Palm Pilot Robot Kit

Projekt inżynierski„Rozbudowa funkcjonalności robota mobilnego PPRK”

Plan

• Wstęp• Architektura• Realizacja• Podsumowanie

Wstęp

• Promotorzy– dr hab. inż. Krzysztof Krawiec– dr inż. Piotr Zielniewicz

Wstęp

• Trudny i ograniczony język TEA• Sztuczna inteligencja

Architektura

• Moduł GP– 40 MHz RISC processor – przechowanie do 11 programów TEA– równoległa obsługa do 4 wątków TEA– architektura reflexów– wykonanie 9000 instrukcji na

sekundę– dostęp do urządzeń I/O przez zestaw

komend

Architektura

• Tryby kontroli– Slave

• bezpośredni dostęp komputera do I/O robota

– Reflex• komenda/wejscie wyzwala inną komendę

lub serię komend

– TEA• małe programy maszyny wirtualnej

architektury BrainStem

Architektura

• TEA– moduły ograniczone do 1kB– równolegle wykonanie do 4 wątków– możliwość wykonywania

podprogramów (przekroczenie limitu 1kB)

Architektura

• Współpraca z innymi platformami– biblioteki Javy, C, C++, C#– tryb heartbeat – okresowe

przesyłanie statusu robota do hosta

Realizacja

• GUI + debugger (Java)

Realizacja

• JGraph

Realizacja

• Controller (C#)

Realizacja

-Implementacja w środowisku .NET -Komunikacja bezpośrednia za

pomocą portu szeregowego-Stan robota reprezentowany grafem

stanów, zmiany stanów (tranzycje) zachodzące pod wpływem komunikatów (Message) .

-w systemie jest wiele równolegle działających grafów stanów

Realizacja

- Zagnieżdżone grafy stanów- System może działać z każdym

robotem po podmienieniu klas Sender i Receiver

- Zaawansowany system logowania zdarzeń

Realizacja

• XML– Akcje– Sensory– Aktuatory– Grafy stanów

• Stany• Tranzycje

Podsumowanie

• Tani• Wiele dodatkowych elementów

– Kompas– Kamera– Inne czujniki

• Trudny język

Pyrania

• Dziękuję za uwagę