Sprawozdanie.doc
2
Sprawozdanie Robotyka 2 Identyfikacja parametrów geometrycznych manipulatora FANUC LR ate !""iC Grupa: Termin: Środa 16:35 TP Rożak Mikołaj Data: 2!"2!1" Da#id Toma$%e#$k i Pro#ad%i: dr inż Robert Mu$%y&$ki Robert 'enkie#i(% 1 )#ery *iko#a +i,my mod e+ kinema tyki manip u+ato ra otr%ym any ana+it y(% nie popr%e % interpreta(j- .eometry(%n/ 2 0y%na(%ony %akre$ ru(# manipu+atora je$t %a+eżny od u$ta#ie& je.o pr%e.ub# D+a d#( pr%ykłado#y( u$ta#ie& pr%e.ub# #y%na(%y +i,my na$t-puj/(e %akre$y ru(# d+a pr%e.ubu 42 o ra% 43 42 76! ￮ 7 43 od 23! ￮ do 712 ￮ 42 1"! ￮ 7 43 od "" do ￮ do 71"85 ￮ 9atomia$t %.odn ie % nota kata+o. o#/ pr%e.ub 43 pr%y odpo#iednim u$ta#ieniu po%o$tały( pr%e.ub# po#inien o$i/. n/ %akre$ od 7;; ￮ do 1;< ￮ 0ynika % te.o8 że pomi-d%y $krajnymi u$ta#ieniami 42 moż+i#e je$t o$i/.ni-(ie #i-k$%e.o obrotu pr%e.ubu 42 # $tron- ujemne.o k/ta )a$kakuj/(e je$t8 że udało nam $i- # (%a$ie pomiar# u$ta#ienie pr%e.ubu 43 na 23! ￮ 3 =$ta #ieni e manipu+atora # takie j kon*i .ura( ji jak %apre%ento#a no obok dało nam moż+i#o, łat#e.o #y+i(%enia parametr# a3 d" ora% d6 Pr%y %ałożenia( że a1 ora% a3 > ;5 #y+i(%y+i,my8 że a2 73!! mm d" 732! natomia$t d67<!mm ?on*i.ura(ja taka jak pr%ed$ta#iona obok bard%o upra$%(%a kinematyk- manipu+atora (o #i/że $i- łat#o,(i/ #y+i(%enia parametr# na ktrej nam najbard%iej %a+eżało = + = = = + + = ⇒ = = = = = = = = = = = − + = ⇒ = = = = = = = + = = = − + = ⇒ = = = = = = 3;5 3 2 ! !2< 8 ";5 6 " 1 ! 6 ! 5 ! " ! 3 ! 2 @! 1 32! " <! 6 3!! 3 2 1 @! 6 @! 5 !2@ @! " !< @! 3 !5 @! 2 ! 1 "!! 6 " ! 3!! 3 2 1 @! 6 ! 5 !2@ @! " !< @! 3 !5 @! 2 ! 1 a a z x d d a y q q q q q q d z d y a a a x q q q q q q d d z y a a a x q q q q q q
Transcript of Sprawozdanie.doc
-
5/25/2018 Sprawozdanie.doc
1/3
SprawozdanieRobotyka 2
Identyfikacja parametrw geometrycznych manipulatora FANUC LRate !""iC
Grupa: Termin: roda 16:35 TPRoak Mikoaj Data: 2!"2!1"Da#id Toma$%e#$ki Pro#ad%i: dr in Robert Mu$%y&$kiRobert 'enkie#i(%
1 )#ery*iko#a+i,my mode+ kinematyki manipu+atora otr%ymany ana+ity(%nie popr%e%interpreta(j- .eometry(%n/
2 0y%na(%ony %akre$ ru(# manipu+atora je$t %a+enyod u$ta#ie& je.o pr%e.ub#D+a d#( pr%ykado#y( u$ta#ie& pr%e.ub##y%na(%y+i,my na$t-puj/(e %akre$y ru(# d+a
pr%e.ubu 42 ora% 43
42 76! 7 43 od 23! do 712
42 1"! 7 43 od "" do do 71"85 9atomia$t %.odnie % nota kata+o.o#/ pr%e.ub 43 pr%yodpo#iednim u$ta#ieniu po%o$tay( pr%e.ub#
po#inien o$i/.n/ %akre$ od 7;;
do 1;
