7/26/2019 R-30iA-Mate IO

1/22

P E R I P H E R A L D E V I C E A N D

E N D E F F E C T O R I N T E R F A C E S

C O N N E C T I O N S

B - 8 2 7 2 5 E N / 0 2

4 . 2

I / O

S I G N A L S

O F M A I N

B O A R D

T h e r e

d a t a

i n p u t s

d a t a o u t p u t s

D O m a i n

b o a r d .

T a b l e s h o w s s i g n a l s m a i n b o a r d .

T a b l e

S i g n a l s m a i n b o a r d

C o n n e c t o r

n u m b e r

S i g n a l n a m e

D e s c r i p t i o n

R e m a r k s

s i g n a l s

C R M A 1 5 A 5

C R M A 1 5 B 5

C R M A 1 5 - A 6

C R M A 1 5 - B 6

C R M A 1 5 - A 7

C R M A 1 5 B 7

C R M A 1 5 A 8

C R M A 1 5 - B 8

C R M A 1 5 A 9

C R M A 1 5 - B 9

C R M A 1 5 A 1

C R M A 1 5 B 1

C R M A 1 5 - A 1 1

C R M A 1 5 - B 1 1

C R M A 1 5 - A 1 2

C R M A 1 5 - B 1 2

C R M A 1 5 - A 1 3

C R M A 1 5 B 1 3

C R M A 1 5 - A 1 4

C R M A 1 5 B 1 4

C R M A 1 6 A 5

C R M A 1 6 - B 5

C R M A 1 6 - A 6

C R M A 1 6 B 6

C R M A 1 6 - A 7

C R M A 1 6 B 7

C R M A 1 6 A 8

C R M A 1 6 - B 8

D I 1 0 1

D I 1 0 2

D M

D I 1 0 4

D I 1 0 5

D M 6

D I 1 0 7

D M

D I 1 0 9

D M 1

m

D M

D I 1 1 3

D I 1 1 4

D I 1 1 5

D M

D M

D I 1 1 8

D I 1 1 9

D I 1 2 0

H O L D

F A U L T

R E S E T

S T A R T

E N B L

P N S 1

P N S 2

P N S 3

P N S 4

P e r i p e r a l d e v i c e s t a t u s

T e m p o r a r y s t o p

E x t e r n a l r e s e t

S t a r t

O p e r a t i o n e n a b l e d

R o b o t s e r v i c e

r e q u e s t

G e n e r a l s i n g a l

- 1 8 0 -

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

2/22

B 8 2 7 2 5 E N 0 2

C O N N E C T I O N S

P E R I P H E R A L D E V I C E A N D

E N D E F F E C T O R I N T E R F A C E S

C o n n e c t o r

n u m b e r

S i g n a l n a m e

D e s c r i p t i o n

R e m a r k s

C R M A 1 5 A 1 5

C R M A 1 5 B 1 5

C R M A 1 5 A 1 6

C R M A 1 5 B 1 6

C R M A 1 5 A 1 7

C R M A 1 5 B 1 7

C R M A 1 5 A 1 8

C R M A 1 5 B 1 8

C R M A 1 6 A 1

C R M A 1 6 B 1 0

C R M A 1 6 A 1 1

C R M A 1 6 B 1 1

C R M A 1 6 A 1 2

C R M A 1 6 B 1 2

C R M A 1 6 A 1 3

C R M A 1 6 B 1 3

C R M A 1 6 A 1 4

C R M A 1 6 B 1 4

C R M A 1 6 A 1 5

C R M A 1 6 B 1 5

C R M A 1 6 A 1 6

C R M A 1 6 B 1 6

C R M A 1 6 A 1 7

C R M A 1 6 B 1 7

D O 1 0 1

D O 1 2

D O 1 3

D O 1 4

D O 1 0 5

D O 1 6

D O 1 7

D O 1 8

D O 1 9

D O 1 1

D O 1 1 1

D O 1 1 2

D O 1 1 3

D O 1 1 4

D O 1 1 5

D O 1 1 6

D O 1 1 7

D O 1 1 8

D O 1 1 9

D O 1 2

C M D E N B L

F A U L T

B A T A L M

B U S Y

P e r i p h e r a l e v i e c o n t r o l s i g n a l

D u r i n g a u t o m a t i c

o p e r a t i o n

A l a r m

B a t t e r y

v o l t a g e d r o p

D u r i n g o p e r a t i o n

G e n e r a l s i g n a l

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

3/22

P E R I P H E R A L

D E V I C E A N D

E N D E F F E C T O R I N T E R F A C E S

C O N N E C T I O N S

B - 8 2 7 2 5 E N / 0 2

4 . 3

I N T E R F A C E F O R P E R I P H E R A L D E V I C E S

4 . 3 . 1

C o n n e c t i o n

b e t w e e n

t h e

M a i n b o a r d

C R M A 1 5 ,

C R M A 1 6

a n d

P e r i p h e r a l

D e v i c e s

P e r i p h e r a l

d e v i c e

c o n t r o l i n t e r f a c e A 1 s o u r c e

t y p e

D O

C R M A 1 5

A

+ 2 4 F

+ 2 4 F

S D I C 0 M 1

O V

D I 1 0 1

D I 1 0 3

D I 1 0 5

D I 1 0 7

D I 1 0 9

D I U 1

D I 1 1 3

D I 1 1 5

D I 1 1 7

D I 1 1 9

D O 1 0 1

D O 1 0 3

D O

D O 1 0 7

D O S R C 1

B

+ 2 4 F

S D I C O M 2

D I 1 0 2

D I 1 0 4

D I 1 0 6

D I 1 0 8

D I 1 1 0

D I 1 1 2

D I 1 1 4

D I 1 1 6

D I 1 1 8

D I 1 2 0

D O 1 0 2

D O 1 0 4

D O 1 0 6

D O 1 0 8

O V

D O S R C 1

P e r i p h e r a l d e v i c e c o n t r o l i n t e r f a c e A 2 s o u r c e t y p e D O

C R M A 1 6

A

+ 2 4 F

+ 2 4 F

S D I C O M 3

O V

H O L D

S T A R T

P N S 1

P N S 3

D O 1 0 9

D O 1 1 1

D O 1 1 3

D O 1 1 5

D O 1 1 7

D O 1 1 9

C M D E N B L

B A T A L M

O V

D O S R C 2

B

+ 2 4 F

+ 2 4 F

O V

R E S E T

E N B L

P N S 2

P N S 4

D O 1 1 0

D O 1 1 2

D O 1 1 4

D O 1 1 6

D O 1 1 8

D O 1 2 0

F A U L T

B U S Y

D O S R C 2

P e r i p h e r a l

d e v i c e

P e r i p h e r a l

d e v i c e A 2

- 1 8 2 -

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

4/22

B - 8 2 7 2 5 E N / 0 2

C O N N E C T I O N S

P E R I P H E R A L D E V I C E

A N D

E N D E F F E C T O R I N T E R F A C E S

S D I C O M ~ 3 s i g n a l c o m m o n s e l e c t i o n s i g n a l f o r S D I .

W h e n

+ 2 4 F

c o m m o n u s e d

c o n n e c t

W h e n O V

c o m m o n

u s e d

c o n n e c t + 2 4 F .

S D I C O M 1 S e l e c t s c o m m o n D I 1 0 1 ~ D I 1 0 8 .

S D I C O M 2 S e l e c t s c o m m o n D I 1 0 9 ~ D I 1 2 0 .

S D I C O M 3

S e l e c t s

c o m m o n

H O L D ,

R E S E T , S T A R T ,

E N B L N P N S P N S 4

N O T E

T h e p e r i p h e r a l d e v i c e c o n n e c t i o n c a b l e s

o p t i o n a l .

T h e

D O S R C

a n d

D O S R C 2

p i n s

C R M A 5

a n d

C R M A 6

p i n s

s u p p l y i n g p o w e r

d r i v e r s . N o n e t h s p i n s c a n b e o p e n .

- 1 8 3 -

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

5/22

P E R I P H E R L D E V I C E N D

E N D E F F E T O R I N T E R F E S

O N N E T I O N S

B - 8 2 7 2 5 E N / 0 2

P e r i p h e r a l

d e v i c e

o n t r o l

u n i t

p e r i p h e r a l

d e v i c e

c o n t r o l i n t e r f a c e

A 1

+ 2 4 F

C o n n e c t o r

~ | ~ C R M A 1 5 A 1 , A 2 , B 1 , B 2 E ,

C R M A 1 5 A 1 0

C R M A 1 5

B I O

C R M A 1 5 A l l

C R M A 1 5

C R M A 1 5 A 1 2

C R M A 1 5

B 1 2

C R M A 1 5 A 1 3

C R M A 1 5 C A 1 4

C R M A 1 5

B 1 4

C R M A 1 5

C A 4 , B 4 , A 1 9 , B 1 9

N O T E

t h i s

d i a g r a m ,

c o m m o n

v o l t a g e

i n p u t

d e v i c e s

+ 2 4 V .

- 1 8 4 -

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

6/22

B - B 2 7 2 5 E N / 0 2

C O N N E C T I O N S

P E R I P H E R A L

D E V I C E A N D

E N D E F F E C T O R I N T E R F A C E S

C o n t r o l u n i t p e r i p h e r a l d e v i c e c o n t r o l i n t e r f a c e

D S R C

o n n e c t o r

D r i v e r

c i r c u i l

D O

D O 2

D O 3

D O 4

D O 5

D O 6

D O 7

D O 8

D V

2 4 V

+ 2 4 V

r e g u l a t e d

p o w e r

s u p p l y

L O A D

R E L A Y

L O A D

L O A D

L O A D

L O A D

L O A D

L O A D

L O A D

- 1 8 5 -

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

7/22

P E R I P H E R A L

D E V I C E

A N D

E N D

E F F E C T O R I N T E R F A C E S

C O N N E C T I O N S B - 8 2 7 2 5 E N / 0 2

C o n t r o l

u n i t

p e r i p h e r a l d e v i c e c o n t r o l i n t e r f a c e

+ 2 4 F

C o n n e c t o r

~ | ~ C R M A 1 6

A 1 , A 2 , B 1 , B 2

R e c e i v e r c i r c u i t

H O L D T ~ K V

C R M A 1 6

C R M A 1 6

C R M A 1 6

C R M A 1 6

C R M A 1 6

C R M A 1 6

C R M A

C R M A 1 6

C R M A 1 6

C R M A 1 6

A 4 . B 4 A 1 9 . B 1 9

N O T E

t h i s d i a g r a m , c o m m o n

v o l t a g e

i n p u t d e v i c e s

+ 2 4 V .

- 1 8 6 -

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

8/22

B - 8 2 7 2 5 E N / 0 2

C O N N E C T I O N S

P E R I P H E R A L D E V I C E A N D

E N D E F F E C T O R I N T E R F A C E S

C o n t r o l u n i t p e r i p h e r a l

d e v i c e c o n t r o l i n t e r f a c e

D S R C 2 C o n n e c t o r

D r i v e r c i r c u i t

D O 9

D O 1 1 0

D O 1 1 1

D O 2

D O 3

D O 4

D O 1 1 5

D U

D O 7

D O 1 1 8

D O 9

D O 2

C M D E N B L

F A U L T

B A T A L M

B U S Y

D V

| < S i g n a l

> | < T B > | i T B > |

C h a t t e r i n g l e s s

T C m s

N o t e

A p p l y

2 4

V

p o w e r r o b o t r e c e i v e r .

H o w e v e r , a b o v e s i g n a l s p e c i f i c a t i o n s m u s t

s a t i s f i e d

r o b o t

r e c e i v e r .

A p p l i c a b l e s i g n a l s

I n p u t s i g n a l s m a i n b o a r d

C R M A 1 5 a n d

C R M A 1 6

H O L D ,

R E S E T ,

S T A R T , E N B L , P N S 1

P N S

D I 1 0 1 t o D I 1 2 0

I n p u t

s i g n a l s p r o c e s s I / O b o a r d

C R M A 5 2 A C R M A 5 2 B

D I 1 2 1 t o D I 1 3 6

- 1 9 9 -

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

21/22

P E R I P H E R L

D E V I E N D

E N D E F F E C T O R I N T E R F A C E S c o n n e c t i o n s

B - 8 2 7 2 5 E N / 0 2

4 . 5 . 2

E n d

E f f e c t o r C o n t r o l

I n t e r f a c e

O u t p u t s i g n a l s i n e f f e c t o r

i n t e r f a c e

E x a m p l e

c o n n e c t i o n

S p a r k

k i l l e r

d i o d e

0 . 2 A o r l e s s

E l e c t r i c a l s p e c i f i c a t i o n s

M a x i m u m l o a d c u r r e n t w h e n d r i v e r m

i n c l u d i n g m o m e n t a r y l e v e l

S a t u r a t i o n v o l t a g e w h e n d r i v e r

V m a x .

D i e l e c t r i c s t r e n g t h : V 2 0 i n c l u d i n g m o m e n t a r y

l e v e l

L e a k a g e

c u r r e n t

w h e n d r i v e r o f f :

u

P o w e r

s u p p l y o u t p u t

s i g n a l s

T h e 2 4 V p o w e r s u p p l y r o b o t s i d e c a n b e u s e d

t o t a l

c u r r e n t l e v e l ,

i n c l u d i n g c u r r e n t w e l d i n g

i n t e r f a c e ,

l e s s

D r i v e r

o u t p u t s i g n a l s

t h e d r i v e r d e v i c e ,

t h e c u r r e n t

o f e a c h o u t p u t s i g n a l

m o n i t o r e d ,

w h e n o v e r c u r r e n t d e t e c t e d , t h e

r e l e v a n t

o u t p u t t u r n e d o f f A f t e r o u t p u t b e e n t u r n e d o f f

b y

o v e r c u r r e n t , o v e r c u r r e n t

s t a t e

r e l e a s e d

b e c a u s e

o u t p u t o f f o u t p u t o n s t a t e r e s t o r e d . T h e r e f o r e ,

g r o u n d f a u l t o r o v e r c u r r e n t s t a t e

o u t p u t t u r n e d

o n r e p e a t e d l y . S u c h c o n d i t i o n f o u n d a l s o

w h e n a l o a d

w i t h

a h i g h s u r g e c u r r e n t c o n n e c t e d .

T h e d r i v e r d e v i c e a l s o i n c l u d e s o v e r h e a t d e t e c t i o n c i r c u i t ,

w h i c h t u r n s o u t p u t s d e v i c e w h e n t h e i n t e r n a l

t e m p e r a t u r e d e v i c e h a s i n c r e a s e d

r e s u l t

c o n t i n u e d o v e r c u r r e n t s t a t e

g r o u n d f a u l t

o u t p u t

T h e o u t p u t s a r e h e l d o f f ,

t h e i r

n o r m a l s t a t e s r e s t o r e d t u r n i n g t h e p o w e r

c o n t r o l u n i t

o n

a n d a f t e r i n t e r n a l

t e m p e r a t u r e

d e v i c e h a s

l o w e r e d .

N o t e o n

W h e n a d d i n g r e l a y , s o l e n o i d , o r t h e l i k e d i r e c t l y t o

c i r c u i t , c o n n e c t a

d i o d e

c o u n t e r e l e c t r o m o t i v e v o l t a g e

p r o t e c t i o n

i n p a r a l l e l t o l o a d .

- 2 0 0 -

7/26/2019 R-30iA-Mate IO

22/22

P E R I P H E R A L

D E V I C E

A N D

B - 8 2 7 2 5 E N / 0 2

C O N N E C T I O N S

E N D

E F F E C T O R I N T E R F A C E S

A p p l i c a b l e

s i g n a l s

R O l t o R O

I n p u t s i g n a l

p e r i p h e r a l

d e v i c e i n t e r f a c e

T h e i n p u t s i g n a l s

s a m e t h o s e m a i n b o a r d s .

A p p l i c a b l e s i g n a l s

R I 8 , H B K

P P A B N