47397 47398

Dane techniczne1S-VD0�E-01 1S-VD0�E-02 1S-VD0�ME-03 1S-VD0�ME-04

1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Liczba zaworów 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4 1 2 3 4

Zakres zastosow. (patrz str. 38) 12SD/12SDL 3SD/6SD 12SDH 6SDH

Działanie zaworu Zawór z podwójną cewką Zawór z podwójną cewką Zawór z podwójną cewką Zawór z podwójną cewką

Działanie zaworu Metoda wewnętrznego pilota Metoda wewnętrznego pilota Metoda wewnętrznego pilota Metoda wewnętrznego pilota

Efektywny przekrój(wartość CV) 0,64mm 0,64mm 0,64mm 0,64mm

Zakres ciśnień roboczych 1–7 bar 1–7 bar 1–7 bar 1–7 bar

Maksymalne ciśnienie 10 bar 10 bar 10 bar 10 bar

Czas reakcji 22 ms przy 5 bar 22ms przy 5 bar 22ms przy 5 bar 22ms przy 5 bar

Maks. częstotliwość pracy 5 Hz 5 Hz 5 Hz 5 Hz

Temperatura otoczenia –5 do +50 °C –5 do+50 °C –5 do +50 °C –5 do+50 °C

Napięcie znamionowe cewki 24 V DC ±10% 24 V DC±10% 24 V DC ±10% 24 V DC±10%

Dane do zamówienia Nr kat. 153057 153058 153059 153062 153074 153075 153076 153077 166278 166279 166280 166281 166274 166275 166276 166277

/// ZESTAWY ZAWORÓW


AK

CES

OR

IA

3

� Karty rozszerzające

Interfejs sieci EthernetInterfejs sieci Ethernet jest stosowany doszybkiej komunikacji sieciowej z innymisterownikami i urządzeniami peryferyjnymi,wykorzystującymi protokół TCP/IP.

Może być też wykorzystywany doprogramowania sterownika robotai do zewnętrznego sterowania samymrobotem w czasie rzeczywistym.

Dane techniczne 2A-HR533E

Zastosowanie Interfejs sieci Ethernet; TCP/IP

Typ Płyta do wbudowania

Zakres zastosowań Seria RP

Interfejs sieci lokalnej 10BASE-5, 10BASE-T (do wyboru)

Złącze RJ-45

Szybkość transmisji 10 Mbit/s


Interfejs sieci CC-LinkInterfejs 2A-HR575E umożliwia połączeniesterownika robota CR�-R z siecią CC-Link.

Interfejs 2D-TZ576 umożliwia połączeniesterownika robota CR�-D z siecią CC-Link.

CC-Link jest szybką kartą sieciową dotransmisji bitowej (dla We/Wy) lubw przypadku rejestrów danych dotransmisji słów.

Dane techniczne 2A-HR575E (RV-1A/2AJ i seria RP) 2D-TZ576 (RV-SD i RH-SDH)

Zastosowanie Interfejs sieci CC-Link


Zakres zastosowań Seria RP RV-SD i RH-SDH

Kabel komunikacyjny Ekranowana skrętka 3-przewodowa

Maks. liczba punktówWe/Wyi rejestrów danych 126We/Wy/16 rejestrów danych

Okres odświeżania 7,2 ms

Maks. odległość transmisji 100m przy 10 Mb/s, 150m przy 5 Mb/s, 250m przy 2,5 Mb/s,600m przy 0,62 Mbit/s, 1500m przy 0,15 Mbit/s


Interfejs sieci PROFIBUSKarty tego interfejsu umożliwiajązintegrowanie sterownika robotaz siecią PROFIBUS.

Dane techniczne 2A-RZ577A (RV-1A/2AJ i seria RP) 2D-TZ576 (RV-SD i RH-SDH)

Zastosowanie Interfejs sieci PROFIBUS/DP



Kabel komunikacyjny Skrętka z pary przewodów

Odległości komunikacji 1200m przy 9,6/19,2/93,75 Kbit/s, 1000m przy 187,5 Kb/s,400m przy 500 Kbit/s, 200m przy 1500 Kbit/s

Maks. liczba słów komunikatu 122

Maksymalna liczba kart interfejsu 1


Interfejs rozszerzenia szeregowegoKarta interfejsu 2A-RZ581E umożliwiadołączenie do kontrolera dodatkowychwejść szeregowych. Ponadto kartaoferuje dwa wejścia sygnałów enkodera,wykorzystywanych w funkcji śledzeniado rejestracji prędkości pasa przenośnika.

Dane techniczne 2A-RZ581E

Zastosowanie Rozszerzenie szeregowe



Złącza 1 x RS232, 1 x RS422, 2 wejścia enkodera



DODATKOWE KARTY ROZSZERZEŃ ///

2A-HR575E

2D-TZ576


3

AK

CES

OR

IA

Interfejs dodatkowych osiKarta interfejsu 2A-RZ541E umożliwiasterownikowi sterowanie dodatkowymiosiami.

Dane techniczne 2A-RZ541E

Zastosowanie Płyta rozszerzenia sterownika o dodatkowe osie



Złącza Jeden kanał SSCNET

Maks. liczba sterowanych osi 8


Typ enkodera Absolutny


Dane techniczne 2A-RZ375

Zastosowanie Interfejs do uchwytu pneumatycznego (zawory pneumatyczne)


Zakres zastosowań Wszystkie roboty MELFA

Złącza Do 4 zaworów pneumatycznych dwustronnego działania


Interfejs chwytaka pneumatycznegoKarta interfejsu 2A-RZ375 jeststosowana do sterowaniapneumatycznym chwytakiem robota.Steruje ona zestawem zaworówelektromagnetycznych(patrz strona 34).

Interfejs We/WyWszystkie sterowniki robotów sąstandardowo wyposażone w interfejsWe/Wy o co najmniej 16 wejściachi wyjściach. Liczbę wejść i wyjść możnazwiększyć maksymalnie do 256(zależnie od modelu sterownika)dodając moduły interfejsu 2A-RZ371.

Sterownik D standardowo posiada32 wejścia i wyjścia. Można zwiększyćtę liczbę do 96 We/Wy dokładająckarty 2D-TZ378.

Dane techniczne 2A-RZ371 2D-TZ378

Zastosowanie Interfejs dodatkowych wejść/wyjść

Typ Skrzynka zdecentralizowanych We/Wyzawiera 32 wejścia i 32 wyjścia

Wkładana karta rozszerzeń zawiera32 wejścia i 32 wyjścia


Napięcie znamionowe obciążenia Wejścia: 12 V/24 V; wyjścia: 12 V/24 V, maks. 0,1 A/ wyjście

Maks. liczba skrzynek We/Wy 7 2


/// DODATKOWE KARTY ROZSZERZEŃ

� Karty rozszerzające


AK

CES

OR

IA

3

� Złącza i kable sygnałowe zaworów

� Kable Sygnałowe chwytaka

Dane techniczne 1A-GR200-RP 1A-HC200-RP 1S-GR35S-01 1S-GR35S-02 1S-HC35C-02 1S-HC25C-01

Typ Kabel sygnałówwyjściowych dłoni

Kabel sygnałówwejściowych dłoni

Kabel sygnałówwyjściowych dłoni




Zakres użycia (typ robota) AH AH SD SDH SD/SDH SD/SDH

Konstrukcja Wykonany na zamówienie Wykonany na zamówienie Złącza na jednym końcu Złącza na jednym końcu Złącza na jednym końcu Złącza na jednym końcu

ZastosowanieWykonanyna zamówieniezestaw zaworówelektromagnetycznych

Monitorowanie stanuchwytaka

Chwytakpneumatyczny

Chwytakpneumatyczny



Liczba żył 9 10 12 12 12 12

Długość 2 000 mm 2 000 mm 400 mm 350 mm 1 200 mm 800 mm


Kable połączenioweDostępny jest cały szereg różnych kabli,umożliwiających podłączenie sygnałówsterujących i monitorujących stan narzędzichwytaka.

Jeśli używany jest chwytak pneumatyczny,należy monitorować jego położenie.Dlatego stosując chwytak pneumatycznynależy zawsze podłączyć wejściowy kabelsygnałowy chwytaka.

Jeden koniec tego kabla jest wyposażonywe wtyk do sygnałów z czujnika chwytaka,natomiast drugi koniec nie posiadazłącza i może być zakończony zgodniez wymaganiami systemu.

Podłączenie do systemu użytkownikaChcąc skonfigurować optymalny interfejspomiędzy systemem robota i aplikacjąużytkową, trzeba wybrać dodatkowekomponenty.

Szeroki zakres dostępnych opcji umożliwiatakie skonfigurowanie robota, aby dokładniespełniał indywidualne wymagania aplikacji.

Wymienione w poniższej tabeli złączamożna wykorzystać do wykonania własnychkabli, potrzebnych do podłączenia sygnałówwejściowych i wyjściowych chwytaka (patrzteż tabela powyżej).

Dane techniczne R-SMR-09V-B R-SMR-10V-N R-SMR-02V-B WYJŚCIE dłoniserii SD

WEJŚCIE dłoniserii SD

Typ Złącze wyjściowechwytaka

Złącze wyjściowechwytaka

Złączezaworu



Zakres użycia (typ robota) A/AH AH 2SD SD/SDH SD/SDH

Konstrukcja Czarne, 9-stykowe Białe, 10-stykowe 2-stykowe 8-stykowe 6-stykowe

Zawartość opakowania Wtyk i styki Wtyk i styki Wtyk i styki Wtyk i styki Wtyk i styki

Dane do zamówienia Nr kat. 132112 132113 143798 164814 164815

KABLE ADAPTACYJNE I ZŁĄCZA ///


3

AK

CES

OR

IA

� Sprężyste przewody pneumatyczne

Dane techniczne Kabel giętki 5m Kabel giętki 15m

Typ Giętki kabel do prowadnicy łańcuchowej

Zakres użycia (typ robota) AH A/AH

Minimalny promień zginania Powyżej 100mm

Stosunek przewodu do izolacji kabla � 50%

Maks. szybkość ruchów 2000mm/s

Stopień ochrony Powłoka odporna na olej

Liczba żył kabla mocy 10

Liczba żył kabla sygnałowego 6 /1 (łącznie 7)

Długość m 5 15


Przewody elastyczne do robotówStandardowy kabel do podłączeniaramienia robota ze sterownikiem madługość 5 m i może być stosowany tylkow instalacjach stałych. Jeżeli potrzebne sąkable elastyczne do instalacji w prowadnicy

łańcuchowej, należy stosować specjalnezestawy kabli, wymienione w poniższejtabeli. Przewody dostępne są w dwóchopcjach długości: 5 m oraz 15 m.

Dane techniczne RV-E-1E-ST0402C RV-E-1E-ST0404C

Typ Wężyk spiralny Wężyk spiralny

Zakres użycia (typ robota) Wszystkie Wszystkie

Zastosowanie Do pojedynczego chwytaka pneumatycznego Do podwójnego chwytaka pneumatycznego

Wymiary 2 x Ø4mm 4 x Ø4mm


Wymienne wężyki do chwytakaWężyki spiralne używane są do chwytakapneumatycznego. Nadają się także do

stosowania w robotach przeznaczonych dopracy w środowisku czystym.

� Kabel do prowadnicy łańcuchowej

/// PRZEWODY PNEUMATYCZNE I KABLE MASZYNOWE


AK

CES

OR

IA

3Dane techniczne 1S-05CBL-01 1S-10CBL-01 1S-15CBL-01 1S-05CBL-03 1S-10CBL-03 1S-15CBL-03

Typ Kabel rozszerzeń do instalacji stałej w prowadnicy łańcuchowej

Zakres użycia (typ robota) 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH 2SD/3SD/6SDH

Minimalny promień zginania Ponad 100mm


Trwałość —


Liczba żył kabla mocy 1 1

Liczba żył kabla sygnałowego 1 1

Długość m 5 10 15 5 10 15


Rozszerzające kable zasilające i sygnałoweRozszerzające kable sygnałowe i kablezasilające pozwalają na zwiększenieodległości pomiędzy sterownikiema ramieniem robota. Dostępne są wersjezarówno do połączeń stałych jaki elastycznych. Wersji elastycznych należy

używać do instalacji kabli w prowadnicachłańcuchowych i podobnych konfiguracjach.Kabli tych można również użyć do zwiększeniadługości standardowych kabli dostarczanychwraz z robotem.

� Kable rozszerzające do robotów i sterowników

Dane techniczne 1S-05LCBL-01 1S-10LCBL-01 1S-15LCBL-01 1S-05LCBL-03 1S-10LCBL-03 1S-15LCBL-03

Typ Kabel rozszerzeń do instalacji elastycznej w prowadnicy łańcuchowej

Zakres użycia (typ robota) 6SD/6SDL/12SD/12SDL/12SDH/18SDH 2SD/3SD/6SDH

Minimalny promień zginania Ponad 100mm

Stosunek przewodu do izolacji kabla � 50%


Trwałość 7,5 x 106


Liczba żył kabla mocy 3/6 (łącznie 9) 10

Liczba żył kabla sygnałowego 6/1 (łącznie 7) 5 /1 (łącznie 7)

Długość m 5 10 15 5 10 15


KABLE ROZSZERZAJĄCE ///


3

AK

CES

OR

IA

� Kable połączeniowe do komputerów PC i wejść/wyjść

Kable połączeniowe, złączaKabel RV-CAB� przeznaczony jest dowykonania połączenia pomiędzysterownikiem robota a komputeremosobistym za pośrednictwem złączaszeregowego RS-232C.

Kabel połączeniowy RV-E I/O służy dopodłączenia urządzeń peryferyjnych

z równoległym interfejsem We/Wy. Jedenkoniec kabla jest wyposażony w złącze dorównoległego portu We/Wy. Drugi koniecnie posiada złącza i użytkownikmożepodłączyć go bezpośrednio do urządzeniaperyferyjnego.

Rozszerzenie dla dodatkowych kart interfejsówSkrzynka rozszerzeń jest niezbędna doinstalacji dodatkowych kart interfejsóww sterowniku CR1 (karty CC-Link, Ethernet,Profibus, interfejsu szeregowego oraz karty

interfejsów dla dodatkowych osi robota).W skrzynce można zainstalować do3 dodatkowych kart rozszerzeń.

Dane techniczne CR1-EB3

Typ Skrzynka rozszerzeń do kart interfejsu

Zastosowanie Sterownik CR1

Zakres użycia (typ robota) AH

Zasilanie Ze sterownika, za pośrednictwem szyny RT

Temperatura otoczenia 0–40 °C

Wilgotność otoczenia 45–85 %

Uziemienie Klasa 3 uziemienia (za pośrednictwem odrębnego zacisku, oporność uziemienia � 100 �)

Konstrukcja Montaż podłogowy

Wymiary (SxWxG) 87,5 mm x 166 mm x 290 mm

Ciężar Około 3 kg


� Skrzynka opcjonalnych rozszerzeń

� Urządzenie do kalibracji

Trzpień do kalibracji punktu zerowegoTrzpień kalibracyjny używany jest doustawiania punktu zerowego ramieniarobota. Kalibracja punktu zerowego jest

stosowana w celu uzyskania maksymalnejdokładności pozycjonowania.

Dane techniczne RV-E-1E-INST RH-CAL

Typ Urządzenie do kalibracji Sworzeń do kalibracji

Zastosowanie Dokładne ustawianie punktu zerowego

Zakres użycia (typ robota) A SD/SDH


Dane techniczne RV-CAB4 RV-E-E/A-Kabel 5 RV-E-E/A-Kabel 15 2D-CBL05 2D-CBL15

Typ Kabel połączeniowy

Zastosowanie

Połączenieszeregowe(RS232C)komputerPC-sterownik

Port We/Wy

Zakres zastosowań Seria RP SD/SDH

Konstrukcja Wtyk9/25-stykowy Wtyk po jednej stronie

Długość m 3 5 15 5 15

Dane do zamówienia Nr kat. 55653 47387 59947 218857 218858

/// ROZSZERZANIE I KALIBRACJA


AK

CES

OR

IA

3

BATERIE ///

Baterie

Baterie stosowane są do podtrzymania zasilania enkodera i pamięci.

Sterownik zawiera jedną baterię, a w ramieniu robota instalowanych jest do pięciu baterii.

Dane techniczne RV-2SD RV-3S... RV-6../12.. RH-6../12.. RP-1/3/5AH Nr kat.

A6BAT Ilość szt. — 4 5 4 3 4077

ER6BAT Ilość szt. 4 1 1 1 1 131168

Q6BAT Ilość szt. 1 — — — — 130376

� Baterie


3

AK

CES

OR

IA

� Zestawienie produktów

/// PRZEGLĄD OGÓLNY

Opcja Oznaczenie RV-2SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/RH-18SDH RP-1/3/5AH Art. no. Page

Katalogowa nazwa modelu robota — SD SD SD SD SDH SDH AH — —

Panel uczący R28TB � 124656 24

Panel uczący R46TB � 193409 24

Panel uczący R32TB � � � � � � 214968 25

Panel uczący R56TB � � � � � � 218854 25

Zestaw z chwytakiemelektrycznym 4A-HM01 129874 28

Zestaw z chwytakiempneumatycznym 4A-HP01E 129873 28

Zestaw z pojedynczym zaworem 1A-VD01E-RP � 129780 26

Zestaw z podwójnym zaworem 1A-VD02E-RP � 129781 26

Zestaw z potrójnym zaworem 1A-VD03E-RP � 129792 26

Zestaw z poczwórnym zaworem 1A-VD04E-RP � 129793 26

Zestaw z pojedynczym zaworem RV-E-1E-VD01E � 47397 26

Zestaw z podwójnym zaworem RV-E-1E-VD02E � 47398 26

Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01E-01 � 153057 26

Zestaw z podwójnym zaworem 1S-VD02E-01 � 153058 26

Zestaw z potrójnym zaworem 1S-VD03E-01 � 153059 26

Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04E-01 � 153062 26

Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01E-02 � � 153074 26

Zestaw z podwójnym zaworem 1S-VD02E-02 � � 153075 26

Zestaw z potrójnym zaworem 1S-VD03E-02 � � 153076 26

Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04E-02 � � 153077 26

Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01ME-03 � 166278 26

Zestaw z podwójnym zaworem 1S-VD02ME-03 � 166279 26

Zestaw z potrójnym zaworem 1S-VD03ME-03 � 166280 26

Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04ME-03 � 166281 26

Zestaw z pojedynczym zaworem 1S-VD01ME-04 � 166274 26

Zestaw z podwójnym zaworem 1S-VD02ME-04 � 166275 26

Zestaw z potrójnym zaworem 1S-VD03ME-04 � 166276 26

Zestaw z poczwónym zaworem 1S-VD04ME-04 � 166277 26

Interfejs do sieci Ethernet 2A-HR533E � 129809 27

Interfejs do sieci CC-Link 2A-HR575E � 129808 27

Interfejs do sieci CC-Link 2D-TZ576 � � � � � � 219063 27

Interfejs do sieci PROFIBUS 2A-RZ577A � 155317 27

Interfejs do sieci PROFIBUS 2D-TZ577 � � � � � � 218861 27

Interfejs szeregowy 2A-RZ581E � 129807 27

Interfejs we/wy 2A-RZ371 � 124658 28

Interfejs we/wy 2D-TZ378 � � � � � � 218862 28

Interfejs dodatkowej osi 2A-RZ541E � 129801 28

Interfejs chwytakapneumatycznego 2A-RZ375 � � � � � � � 124657 28

Interfejs chwytaka elektrycznego 2A-RZ364 129875 28

Spiralny kabel łączący 1A-GHCD 132101 29

Kabel sygnału wyjściowegochwytaka

1A-GR200-RP � 129778 29

1S-GR35S-01 � � � 153078 29

1S-GR35S-02 � � 166272 29

Kabel sygnału wejściowegochwytaka

1A-HC20 129877 29

1A-HC200-RP � 129779 29

1S-HC35C-02 � � � � � 166273 29

1S-HC25C-01 � � � � � 153079 29

Złącze wyjściowe chwytaka R-SMR-09V-B � 132112 29

Złącze wejściowe chwytaka R-SMR-10V-N � 132113 29

Złącze wejściowe zaworu R-SMR-02V-B � 143798 29

Złącze sygnału wyjściowegochwytaka

S-series HandOUTPUT � � � � � 164814 29


AK

CES

OR

IA

3

PRZEGLĄD OGÓLNY ///

Opcja Oznaczenie RV-2SD RV-3SDJB/3SDB RV-6SD/6SDL RV-12SD/12SDL RH-6SDH RH-12SDH/RH-18SDH RP-1/3/5AH Art. no. Page

Katalogowa nazwa modelu robota — SD SD SD SD SDH SDH AH — —

Złącze sygnału wejściowegochwytaka

S-series HandINPUT � � � � � 164815 29

Kabel łączący zawór RV-E-1E-GR35S � 47391 30

Sprężyste przewodypneumatyczne

RV-E-1E-ST0402C � � � � 47390 30

RV-E-1E-ST0404C � � � � 47389 30

Przewody elastyczneCable Flex 5 m � 149006 30

Cable Flex 15 m � 149010 30

Kabel rozszerzający dostałej instalacji

1S-05CBL-01 � � � 155827 31

1S-10CBL-01 � � � 155830 31

1S-15CBL-01 � � � 155665 31

1S-05CBL-03 � � � 165967 31

1S-10CBL-03 � � � 165968 31

1S-15CBL-03 � � � 165969 31

Elastyczny przewódrozszerzający

1S-05LCBL-01 � � � 157582 31

1S-10LCBL-01 � � � 157583 31

1S-15LCBL-01 � � � 157594 31

1S-05LCBL-03 � � � 165970 31

1S-10LCBL-03 � � � 165971 31

1S-15LCBL-03 � � � 165972 31

Kabel do połączenia z PC RV-CAB4 � 55653 32

Kabel łączący interfejs we/wy

2A-CBL05 � 47387 32

2A-CBL15 � 59947 32

2D-CBL05 � � � � � � 218857 32

2D-CBL15 � � � � � � 218858 32

Skrzynka rozszerzająca CR1-EB3 � 129878 32

Urządzenie kalibrujące RV-E-1E-INST 47388 32

Adapter połączeniowy TB-2D-28CON05M � � � � � � 218863 32

Narzędzie kalibracyjneRozmiar 6 mm � � � � � 155831 32

Rozmiar 8 mm � � 155832 32

Bateria

A6BAT � � � � � � � 4077 33

ER6BAT � � � � � � � 131168 33

Q6BAT � 130376 33


4

� Oprogramowanie MELFA-BASIC IV/V

Łatwy do nauki język programowaniaMELFA-BASIC IV/V

Roboty Mitsubishi są sterowane zapomocą programów pisanych w językuMELFA BASIC IV/V. Język ten oparty jestna standardowym języku BASIC, dziękiczemu jest bardzo łatwy do nauki.Oprócz instrukcji znanych ze standardowegojęzyka BASIC i takich konstrukcji, jak FOR…NEXT i GOTO, język MELFA BASIC IV/Vzawiera dodatkowe polecenia, wymaganeprzy programowaniu robotów, w tymdodatkowe typy danych, instrukcjesterowania ruchem i chwytakiem orazinstrukcje We/Wy. Podobieństwo dostandardowego języka BASIC sprawia,że jest on łatwy do nauczenia się dlapoczątkujących, którzy w krótkim czasiemogą rozpocząć programowanie robotów.

Pomimo prostoty i krótkiego czasu uczeniasię, MELFA BASIC IV/V jest językiem o wielkichmożliwościach, pozwalającym tworzyćbardzo złożone programy dla robotów.

Oprócz sterowania prostymi sekwencjamiruchów, ten język wysokiego poziomupozwala na opisywanie złożonych obliczeń,które mogą być wykonywane bez potrzebyuzyskiwania dostępu do komputera PC.Jest to możliwe dzięki obszernej bibliotecewbudowanych funkcji, w tym funkcjitrygonometrycznych.

W sterowniku można zapisać do 88programów, a w sterowniku D nawet do256 oraz zarządzać do 256 wejściamii wyjściami. Kolejną ciekawą możliwościąjest interpolacja kołowa 3D, która umożliwiaprogramowanie bardzo złożonych procesówobróbki w przestrzeni 3D.

Programowanie

Programy robota są pisane w językuMELFA BASIC IV/V przy użyciu komputeraPC i panelu uczącego. Pozycje definiowanesą za pomocą panelu uczącego.

Programy są pisane przy wykorzystaniuoprogramowania RT Toolbox2wspomagającego programowaniei zarządzanie projektami, lub za pomocąoprogramowania CIROS wspomagającegoprogramowanie robotów przemysłowych.Więcej informacji na temat oprogramowaniawspierającego programowanie robotówmożna znaleźć na stronach 37 i 38.

M_IN(8)

P_SAFE

P2P1

50m

m

50m

m

Pick workpiece

➝ : Robot movement� � : Movement position

Place workpiece

Przykład programu

Przytoczony poniżej przykładowy programdotyczy operacji pobierania i umieszczaniaelementów. Sygnał wejściowy M_IN(8)informuje, że element do pobrania znajdujesię w położeniu P1. Gdy element jestobecny, sygnał wejściowy jest ustawiany na1 i wykonywana jest operacja pobieraniai umieszczania. Element jest pobieranyz pozycji P1 i umieszczony w pozycji P2.Jeżeli nie ma elementu do pobrania, robotpozostaje w pozycji bazowej P_SAFE.

Program pobierania i umieszczania

10 MVS P_SAFE Przemieszczenie do pozycji bezpiecznej

20 IF M_IN(8) = 0 THEN 20 ELSE 30 Oczekiwanie na ustawienie bitu 8 wejścia

30 HOPEN 1 Otwarcie chwytaka 1

30 MVS P1, �50 Przesunięcie z interpolacją liniową do pozycji oddalonej o 50 mm od P1 względem narzędzia

50 MVS P1 Przesunięcie do pozycji P1

60 HCLOSE 1 Zamknięcie chwytaka 1

70 DLY 0.2 Oczekiwanie przez 0,2 s aby mieć pewność właściwego zamknięcia chwytaka

80 MVS P1, -50 Przesunięcie z interpolacją liniową 50 mm powyżej pozycji P1

90 MVS P1, �50 Przesunięcie z interpolacją liniową 50 mm powyżej pozycji P2

100 MVS P2 Przesunięcie do pozycji P2

110 HOPEN 1 Otwarcie chwytaka 1 i umieszczenie elementu

120 DLY 0.2 Oczekiwanie przez 0,2 s aby mieć pewność właściwego otwarcia chwytaka

130 MVS P1, �50 Ruch liniowy do pozycji oddalonej o 50 mm od P2 względem narzędzia

140 IF M_IN(8) = 1 THEN 40 ELSE 150 Jeżeli pojawił się kolejny element, operacja pobierania i umieszczania jest powtarzana

150 MVS P_SAFE Jeżeli nie ma nowego elementu, następuje powrót do pozycji bezpiecznej i zakończenie programu

160 END Zakończenie programu

/// MELFA-BASIC IV


OP

RO

GR

AM

OW

AN

IE

5

� RT Toolbox2

RT Toolbox2:RT Toolbox2 jest standardowym narzędziem programistycznym dla każdego robotaMELFA. Oprócz podświetlania składni programu, widoku 3D robota i zarządzaniaprogramami, oprogramowanie to oferuje zorganizowane wprowadzanie nastawparametrów, monitorowanie oraz funkcje kopii zapasowej i przywracania pozycji.Po przemieszczeniu robota lub po wymianie chwytaka ułatwia to ponowne przeliczeniepozycji. Struktura Workspace umożliwia jednoczesne podłączeniel do 12 robotów poprzezsieć Ethernet i śledzenie ich pracy w czasie rzeczywistym na komputerze PC.

Oprócz standardowej wersji oprogramowania 3D-12C-WINE, dostępna jest także wersja3D-11C-WINE. Oprogramowanie to ma dodatkową możliwość symulacji ruchówrobota w podglądzie 3D. Ponadto, po zakończeniu symulacji wyświetlany jest czascyklu wykonanego ruchu. Optymalizację programu można zatem przeprowadzić nakomputerze PC zamiast przy użyciu rzeczywistego sprzętu.

Oprogramowanie 3D-12C-WINE 3A-11C-WINEObsługiwanemodele robotów WszystkieJęzyk angielski, niemiecki, włoski, francuski

Funkcjedla modelirobotów

edycja programu Wszystkiefunkcja monitoringu Wszystkieustawianie parametrów Wszystkiekopia zapasowaprogramu Wszystkie

konwersja programu Z M/E/EN do NARC i Post NARCzdalna obsługa(poprzez modem) Wszystkie

przywracanie pozycji SD/SDHprognoza konserwacji SD/SDH

Symulacja ruchów robota Nie TakObliczenie czasu cyklu Nie TakSystem operacyjny Microsoft Windows 98/XP/2000/Vista


OPROGRAMOWANIE ///


5

OP

RO

GR

AM

OW

AN

IE

� Program do obsługi systemów wizyjnych

MELFA-Vision

MELFA-Vision jest łatwą w użyciu aplikacją do zintegrowania czujników wizyjnych firmyCognex i kontrolerów robotów MELFA. Przyjazne menu za pomocą jedynie kilku kliknięćmyszą pomaga użytkownikowi ustawiać parametry czujników wizyjnych i kontrolerówrobotów. Prosta funkcja kalibracji obsługująca różne pozycje umieszczenia kamery,przeprowadza kalibrację systemu wizyjnego z robotem, wykorzystując jedynie czterypozycje. Biblioteka zadań pomaga użytkownikowi tak skonfigurować program, aby mógłon wykrywać zgodność z wzorcem poruszających się i obracających elementów także przydużych prędkościach ruchu.

Dzięki połączeniu poprzez protokół Ethernet®, jeden czujnik wizyjny możewspółpracować z trzema kontrolerami robotów. Specjalne polecenia zmniejszają dominimum wysiłek potrzebny do zaprogramowania robota: aby podłączyć systemwizyjny, włączyć kamerę i odczytać wykryte położenia obiektów wystarczą 3 polecenia.

Melfa Vision obsługuje serię urządzeń Cognex In-Sight 5000-Series oraz nową serięCognex In-Sight Micro z funkcją PatMax.

� Narzędzie do programowania i symulacji 3D

MELFA-WorksSystem 3D-CAD marki SolidWorks® oferuje szereg narzędzi konstrukcyjnych.Posługując się dodatkowym narzędziem programowym MELFA-Works można doaplikacji użytkowniaka wdrożyć w pełni funkcjonalne modele CAD robotówi wykorzystać je do symulacji ich ruchów.Instalacja zaprojektowanych chwytaków lub układów ATC (Auto Tool Changers =Automatyczne zmieniacze narzędzi) oraz wykorzystanie zewnętrznych wejść i wyjśćsprawia, że symulacje mogą być pozycje bliskie rzeczywistości. Po zaimplementowaniuwirtualnego sterownika oraz wykorzystaniu parametrów robota, obliczenie czasówcyklu osiąga niespotykaną dotąd dokładność.

Za pomocą narzędzia Workflow, można wyznaczyć ścieżkę wybierając jedynie krawędźi odpowiednią powierzchnię, a kompletny program ruchu robota może być wygenerowanyautomatycznie. Program MELFA-Works za pomocą inteligentnego narzędzia dokalibracji wspiera przekształcenie wirtualnie utworzonej ścieżki i pozycji w rzeczywiste,wykorzystując jedynie trzy pozycje. Program ten oferuje także kontrolę kolizji oraz funkcjęvideo, która w pliku wideo zapisuje pracę ruchomych aplikacji.

Oprogramowanie MELFA-Works V2.2Obsługiwanemodele robotów Seria SD, seria RPJęzyk AngielskiOpis Oprogramowanie do symulacji 3D i programowaniaSystem operacyjny Microsoft Windows XP/2000, SolidWorks® 2004


Oprogramowanie MELFA-Vision V1.1.1.0Obsługiwanemodele robotów Serie A/SDJęzyk AngielskiOpis Oprogramowanie dla systemówwizyjnychSystem operacyjny Microsoft Windows XP/2000


/// OPROGRAMOWANIE


NOTATKI ///


/// INDEKS

AAkcesoria . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 34

BBaterie

A6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33

ER6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33

Q6BAT · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 33

CChwytaki . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 30

EElementy składowe systemu i opcje dla robotów . . . . . . . . . . 22

IInterfejs dłoni pneumatycznej

Dane techniczne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

Interfejs· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

Interfejs sieci CC-Link . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Interfejs sieci Ethernet . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Interfejs sieci PROFIBUS . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 27

Interfejsów

CC-Link · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Dodatkowych osi · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

Ethernet · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Interfejs We/Wy · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 28

PROFIBUS · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Rozszerzenia szeregowego · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Zestawy zaworów · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 26

KKable

Kabel do prowadnicy łańcuchowej · · · · · · · · · · · · 30

Kable połączeniowe · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 29

Kable sygnaowe chwytaka· · · · · · · · · · · · · · · · · · 29

Kable zasilające i sygnałowe · · · · · · · · · · · · · · · · · 31

PC i wejść/wyjść · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 32

Kable połączeniowe do komputerów PC . . . . . . . . . . . . . . . 32

Kable rozszerzające. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 31

Konfiguracja systemu . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 20

MMELFA-Vision . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

MELFA-Works . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 38

OOpcja

Przegląd · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 22

Oprogramowanie

MELFA-Vision · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38

MELFA-Works · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 38

RT Toolbox2 · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 37

PPanele uczące dla robotów. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 24

Przegląd robotów SCARA . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 7

RH-6SDH, RH-12SDH, RH-20SDH · · · · · · · · · · · · · · · 7

RP-1AH, RP-3AH, RP-5AH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 7

RV-2SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6

RV-3SDJB, RV-3SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 6

RV-6SD, RV-6SDL, RV-12SD, RV-12SDL · · · · · · · · · · · 6

RRT Toolbox2 . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 37

Roboty SCARA. . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 15

Roboty o ramieniu przegubowym . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 8

SSterowniki

CR1, CR1D, CR2D i CR3D · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 20

Dane techniczne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21

WWymiary . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 21

Ramiona robotów · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 9

sterowników · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 21

ZZakresy ruchu

RH-6SDH, RH-12SDH · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 16

RV-12SD i RV-12SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 14

RV-3SDJB i RV-3SDB · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 11

RV-6SD i RV-6SDL · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 13

Złącza i kable sygnałowe zaworów· · · · · · · · · · · · · 29

Zestawy chwytaków . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . . 25

Zestawy zaworów elektromagnetycznych . . . . . . . . . . . . . . 26

Dane techniczne · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 26

Interfejs· · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · · 27

Aparatura niskiego napięciaw zakresie automatyzacji

Nazwa, którejmożna zaufaćOd powstania nazwy w 1870 roku około45 firm korzysta z nazwy Mitsubishiw branży finansowej, handlu i przemyśle.

Nazwa firmowa Mitsubishi jest znana nacałym świecie jako symbol najwyższej jakości.

Mitsubishi Electric Corporation działaw dziedzinach planowania przestrzennego,transportu, półprzewodników, systemówenergetycznych, komunikacji i przetwarzaniainformacji, sprzętu audiowizualnego,elektroniki domowej, budownictwa,zarządzania energią oraz systemówautomatyzacyjnych i posiada 237 fabryki laboratoriów w 121 krajach.

Na rozwiązaniach automatyzacyjnychMitsubishi można polegać, ponieważmozna polegac, poniewaz dysponujemywiedza z pierwszej ręki, jeśli chodzio potrzeby dotyczące niezawodnych,wydajnych i łatwych w obsłudze systemówdo automatyzacji i sterowania.

Mitsubishi Electric, jako jedno z największychw świecie w swiecie obrotem ponad4 tryliony Jenów (ponad 40 miliardów USD),zatrudniające ponad 100.000 pracowników,posiada środki oraz zaangażowanie, abyzapewnić najlepszy serwis i wsparcie jakrówniez dostarczyć najlepsze produkty.

Roboty

Sterowanie ruchemi serwonapedy

Przetworniceczestotliwosci

Pulpity operatorskie HMI i GOT

Mikrosterownikiprogramowalne PLC

Maszyny EDM

Sterowanie CNC

Maszyny laserowe

Aparaturałączeniowa

Modulowe sterowniki programowalne PLC

Firma Mitsubishi oferuje wiele róznych urzadzen do automatyzacji, od sterowników programowalnych PLC i pulpitów HMI po maszyny CNC i EDM.

Kompaktowe o dużejfunkcjonalności

Integralną częścią systemu robota jestzwarty, modułowy kontroler robota.Składa się z procesora centralnego orazelektronicznych elementów mocy dozasilania i sterowania pracą robota.

Mały i kompaktowyRozdzielnice Mitsubishi Electric są jużreliktami przeszłości. Obecnie wszystko jestupakowane w jednym kompaktowymkontrolerze. W zależności od modelurobota używany jest kontroler CR1o wymiarach kartki papieru formatu A4 lubkontrolera CR2D/CR3D. Obydwa kontrolerymają takie same wysokie wskaźnikiwydajności, jedyna różnica tkwi w końcówcemocy. Niezależnie od zastosowanego typukontrolera, zawsze można pracować z tymsamy językiem programowania – MELFABASIC IV/V – i wciąż mieć te same funkcje.Ta transparentna kompatybilność zwracasię, gdy z powodu nowych wymagańaplikacji konieczna jest zmiana typu lubmodelu robota.

� Wysoka moc obliczeniowa

64-bitowy procesor RISC z układem DSPzapewnia moc obliczeniową, wymaganądo wykonywania zadań interpolacjiliniowej i interpolacji 3D, a także do aplikacjiwielozadaniowych, gdzie równoleglewykonywane są maksymalnie 32 programy.

� Delikatny montaż

Zastosowanie standardowej funkcji„Compliance Control” gwarantuje delikatnepozycjonowanie przedmiotów. W zależnościod wymagań, funkcję tę można włączaći wyłączać, optymalizując w ten sposóbproces montażu i składania oraz zmniejszajączużycie robota i chroniąc produkty przeduszkodzeniem.

� Bezczujnikowe monitorowane kolizji

Bez stosowania dodatkowych czujników,sytuacje prowadzące do zderzenia sąw sposób niezawodny wykrywane, cozabezpiecza przed uszkodzeniem detalii urządzeń peryferyjnych.

� Wejścia i wyjścia cyfrowe

System ma doskonałą zdolność dorozbudowywania: w skład standardowegowyposażenia sterownika CR1 wchodzi16 wejść i 16 wyjść cyfrowych, natomiastw sterownikach CR2D/CR3D dostępne sąjako opcja 32 wejścia i 32 wyjścia.Dodatkowe moduły zdalnych wejść/wyjść,pozwalają na rozszerzenie systemu do 256wejść i 256 wyjść cyfrowych.

� Duża pamięć programu

Pamięć kontrolera może pomieścić256 niezależnych programów. Każdy z tychprogramów może wywoływać pozostałe,na przykład wtedy, gdy dla różnychproduktów wymagane są różne sekwencjeruchów.

CR1, CR1D, CR2Di CR3D Fakty i liczbyTryb sterowania:

PTP i CP

Procesor:

64-bitowy RISC + DSP

Funkcje sterowania:

Interpolacja osiowa, liniowa i cylindryczna3D, funkcja paletyzacji, obsługa przerwańi wielozadaniowość

Maks. liczba programów:

256 dla CR1D/CR2D/CR3D88 dla CR1

Maks. liczba kroków programu:


Maks. liczba zapamiętanych punktów


Wbudowane wejścia/wyjścia:

CR1 16 we/16 wy,maks. 240 we/240 wy

CR1D, CR2D, 32 we/32 wy opcjonalnie,CR3D maks. 256 we/256 wy

Funkcje bezpieczeństwa:

STOP BEZPIECZEŃSTWA i sygnał wyłącznikaotwarcia drzwi (CR1D, CR2D, CR3D)

14

Kompaktowe o dużej funkcjonalności /// Kontrolery robotów /// Kompaktowe o dużej Rozwiazania w zakresie automatyzacji /// Rozwiazania w zakresie automatyzacji ///

MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

MELFARoboty przemysłowe

Niezmienna jakość –precyzyjne sterowanie

Global Partner. Local Friend.

Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-4861120 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com

Roboty ramieniowe /// Roboty Scara ///Precyzyjne kontrolery /// Oprogramowanie /// Symulacja ///

Wszystkie znaki towarowe podlegają ochronie praw autorskich.

Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// 04.2011

EUROPEAN REPRESENTATIVES

AUSTRIAGEVAWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0)2252 / 85 55 20

BELGIUMKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40

BOSNIA AND HERZEG.INEA BH d.o.o.Aleja Lipa 56BA-71000 SarajevoPhone: +387 (0)33 / 921 164

BULGARIAAKHNATON4 Andrej Ljapchev Blvd. Pb 21BG-1756 SofiaPhone: +359 (0)2 / 817 6044

CZECH REPUBLICAutoCont C.S. s.r.o.Technologická 374/6CZ-708 00 Ostrava-PustkovecPhone: +420 595 691 150

DENMARKBeijer Electronics A/SLykkegårdsvej 17DK-4000 RoskildePhone: +45 (0)46/ 75 76 66

FINLANDBeijer Electronics OYPeltoie 37FIN-28400 UlvilaPhone: +358 (0)207 / 463 540

GREECEUTECO5, Mavrogenous Str.GR-18542 PiraeusPhone: +30 211 / 1206 900

HUNGARYAXICONT AUTOMATIKA Kft.(ROBOT CENTER) Reitter F. U. 132HU-1131 BudapestPhone: +36 1 / 412-0882

MALTAALFATRADE Ltd.99, Paola HillMalta-Paola PLA 1702Phone: +356 (0)21 / 697 816

NETHERLANDSHIFLEX AUTOM. B.V.Wolweverstraat 22NL-2984 CD RidderkerkPhone: +31 (0)180 – 46 60 04

NETHERLANDSKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00

NORWAYBeijer Electronics ASPostboks 487NO-3002 DrammenPhone: +47 (0)32 / 24 30 00

PORTUGALFonseca S.A.R. João Francisco do Casal 87/89PT - 3801-997 Aveiro, EsgueiraPhone: +351 (0)234 / 303 900

ROMANIASIRIUS T & S SRLAleea Lacul Morii Nr. 3RO-060841 Bucuresti, Sector 6Phone: +40 (0)21 / 430 40 06

SERBIAINEA SR d.o.o.Izletnicka 10SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 617 163

SLOVAKIASIMAP s.r.o.Jána Derku 1671SK-911 01 TrencínPhone: +421 (0)32 743 04 72

SLOVAKIAPROCONT,spol.sr.o.PrešovKúpelná 1/ASK-080 01 PrešovPhone: +421 (0)51 7580 611

SLOVENIAINEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone: +386 (0)1 / 513 8100

SWEDENBeijer Electronics ABBox 426SE-20124 MalmöPhone: +46 (0)40 / 35 86 00

SWITZERLANDRobotronic AGSchlachthofstrasse 8CH-8406 WinterthurPhone: +41 (0)52 / 267 02 00

TURKEYGTSBayraktar Bulvari Nutuk Sok. No:5TR-34775 Yukarı İSTANBULPhone: +90 (0)216 526 39 90

UKRAINECSC Automation Ltd.4-B, M. Raskovoyi St.UA-02660 KievPhone: +380 (0)44 / 494 33 55

ISRAELILAN & GAVISH Ltd.24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petah-TiqvaPhone: +972 (0)3 / 922 18 24

SOUTH AFRICACBI Ltd.Private Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone: 27 (0)11 / 977 0770

EUROPEAN BRANCHES

GERMANYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone: +49 (0)2102 / 486-0

CZECH REP.MITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.-org.sl.Radlická 714/113aCZ-158 00 Praha 5Phone: +420 - 251 551 470

FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone: +33 (0)1 / 55 68 55 68

ITALYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Viale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MB)Phone: +39 039 / 60 53 1

POLANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Krakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00

RUSSIAMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.52, bld. 3 Kosmodamianskaya nab 8 floorRU-115054 МoscowPhone: +7 495 721-2070

SPAINMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Carretera de Rubí 76-80E-08190 Sant Cugat del Vallés (Barcelona)Phone: 902 131121 // +34 935653131

UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Travellers LaneUK-Hatfield, Herts. AL10 8XBPhone: +44 (0)1707 / 27 61 00

MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

MITSUBISHI ELECTRIC Global Partner. Local Friend. FACTORY...

Documents

Transcript of MITSUBISHI ELECTRIC Global Partner. Local Friend. FACTORY...