CMMOST--DION/DIOP · x = 2009 a = 2010 b = 2011 c = 2012 d = 2013 e = 2014 f = 2015 H = 2016 J =...

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CMMO-ST-C5-1-DIOP

CMMO-ST-C5-1-DION

8071657

2017-05c

[8071663]

CMMO­ST-...-DION/DIOP

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CMMO­ST-...-DION/DIOP

2 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c –

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GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH

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FCT […]�[xxx] “��$”������ FCT-PlugIn �"

FCT �" [xxx] FCT �"

CMMO­ST-...-DION/DIOP

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 3

�� – CMMO­ST-...-DION/DIOP

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1.2.1 ���� 11.......................................................

1.2.2 ���*��� 11..................................................

1.2.3 ��� �)��� 11..............................................

1.2.4 ���+��� 11..................................................

1.2.5 �( ��!" 12................................................

1.2.6 &'�� Safe Torque Off 12.......................................

2 � �� 13................................................................

2.1 #$�� 13................................................................

2.2 �( % 14................................................................

2.2.1 �� 14...........................................................

2.2.2 �(�, 14.......................................................

2.2.3 -&'.�� 16..................................................

2.2.4 �((� 17.......................................................

2.2.5 !�����) 18..................................................

2.3 ���)�*+��� 20....................................................

2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool) 20.................................

2.3.2 ,��%� 22.....................................................

2.3.3 /-�" 23.......................................................

2.4 �#.)������� 24..................................................

2.4.1 01,�� 24.....................................................

2.4.2 I/O ���������(�、���) 26............................

2.4.3 .2��(��$) 27..............................................

2.4.4 Time-Out (� 28..................................................

2.5 �3��� 29..............................................................

2.5.1 %�� #$ 30....................................................

2.5.2 � �� 33.......................................................

2.5.3 /3 41...........................................................

2.5.4 �& 43...........................................................

2.5.5 4' 44...........................................................

CMMO­ST-...-DION/DIOP

4 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.5.6 ��4(�3� 45..................................................

2.5.7 5)* 47.......................................................

2.5.8 �%)* 49.......................................................

2.5.9 ��6)* 52.....................................................

2.6 �7�+����0 53......................................................

2.6.1 �7 53...........................................................

2.6.2 �78, 55.......................................................

2.6.3 �7� 57.........................................................

2.7 1��3�(� 60..........................................................

2.7.1 9- 60...........................................................

2.7.2 .2� 63.........................................................

2.7.3 �"�� 64.......................................................

3 �� 65....................................................................

3.1 &3:; 65................................................................

3.2 &3�/*<4� 66......................................................

3.3 &3&30� 67..........................................................

4 ���� 69................................................................

4.1 � EMC 51=6 69.........................................................

4.2 ���> FE 69.............................................................

4.3 ���78 70..............................................................

4.3.1 [X1] I/O �� 72..................................................

4.3.2 [X1A] � 2� 74.................................................

4.3.3 [X2] 9-� 75....................................................

4.3.4 [X3] STO 76.......................................................

4.3.5 [X6] �� 77......................................................

4.3.6 -773 [X9] 78..................................................

4.3.7 [X18] 01,�� 79...............................................

5 �� 80....................................................................

5.1 *+��� 80............................................................

5.2 �:01,;� 81..........................................................

5.3 ?@,��%���*+ 83..................................................

5.3.1 *�,��%� 84..................................................

5.3.2 �<,�4%�=������ 85....................................

5.3.3 �)�3���#.) 86............................................

5.3.4 ��� �� 87....................................................

5.3.5 A�56+�7 88..................................................

5.3.6 B�*+ 89.......................................................

CMMO­ST-...-DION/DIOP

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 5

5.4 ?@ FCT ��*+(Festo Configuration Tool) 90...........................

5.4.1 &3 FCT 90.......................................................

5.4.2 �3��)��#.) 91............................................

5.4.3 �< FCT =������ 91.........................................

5.4.4 ��� �� 93....................................................

5.4.5 A�56+�7 94..................................................

5.4.6 B�*+ 95.......................................................

5.5 �< I/O ����������(�) 97.....................................

5.5.1 #C�D/�E> 97.................................................

5.5.2 �:7(?8 (READY) 100............................................

5.5.3 @!�A (RESET) 101...............................................

5.5.4 ���F� (CONTROL ENABLE) 102....................................

5.5.5 ��� �� (REF) 103..............................................

5.5.6 9��7 (RECORD) 104..............................................

5.6 �< I/O ����������(���) 106..................................

5.6.1 #C�D/�E> 107.................................................

5.6.2 �:7(?8 (READY) 111............................................

5.6.3 �7�+�/3/�& (MODE) �8, 112.............................

5.6.4 @!�A (RESET) 113...............................................

5.6.5 ���F� (CONTROL ENABLE) 114....................................

5.6.6 ��� �� (REF) 115..............................................

5.6.7 �& (TEACH) 116...................................................

5.6.8 9��7 (RECORD) 118..............................................

5.7 ����� 121............................................................

5.7.1 � FCT �:6�#; (Trace) 121.....................................

5.7.2 <GEH.) 121....................................................

5.7.3 IBJ� 121.......................................................

5.7.4 ���,C�� 122..................................................

6 � 123....................................................................

6.1 7 =>�K 123..............................................................

6.1.1 >�D?9- 123....................................................

6.1.2 ��J�LE@�>��>�MN 124..................................

6.1.3 ���� 124.......................................................

6.2 D?*O� 125..............................................................

6.3 D?9- 126................................................................

6.3.1 A�F0 126.......................................................

6.3.2 GB 127...........................................................

6.4 01,;���� 141........................................................

6.5 �����HC�D 142......................................................

CMMO­ST-...-DION/DIOP

6 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

7 �、��、��� 143..................................................

7.1 I"��P 143..............................................................

7.2 Q0 143....................................................................

7.3 E, 144....................................................................

7.4 FGR0 144................................................................

A ����� 145..............................................................

A.1 ��#; 145................................................................

A.1.1 ����#; 145....................................................

A.1.2 ������S�� 146..............................................

A.1.3 �( ��!" 147................................................

A.2 ���# 148................................................................

A.2.1 ����# 148....................................................

A.2.2 [X1] I/O �� 148..................................................

A.2.3 [X1] J-K@73 +24 V OUT [X1.24] GND [X1.25] 148................

A.2.4 [X9] -773 149..................................................

A.2.5 [X18] 01,�� 149...............................................

B � ���� (CVE) 150....................................................

B.1 T��0 150................................................................

B.1.1 �9�0 150.......................................................

B.1.2 CVE U� 151.......................................................

B.1.3 �3��� 157.....................................................

B.2 V��� 165................................................................

B.3 CVE WL!G 166............................................................

CMMO­ST-...-DION/DIOP

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 7

X����,MN# Festo YZH>�N#�。

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�(I���J � www.festo.com/sp

O��(GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...)�P������ CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION ���。

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GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...2)'"������(OR^�.2\����

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– �< Webserver / Festo Configuration Tool

(FCT) *+

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�� FCT �K@#$2) Festo Configuration Tool (FCT) ��,��*+��

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– ��)���(S�_

– Festo Optimised Motion Series (OMS) � 5#$

��

GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...2)��&'�� STO (“Safe Torque Off”)

�#!G2)

OMS_Parameter_xxxx_de_en.pdf

!G` Festo Optimised Motion Series (OMS)

5#$��#��#!.)

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CMMO-ST_SPUL1)��(��51�_T��IP� Underwriters

Laboratories Inc. (UL) �!"。

1) ���aQb,5$。

2) ���U�*�$� CD-ROM。

Tab. 1 ��������

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CMMO­ST-...-DION/DIOP

8 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

���(���9-:

– ?@ CMMO-ST(-&'.M)�,��%�W Festo Optimised Motion

Series (OMS) � 5#$��&R*+�D?�Q5�� (Quick start guide)

– � %(�(Z:) � www.festo.com/catalogue

– ��)�3�� Festo 5#$(hX:EPCO)�����

� www.festo.com/sp

– ��)i CODESYS � www.festo.com/sp

– "�, �j� � www.festo.com/sp

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������0���������:

– J�:V 1.2.x \0���

– FCT-PlugIn:CMMO-ST V 1.2.x \0���

(� )� *+,? �-.� FCT /�?

V 1.0.x

\0���

������!�

– 7[ EPCO 5#$

– �M��� EMMS-ST � Festo �3�

– �SY ���3�

CMMO-ST V 1.0.x

\0���

V 1.1.x

\0���

�<,�4%�W 5#$���E�#.) CMMO-ST V 1.1.x

\0���

V 1.2.x

\0���

������!��� 5#$,hX:

– '��3S ELGR

CMMO-ST V 1.2.1

\0���

– 7TU3�3� ERMO

– 7[ EPCO-...-KF

CMMO-ST V 1.3.0

\0���

Tab. 2 J�\�� FCT PlugIns ���9-

VW6;�@,k���>�0�9-:

– J���� MAC-ID � M),��%��D?� “Diagnosis”(D?)

– \���,J��� � FCT(� “Controller”(���))

]H)X�:6;�,l>�Ym;�@�9-。

����9-,hX:Q^�:� ������(��

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� M[\,�n���Z�� FCT ]� �S����

(� www.festo.com/sp)。

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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 9

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10 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

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1.1.2 0�1��

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– �2 Festo (S���_� Optimised Motion Series (OMS) 5#$,h X:EPCO 7[

– f0�����)^�3�:

– Festo � 2-�-M��� (EMMS-ST)

– Festo xw g6(S,hX: EGC, DNCE, DGE o

– �SY �(S

O�����!�&'��“&'�?yx”(STO, Safe Torque Off)。

�������y�!�����:

– ����B��?8���

– �3?8���,�wzY{3

– ��(���# ��|1�M��

– ��2qM

– ����zM�&3.2��

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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 11

1.2 � ������

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– !��&'��.2������W

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1 �(��&'�)���

12 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

1.2.5 � ������

�� Safe Torque Off (STO) &'����������&'"�。�����f CE

��。

67 %6

2006/42/EC EN ISO 13849-1:2008

EN ISO 13849-2:2008

EN 1037:1995+A1:2008

2004/108/EC EN 61800-3:2004

EN 61326-1:2006

Tab. 1.1 �!��l���( �j�)

��(�( �)� Underwriters Laboratories Inc. (UL)

��T��IP�,5���:

– UL Listing Mark for Canada and the United States

�"e� UL �������/� UL !"�� 。O���I�

���#;����。������#;��!�*��。

��9-:

– �( � www.festo.com/sp � �j��"�。

– �����[6#; � : A.1

1.2.6 ��8� Safe Torque Off

�<O&'���0��5�+���-773,5?m�0�<�� [X3] &'�+wx (Safe

Torque Off, STO)。

&'�� STO a�� GDCP-CMMO-ST-EA-S1-... �������P。

��y�vm��I��*�� STO &'��。

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 13

2 � ��

2.1 ���9

1

2

3

4

5

6

1 ����� CMMO-ST

2 �2��*+�D?�01, LAN ���

PC,5�< CMMO-ST M),��%�

FCT (Festo Configuration Tool) �-�

�!�。

3 �E��#$ (PLC/IPC),���< I/O

������,hX:CECC

4 24 V 737�� PELV 73�

5 �3�(mR:�9-��7[ EPCO)

6 �<T�t0�����>(�"�>

� ���� CMMO-ST_SPUL)

Fig. 2.1 #$��(�h)

2 �(��

14 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.2 � :

2.2.1 !�

1 [X9] iB7�/ J7�

2 [X1] ?@ SPC/IPC �����

I/O ��

3 f 7 =>�K�v��

4 [X18] 01,�#�)��

(RJ-45)

5 [X1A] � 2�

6 [X3] STO

7 [X2] 9-� (RS422)

8 [X6] ��

9 ���> (3x)

aJ J (�/*<4)

aA J

1

2

3

4

5 6 7 8 9

aA aJ

Fig. 2.2 CMMO ���

2.2.2 � ";

� %# <� =�

MAC-ID 00-0E-F0-40-C5-49

CMMO-ST-C5-1-DIOP1512316 CD02

Rev 03

234567

00000001

24 V DC Y� 5.7 A

CMMO-ST-C5-1-DIOP ^�"- (� Tab. 2.2)

1512316 "��

CD02 ��9� (� Tab. 2.3)

Rev 03 Q^�(#$@�\���/

J���)

MAC-ID

00-0E-F0-40-C5-49

MAC (Media­Access­Control)

­ >�

24 V DC. Y� 5.7 A ���#

�I- 9-��!�

(�-W�9-)

Tab. 2.1 �������(��(�h)

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 15

�(��(/ �0���Festo�!�6S,�������I0��,0¡@ .2����

(� www.festo.com/sp)。

�(����^�"-¢R����£���������)。O������!�(OR^:

+> ?@�A ��

����� CMMO- �������,#! A

���� ST- M���

7 7� C5 5.7 A

7 ��7� 1 24 V DC

�� DIOP #C I/O ��,2� J PNP

DION #C I/O ��,2� J NPN

Tab. 2.2 ^�"-

�$%@

^�8����9��)&�C�0I/�*G����@�。�h:��9� CD

� ���¤ C=2012,���¤ D= ¥��。

& 1 �B' = �$C�

X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015

H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022

R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029

Tab. 2.3 ���¤(20 �����)

& 2 �B' = �$D�

1 = � 2 = �� 3 = '� 4 = ¦� 5 = *� 6 = §�

7 = ;� 8 = ¨� 9 = ?� O = ¥� N = ¥� D = ¥��

Tab. 2.4 ���¤

2 �(��

16 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.2.3 �()E���

F* !�

1 ����� CMMO­ST-...-DION/DIOP

1 �%[

– Q5��

– [`0�MN� CD-ROM:

– �(�� � Tab. 1

– !� 5#$��#�� (hX:EPCO、ELGR)

1 ©�]� NEKM-C-10 f 5 �]�,��

– � 2� [X1A]

– &'�� STO [X3]

– 9-� [X2]

– �� [X6]

– -773 [X9]

2 �/*<4!�(a43)

Tab. 2.5 -&'.

���YZ9- � www.festo.com/catalogue。

�����w,hX:0�<6�"�:

– �E������78(I/O ��)

– ���78

– 25 9 Sub-D ]�

NEBC-S1G25-K-3.2-N-LE25

NEFC-S1G25-C2W25-S6

– �<��)i;� I/O ��

– ��)i

– CMMO-ST/��)i78

NEFC-S1G25-C2W25-S7

NEBC-S1G25-K-...-.0-N-S1G25

– ��78�9-�78 NEBM-... �_)��£]�^*�:%��3��)

– I/O )�z CDSM-S3-P/N ,�2N3��"�、;�78、����

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 17

2.2.4 � +�

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– 7�、w��5)�EN��3)

– ,���1)

– �ª�;*�

– 9-���(RS422 9�),��+�����

– #C* 3 9�D>,��� 9�

– &'�� STO (Safe Torque Off)

– ���37<(�3?��)

-773 "e�iB73� J732)

– 24 V DC iB73

– 24 V DC J73

– Y���7� 5.7 A

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– &30

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��+�<01,�� (CVE, Control via Ethernet)

D? – �< 7 =>�K>���)*��A

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1) �v­=iB*�7��­�2®���。

2) ��5�Z� ��,hX:�4�m。

Tab. 2.6 �((�

2 �(��

18 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

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100,000 R。

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�}²k�<�y�Y��¯R#。

� *+�m�< FCT u�Y3�*��

� FCT [...]�[Controller]�[I/O Configuration]

2.2.5 NO!��,-

P.����Q�R�

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– ��24(�3����

– �2��*4(�3����(73��^���3�)

4(�3���_����iB i���3。

4(�3��Y3�<���������F�������。

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�24(�3� u�����m,�3���<4(�3����5)R。

Tab. 2.7 ���):4(�3�

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 19

P.���%A�

X����³��29-��M���,l�.�~0���� 1��� ����。

X��I�o��,hX:q��3^� ��w,������@� ���� 

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– w#`D¢�$xw´(iByx > ��yx)。

– qm���M3¡�k< �A�5)�。

X��<9-�WM�������,l�Y��0�d� 1�。9-�6�¢@�w#

5),5µ��B£5)���。l��-'wM3¡�����@� 5。

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– +�����)*��9-��M���(��:2�����)*�)

– 2�����)*���9-��M���

��,- 8�

�9-����1) +�����

(closed-loop operation)

����B¤b3i�I��7�。

��0X�g�7�����,��R2¶�

��。��4(?8����5)*�。

4(1���R�VW?8。

��9-���� 2�����

(open-loop operation)

����@�0.)����7����。

4(?8�,��<.)����7�µ�

3����5)R。

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– � ��/��t�i

– ��6.2�

– ��6)*

1) W�(���o�,�0�< FCT .)��“2�����”。w�O��W���9-����。

Tab. 2.8 ���):9-�

2 �(��

20 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.3 ��,-���!/�

2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool)

Festo Configuration Tool (FCT) �0 windows �T����g³,��W��)^��(

S�_��3�� 5#$ (OMS) ���#.)、*+�D?。����*+�2U�0 PC

����#.),¥��;�����(“¦6”)。*+@��<�#.)���:;�

(“6”)。

FCT -&'.M(·§),5���&3W���&3。Z����<�B¨w

� www.festo.com/sp , CMMO-ST。

FCT q�!)i��:

– `���s����������� (Framework)

– Framework ��9W �I��.2^����*¡¸)i (PlugIns)。

�< Framework �0WI!��'".2��$��ZF0�#;F0。PlugIn q

Framework E���F0�F3。.2^�� PlugIn !�*+�3�@I�5M3��

��­b。

FCT �����[`����K@#$。m|,FCT 6¹@U[`��E��

*+´¢�&R*+� �9-。7|0 PDF ���*�-MN。

��ST (Framework):

��Z� ��� �£�.2¤It��Z�9-

– FCT:�" [Help] [Contents FCT general] ([¹@] [FCT ��MN])

– PDF:(FCT &3Z:)\Help\FCT_de.pdf

PlugIn ST!U:

*+、�)��#.)���9-

– FCT:�" [Help] [Contents of installed plug-ins] [Festo] [plugin name]

([¹@] [I&3 PlugIns �MN] [Festo] [PlugIn º©])

– PDF:(FCT &3Z:)\HardwareFamilies\Festo\(.2^�)\V…\Help\

CMMO-ST_....pdf

��¹@���“Qb”�C,�Qb FCT 6¹@�©� �。\ª�Qb PDF

��@����W� Adobe Reader。

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 21

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FCT ¦6/6 – �)��#.)�3��I��

– �3���(��、(S����)、��、%�� #$、

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– �A«,�¥-��#.)

– �7�#!��#.)

– �D I/O ������“�”��7G

– Y« 7 ��7

– �7«^: 5)*

– �D I/O ������“���”��7G

– Y« 31 ��7

– �7«^: 5)*、��6)*��%)*

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– �#���<D/<E,0¡��#;2¤、E,.2@�#;»

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FCT 6 – >��9?8、.2?8、I/O 9�

– ��� ��

– N3���3�(/3)

– �4��#.)�#!����7��&

– 6+�7 o�7G��

– N3¢*���#;

– ­@�:6�#;,hX:��W��(���¬¼

– �EEj%�1�

– ­t/¦@D?*O�

– �%o���J��B

– <G�H.)

Tab. 2.9 Festo Configuration Tool (FCT), Plugin CMMO-ST

2 �(��

22 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.3.2 �1� �

��������*,��%�!��<`&�.2� ,��,�4%�W Festo

YZ� 5#$��D?��#.):

– “Diagnosis”(D?)��W�3����,0\��_���D?

– “Parameters”(�#)��W�#�����»/�B,0\Qg 5#$�*+,�m�

-���#�� (OMS)。

X�����<�#.)���³ PC ;�,l�D.2 IP >��mk,�4%�

�Y3>��“D?”,�,hX: Internet Explorer �(Y®�� 6)。

�,��%���*+�@½��<�#��B��#.)。

X6+��#��� 5#$ (OMS) �Y�5�#.)���-&'.M,

��<·§¨w。

Z����<�B¨w, CMMO-ST � www.festo.com/sp:

�1 8� ,-"�

“Diagnosis”

(D?)

– ?89-,hX:

– >�.2^��J���

– >� IP � MAC >�

– ,C���,(����)

– ��9-(Motion Complete, Referenced, Actual Position,

Record Set Number �)

– A�>�

– j%>�

– 5�%�"5(8,)

– >� I/O ���9�?8

– ­t�>�D?*O�

���

“Parameters”

(�#)

– ?89-(W.“Diagnosis”)

– .2��,���F�

– �» (Upload) �#��,hX:��2¤ PC ��YZ.)

– �B (Download) �#��,hX:��<G.)

– /-�"

���

– Qg 5#$ (OMS) �*+:

– @ Festo ZN,�%� (“Parameter Cloud”)��BX6

+��#��

– ��� ��

– /3��&

– �#.)�6+�7 (Valve-Profil)

Tab. 2.10 ������?8�,�

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 23

2.3.3 VA��

����</-�"-'XX§$ �|��#.)Q{,5<'�< FCT Web �%���

�=��3�。

VAW2

FCT �: FCT !��������6;�@k\®/-。

�Dv@�/-m�0F�I��,gt�+��。

,�4%� \®�<“Diagnosis”(D?),�8,t“Parameters”(�#),�@

­�。W��DW¯�“�5`¤%"”,“�Sº”¨�0��°±。�W

���¬¼。�Dv@�/-m�0F�I��,gt�+,�4%�。

Tab. 2.11 /-\®

,��%��!� HTTPS ;�。�&'�»�/-。¾��+�,��%�

���¿,,�4%��+,�4%��)Dkg�ÀI�D�/-。�+,

�4%��),©�²³�¦°´* (Cache) (W� Microsoft Internet

Explorer �" [Extras](�f),�7“Á@4%”)

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#$?8�/-�"�u��。VW@ FCT �(� µ� 5.4.6)Z�<,�4%�

(� µ� 5.3.6)@ /-。�D�/-�m,/-�"��£@W FCT �,�4%�

R�。

(�&' � V1.1.2.4:

O/-�*�����#���。

�<�����BÂ��#��,�0W/-��Q{ oª�。

(�&' � V1.1.2.4:

«^�*/-,¥�`D�<�B�#��W���Q{。���-!¬�J���

�ÃN�,/-µ`¶�*�#���。A�ÃN��#��@:

� VW/-m�*�#��。

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E{�Á@@,�/-�.�as�。�<�D�Z�/-��E{。�<�°±�D¨

��Á@。

]4VA?

X�/-�¢�as�,l�0q Festo YZ�%"6���)。

2 �(��

24 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.4 ^F5-_`���_`

_` 8�

01, [X18] – ��!���#.)、*+�D?(FCT、,��%�)

– ��:�<01,�� (CVE, Control via Ethernet)

I/O [X1] �<#C�D> (Digital Input DIN) ��E> (Digital

Output DOUT) ������:

– 2� J PNP (CMMO-ST…DIOP) NPN (CMMO-ST…DION)

– 2 �������:�、���

Tab. 2.12 �#.)�������

2.4.1 ��_`

*+@�����EH@�� DHCP �%����)�。�<������ DHCP �%�,

�0�"e�� DHCP ÄS>�)� PC a_6_。

DHCP/IPv4 bc51 IP ,-

� � 08 – IP >�:192.168.178.1 (private IP)

– #,­-:255.255.255.0

– ,�:–

– >�

– ,�4%�:80

– FCT:7508

– CVE:49700

Tab. 2.13 ������ TCP/IPv4 �)(EH.))

EH.)��_,C��)*(`���a*�VW� DHCP �%�):

– X��,C��&�aVW� DHCP �%�,l��< ,CA�。

– ������ DHPC �%�5>.|����^,C�- IP >�。

��t,C�@,�.����Q{������EH.) � µ� 5.7.4

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 25

6_ ��

�%� -ÄS>

�������VW� DHCP1) �%��<01,78g�� PC ;�

(/-�-/;�)。

I�� PC 01,���.f0�(#!).) � Windows �� 0:

– Y3¨t IP >�

– Y3¨t DNS �%�>�

������ DHCP �%�� PC (DHCP-Client)Å���_� IP-�)。

– IP >�®Y0�$q:192.168.178.110 t 192.168.178.209

– #,­-:255.255.255.0

– XÅ�,�>�

1) Dynamic Host Configuration Protocol

Tab. 2.14 �<01,g�;�(EH.))

6_ ��

ÄS> - ÄS>

ÄS> - �%�

������� DHCP1) ÄS>;��,C。�������+f

�J IP->�, o��Å�� IP->�。

1) Dynamic Host Configuration Protocol

Tab. 2.15 �<01,���,C��

2 �(��

26 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.4.2 I/O _`!��,�"�(8、".�)

�< I/O ��W���������@ 2 �������(�、���)�-�+。

&R��@,�����VW(EH.))。

�< FCT [...]�[Application Data]j Operation Modes 8,����

�,��%�*+�5W I/O ����������.)。������

�B����#���0­��<,��%�E,����。I Festo � OMS

�#���[`�#.)“�����”。

,-"� ��

� µ� 5.5

I/O ��,��Qg 5)*,�0�+0·Æ�yx��。

�;T3����0,�<©�D>�g� 7 �5)�7����+

(7 �Å;2��D>)。��Z�5)@,��D>.)����E>

(7 �e:��E>)。

���

� µ� 5.6

I�����)*�`¡¸��� I/O ��。

�< 5 ��D>W 31 ��7(I��7 0 = � ��)�����

�。�<�E> MOTION COMPLETE Fva��Z��。

���������<�D> DIN8 2 ���)*���8,:

– )* 0:v���

– )* 1:*+_�/3/�&

Tab. 2.16 I/O ���������

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 27

2.4.3 5-��(��d)

.2�� (Device Control) �����=�$1,5��@��~��<�;��

��3�。£@�<«�;�����,��k< �3�±���。

�~�-H).2��I�;��F�9�。2F������m,I/O ���~�.

2����。

� ��_`#R�:R6_

�<01,��,Y«�£@�:������� 3 �;�。

– 2 � TCP/IP ;�

– 1 HTTP ;�

e; 6_

TCP/IP FCT �

� �

CVE �

HTTP Web�%� � �

Tab. 2.17 ��<01,£@�:�Y�;�#�

X��: 2 � TCP/IP ;�,l&��:�;�� 3;�。¸ 2 �;���¹3;�。

¹3;��`D¬� 3;��。�m,�.&�º@l&�;�,¶m�vI����Z�

:;�。

6_ d<

3;� ¯D$1,���#.)、��、�¯��$�­t$1

¹3;� ��D?�­t$1

Tab. 2.18 �<01,��;��$1

�~��:� 3 HTTP ;�。X� 3 TCP ;��f��$,l HTTP ;��0�

¯��$。

2 �(��

28 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5-��!f�

 � 301,;��0�¯ I/O ���.2��。�0F�?8 >F�?8���

8,。U�9��%_��¯.2��。m@,H)�%µ¹4' (Quick Stop)。

��:8,.2���)4'H)�%。

6_ 5-��!f�

FCT ��¯I��;��.2��(.2��:VW FCT)。u�.2�

�@,I/O ��µ°Ç��$。

CVE ��¯I��;��.2��,5��� 3;�Å�.2��

(WL #3)。

Web�%� ��¯ I/O ���.2��。u�.2��@,I/O ��µ°Ç.2��

$1。

Tab. 2.19 .2���8,

g�f�

�H`D�< CVE �#“u���$” (WL #4) u��¯���@½,u�0�¯

� 3;��.2��。

X�O�u���¹VW,l`Dc FCT ,�4%��� I/O ��#U.2��$。

2.4.4 Time-Out +�

H! FCT ���;��?@,������,E5X£ FCT “�AF0”� �#.

�E�����(A�9� 0x32)。�7@���� 1 s,w��7@�k±;»��%�

�38*K,I0,�2²�o����kE:。Time-Out (���< FCT ��,C.

)���#.)。

X�!,�4%��;��?,������`D�,�。�?01,;�@,�)�<,�4

%�F3�3� hi¢�<4%�4'。

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 29

2.5 =R�8�

=R8� >?�� ,-"� � µ�

� �� ��� ��,0@ � / �

���

2.5.2

��:X�ÈXW(S��� ��,

lkF3�7@Y3��� ��。

� 2.5.2

/3 / Jog �3��;r3� �<,��%�、

FCT o I/O ��"M�E3�。

�1)

���

2.5.3

�& �< FCT、,��%� I/O ��µ(S

�H)5)���#.)���¯。

�1)

���

2.5.4

4' �?H)�%(4') � 2.5.5

�?H)�%({@4'、³4),��+Á

@ÉÊ�´

���

��4(�3� X��M)4(�3����,l��4(�

3�。

���

2.5.6

5)* ����t�� Z�5)���)*

(/-�-/ 5),��+�wx3)

�2)

���

2.5.7

�%)* ��0µ w���=»¦���)*,

��+�W1�。

��� 2.5.8

��6)*3) ��9Wg6SbIµ ��6, o9Wx

wS(wx��)*)bIµ wx���)

*,��+�W1�。

��� 2.5.9

1) ���< FCT/,��%�®­�O��。

2) O��������f·Ë���'.。

3) O���5+�����)*(�9-����)。

Tab. 2.20 �3���� %

2 �(��

30 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.5.1 j*^@��

I�3����T�$�%�� #$。II.:;���5�qH 0���3���

¼���X� �:

– v (+) = ��S�xw�c�@9@�b3�c。

– i (–) = ��S�xw�c�½@9@�b3�c。

i��b3�c,hX:tÌ�(S� S^�(@9/½@9xw)�I���'jz。

b3y¼¾�'jz '^¾�'jz�@½,{¬wc�Å�� ¿R� � FCT

[...]�[Application Data][jEnvironment]:Inverse Rotation Polarity.

��:/3)*�[\b3�c,5�5@{¬�c。

– FMVI�­=� = v�c (+)

– FM˶�­=� = i�c (-)

<�:aA=R�

Ref AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

(+)(–)

M

1

2

3

Ref � / (Reference Point)

AZ SG/ (Axis Zero Point)

PZ �ZG/(Project Zero Point)

SLN ic��~>5) (SW Limit Negative)

SLP vc��~>5) (SW Limit Positive)

TP Z�5) (Target Position)

AP ­=5) / H)5) (Actual Position)

a SG/Íb� (AZ)

b �ZG/Íb� (PZ)

c Z�/­=5) (TP/AP)

d ��ic~>5) (SLN)

e ��vc~>5) (SLP)

1 �'.(��W)

2 ��$q(���W)

3 EH.)�b3�c

Tab. 2.21 %�� #$ � FCT [...]�[Axis]�[Measurements]

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 31

<�:kB=R�

Ref

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

(+)(–)

c

TP/AP

SLPSLN

3

Ref � / (Reference Point)

AZ SG/ (Axis Zero Point)

PZ �ZG/(Project Zero Point)

SLN ic��~>5) (SW Limit Negative)

SLP vc��~>5) (SW Limit Positive)

TP Z�5) (Target Position)

AP ­=5) / H)5) (Actual Position)

a SG/Íb� (AZ)

b �ZG/Íb� (PZ)

c Z�/­=5) (TP/AP)

d ��:��~>5),ic (SLN)1)

e ��:��~>5),vc (SLP)1)

1 �'.

2 ��$q

3 EH.)�xw�c,@��S�v ªx

1) X��f“�d1”�)�xwS,l`DW�Î~>5)���#.)。

Tab. 2.22 %�� #$ � FCT [...]�[Axis]�[Measurements]

2 �(��

32 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

ljm6��!CD4i

m6, CD4i

SG/ AZ = REF a

�ZG/ PZ = AZ b = REF a + b

ic��~>5) SLN = AZ d = REF a d

vc��~>5) SLP = AZ e = REF a e

Z�5)/­=5) TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. 2.23 :%T�#$�|À�D

�#.)%�� #$� ������ � FCT [...]�[Axis]�[Measurements]

/�EF$- SLN/SLP

�<��~>5)��#.)®W��$qM��'.�E1�。µ�W�SG/ AZ

� O5)。

�����ybcJ �i。

� �<��~>5)W��$q�E1�。

� @���~>5)�(��i��f���»¦。

���[\�7�Z�5)�n����~>5) SLN/SLP ��。X�Z�5)�E�m

'.,l�9�mb3�7,5a��#.)��A±� � FCT [...]�[Controller]�[Error

Management]。

����~>5)�),µ�v�A±�W�3����3,0��H<��~>5)。4'

�m,*À 5�c。

X����XF� X� ��,l`DW��~>5)��1�。X�N3µ�3�¶t·�

��~>5)m ,E~F�����m�v����c����k�<��~>5)。X�

��b33��Z�5���~>5)�m ,lkFv�A“��~>5)”。X�Z�5

��y�'.M,l�0@��~>5)R2���,�k�R�Î�A。

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 33

2.5.2 ^@�G

� ���@½,µ@ %�� #$�� /。� /�SG/�T�/。

�ÏB�� ���mu��F3�%(h|:/3)。

� /³@�*������。X� J73�?-7,lk��� /。

0�o���.����� ��:

– &R*+�3�@

–  R2F J-773�m

– Q{� ���D�m

– +��2�����)*��8,�m

– xw�c{¬�m

�Z��� ��� ���:

– �R.2A�m,k��� /���

– 2�����)*��M3¡�

nRo^@,�G

5-�� nR8� ,-"�

FCT FCT 6��¿“Homing” �,���

,��%� ,�“�#” �

I/O �� DIN8 (REF) �

DIN1…DIN5 (RECORD 0) + DIN6 (START) ���

Tab. 2.24 F3� /��

HRnR^@�G

nRI� �� ,-"�

– �/W3� X�F3�7@XW(S��� ��,lkY

3��� ��。B�� ���m,µ9�

���7。X�� ��_��7¹u�,l�

?� ��。

– u� µ�kY3��� ��(EH.))

Tab. 2.25 Y3F3 � FCT [...]�[Axis]�[Homing] Settings

2 �(��

34 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

^@�Gpq

� ����Wt�0�.):

– � ��-�# � Tab. 2.28

– � ��-�D � Tab. 2.29

– � ��-�� � Tab. 2.26

�< FCT [...]�[(S]�[� ��] �D��� ���D��+��#.)。

�<,��%�*+�@½�¯®Y�3��#���.)。

� ���D@ � ��@���Ð�Z�。�<� ���#W� ���������

��. ,0¡����� /。��+��� /�m�3�Y3��t. �SG/。

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– F�1) ��� /�m,�3�Ár��tSG/(­=5) = 0 – Íb� PZ)

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Tab. 2.26 b3tSG/

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FCT FCT 6��¿:Homing

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Tab. 2.27 � ���?8>�

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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 35

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(Crawing Velocity)

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(Drive Velocity)

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– � 2�

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(Axis Zero Point)

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(Force Limit/

Torque Limit)

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(Message Delay)

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Tab. 2.28 � ���# � FCT [...]�[Axis]�[Homing] Method

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36 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

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0Bh

7

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2) )���:�9-����(+�����)。

3) )���:� 2�(�2�/ �+�/)a����#.)� FCT [...]�[Axis] Axis Options

Tab. 2.29 � ���D � FCT [Axis]�[Homing] Method

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Ju�$-!^@�G <�:aA=R�

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1) � ����“��tSG/”� Tab. 2.26

Tab. 2.30 � ���D – H)5)

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 37

^@,�GJMv

^@,�GJMv

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2. ��:��tSG/。

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Tab. 2.31 � /���D–� /��t�n

2 �(��

38 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

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– X�,�i:���»c�i��*K,j%�<1 @�+。

2. �,��i:O5)¾�� /。

3. b3�SG/1)

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1) � ����“��tSG/”�.VW。� Tab. 2.26

Tab. 2.32 � ���D – �15�i�� ��

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 39

^@�GJ^@~&(hMv)

�#.)� 2��)���(�2�/、�+�/) �FCT [...]�[Axis] Axis Options。

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2. ��� 2�:0Â��%¸��cb3,gt� 2�¬�XVW。O5)¾�� /。3)

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0x22

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Time-out

0x22

O}���G

1. 0�Ñ�%¸�#.)��c��� 2�。

– X��2�:��t�i�,¸��c��。

– X����c��2�:�<A�9- 0x22 ­��?。

2. ��� 2�:0Â��%¸��cb3,gt� 2�¬�XVW。O5)¾��

/。3)

�c:vc �c:ic

� 2� � 2�

1) X�F3� ��@� 2�@VW�,l�0g�9�¸ 2 M

2) FCT [...]�[Axis]�[Homing] Settings:Timeout

3) � ����“��tSG/”� Tab. 2.26。

Tab. 2.33 � ���D – `�n�� 2�

2 �(��

40 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

^@�GJ^@~&(�Mv)

�#.)� 2��)���(�2�/、�+�/) �FCT [...]�[Axis] Axis Options。

�+���)*���<�n¬¼��� ��。

^@�GJ^@~&1)

O}���G

1. 0�Ñ�%¸�#.)��c��� 2�。

– X��2�:��t�i�,¸��c��

– X����c��2�:�?(A�9- 0x22)

2. ��� 2�:

– 0Â��%¸��cb3,gt� 2�¬�XVW

3. Ár��,gt9-��¸��n�ª

– X���n�ª:��,cxw�m�?(A�9- 0x23)

4. ���n�ª:O5)¾�� /。2)

�c:vc �c:ic

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� 2�

�n�ª

� 2�

1) X�F3� ��@� 2�@VW�,l�0g�9�¸ 2 M

2) � ����“��tSG/”� Tab. 2.26。

Tab. 2.34 � ���D – ��n�� 2�

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2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 41

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– X�/39�Â��r@��¾�m`¶Ár*,l�3�µ0Y�(/3)�%Ár�

�。m@,��2}�É<2���W。

– �</39���A¸,�3�0�#.)�Ë�%8,t4(?8。

X�&�9�(/3+//3-)£@*,l&�/3-。

2 �(��

42 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

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Motion Complete (MC)

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t1:��r@�

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(Crawling Velocity)

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(Slow Moving Time)

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I�%

(Acceleration)

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Following Error)

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Tab. 2.35 �±4Ê��#

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2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 43

2.5.4 <�

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Tab. 2.36 5)�&

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1. W�# � Tab. 2.36 ���+�Ñ�。

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3. a��&�7,0¡�¯H)5)。

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)。X�X.)O��,l�0�< FCT ,��%���:_�*。��9- � µ� 5.6.7

2 �(��

44 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.5.5 ��

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(STOP)

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– +�����:�<*K5),�3��dI���5)。

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– .) Motion complete。

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(PAUSE)

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– ?@�7�Ë�%W�3����3,gtR�4(?8

�3�m:

– 2�����:��<.)����7�µ�3���I��

�5)。

– +�����:�<*K5),�3��dI���5)。

0'?81�VW。

– �.) Motion complete。

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– �0�<�������9�Ár�%。

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– �0�<�������9�Á@ÉÊ�´。

– .) Motion complete。

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1) FCT [...]�[Axis]�[Record Table]�W�7½È���#.)

Tab. 2.37 4'�3�

� �����n��� Quick Stop

�<t¥���F�,�0�?H)�3��。�<�#.)� Quick-Stop

Ë�%���3�m,���µ¹u�。¶m,�3�µ��4'。

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 45

2.5.6 0'�Q�R�

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���-�Q�R�!��。

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�Q�R�!HR��

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– �5���¹F�,lQ24(�3�。

– ���¹u��),4(�3�µ¹�+。

���n� � ��F X6.5 (BR+/BR-) .G��

CONTROL ENABLE 0�1 Q24(�3�

CONTROL ENABLE 1�0 �+4(�3�

Tab. 2.38 Y3�3��

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2F½È�¾�m,�����µR��2²Í?8,5��0�¯�%。

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K���wx。¶mµu����。�W2F½È��.),0@�4(�3�

�¾�m¹B'�+。

Tab. 2.39 4(�3���#.) � FCT [...]�[Motor],Brake control

2 �(��

46 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

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��

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– ?@ FCT(u���“�Z�E”,.2��:“�3�”)

Q24(�3��m�0N3¶3�3�。

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 47

2.5.7 1$��

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Tab. 2.40 5)*���%OR^

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(� µ� 2.7.1, ¿mÍ�)。

^F ��

5) (Position) Z�. (OR^ � Tab. 2.40)

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I�% (Acceleration) I�%Y��

�%1) (Deceleration) �%Y��

I�@�Â3

(Jerk for acceleration)

I�I=2�@��¾@�I�%¬g。2®�#��0@�

gÎF3。#�“0”G�`Â31���¹VW。

Ë�@�Â31)

(Jerk for deceleration)

Ë�I=2�@��¾@�I�%¬g。2®�#��0@�

gÎ�3。#�“0”G�`Â31���¹VW。

Y~�%2) �%�Y~�%(#! = 0)

1) X�>W©cÕ�R�R�VW?8,l� FCT �"e��.)。nl,�!I�%�� 。

2) 9W�7���#.)(�������)

Tab. 2.41 �±4Ê��#

2 �(��

48 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

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��Z�5)@�(�tÌ�Y~�%。9�"e�%@(`�7�),Y~�% = 0。

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Y~�%���Z�5)@,H)��7�¾。�3�`�4(¡��0O�%F3

���7 � Tab. 2.54

�%"; �H�%";��

9WX�#.)�0'@�,

­=5)5�Z����。

.)9�“Motion Complete”。

2�����:��Z�5),5��<.)����7�

µ�3���I���5)。

+�����:�<*K5),�3��dZ�5)。

Tab. 2.42 5)*��Z��,

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t

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½È

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s

Z�5)

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a

v

3�B� (Motion complete)

t

Fig. 2.5 5�% – hX:F3�%�7 �%� 0 mm/s,`Â31�

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 49

2.5.8 Rj��

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5)���。�W1�@ ��WF35)�%�Y�y�»¦。

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��W1� �WF35),��=1�»¦

Tab. 2.43 �%)*���%OR^

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9��%�),���|ÀwE�������4Ê。|ÀIw�4Êt�%�¾�)D�k�

R¬g。9��%_�,µ�v4ÊW7 w��­=w����Í���R0�1�。

(� µ� 2.7.1,¿mA�)。

^F ��

�% (Velocity) �%�Z�.)

I�% (Acceleration) I�%Y��

�% (Deceleration)1) �%Y��(�3)

I�@�Â3

(Jerk for acceleration)

I�I=2�@��¾@�I�%¬g。2®�#��0@�

gÎF3。#�“0”G�`Â31���¹VW。

Ë�@�Â3

(Jerk for deceleration)1)Ë�I=2�@��¾@�I�%¬g。2®�#��0@�

gÎ�3。#�“0”G�`Â31���¹VW。

1) X�>W©cÕ�R�R�VW?8,l� FCT �"e��.)。nl,�!I�%�� 。

Tab. 2.44 �±4Ê��#

2 �(��

50 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�%";

��Z��Æ(Z��,)@�(�tÌ��W1�。

�%"; �H�%";��

…`�W1�

a���%,�²��fr

0'@��­=�%5�Z

��%��M。

.)9�“Motion Complete”。�3�Ár0Z��%��。

W�%Í��1���VW。��6¹1��%�7I� �

Y��M。

…��W1�

– &����W1� .)9�“���W1�”。

�X�#.)� Quick-Stop Ë�%W�3����3。

¾�ÈX��Z��%,`µ.)9� Motion Complete

(� Fig. 2.6 � Fig. 2.7)

2�����:��Z�5),5��<.)����7�µ

�3���I���5)。

+�����:�3���d5)*K。

– &�a���%,�²

��0'@��­=�

%5�Z��%�

�M。

.)9�“Motion Complete”。�3�Ár0Z��%d��

���。W�%Í��1���VW;��6��d�%� Y

���1�;�W1���VW?8。

Tab. 2.45 �%)*��Z��,

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 51

3�B� (Motion complete)

a���W1�

(M")

t

t

t

t

Z��%

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5)

­=�%

v

Fig. 2.6 ��Z��%�)���W1� – �h

3�B� (Motion complete)

a���W1�

(M")

t

t

t

t

s

Z��%

�W1�

5)

­=�%

v

Fig. 2.7 ��Z��%�m���W1� – �h

2 �(��

52 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.5.9 ,����

�<��6)*,�0bIµ ���6,��+�W1�。O���5+�����)*(�

9-����)。�W�­=5)�F3�%@5)���。�W1�@ ��WF35)�%

�Y�y��W。

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��W1� �WF35),��=1�»¦

Tab. 2.46 ��6)*���%OR^

�<*���7�­�W��6���。±;�3��(���,µ�<I6 �7�Wwx

6���6I0@ 。0��7��ÃÅ.�*��Z�. 。*+@�.�<|"6�.26

/[\5.)bI�S��­=��6;�5@W�#.)��*K。

^F ��

��6 (Force) ��6�Z�.)(%,T���7�)

�% (Velocity) �%7 �

Tab. 2.47 ��6)*���#

�%";

��Z��Æ(Z��,)@�(�tÌ��W1�。

�%"; �H�%";��

…`�W1�

a����6,�²��,

9WI� �0'@�,

­=��7�5�Z��

��。

.)9�“Motion Complete”。�5X9����3��,

�3�kÁr07 ��6*K��I0��。

�%`¶¹1��%I£ �Y��M。

…��W1�

– a���W1� .)9�“���W1�”。

�X�#.)� Quick-Stop Ë�%W�3����3。

�W1���d5)*K。4(1�R�VW?8,5.)9

�“Motion Complete”。

– a����6,�²��,

9WI� �0'@�,

­=��7�5�Z��

��。

.)9�“Motion Complete”。�5X9����3��,

�3�kÁr0Z���6*K��I0��。

�%`¶¹1��%I£ �Y��M。�W1�ÁrR�

VW?8。

Tab. 2.48 ��6)*��Z��,

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 53

2.6 �:I�!,���

2.6.1 �:

�%���#.)��7�* CMMO-ST �。�<,��%�(�����) FCT

(�/�������)W�7���#.)。

 ��7�[`�v� �7«^R0�%I��I�#。W�%Ñ�@,��^ PLC

��µ�79�»�t�E#;�(�7�+)。

^F �� 8,�"� ".�,�"�

�79� 9�,����9��#.)��7 7 ��7 31 ��7

�7«^ 5)*

– �W 5 (PA)

– �W 5tYm�Z�5) (PRN)

– �W 5t­=5) (PRA)

PA, PRN, PRA PA, PRN, PRA

�%)*

– ��W1� (VSL)

– `�W1� (V)

– VSL,V

��6)*

– ��W1� (FSL)

– `�W1� (F)

– FSL, F

Tab. 2.49 �7�#(�79�、�7«^)

� I/O _`.G�:I�

�< I/O ������@,�$,�±;fr�������9��7

– �����:W�79�Ñ��@½µg�9��7。

– �������:W�79�Ñ�mµ�<�� START 9�g�9��7。

� ��_`.G�:I�

�<01,��U�0@ PC W�F3�7。�m�5�� TCP/IP ��W�9W� �

T�s�(� : B.1,�<01,��)

� FCT .G�:I�

�E�6+Z�"�F3�7G���7。m|,U�00����_�7,5���!I0

9�(6+��)。

2 �(��

54 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

;��:^F

^F ��

����#(T�#;)

Z� (Target) �#.)t���)*

– 5)* � µ� 2.5.7

– �%)* � µ� 2.5.8。

– ��6 � µ� 2.5.9

�% (Velocity)

I�%/�%

7|iB (Extra Load) @T�iB|,��¤�iB

yx�<��

(Torque Feed Forward)

– ���2�iB���36

– I�%�Ë�%@,µVI��7�,V��I. �Ã

Å.�。_��k�<7 7�。

– �.±;­%6 O�。

<W��

F3��

(Start Condition)

� ��7@ �F3��(hX:� FCT)。F3��

��,X�H)�%ÈX�¾,�XÎW�7�F39��E

±�(� Tab. 2.51, �78,)

�� (Condition)

F3½È (Start Delay)

MC �³ (MC visible)

Y~�%

(Final Velocity)

���7 (Following Set)

�7G��«��7�Z���。X�Ä��ÅM#,�©�

��,l�0�<�F39�g�F9�l��7

(� Tab. 2.52,�7�)

.2�

��6.2�

(Force Comparator)

2�N�\��0'@�Y����#!.)

(� µ� 2.7.2)

5).2�

(Position Comparator)

�%.2� (Velocity

Comparator)

@�.2�

(Time Comparator)

1�

��61�

(Force Limit/Torque Limit)

5)* �%)*�9��%@�Y�y���6 y�6x

�W1�

(Stroke limit)

9��%@�Y�y�»¦

Y�¿mA�

(Max. Following Error)

5)* �%)*��E9-“¿mA�”@���Í�

Tab. 2.50 �7�#

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 55

2.6.2 �:f�

�78,@���ÅW>�7�8,。�m�0� �I�*��7@ ,£@���7

9�、l��7×µF3@,�3���Î���。

nR��1) �� ,-"�

ÆÏ

(Ignore)

9�·��%@µÆÏF39�。H)�%µ¹9�t�¾。

Motion Complete VWmu�0�<Z�F39�F3O

�%(#!)。

���

�7

(Delay)

H)�%µ¹9�t�¾。H)�%�¾m(Motion Complete

9��Em),�<YmF3�7Ñ�����7µ¹9�。

���

�?

(Interrupt)

�����%k:¾�?5g�9�ZÑ���%。 �

���

1) X���������,��< � FCT [...]�[Controller]�[Record Table] Basic Data ���#.)

Tab. 2.51 �78,@��#“F3��”

<�:“��”nR��

F39�(mR9W�7 B)¹ÆÏ。H)�%(mR��7 A)µ¹9�t�¾。

t

t

t

Motion Complete

F3�7

�7 A �Z�5)

A B

Fig. 2.8 “ÆÏ”F3��

2 �(��

56 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

<�:“S�”nR��

F39�(mR9W�7 B � C)&�k¹ÆÏ。H)�%(mR��7 A)µ¹9�t

�¾。¶mµ9�Ym��%(mR��7 C),`�Z�F39�。

�7 A �Z�5)

t

t

t

Motion Complete

F3�7 A B C

�7 C �Z�5)

Fig. 2.9 “�7”F3��

<�:“<�”nR��

�����%(mR��7 A)k:¾�?5g�9�ZÑ���%(mR��7 B)。

�7 A �Z�5)

t

t

t

Motion Complete

F3�7 A B

�7 B �Z�5)

Fig. 2.10 F3��“�?”

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 57

2.6.3 �:T

���������<�7�0� ��9��7。µ ��7�W��79��7

�9����#.)。�5Ä�ÅM#,��,lµF3� ����7。F3�7����

7,¡�ÃF3�7�o��9��7�t�Ym��7。�<�7��0­�GÇ�3

��W,hX:

– ����%����

– ��3�!� 55}À

– �ª�W�9���6����。

����Wkd�0��#��±:

^F ��

��

(Condition)

���Î@F3���7(ÅM#,��)

� Tab. 2.53

F3½È

(Start Delay)

ÐØ���ÐØ2�9�),�7@�a�¾

MC �³

(MC visible)

���n�7��©��7���n�E�9�“Motion Complete”。

Y~�%

(Final Velocity)

Y~�%,�<O�%�7µZ�5)R�¾。Y~�%�Æ����#

.)��%Y��%。

���7

(Following Set)

�7�9�,O�7k����@Y3F3

Tab. 2.52 �±3�4Ê��#

�������,hX:.2�。�00���:

�� (Condition) ��...,7nR'��:

Motion Complete ... 9�“Motion Complete”¹VW

5).2�VW ... H)5)5�5)���

�%.2�VW ... �%5��%���

��6.2�VW ... ��65���6/wx���

@�.2�VW ... �%R0��r@�5�@����

Tab. 2.53 ÅM#,��

2 �(��

58 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�%";

��Z�5)(Z��,)@�(�tÌ�Y~�%。

�%"; �H�%";��

Y~�% = 0

9WX�#.)�0

'@�,­=5)5

�Z����。

– 2�����:��Z�5),5��<.)����7�µ�

3���I���5),gt���7F3。

– +�����:�<*K5),�3��dZ�5),gt��

�7F3

Y~�% ≠ 0(��7��)

­=5)��Z�5

) o�<�Z�5

)。

– 2�����:F3�Ár0 5�%�Y~�%d�����

(�W��Í���1�)。��6`¶¹1��%I ��Y

��M。`��3�R�4(?8¾�F3���7。

– +�����:F3�Ár0 5�%�Y~�%0�%d���

*���(�W��Í���1�)。��6`¶¹1��%I

��Y��M。`��3�R�4(?8¾�F3���7。

Tab. 2.54 5)*��Z��,(9-“Motion Complete”)

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 59

<�:�:T!�ERj ≠ 0(1$��)

0��>����78,@�#“Y~�%”���。�7 A mR�Y~�%�7 �%

����。�7 A ��7 5)@,�7 B µkF3,¥�Ã�ÎF3½È。

t

Motion Complete

(MC �³)

t

t

F3�7�!

t

�7 A �7 �%�7 A �Y~�%

�7 B �7 �%

5) A

5) B

v

s

Fig. 2.11 ���7�Y~�% v ≠ 0

2 �(��

60 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.7  �=R�+�

�<9��.2��0W�3�(���1����。m|,�����fM)�"��,

hX,��A��@�"M)���d�。

2.7.1 !U

X�� @��Z���~5�Y����,l¥-¹VW。�<�)^#C�E>�E9-。

!U >?�� ,-"�

Motion Complete

(Z��,)

�E�%�¾9�,O�%��<�7�+®F3�。 �

���

¿mA�1� (2Fh) ��%R� 5)*��%)*�@W��(���1�

(� Fig. 2.13)

���

4(1� (37h)1) �+�����)*�,W Motion Complete, Stop

Pause m�(���1� (� Fig. 2.14)

���

1) �< FCT ��AF0��,�0�#.)W9-�±�(� FCT-�AF0)。

Tab. 2.55 9-

!U“Motion Complete”

“Motion Complete”�E�%�¾9�。� ��%«^( 5、�% ��6)*)@

���。�5�#.)�fr0'@��­=�5�Z���M,la�9-“Motion

Complete”(�%�¾)。

Motion Complete

t

t

vt1

1

2

3

t1:0'@� Motion Complete

1 ­=�%

2 Z��%

3 Z��� Motion Complete

Fig. 2.12 Motion Complete – �%)*�h

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 61

!U“¡¢V£”

5)*��%)*�,W�<Y�y�¿mA���1�,hX:�3�È¿ <B。

9��%)µ±;O�%��#W0Ñ4Ê��|À(� Fig. 2.13, 1 )。9��%

_�,µ�v4ÊW|ÀIw7 ��H)­=����Í���1�。�<�#.)Wy��

��(Y�y�¿mA�)��@ 。X�H)��¬�(»¦、�%)�7 ��­=���

��#.)���'.�|,lk0'@��¾�mVW9-。

Z�5)

t1

0'@�

F3

¿m�A9- 2Fh(fv)

1

2

3

s

t1:¿mA�9-�0'@�

1 7 5)4Ê

2 Y�¿mA�

3 ­=5)4Ê

Fig. 2.13 @��:“¿mA�”9- – 5)��、fv��h

�< FCT ��AF0��,�0�#.)W9- (2Fh) �±�(� FCT-�AF0)。

X�¿mA�¹�)�fv,l­=��Z5�¿mA���'.M@kY3a�O

9-。

2 �(��

62 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

!U“�Qrs �”

5)*�[\ 4(?81�,[\�3�fr0'@���3��n5�4(���M

(� Fig. 2.14)。

��Z�5) (“Motion Complete”) mµkVW4(1�。VW4(1����o��,

X��3�4(1�@�MbE4(��,hX:�<|"��6,lk�E0�±�:

– ������ED?9-“­=5)5�4(���|”。

(VW = 1:(Sa¦24(��;u� = 0:(S5�4(��M)。

– 5)���kÙ+��3��ZÒÇ�4(���。

Motion Complete

4(1���

(VW = 1,u� = 0)

t

t

t

t

s

¦2

4(��(9-)

Z�5)

t1 t2 t2

12

t1:0'@� Motion Complete t2:4(1����0'@�

1 Z�� 2 4(��

Fig. 2.14 4(1� – �h

4(1�`D2F��+。X�4(����.)�“0”,lF����+。

�< FCT ��AF0��,�0�#.)W9- (37h) �±�(� FCT-�AF0)。

2 �(��

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 63

2.7.2 ¤W�

�<.2���[\,#��n5�� �#�$�M(��)。��.2�:

– �����7�(� µ� 2.7.2,�7�)

– ��W#C�E>��Fv(� µ� 5.6.1)

O���<��1��@ 。X�I1��#�5���'.M,l���.2�9-¹VW。

X�X.2�� �@�,lI1��#��.� @�M5���'.M。X���'.

|,lu�O9-。

��5����9%[6:X��1���1,l�W�5VW.2�9-

W�i�#�$�,O1�����5���。lO��5����c。

“5).2�”�h:

-50 mm(= YÆ�)š ­=5) š �-40 mm(= Y��)。

^F1) ��

Y� (Min.) ���1

Y�� (Max.) ���1

@�2) ��'.M�YÆ4d@�

1) �< FCT [...]�[Controller]�[Record Table] Record Messages���#.)

2) 5)、�%、��6.2��@��#

Tab. 2.56 .2���#

¤W� ^F �� ,-"�

@� – YÆ

– Y�

X�F3�%0®�@�5���'.M,lO9-¹VW。 ���

5) – _YÆ

– _Y�

– @�

O1��.��~>5)���y�$�'.M。¾�W��

W5)�7,�È��5��W�� O1�(T�G/)。

X��#.)@��­=�5���'.M,lO9-¹VW。

���

�% – _YÆ

– _Y�

– @�

X��#.)@��­=�5���'.M,lO9-¹VW。 ���

61) – _YÆ

– _Y�

– @�

±;��7 7�,��O1��� -100 % t + 100 %。

X��#.)@��­=�5���'.M,lO9-¹VW。

���

1) �+������*。

Tab. 2.57 .2�

2 �(��

64 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

2.7.3 ��8�

�������»r��,�1���"�、� "�、�����。

·��"��k����"�µ�EE(� "�)�+。�HA�a¹É@5¨w@!mu

��Z2F� "�。(� µ� 6.3)

 � ¥X%@1) ��

��~>5) 11h, 12h,

29h, 2Ah

�E��~>5)(� µ� 2.5.1)

I2t(��7�) 2Dh, 0Eh X�����7�²-@�-ÓÅY��¹�<,l�EFv9

-。7�¹1 �7 7�,0�"���k<�。

J7� 17h, 18h Ê7��<7�

��7�7� 1Ah, 1Bh

�EEj% 15h, 16h, 33h �EE�j%µ�<j%»r���6�。�_�W�EE

� CPU �j%��1�。X�j%�</®�1�,

lka��A

1) WA��±���0���#.)� � FCT [...]�[Controller]�[Error Management]。

Tab. 2.58 �"��

3 &3

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 65

3 ��

��

3�、&3�I"��@,�3��R�©��|�3。

� ­b�Î���):�+-773。

� -'�|�F-773。

�H��µ�p��(

� u'�7o��]p;�78!

� /��07qrs�����W。

3.1 ��l¦

Fig. 3.1 &3:;

l¦ B1 B2 H1 H2 H3 H4 L1 L2 L3

[mm] 39 20 118.7 113 103.1 90 115 108.8 96

Tab. 3.1 &3:;

3 &3

66 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

3.2 ��§Y¨�©P>

1. &3�/*<4(�B<4�_ IEC/EN 60715:TH�35–j7.5 TH�35–j15)。

2. X�ÈX43:M˵�/*<4!�?@k�J ���Ú � Fig. 3.2 1

� M���3k�。

� ����k�@:/�x�Ì%(Y� 5 mm)。

3. @��µ�����iD¿Ô��P。

4. µ�����»�/*<4��,gt¿Ô¿À。

5. &3«����@�./�� �YÆ»¦。

1

Y� 5 mm

Fig. 3.2 �/*<4&3

l¦ L1 H1

[mm] 41 61.35

Tab. 3.2 &3�/*<4@������YÆ»¦

3 &3

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 67

3.3 ��§��ª>

]a&3��/*<4!�:

� b@�/*<4!�。

Z���

:*&3@,J R�-� 3 �ÛÍ � Fig. 3.3 2。

� ?@ 3 x M4 k�În.2。

� �5@M��ÜÕ/��ÜÝ。

E,���@:

� µ 3 x M4 k�ÎÏÔÝ。

� ¶E���。

«���

Þ*&3@,J R�-� 2 �ÛÍ� 2 �Qß � Fig. 3.3 4

� ?@ 4 x M4 k�În.2。

� �5@M��ÜÕ/��ÜÝ。

1

2

3

4

5

6

1 b@�/*<4!�

2 J

3 ÛÍ (3x)

4 J

5 ÛÍ (2x)

6 Qß (2x)

Fig. 3.3 &3�g �

4 &3

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 69

4 ����

��

3�、&3�I"��@,�3��R�©��|�3

� ­b�Î���):�+-773。��t¥����F�9�,`��Ä�&

'�5。

� -'�|�F-773。

4.1 0 EMC ?¬­A

7Ö�±���A�

�; EMC �l@�7ÖÃN�:

� Mµ������R°tÐ �®<Ñ�*!�>75;�²®(g´2��×

68) � µ� 4.2

=6� ���:

– 9�6�!7678g�Ø6。

– 9�6!7678Y¶�; 25 cm。

– ��!7678#à á 90° ¼=6

– /��y�68:%(Y: 30 m)

– W�`>KÙ]�|��KÙ6:<6>">KÙÚ6�:%��+Ò��>×。

4.2 8�_b FE

������t"tÐ�����>(� Fig. 4.1, 8)。��.|�Ò]�。tÐaX!-7

73���7;¦。

;���>75:

– Ò��×��><r

– 9Û78,��+:YÆÓÔ � 2.5 � 4 mm² �78

±;fr&3o�,���5±<6。

8�_b_® l¦ ¯_/®

FE Ò]� mm 6.3 x 0.8 Ò]��F

Tab. 4.1 ���>��

4 &3

70 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

4.3 _`��[

��

�A;�78µ< �3��R�|�3

� ���$]�,5����� ���78(� µ� 2.2.3)。

� M�I��68�]�������I� �Înyx。

� S.W378@,�.@�I78��ÜÝ���d(�iB,�5@)�Õ

�。/�(S�I"��©����。

ESD ��

Xâ��]�*w ESD (electrostatic discharge) 07�7,¥< .2

��.2"��p���。

� /��07qrs�����W。

� ��"{u+Xâ��]�。

� &3�),&�µ.2"��>。

� ���H� ESD 32(hX:-"T、�>��)。

��~|"&3���@:

� M�����]�/68� IP -"�E。

� ��"{u+Xâ��]�。

1 [X9] -773

2 [X1] I/O (SPC/IPC)

3 [X18] 01,

4 [X1A] � 2�

5 [X3] STO

6 [X2] 9-�

7 [X6] ��

8 FE ���> (3x)

1

2

3

4 5 6 7 8

Fig. 4.1 ��

4 &3

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 71

0���.|�>#É(]�)。]�a[`-&'.M(Å«]� NEKM-C-10)。

_` ��

[mm]

©A°�

[mm2]

±A

[mm]

/®5C

[X1A] 3 9 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X2] 8 9 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X3] 5 9 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X6] 6 9 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28

[X9] 5 9 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28

Tab. 4.2 ]� %(�)

_` �[\j [m] �[5C

[X1] I/O � 30 XKÙ1)

[X1A] � 2� � 30 XKÙ1)

[X2] 9-� � 10 KÙ1)

[X3] STO � 30 KÙ2)

[X6] �� � 10 KÙ1)

[X9] -773 � 30 XKÙ2)

[X18] 01, � 30 KÙ3)

1) <6����0�,��� � www.festo.com/catalogue。

2) <6qÄS&3。

3) ��,6 �´È6:%�_ ANSI/TIA/EIA-568-B.1 ���01,,C���B。

Tab. 4.3 78^*

4 &3

72 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

4.3.1 [X1] I/O _`

�< I/O ���0­�!�E��� (PLC/IPC) ��9。

�D>��E>�2� Jt�������OR^:

– ^� CMMO-...-DIOP = v J PNP(� Fig. 4.2)

– ^� CMMO-...-DION = i J NPN(� Fig. 4.3)

�D/�E>�Å�tÌ�I���������(���、�)。��������

� µ� 5.5 �µ� 5.6

_`

1

14 25

13X1

9Þ 1 2 … 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25

#C�D>

(DIN)

#C�E> (DOUT) – LOGIC

Out

GND

01 02 … 11 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 – +24 V 0 V

Tab. 4.4 �� [X1]

<B/�@k�p.2

K@739Þ 24 (+24 V Out) `<B�" (Imax. = 100 mA)

� K@73���2�#C�D>。

4 &3

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 73

1

2

10

12

13

21

22

GND

�D>

�E>

24V OUT

PLC

GND

2�

11

24

25

DIN1

DOUT1

DIN2

DIN10

DIN11

DOUT2

DOUT10

DOUT11

X1: PNP

Fig. 4.2 ��OR^ PNP(CMMO-...DIOP)�;�

PLC

GND

2�

�D>

�E>

X1: NPN

1

2

10

11

DIN1

DIN2

DIN10

DIN11

12

13

21

22

GND

24V OUT24

25

DOUT1

DOUT2

DOUT10

DOUT11

Fig. 4.3 ��OR^ NPN(CMMO-...DION)�;�

4 &3

74 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

4.3.2 [X1A] ^@~&

Festo �(Z:�9W©��3�I!E�^�D����� 2�

(� www.festo.com/catalogue)。

_` ]^ 8�

1 3

1 3

X1A

1 +24 V

LOGIC OUT

� 2�-773�7��E>。

`<B�"。

2 9�

REF

CMMO-...-DIOP:

– PNP ]���D>

– ;� +24 V

– ^* NO/NC1)

CMMO-...-DION:

– NPN ]���D>

– ;��>

– ^* NO/NC1)

3 0 V

GND

� 75(�>)

1) NO/NC = Normally Open/Normally Closed

Tab. 4.5 � 2��� X1A

<B@k�p.2

9Þ 1 (+24 V Out) `<B�"(Y� 100 mA)。

� ����� 2�-7。

4 &3

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 75

4.3.3 [X2] %A�

�� [X2] ��0;���_ RS422 � AB-9��V�9-�。

;����q Festo YZE(�4�<6�0�Ë�-���<6ÓÔ ,5&Ú�2�>a

/���/9-�<6�-KÙ(� www.festo.com/catalogue)。

_` ]^ 8�

X2

1 8

1 8

1 A 1) V�9-�9� A+

2 A/ 1) V�9-�9� A–

3 B 1) V�9-�9� B+

4 B/ 1) V�9-�9� B–

5 N 1) G�ªV�9-�9�

6 N/ 1) G�ªV�9-�9�

7 +5 V 9-�73

– +5 V ± 10 %

– Y�� 100 mA

– `<B�"

8 GND � 75 0 V

1)  R 5 V � Ri = ß 120 Ω

Tab. 4.6 9-��� [X2]

<B@k�p.2

9Þ 7 (+5 V Out) `<B�"(Y� 100 mA)。

� ����V�9-�-7。

4 &3

76 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

4.3.4 [X3] STO

��fr���2²Í���,�< FCT ,��%���*+��< I/O

�����@½�5B� [X3] R���D> STO1/STO2 �=6。

�����8� STO !­A

X�Ë������5M)�&'�� STO,��m������)Ë�.µ��

X3 ��9Þ 1、2 � 3 ��Ö�。0mu�M)�&'��!)�l�=6�

*@,�.)����Hab@����&'。

����8� STO ²!­A

�� GDCP-CMMO-ST-EA-S1 �aX���P�&'�� STO (“Safe Torque

Off”)。��y�vm��I��*�� STO ��。

_` ]^ 8�

X3

1 5

1 5

1 +24 V DC1)

LOGIC OUT

J7��E>

– �< [X9] B7

– Y� 100 mA

– `<B�"

2 STO 1 �� STO ������D>

3 STO 2

4 D? 1 �Ba/

– `7ã

– H0��5�*M15VW

STO ��@,�®<Ñ。

5 D? 2

1) � 75 (0�V) �-773�� [X9] �9Þ 4

Tab. 4.7 �� STO [X3]

<B@k�p.2

9Þ 1 (+24 V Out) `<B�"(Y� 100 mA)。��+�� J73£|"�

3*»r�-7。

4 &3

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 77

4.3.5 [X6] ��

;����q Festo YZE(�4�<6�0�Ë�-���<6ÓÔ ,5&Ú�2�>a

/���/9-�<6�-KÙ(� www.festo.com/catalogue)。

_` ]^ 8�

X6

1 6

1 6

1 6� A &���6����

2 6� A/

3 6� B

4 6� B/

5 BR + 4(�3����

– +24 V

– Y�� 1.4 A

– 33 W

– ×��"�<B�"

BR– = GND,

BR+ ��8,(24 V iB)

6 BR–

Tab. 4.8 ���� [X6]

4 &3

78 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

4.3.6 ���³ [X9]

��

W�`�"ab�73,*a7��。

� M����_ IEC 60204­1 ��� PELV 7� (Protective Extra-Low

Voltage, PELV) -7。

� 5�M� IEC 60204-1 ��W� PELV 7����51。

� M����_ IEC 60204-1 �����@�!��7��iB7�&'Ŧ�

73。

��

;��A@< .2<�,�¥*à���。

� MWv.2]�5) [X9] [\9Þ9��nv@。

� 9Þ 1 �9Þ 2 �;�。

<7����.2�p

-773�D>Ã���-'<7�����。

� /��y�7�Y�。

_` ]^ 8�

X9

51

51

1 X;�!

2 X;�!

3 7#��3)� +24 V DC 73

( J7�)

4 � 75 0 V,��

– iB7�

– J7�

– STO

– I/O ��

5 � �EE���� +24 V DC 73

(iB7�)

Tab. 4.9 `]���]�*]���� [X9](ū]�NEKM-C-10)

4 &3

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 79

4.3.7 [X18] ��_`

XX§$=��.2��k< .2�p �R��A�。µ.2;��,C@:

� -'XX§$=�,C。

,C�"ab,hX:

– -×ä

– Då-Ø#$ (IPS)

– ,CÅ=F0

– á� LAN (VLAN)

– á�â�,C (VPN)

– &'c0=�æ (Port Security)。

����� � 9-��&'��l���,hX:IEC 62443,

ISO/IEC 27001。

&3�A »� <�@,��kw9��ç�9�<è��#;»�A�:

»�A���w��[L:

– KÙ;��A

– Å6

– »�»¦<:

– ����78(78�B � µ� A.2.5)

_` ]^ 8�

X18

8

1

1 TD+ �¤#; +

2 TD– �¤#; –

3 RD+ �°#; +

4 – –

5 – –

6 RD– �°#; +

7 – –

8 – –

Tab. 4.10 �� [X18](]� RJ45)

�����!�“Crossover �,”�� (Auto-MDI/MDI-X)。µ�����;��Ë�,C

PC @,�0�+�� Patch ^78 Crossover 78。µY3*K,C�� [X18] �=6。

5 *+

80 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5 ��

5.1 ����

��

X�aF�����,l�)�.)�#�R�A@��k< �������

|��。

� �w)�Xs.)�������。

� �v@�)��#.)������m,u�F����。

���:���2²Í���,�< FCT ,��%���*+��< I/O

����@,�5B����D> STO1/STO2 �=6。

�����8� STO !­A

X�Ë������5M)�&'�� STO,��m������)Ë�.µ��

X3 ��9Þ 1、2 � 3 ��Ö�。0mu�M)�&'��!)�l�=6�

*@,�.)����Hab@����&'。

����8� STO ²!­A

�� GDCP-CMMO-ST-EA-S1 �aX���P�&'�� STO (“Safe Torque

Off”)。��y�vm��I��*�� STO ��。

����

� ��&'�� STO @:[\ STO �� �(�� GDCP-CMMO-ST-EA-S1)。

� @��3��m«�3�k�\��。

� �<A®6��%,��6+�W。

~n��������³@�

1. [\&3�(S��。

2. [\&3������(� µ� 4)。

3. ¾�9W×_6��[6,��.;� FE >6。

4. ?@ PC �:01,;�(� µ� 5.2 )。

& 1 K~n���³@¢:

� ?@,��%���&R*+(� µ� 5.3)- -

� ?@ FCT ��&R*+(� µ� 5.4 )

´K~n(_`)���³@¢:

� ��� ��

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 81

5.2 µZ��6_

.2#$?8�,aVW������M) DHCP �%� (Dynamic Host

Configuration Protocol)。�< DHCP �%�,�0a_6_������"e

�� DHCP ÄS>�)� PC。

EH.)(DHCP �%�VW)��_,C��)*。���,C���a*

� DHCP �%�!X��,C��&�aVW� DHCP �%�,l��<

,CA�。

� &R*+@,�����g��<01,��! PC ;�。

� X�,C�*�aVW� DHCP �%�,l�������� DHCP �%�

;�t,C。

� ���,C�@,�.&��< FCT Q{������ IP �)

(� µ� 5.7.4)。

Fig. 5.1 �<g�;���&R*+(/-�-/;�)

��a_6_

)��� – PC a�� DHCP ÄS>���)(�"Å� PC �#!.))。

– �����a�� DHCP �%����)(EH.))。

;�

�:

1. ������01,��g�� PC �01,��;�

(/-�-/;�)。

2. 2F������73。

������ DHCP �%�� PC Å��� IP >�。?m�:,

C;�。

;�

?@,��%�6+

� ,�4%��*�,��%��,�(� µ� 5.3.1)

;�

?@ FCT 6+

1. &3�F3 FCT(� µ� 5.4.1)

2. �) FCT ��。

3. ?@ FCT �" [Component]�[Online]�[Login] �:�6;�。

Tab. 5.1 ��VW� DHCP �%���������(EH.))。

5 *+

82 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

*�9��@:

� [\I�� PC �01,���! TCP/IPv4 .)�VWo�(� Windows

�� 0):

– Y3¨t IP >�。

– Y3¨t DNS �%�>�。

*K,C�)@�5f2 Windows F0+$1。

� ?@ FCT @ ������H)>�

(� FCT �" [Component]�[FCT Interface] <Scan...>)。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 83

5.3 GT�1� �.G��

��

�?,�4%��;�,�����3��E�|�3,�¥< d�。

�?01,;�@:�)�<,�4%�F3��3µ`D�<,�4%�4'。

�����`D�,!,�4%��;�a�?。

� @��R�|mr�3@�k�\��。

?@,��%���*+@,�<�#�����#.)。X Festo 6+�<��#�� (*fpf)

\ 5#$ (OMS) �#!.),M�UZN,,��$�·§。X�ÃZN,;�,l�0

g��<·§�B。Y�5�.)�*����#!G�。���#��5@?@ FCT >�

(hX:�%、I�%、6��Y��)。�0�+?@ FCT Q{.),5�*�#���。

��!����:

– ��W��5Y«f 7 ��7(��)��)�Q" 5)*。

– ©��3�fÖ���#�� *.fpf。

– ,�4%��>�,�“Parameters”(�#)(*�,C�%� � µ� 5.3.1)

?@,��%���*+�5.) I/O �����)��(EH.))。�<,�

�%�E,�)���0�<µ����#���B�������­�。I

Festo � OMS �#���[`“��)��”�#.)。

¶?! STO _`!@

[X3] ��D9� STO1 � STO2

aK��

*�,��%�m�.9�0�M3:

1. �<�#��W�3����)��#.) � µ� 5.3.3

2. ��� �� � µ� 5.3.4

3. A��6+�7 � µ� 5.3.5

4. B�*+ � µ� 5.3.6

5 *+

84 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.3.1 ���1� �

����:

– �:������ PC ���01,;�(� µ� 5.2)。

– PC 7ã�,�4%�(Internet Explorer >6; Firefox >3; JavaScript VW)。

– ������-773a2F。

���1� �:

Fig. 5.2 *�,��%�

1. Q2,�4%�。

2. 4%��>�¨��D������ IP >�:

� EH.):192.168.178.1。

� �5@:@ YZ� IP >�(� FCT �" [Component]�[FCT Interface],

<Scan...>)。

¶m�:6;�。

*�,�“Diagnosis”(D?)mµ,�4%��>�EI;��3��9

-。�<éÚ� $q���C�8,t,�“Parameters”(�#)。

X������VW�/-�"��,l8,� @�.�D/-;q���

5��ÅÙ,wm4%�M1W¯��“�Sº”¨�°ä。

� µ� 2.3.3,/-�"。

�1 bc1) ���

Diagnosis Status2) .2�?89-��������,��(����);

*K%�#$ (Unit: mm/inch/inc)

E/A-Interface2) #C�D/�E>�9�?8

Diagnostic Memory ­tD?*O�

Parameters Parameter Up/Download �»��B�#��

Status2) .2�?89-

Control �¯.2������F�

Password /-�"

Homing 3) ��� ��

Record Table3) �#.)�6+�7 (Valve �)��)

1) �<Ú3��0����³$qMb3,��©�µ�。

2) VW�9��å/��。u��9��Û/��。

3) mµ����� 5#$ (OMS)

Tab. 5.2 ,�“Diagnosis”�“Parameters”

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 85

5.3.2 � �1· �de�����

¸¹5-�� (Device control)

?@G��“Device Control”VW�<,�4%�¯/­=���������。X��3�

VW@9��H)�7,l�3�4'。�3���4'。VW.2���m,µ�¢R0 I/O

�� (DIN CONTROL ENABLE) �F�9�

Fig. 5.3 ,�“Parameters” - Device Control(.2��)

� “Parameters”,“Control”µ���¯.2��@:

� VW“Device Control”。

� �1· �n�

��

X�aF�����,l�)�.)�#�R�A@��k< �������

|��。

� ��<�B���#��W��������v@�)��#.)�m,u�

F����。

� 5#$�w)�Xs.)��。�#�� *.pdf ��JM�U·§

(/Parameter­Sets/) �ZN, � www.festo.com/sp

Fig. 5.4 ,�“Parameters” - Control Enable(M1���F�)

?@G��“Control Enable”VW����� �EE。�������<,�4%���

��。

�<,�4%�� “Parameters”,µ�“Control”���F�@:

� VW“Device Control”。

� VW“Control Enable”。

5 *+

86 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.3.3 ,-=R��^F5-

�� Festo �%���#��@,�.�v OMS #$��(��,�

“Parameters”(�#)�BK�D OMS-ID。OMS-ID �D�BK��< E�

���A、±��30\���。

� �< OMS-ID �+�#������#$?8�� 5#$ (OMS)。

� Q{ OMS #$m,hX:Q{���&35):l�5?@ FCT ��*+。

� Jf��� Festo ^F"�

X�fZN,;�(�< 2 �01,�� WLAN/WiFI),l�0µ Festo Parameter Cloud

�I���#���*� PC �。

1. *�,�4%���,�“Parameters”

2. “Parameter Up-/Download”�BK�D OMS-ID。

W�` OMS-ID � OMS #$:�DBK�^�"-

3. ���� (Parameter Up-/Download: <Search>)

4. �*�� (Parameter Up-/Download: <Save>)

U�0 Festo Support Portal ���m��,5µ��B� PC ��*

� www.festo.com/sp,CMMO-ST

'g^F"� (*.fpf)

�B@,µI��#��¯D������«^*O��:

1. VW� �#,µ�“Control”:“Device Control”。

2. �+��#$�I�*��� <Browse>。

3. µ���B����� <Download parameter set to CMMO>。

_�kµ�#��Y3:_�*������。

2 R�#���B��t¶�7 3 æV。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 87

5.3.4 .G^@�G

&R*+�3�@,�.����� ��,0¡@ � /。� /{@�*�������。

X� J73?7,µ��� /,5��.�Z��� ��。

%�� #$�� ���5�.),q�3��#��¨w(� �#!G)。

�5@�0?@ FCT VWY3��� �� (� Tab. 2.25)

#$?8�,u��Y3��� ��。

� �����9-:

– %�� #$ � µ� 2.5.1

– � �� � µ� 2.5.2

����:

– �<�#��W�3���' �)��#.)

– � ��t� 2�@:� 2���D>aVW。

.G^@�G:

1. �<,��%�F�:

� VW� “Parameters”,µ�“Control”:“Device Control”。

� VW� “Parameters”,µ�“Control”:“Control Enable”。

2. &R*+@:[\�3�����。

� ?@ <Jog neg.> <Jog pos.> &��c�N3b3�3�。

� [\7Ö�3��xw�c/b3�c。

��:� FCT VW{¬xw�c��。

� [\#C I/O �9�(�(hX:� 2�)。

3. /ê�C <Start Homing>。

��B�� ���m,l�3�a%�� #$�B�� ��。

4. &R*+@:[\~>5)

� ?@ <Jog neg.> <Jog pos.> &��c�b3�3�。

� [\I>��S5)。

� b3tb3'.|15)R,5[\��~>5)。

5 *+

88 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.3.5 ºµ»¼��:

� Festo ��4.���7�#!�(�%、I�%、1��),5��5@

FCT ���Q{ � FCT [...]�[Controller]�[Default Values]。�&�W5

)@,µ9W ��7Y3��#!�。

����

�3�%�� #$�a��� ��(� µ� 5.3.4)

�U�::

1. �<,��%�F�:

� VW� “Parameters”,µ�“Control”:“Device Control”。

� VW� “Parameters”,µ�“Control”:“Control Enable”。

2. µ�“Control”,“Positioning typ”:�+�7«^(Drop-Down �+)

3. �D5)�� o���7«^“Positioning to absolute position”:

�&5):

� &�� <Jog neg.> <Jog pos.> µ�3���tI�5)。

� ¶m/ê�7� <Teach Pos>。

�7�>�5)。

4. ë¯�7�# ��*K,hX:M�D���D���# (“Velocity”),I�%

(“Acceleration”) ���6|1 (“Torque”)。

6+@:M����%�I�%�+Y��� 10 %。

5. �D���7。

¼���2�:

1. ?@ <Download>(<Teach Pos>��)µ�7{@�>»�t������。

2. ?@ <Move to Pos.> +���7。m����0�< <Stop> ~'。

3. �5@*K�#。

4. �<,��%�<GF�:

� u�� “Parameters”,µ�“Control”:“Control Enable”。

5. ?@ <Store>(�7GB��)µ�7:_�*������。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 89

5.3.6 ½{��

µ;:¾W¿j+�

� ?@ FCT [\�EEj%�:_(�。

FCT �µ>� 30 ÅV0��j%¬g<W(FCT 6��¿ Monitoring)。

µ;:I�g�“HR�2”8�

� FCT [...]�[Controller] [I/O Configuration] �u�?*�Y3�*�'5)���

ºµ-�"�

�A�2¤�� (<G��):

– E,.2@}�WZ��������#.)

– 0�£��#.)}�*+«��£��3�

– �R#;��@<G��������#.)

A�2¤��@,µIB®Y�������#��,5µ��* PC 7ã��2¤���。

X������*���#��,lIB5�*#!�#��。

1. ,�4%���¯.2��(���F�G5)

2. ?@ <Store>(�7GB��)µ�7:_�*������。

3. ?@ <Upload parameter set to CMMO> ­t���«^*O����#��。

4. �<I>�� Windows W¯�µ�#�� *. fpf �*#;Br�。

W�-�"�

µ2¤��@ PC »�t������:

� ?@ <Download parameter set to CMMO> µ�#��¯D����«^*O��。

� �B�m:�ZF3����� (Power on/off)。

XYVA��

������</-�"-'XX§$ �©Q{�#.),5<'�< FCT ,��%�=�

���3�:

1. ,�4%���¯.2��(���F�G5)

2. �D/-(,�“Parameters”:Password):

– Y�/-:%:16 �C�

– _DC�:a­Z, A­Z, 0­9 !"#$%&'()*+,­./ ;<=>?@[\]^_{|}~

$Å�Ư。

3. ?@ <Apply> �*/-。

/-µ:_�*������。

A�J��ÃN��#�� . 1.1.2.4 �,?@ <Apply> U�0µI�H)�#

�*�����#���。/-�"� ���9- � µ� 2.3.3

5 *+

90 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.4 GT FCT .G��(Festo Configuration Tool)

����

0�9-��]M�PXÎ�� FCT ��。BK�*+���.�v FCT ¹@#$������

��:

� FCT ¹@:�� FCT ��

� PlugIn-Workflow ¹@:�� PlugIn CMMO-ST ��

��!����:

�!�3��)���W�� �9-�.�-:

– ^�"- o Festo YZ�3�"�� OMS-ID(��:^�"-、G�9�)

– ���S�(�

– � 2��^��� ��)*

– �5����)��(� ����)�� � µ� 2.4.2)

Àh! STO _`!@

[X3] ��D9� STO1 � STO2

aK��

&R*+@�.�v0�M3��:

1. �3��)��#.) � µ� 5.4.2

2. ��� �� � µ� 5.4.4

3. A��6+�7 � µ� 5.4.5

4. B�*+ � µ� 5.4.6

5.4.1 �� FCT

�<&3W�5?@�H� PlugIn &3���。�����(J�)#$?8��� PlugIn

���*�$�·§�。&3<W��5F0+$1。

1. &3�)�+I��W�

2. µ CD“Festo Configuration Tool”�D·§�3�。

� ?@ Auto-Run:Y3F3&3。

� �?@ Auto-Run:N3F3·§�� Setup.exe。

3. M�v Setup.exe (FCT-Assistent) �������。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 91

5.4.2 =R�,-�^F5-

nR�ºµ��

1. �êÜ �� FCT �� �+0� Windows �"�´:

[2�]�[<W��´>]�[Festo ��]�[Festo Configuration Tool]。

2. �< FCT �" [Project]�[New] A� FCT �Z:

� � �Z(�。

� 4.) FCT ���#��>�("5、Æ#5)。

� µ��¤I��Z�(���+ [Festo]�[CMMO-ST])

� A�Z��3��)(�)@N)

X��3��q Festo YZ���I���,E~A��3��)�@½�. PlugIn �4

.)���( �#�|1�。X�F3�[`������-���,l�.@ Ë�3��

�#�|1�,5 FCT ���.),0¡��<�y��3���i�。������#�|

1��.0���T�,I0@ 。

PlugIn-Workflow

�3���)��#.),q Workflow �-!�,5���;�����o����*+�2

(“¦6”):

1. “��$”���� Workflow ?@ FCT [...]�[Configuration] F3。

[\9-5�5@*��)@N

– �<<Q{>�+���3���

– �<<Á@>A��Z��3��)

2. �<<Ár>Ár Workflow,gt�¾。

3. �< FCT �" [Project]�[Save] �*�Z

µ�#���Bt�������?@ FCT ���M*+@,��<01,���

:6;� � µ� 5.4.3。2 R�B��t¶�7 3 æV。

5.4.3 � FCT de�����

,-_`

1. �< FCT �" [Component]�[FCT Interface] �) FCT ��。

2. �:������ PC ���01,;�(� µ� 5.2)。

µZ§A6_

�:6;�@�5��#$[\。6;��?@ FCT ��#;»��F�������)�

��。

�:6;�:

� �+ FCT �" [Component]�[Online]�[Login] o�C <Offline/Online>。

5 *+

92 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

FCT <!���� 8�

6;� – ?8>�

– D?

6;�

+ .2��

– �B、�»�*K�#

– :_�*������#。

6;�

+ .2��

+ F�

– /3)*��3/4'�3�

– ��� ��

– �&5)

– 9��7

– A��9��7�!

– �g����#

Tab. 5.3 FCT �Y�5�6��

¸¹5-�� (Device control)

�< FCT 5?@ “FCT” G��,VW������­¯=���。X�VWm�@�3�9�

�H)�7,l�3�4'。�3���4'。VW.2���m,µ�¢R0 I/O ��

(DIN CONTROL ENABLE) �F�9�。

������H)�#.)µ! FCT �Z��.2,5��£Ml�#;。

1. ?@ FCT �" [Component]�[Online]�[Login] �:6;�。

2. FCT 6��¿�� Device Control �:VW“FCT”。

3. £M#;(�»、�B、*K)

� FCT n�

��

HaF����@,X��)��#.)<W�E��A,��k< ����

��R�|�3。

� �w)�Xs.)�������。

� �v@�)��#.)������m,u�F����。

?@G��“Enable”VW����� �EE。¶m,�3�µ��H)5)。������

�< FCT ����。

1. ?@ FCT �" [Component]�[Online]�[Login] �:6;�。

2. FCT 6��¿�� Device Control �:VW“FCT”。

� VW“FCT”。

� VW“Enable”。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 93

5.4.4 .G^@�G

�3�&R*+@,�.����� ��,0¡@ � /。� /{@�*�������。

X� J73?7,µ��� /,5��.�Z��� ��。�5�%�� #$�� ��

.), FCT �#� [...]�[Axis]�[Homing] ���。

��� ��:

� M�+2®����%�¬�%,0¡Ò��¢@��,Z�/。

� MµË�%.)����,0@�����_��kH<Z�/1Ä。

?@��)������@,�0?@ FCT VWY3��� ��。

(� Tab. 2.25). #$?8�,Y3��� ��au�。� �����9-:

– %�� #$ � µ� 2.5.1

– � �� � µ� 2.5.2

����:

– �3�aBK�)。

– %�� #$a���#.) � FCT [...]�[Axis]�[Measurements]。

– � ��a���#.) � FCT [...]�[Axis]�[Homing]。

– � ��t� 2�@:

– � 2���D>aVW。

– I���2�^� FCT �a��v@�)

– I�#.)�a?@ <Download> »�t����。

.G^@�G���G:

1. �< FCT F�

2. &R*+@:[\�3�����

� &��c�N3b3�3�(� FCT 6��¿“Manual Move”)。

� [\7(�3��xw�c/b3�c。

��:VW½wxw�c (� FCT [...]�[Application Data]�[Environment])。

� [\#C I/O �9�(�(hX:� 2�)。

3. F3� ��(� FCT 6��¿“Homing”)。

��B�� ���m,l�3�a?@%�� #$B�� ��。

4. &R*+@:��+��(� FCT 6��¿“Manual Move”)。

� �3�?@ <Single Step.> <Jog> &��c�b3。

� [\I>��S5)。

� ��tb3'.|15),5[\��~>5)。

5 *+

94 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.4.5 ºµ»¼��:

�7�#!�(�%、I�%、1��)aX9W Festo �����4.),5�

�5@ FCT ���Q{ � FCT [...]�[Controller]�[Default Values]。

�+�7«^@,µ9W ��7Y3��#!�。

����

�3�%�� #$�a��� ��。(� µ� 5.4.4)

ºµ�::

1. FCT [...]�[Controller]�[Record Table] Basic Data:�+�7«^(Drop-Down �+)。

2. �DZ��,

W� PA �7«^��:�&5) � 6��¿“Manual Move”

3. �D *K���7�#�:

– FCT [...]�[Controller]�[Record Table] T�#;

– FCT [...]�[Controller]�[Record Table] |1�

6+@:M�+2®����%�I�%�。

4. �D���7。

¼��:

1. �< FCT F�

2. � <Download> µ�7³@»�t������。

3. ?@�79��F3�C9��7�+��。

� ��:?@«��7A�59�6+��

(� FCT 6��¿“Manual Move” “Optimise”)

4. �5@:

� *K�7�#。

� �g���.)(� FCT 6��¿“Optimise”)

X<Q{�����#µ:¾����R�({@)。

� ���*X<�g�����#,�0?@ <Accept> µ�»�t�Z�。

�A����.)µ��.2�p

� ��5@,u��Q{����4.)。

� ��[\.)。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 95

5.4.6 ½{��

µ;:¾W¿j+�

� ?@ FCT [\�EEj%�:_(�。

FCT �µ>� 30 ÅV0��j%¬g<W(FCT 6��¿“Monitoring”)。

µ;:g�“HR�2”I�

� FCT [...]�[Controller] [I/O Configuration] �u�µa�&�5)Y3�*�?*�

�2�����<!^F5-

1. FCT ��¯.2��(���F�G5)

2. ?@ <Store> µH)�#.)������:_�*。

ºµ-�"�

�A�2¤��(<G��):

– HE,.2@��}�WZ��������#.)

– 0�£��#.)}�*+«��£��3�

– <G��������#.)

A�2¤��@,µIB������BK�#��,5µ��* PC

�。X������*���#��,lIB5�*#!�#��。

1. FCT ��¯.2��(���F�G5)

2. ?@ <Store> µH)�#.)������:_�*。

3. FCT �"� [Component] [Online] Backup Recovery ...,([��] [6]

<G��...),<�*.2#;>

�<I>�� Windows W¯�µ���*#;Br�。

W�-�"�

µ2¤��q PC »�t�����:

� FCT ��+�" [Component]�[Online] Backup Recovery ...“Recover”。

� <G�m:?@ FCT �" [Component]�[Online]“Restart Controller”�ZF3���

��( o Power on/off)

hX:<G��������#.)���9- � FCT � PlugIn ¹@

5 *+

96 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

XYVA

����</-�"-'XX§$ �©Q{�#.),5<'�< FCT ,��%�=���

�3�:

1. FCT ��¯.2��(���F�G5)

2. FCT �" [Component]�[Online]�[Password]) ��D/-:

– Y�/-:%:16 �C�

– �y�C�:a­Z, A­Z, 0­9 !"#$%&'()*+,­./:;<=>?@[\]^_{|}~

$�Ư

3. ?@ <Accept> �*/-。

¶m,/-µ:_�*������。

A�J��ÃN��#�� . V1.1.2.4:

� �< FCT <Store> �*������#��。

/-�"���9- � µ� 2.3.3

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 97

5.5 � I/O ��,�"�.G��(8)

�����/��T3*�����D。�S�5�Q"�9Ws�,hX:��T3»33

)��5s�。.2����[\。

�< 7 �#C�D> (DIN1…7) Y«�0W 7 ��7g���Ñ�。�<����E>F

v�7�Z�­� (DOUT1…7)。DIN8/DOUT9 ������ ��¥�d。

NO!8�:

– 5)*,�0�+0·Æ�yx��

– Y3� ��

– �78,(F3��:�?)

– �7���61��Y��y��6

– .2�:5)

– 9-:Motion Complete

�NO!8�:

– �< I/O /3��&5)

– �%/��6��)*

– �7�

– ¿mA�1�,4(1�

– >W©I�%�  �3� 

5.5.1 FB�U/��F

#$ ]^

DIN

1…7 RECORD 1 … 7 (START/STOP) X1.1…7

8 REF X1.8

9 BRAKE CONTROL X1.9

10 CONTROL ENABLE X1.10

11 RESET X1.11

DOUT

1…7 RECORD 1 … 7 (REACHED) X1.12…18

8 $q� X1.19

9 REFERENCED X1.20

10 READY X1.21

11 TORQUE LIMIT REACHED X1.22

Tab. 5.4 �����:#C�D/�E>

_W�D>��[6([6  tmax = 1 ms)。Am,����0W�D9�½È�E

±�。

5 *+

98 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�UF��F!_`rs

M��D> �E>7g (High, Low) � J?8 (1, 0) ��,,lt������

�.|�� (PNP/NPN)。�µ��I�-� Timing-Diagramme >�� J?8。

J?8“1”�VW?8。

_`

rs

�Á

Â_`² (CMMO-ST- PNP) i_`² (CMMO-ST- NPN)

1 High-Pegel (24 V) Low-Pegel (0 V)

0 Low-Pegel (0 V) High-Pegel (24 V)

Tab. 5.5 J?8

!@ ��

DIN1…7 RECORD 1…7 (START/STOP)

0�1 Ñ��� DINx:RECORD x F3�%。�5�D>R�VW?8,l9�O�%。

��Z�5)@,µ.) DOUT x:POSITION x。

1�0 9��%_�:�3��<�#.)��3c (Ë�%�7)8,t4(?8。

DIN8 Ref

0�1 F3� ��。X�!m£@��D> RECORD 1…7 R�VW?8,lkFv

��A。

1�0 X�9��%_��D>R�>VW?8,l�'� ��。@ � /�m,µV

W�E> DOUT9:REFERENCED。¶mµu��D>。

DIN9 BRAKE CONTROL

1 X����¹u�,l�< X6.5 (BR+) Q24(�3�。l�¡�0N3b3

(S。�5 1-9�*,l4(�3��~��Q2?8(`Ñ DIN10:CONTROL

ENABLE)。

0 �< DIN10:CONTROL ENABLE Y3���3�(v���)

DIN10 CONTROL ENABLE

0�1 X����4(�3�,l�5F�����Y3Q2�3�

1�0 0�#.)�Ë�% (Quick Stop) �������3。�4'�3����:

�+�3�。u����

DIN11 RESET

0�1 <G��@!��A

Tab. 5.6 �����:#C�D>���

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 99

!@ ��

DOUT1…7 RECORD 1…7 (REACHED)

=1 X����©�5)�7�Z�5),l�E>¹VW (Motion complete)。

X��D>¹G5,l�E>��VW?8。X�VW�Â|��D>,l�E

>¹u�。

DOUT8 $q�

=1 �3�5� DIN1…7 RVW�%�X�#. �5).2�M。X�u���

���D> 1…7,l�E>��VW?8。]m�3�¶¦l�5),�m5

ÒÇ,l�E>��u�?8。

]VW�Â��D> RECORD 1…7,lµH)5)�5)$q��W.;

±;���Z)5�E>。

DOUT9 REFERENCED

=1 ����� ��mµ.)�E>,��5�3�a� ��,�µ��.)?

8。

DOUT10 READY

=1 �3��2²Í。aÄ�F3�7�I)���:

– iB-/ J7�a��

– �D9� [X3] STO1/STO2 = 1

– CONTROL ENABLE = 1

– `�A

DOUT11 TORQUE LIMIT REACHED

=1 aX���#. �yx/��6|1。

Tab. 5.7 �����:#C�E>���

5 *+

100 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.5.2 µZ�Qrs (READY)

VW�D>�),�.t¶�� 1 s (t1) -773。X��D9� [X3] STO1/STO2 = 1

5�XE��Î�A,l�0�:7(?8。

�.É@E���A,�5@��@!(� µ� 5.5.3)。

CONTROL ENABLE

DIN10

READY

DOUT10

Q24(�3�

�+

1 2

t2

t1

t3

��-773�+

�A`�A

3

2F@� t1 1s

½È@�:

t2:tÌ��#.)�2F½È

t3:tÌ�4(�3��(�Á�

1 ��-773

2 M1F����

3 ���2²Í

Fig. 5.5 �����:�:7(?8

M1F��������2²Í���±�@� (t2) Y3½::

– W��9-����,Ý\�&R��-773m��,�¼%�@�

– W��4(�3����,l�vX�#.)���½@。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 101

5.5.3 �jV (RESET)

X�E��A,l�����8,t�A?8 (READY=0)。ÄÃ�!�A(� µ� 6.3.2)

��< RESET ®G5。X��A`D@!,l�.�F���。

·�o���:¾��@!,h X:¿mA�。��o��,�.&�É@�A�w(h X:

j%�A、iB7��A)。

@!�A�m (RESET 0�1),�Aµ�}¹G5。F����@�5��L¸ (CONTROL

ENABLE 0�1)。¶m�����µ�Z�2²Í (READY=1)。

RESET

DIN11

READY

DOUT10

t

CONTROL ENABLE

DIN10

�A`�A

1 2 3

½È@� t 2 ms

1 �A��

2 @!�A

3 M1F����

Fig. 5.6 �����:@!�A

5 *+

102 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.5.4 ���n� (CONTROL ENABLE)

�< CONTROL ENABLE M1F����。W��4(�3����,4(�3�M1F�

����@½kY3Q2,X�4(�3�¹ì@,lk�+F������。

– CONTROL ENABLE 0�1

X�XE��A,lVW���5� READY = 1。�����R��2²Í?8,5��

09��%。X�VW�������5)R,l�3�µR�4(?8:

– �<X�#.)���7�8,t2�����)*

– �<4(1���8,t+�����)*

– CONTROL ENABLE 1�0

?@�#.)� Quick-Stop Ë�%W�3����3。�< READY=0 �E9�,7(

��au�。O?8�`D�°�Î�%。W�X�24(�3����,l�0N3¶3

(S。

W��4(�3����,�0�<�D> BRAKE CONTROL R� 1 9�Q2

4(�3�。4(�3����9- � µ� 2.5.6。

CONTROL ENABLE

DIN10

READY

DOUT10

aÏ24(�3�

�+

t1

t4t2

t3

1 2 3 4

½È@�:

t1:tÌ��#.)�2F½È

t2:tÌ�4(�3��(�Á�

t3:tÌ��#.)��+½È

t4:tÌ�4(�3��(�Á�

1 M1F����

2 ���F�aB�

3 �����F�

4 @!���au�

Fig. 5.7 �����:F�/u����

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 103

5.5.5 .G^@�G (REF)

�<�D> REF 0�1 F3� ��。X�!m£@��D> RECORD 1…7 R�VW

?8,lkFv��A。�D> REF � ��_��.��R�VW?8。�5B��

� ��,l�E> REFERENCED =1 (Motion complete)。

X�B�� ��mU�5��tSG/,l��SG/@u.)�E> REFERENCED。

¶mu�0u��D> REF。�5W�3�aB�� ��,l�E> REFERENCED ��R

�VW?8。

1 3

READY

DOUT10

REF

DIN8

REFERENCED

DOUT9

2

RECORD 1…7

DIN1…7

� 2�

X1A.2

1 F3� /��

2 a��� /

3 a��SG/

Fig. 5.8 �����:� ��t� 2�

X1A.2 R� 2�9���D>k�E��� 5)�9�。I���2�«^

(�2/�+)�< FCT [...]�[Axis] Axis Options ���+。

� ����W�@ � /���9- � µ� 2.5.2

5 *+

104 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.5.6 ÅG�: (RECORD)

��2²Í,F3�7@�.Ä�0���:�3�aB�� �� (DOUT REFERENCED = 1)

�.Ÿ����F3�7(RECORD 1 t 7, REF)��D>。8,Ÿ 0�1 �m,

�.�~�-9�,gtB�q�Ia��3�。X�O9�G5,l�X�#.)��3c 

(Ë�%�7)W�3����3。]�3�c�c015�ib3,l�k0�#. �y

x�c15�i,gt�D>¹u�。

nR/���:f�!pq

– F3�7:�<VW��D> RECORDx,µW�7��Ñ�,5F3�%。�D> RECORDx

�.��VW?8gt��. �Z�。

– 4'�7:X�9��%_�u���D> RECORD x,l�3�µa�#.)�Ë�

%�7�3t4(?8。µ�?O�%。�E> RECORDx XVW。

– �78,:�+���7�@½k�?�7�9�,5µ�4L�:¾9����7。�E

>X.)。9W���:&�5VW���7��D>,¶mu�a�?�7��D>。

– ��Z� (Motion complete):

9WX�#.)�0'@�,�3�5�5)���。����E> RECORDx REACHED

a.)。�5�3�R�Z�5)(¾��D>¹G5),�E>��~���.)

?8。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 105

DOUT1:RECORD 1

(REACHED)

REFERENCED

DOUT9

DOUT2:RECORD 2

(REACHED)

1 2

DIN2:RECORD 2

(START/STOP)

DIN1:RECORD 1

(START/STOP)

READY

DOUT10

3 4 5

1 F3�7 1

2 4'�7 1

3 F3�7 2

4 @�7 2 8,t�7 1

�7 1 �F3��:�?

5 ���7 1 Z�

Fig. 5.9 �����:hX:��78,���+�7

5 *+

106 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.6 � I/O ��,�"�.G��(".�)

��������<#C�D> DIN1 … DIN5 ����9-WÈí 32 ��7��Ñ�。

�7 0 ���� ���d�;�7 1…31 ��0���#.)�。

�<�E> MOTION COMPLETE Fv�7�Z�­�。���������< DIN8 v�

��)* (Modus 0) ��&��)* (Modus 1) ����8,。

�:%@!".�%A

±;I���������)*B��7����Ñ� � Tab. 5.11

DIN 5 4 3 2 1 DIN 3 2 1

Bit 24 23 22 21 20 Bit 22 21 20

�: %A�� 0 �: %A�� 1

01) 0 0 0 0 0 — —1 0 0 0 0 1 1 0 0 1

2 0 0 0 1 0 2 0 1 03 0 0 0 1 1 3 0 1 14 0 0 1 0 0 4 1 0 0

5 0 0 1 0 1 5 1 0 16 0 0 1 1 0 6 1 1 0

7 0 0 1 1 1 7 1 1 1... ... ... ... ... ... — —

31 1 1 1 1 1 — —

1) � �� (Homing)

Tab. 5.8 �<#C�D>W�79������9-

NO!8�:

– 2�����: 5)*、�%)*

– +�����: 5)*、��6)*��%)*

– � 2 E�%�����¿mA�1�����/3 (Mode 1)

– �< I/O ��5)�& (Mode 1)

– ¿mA�1�、Z�­� (Motion Complete)、4(1�

– .2�:5)、�%、36、@�

– >W©I�%cÕ �3cÕ

– ��?b3_�8,�7。

– �7�

– ��:4'H)�3��� ³4

�NO!8�:

– Y3� ��

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 107

5.6.1 FB�U/��F

#$ #$ ]^

DIN MODE 0(�7�+) MODE 1(/3/�&)

1 RECORD Bit 0 RECORD Bit 0 X1.1

2 RECORD Bit 1 RECORD Bit 1 X1.2

3 RECORD Bit 2 RECORD Bit 2 X1.3

4 RECORD Bit 3 Jog+ X1.4

5 RECORD Bit 4 JOG– X1.5

6 START TEACH X1.6

7 PAUSE# STOP# X1.7

8 MODE X1.8

9 BRAKE CONTROL X1.9

10 ENABLE X1.10

11 RESET X1.11

DOUT MODE 0(�7�+) MODE 1(/3/�&)

1 MOTION COMPLETE X1.12

2 START ACK# TEACH ACK# X1.13

3 PAUSED/STOPPED# STOPPED# X1.14

4 MOVING X1.15

5 ERROR# X1.16

6…7 ��#.) � FCT [...]�[Controller]�[I/O Configuration] Digital

Outputs

X1.17…18

8 $q� X1.19

9 REFERENCED X1.20

10 READY X1.21

11 TORQUE LIMIT REACHED X1.22

Tab. 5.9 �������:#C�D/�E>

_W�D>��[6([6  tmax = 1 ms)。Am,����0W�D9�½È�E

±�。

�UF��F!_`rs

M��D> �E>7g (High, Low) � J?8 (1, 0) ��,,lt������

�.|��。�µ��I�-� Timing-Diagramme >�� J?8。

_`

rs

�Á

Â_` (CMMO-ST- PNP) i_` (CMMO-ST- NPN)

1 High-Pegel (24 V) Low-Pegel (0 V)

0 Low-Pegel (0 V) High-Pegel (24 V)

Tab. 5.10 J?8

J?8“1”#!�VW?8。�D/�E>,X�� J?8“0”¹!��VW?8,l

Tab. 5.9 �� # ����。

5 *+

108 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�U/��F!8�

DIN �� 0:�:I� �� 1:,R�<� ]^

1 RECORD

Bit 0…4

�7����,���

7�+ � Tab. 5.8。

�7 0 ���� �

��d�。

�7 1…31 ��0��

�#.)�,

RECORD

Bit 0…2

�7����

� Tab. 5.8

�7 1…7 ��0���

#.)�。

X1.1

2 X1.2

3 X1.3

4 Jog+ 1: vc/3 X1.4

5 JOG– 1: ic/3 X1.5

6 START 0�1: F3X���7 TEACH 0�1: 0X���7

��H)5)

X1.6

7 PAUSE 0: �3�4'

(�M4()。

1: �< START �0Ár

aÑ���7。

��:Á@ÉÊ�´

(DIN11)

STOP 0: �3�4'

1: JOG+/JOG- �9�

X1.7

8 MODE 8,)*。

0�1: )* 1

1�0: )* 0

X1.8

9 BRAKE

CONTROL

1: X����¹u�,l�< X6.5 (BR+) Q24(�3�。

l�¡�0N3b3(S。�5 1 9�*,l4(�3�

�~��Q2?8(`Ñ CONTROL ENABLE)。

0: �< CONTROL ENABLE Y3���3�(v���)

X1.9

10 CONTROL

ENABLE

0�1 X����4(�3�,l�5F�����Y3Q

2�3�

1�0 0�#.)�Ë�% (Quick Stop) �������3。

�4'�3����:�+�3�。u����

X1.10

11 RESET 0�1: �R�A@:<G��@!��A - - PAUSE

mÁ@ÉÊ�´

X1.11

Tab. 5.11 �������:#C�D>���

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 109

DOUT �� 0:ÂÆ�G �� 1:,R�<� ]^

1 MOTION

COMPLETE

��Z�5)、Z��E

6 Z��%。

MOTION

COMPLETE

��Z�5)。 X1.12

2 START ACK @!F3�7 TEACH ACK @!�&�� X1.13

3 PAUSED/

STOPPED

4'�3� STOPPED 4'�3�。 X1.14

4 MOVING �3��3。 X1.15

5 ERROR E���A�。 X1.16

6 ��#.) � FCT [...]�[Controller]�[I/O Configuration] Digital Outputs X1.17

7 X1.18

8 $q� �3�5�H)5)�7a�)�5)$q�,�²��5).

2��。

X1.19

9 REFERENCED �3�a��� 。 X1.20

10 READY �3��2²Í。 X1.21

11 TORQUE

LIMIT

REACHED

a����61 。� 5��%)*�。 X1.22

Tab. 5.12 �������:#C�E>���

O}���G'!,��<1 (TORQUE LIMIT REACHED)

�< FCT ���61 ��#.),�0#C�E> DOUT X1.11 R>��

iB|1,��OiB|1@,����`D¢/�5)Øc�(¿mA�)。l�

¡`D��I�¿mA�Fv。

5 *+

110 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�Yq�)�#C�E>�"G�!9����:

8� DOUT2 �� …

– – �E>“High” … �~ 1 9�

– �E>“Low” … �~ 0 9�

�R

(Motion)

– Motion Complete(­=�) … X�H)�7�­=�5�Z����,

l 1 9�。

– Motion Complete(7 �) … X�H)�7�7 �5�Z����,

l 1 9�。

– (Sb3� … X�(Sb3,l 1 9�。

– ��µ w� … X���Z��Þ,l 1 9�。

– ����61 … X����7�I� ���61 ,

l 1 9�。

– 4(1� (0x37) … X�Fv“4(1�”R�VW?8,

l 1 9�。1)

^@�G

(Homing)

– � ��aVW … X�9��� ��,l 1 9�。

– �v/� … X�� 5)�,l 1 9�。

¤W�

(Compara­

tors)

– 5)-.2�2) … X���.2�R�VW?8,

l 1 9�。1)– �%.2�

– ��6.2�

– @�.2�

jV/��

(Errors/

Warnings)

– ç_A� … X�t¶Fv��A�,l 0 9�。

– ¿mA� (0x2F) … X���FvR�VW?8,

l 1 9�。1)– I²t A� (0x0E)

– I²t fv (0x2D)

– <7�iB (0x1A)

– Ê7�iB (0x1B)

1) 1��3�(�� �9- � µ� 2.7。

2) ! DOUT8 IN ZONE �£

Tab. 5.13 �Yq�)�#C�E>���

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 111

5.6.2 µZ�Qrs (READY)

VW�D>�),�.t¶�� 1 s (t1) -773。X��D9� [X3] STO1/STO2 = 1

5�XE��Î�A,l�0�:7(?8。

�.É@E���A,�5@��@!(� µ� 5.6.4)。

1 2 3

CONTROL ENABLE

DIN10

READY

DOUT10

Q24(�3�

�+

t2

t1

t3

��-773�+

ERROR

DOUT5

PAUSE/STOP

DIN7

PAUSED/STOPPED

DOUT10

2F@� t1 1s

½È@�:

t2: tÌ��#.)�2F½È

t3: tÌ�4(�3��(�Á�

1 ��-773

2 M1F����

3 ���2²Í

Fig. 5.10 �������:�:7(?8

M1F��������2²Í���±�@� (t2) Y3½È:

– W��9-����,Ý\�&R��-773m��,�¼%�@�。

– W��4(�3����,l�vX�#.)���½@。

5 *+

112 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.6.3 §�:I��,R/<� (MODE) kf�

�< DIN MODE �08, I/O �����。

)����������Z�2²Í (READY=1)。X�9��%_���8,,l�< Quick-

Stop Ë�%®�3H)�%。

]^ �UF DIN8 ��

[X1.8] MODE 0 )* 0:�7�+

1 )* 1:/3/�&

Tab. 5.14 I/O ���)*

������A�,M)*8,@�½È@� t 5 ms。¶muVW�

D>。

)* 1 VW

READY

DOUT10

MODE

DIN8

)* 0 VWt t

½È@� t 5 ms

Fig. 5.11 �������:�7�+�/3/�& (MODE) �8,

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 113

5.6.4 �jV (RESET)

X�E��A,l�����8,t�A?8 (ERROR=1, READY=0)。ÄÃ�!�A

(�µ� 6.3.2)��< RESET ®G5。X��A`D@!,l�.�F���。

·�o���:¾��@!,h X:¿mA�。��o��,�.&�É@�A�w

(h X:j%�A、iB7��A)。

@!�A�m (RESET 0�1),�Aµ�}¹G5。F����@�5��L¸ (CONTROL

ENABLE 0�1)。¶m�����µ�Z�2²Í (READY=1)。

RESET

DIN11

READY

DOUT10

t1

CONTROL ENABLE

DIN10

ERROR

DOUT5

1 2 3

½È@� t1 2 ms

1 �A��

2 @!�A

3 M1F����

Fig. 5.12 �������:@!�A

5 *+

114 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.6.5 ���n� (CONTROL ENABLE)

�<�D> DIN10 W����� ����F�����。

��m&R��-773@,���k9�R,c¼��(�r@�:Y: 2 s)。

W��4(�3��.2,�< X6.5 (BR+) µ4(�3����������F���

N*:

– CONTROL ENABLE 0�1

���¹��。W��4(�3��.2,��½È_�µY3Q24(�3�。

�*�ÎA�,l READY=1。X�4(?8����5)R,l�3�µR�?8

ENABLE=1。

– CONTROL ENABLE 1�0

H)�%4' (Quick Stop)。W��4(�3��.2,�+½È_�µY3�+

4(�3�。¶mk�+���,5�< READY=0 u�7(��。

?8 ENABLE=0 �`D�°�Î�%。W�X�24(�3����,l�0N3¶3

(S。

W��4(�3����,�0�<�D> BRAKE CONTROL R� 1 9�Q2

4(�3�。4(�3����9- � µ� 2.5.6。

CONTROL ENABLE

DIN10

READY

DOUT10

aÏ24(�3�

�+

t1

t4t2

t3

1 2 3

PAUSE/STOP

DIN7

4

½È@�:

t1: tÌ��#.)�2F½È

t2: tÌ�4(�3��(�Á�

t3: tÌ��#.)��+½È

t4: tÌ�4(�3��(�Á�

1 M1F����

2 ���F�aB�

3 �����F�

4 @!���au�

Fig. 5.13 �������:F�/u����

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 115

5.6.6 .G^@�G (REF)

��� ��@,�.�E> RECORD W�7 0 ��Ñ�。�<�D> START 0�1

F3� ��。

� ����B�m,.) REFERENCED �E>。�5W�3����� ��,l�E>

REFERENCED ��R�VW?8。

1 2

START

DIN6

MOTION COMPLETE

DOUT1

READY

DOUT10

START ACK

DOUT2

RECORD BIT 0…4

DIN1…5t

MODE

DIN8

t

t

�7 0 = � ��

REFERENCED

DOUT9

� 2�

X1A.2

½È@� t 2 ms

1 F3� /�� 2 �3�a��� ��

Fig. 5.14 �������()* 0):� ��t� 2�

X1A.2 R� 2�-9���D>k�E��� 5)�9�。I���2�

«^(�2/�+)��< FCT [...]�[Axis] Axis Options ®�+�。

� ����W�@ � /���9- � µ� 2.5.2

5 *+

116 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.6.7 <� (TEACH)

�< I/O ���0 5)*�W 7 ��W�7�Z�5)���&。

TEACH 9�¹Å¸a�。X�a.)� TEACH 9�,¥�`D9�O�W,l�.�Z<G

TEACH 9�。¶mu�0F3�Z��W。

1 2 3 4

READY

DOUT10

t

MODE

DIN8

t

t

PAUSE/STOP

DIN7

MOTION COMPLETE

DOUT1

CONTROL ENABLE

DIN10

JOG+

DIN4

TEACH

DIN6

RECORD BIT 0…2

DIN1…3

TEACH ACK

DOUT2

½È@� t 2 ms

1 /3 JOG+ aF3

2 /3 JOG+ a�¾

3 @��&�2²Í

4 H)5)a¹��

Fig. 5.15 �������()* 1):�&

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 117

�<�N�D,�9� TEACH/TEACH ACK 9��&�W:

– �7q PLC �< DIN1…3 (RECORD1…7) ��Ñ�。

– �< JOG+ JOG- �0W�3��� 5。X�£@VWl&�9�,l&� JOG-。

– DIN6 (TEACH) R��L¸�E�9��&�W�9�。

– ������< DOUT2 (TEACH ACK) R��A¸�E�09��&�W�9�。

– DIN6 (TEACH) R��A¸�E�µ­=5)���#���9�。�����µO5)

Y3�*XÑ���7�。

– ������< DOUT2 (TEACH ACK) R��L¸�Ea����5)�9�。

HR�2:

��+³@ :_Y3�*I�&�5):

– .)��(EH#!.)):µ:_�*I�&�5)。

– X.)��:I�&�5)µ³@R�,5µ�? J-773@��。��0�< FCT

,��%���:_�*。

?*�p

I��?*�.|�¯R#� 100,000 R。

� �&���_Y3�*�����*+,5��w;r��)*���。nl

�}²k�<�y�Y��¯R#。

� *+�m�< FCT u�Y3�*��

� FCT [...]�[Controller]�[I/O Configuration]。

5 *+

118 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.6.8 ÅG�: (RECORD)

F3�7�@½�.���2²ÍÄ�0���:

– �3�a� �� (DOUT REFERENCED = 1)

– �D> MODE = 0

nR/��\3Ç^lÈ��:f�!pq

– �+�7:

�<�D> RECORD BIT 0 ... 4 WI���79���Ñ�。

– F3�7:

X��3��2²Í,l�0�<VW�D> START ®F3�%。�<9� START ACK

@!F39�。

– 4'�7:

X�9��%_�u���D> PAUSE/STOP,l�3�µa�#.)�Ë�%�7�

3t4(?8。�%¹�? (Pause)。�E> MOTION COMPLETE XVW。O?8�,

�0�< START Ár�7 oÁ@ÉÊ�´。

– Á@ÉÊ�´:

�0�<�������9�Á@ÉÊ�´。�E> MOTION COMPLETE ¹VW。

– ��Z�/Á@ÉÊ�´ (Motion complete):

9WX�#.)�0'@�,�3�5�5)���。����E> MOTION COMPLETE

a.)。

– �78,(���7�F3��:�?)

�+���7�@½k�?aVW�7�9�,5µ�4L�:¾9����7。

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 119

�:I�:GT\3Ç^lÈnR/��

1 2 3 4

READY

DOUT10

t

MODE

DIN8

t

t

PAUSE/STOP

DIN7

MOTION COMPLETE

DOUT1

CONTROL ENABLE

DIN10

START

DIN6

START ACK

DOUT2

RECORD BIT 0…4

DIN1…5

RESET

DIN11

t

PAUSED/STOPPED

DOUT10

½È@� t 2 ms

1 F3�7

2 4'�7 (PAUSE)

3 Á@ÉÊ�´

4 BK��%9�(��Z�5))

Fig. 5.16 ������� ()* 0): hX:�7�+,F3/4'Á@ÉÊ�´��78

,��W

5 *+

120 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

��:f�8�I��:

1 2 3

START

DIN6

READY

DOUT10

START ACK

DOUT2

t

MODE

DIN8

t

t

PAUSE/STOP

DIN7

CONTROL ENABLE

DIN10

RECORD BIT 0…4

DIN1…5

MOTION COMPLETE

DOUT1

t

�7 x �7 x+1

PAUSED/STOPPED

DOUT10

½È@� t 2 ms

1 F3�7 x

2 @�7 x 8,t�7 x+1

�7 x+1 �F3��:�?

3 ��Z�(�7 X+1)

Fig. 5.17 ����� ()* 0):�<F3�� = �?,®8,�7

5 *+

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 121

5.7 �G��

5.7.1 � FCT 4�¼*FH (Trace)

�< FCT �0­@�:I �@�M��3�#;,hX:R�3<W���%�¿mA�。

����9-M�³ � FCT-¹@。

5.7.2 ÉÊ�Ë5-

�< FCT �0<G.2�EH.)。µÁ@I�#,5<GEH.)。

î�aB��J�EZµ�¢<G。î�EH@I#$�J��0� FCT .2�IB(� FCT

�" [Component] [Firmware Download])。

5.7.3 Ìg(�

��< FCT EZ.2J�。�5@U�0������IB¬J�。

Festo �<!�>� (� www.festo.com/sp) 6�-J���:

� �v�(���D�(�6��/ ^�"-

� [\�n�-���J���

� [\�n�J��-�EZ� PlugIn

� FCT IBJ��@½�.&�µ�,#;�¤£�����。�����[\J��n�.2

ÃN

– J��ÃN:µ~>IB<W,5>�����A¥-。

– J�ÃN:J�µ»�t.2�。

X�H)�#.)!J�ÃN,lµ��d。X�J�»�X�R�Î�A,l.2µY3�

ZF3,5IBZ�J�。

X�J��B@�R�A oE���,l��< .2`D��。��:

� �BJ��),M�,��%� FCT W�#����2¤ (Backup-

Datei)。

� �BZ������J��m,M�,��%�� FCT W Backup-Datei

���B (Download)。

5 *+

122 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

5.7.4 m{��n@<

XX§$=��.2��k< .2�p �R��A�。µ.2;��,C@:

� MWË�,C)t�"ab,��XX§$=�。

,C�"ab,hX:

– -×ä

– Då-Ø#$ (IPS)

– ,CÅ=F0

– á� LAN (VLAN)

– á�â�,C (VPN)

– c0=�æ&'� (Port Security)。

�����M�U9-��&'��l���,hX:IEC 62443、

ISO/IEC 27001。

���,C��),�.� FCT W.2� IP->���Q{。�W.2�� IP

�)�Q{,.2� PC 7ã�H) IP �)`�Z�Ö�。

DHCP/IPv4 bc51 ���

ÍÎF Y3 .2�@,C���� DHCP-�%�¨t� IP �)。X�,

C�a*Â|� DHCP-�%�,lO�DW�,C��)*®

�����。

08 .2� IP-�)�N3J Å�。î��HIÅ�� IP-�)�

PC 7ã� IP-�)Ö��@½,.2uk�E�è。J .)�

IP-�)��F (Power OFF, ON) �muR�。

Tab. 5.15 TCP/IPv4-.),�����,C��

6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 123

6 �

6.1 7 Ït<Ð

6.1.1 t<�!U

CMMO-ST �� 7 =>�K��>�H)��)*、A��

fv。T���R>� 4 �C�,¶mn��°B。A�

fv«,�D?9-9�)�Ñ_.�9-。

(� µ� 6.3.2)。

t<Ð Ò,��/�� `bo

B L E Bootloader A� 1 J�LE@�RA�

� �+5¢R2F.2(G5)

X��GE�mA�,M! Festo YZH>��%

"6N#。

Exxx1) �A 2 A�9-��?2®��E�9-,��.W���

@!。

Axxx1) fv 3 fv���E®�A����E,X�*A�9-,

lfv9�µ�k>�。nl�k;r>�&R。

��Wfv����(@!)。

HHHH STO – Safe torque off 4 aM1 STO ��。

P000 � �� 5 v���

P070 vc/3

P071 ic/3

P1xx2) 5)*

P2xx2) ��6)*

P3xx2) �%)*

1) xxx = ¥§��A�9�

2) xx = ¥���79�

Tab. 6.1 7 =>�K��9-

���E�9-µQ?®��E�9-。q�A��E�}�� 7 =>����

>�,�>�)²aX�W¥-��@!,I0���k>�'"A�。M­tD

?*O�,0>�I¥-(� µ� 6.2)。

6 D?

124 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

6.1.2 .G(�Óo²!t<�t<�Ô

J�LE_�,#ß>�zg=�àg=。

6.1.3 �<8�

?@����,�0�2«�������,C��,·������。���

�������>�K�?ém/;�������“��”。

�,��%�VW����:

� ,�“Diagnosis”:/ê�+�C“Identify this CMMO: on”。

� FCT VW����:

� FCT �" [Component]�[FCT Interface] Q2��“FCT Interface”

� � <��> F3W�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。I����������

µ�v<á�.)��>�。

� I���������}â�" [�,] ��+“2”。

6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 125

6.2 �2��

73(���f�>���D?*O�,����:D?9-。D?*O�¹.|����

*O�,�N���* 200 �D?9-。��D?9-µ¹�R¯DD?*O��。]D?*O

�aÄ,l¯DZD?9-�@½kê{ã_�D?9-。q FCT �A�F0#$@ �:Ð

�D?9- � FCT [...]�[Controller]�[Error Management]。

de¥X2��

– ­t、>�、Á@ <ED?*O� � FCT 6ï*�“Diagnosis”

– ­t�>�D?*O� � ,�“D?”:“Diagnostic Memory”

Y� ���>�Yë�RD?9-。

\3�2��

�� FCT Á@D?*O�。Á@@kR��2F��(Start-up event, ¥- 3Dh) 5µ�

¯DD?*O��。|#��kG5。

!U ��

|#�

(Counter)

D?9-�|#�9� YZ9-(W")�9�Y�。

«^

(Type)

D?9-�ū(� Tab. 6.3)

9�

(No.)

9-�¥§��9� (0x = hex-Prefix)。

9-

(Message)

D?9-�Q5��

@�ä

(Timestamp)

A��R@��B*“HH.MM.SS:nnn(HH = Æ@,MM = ÅV,SS =

æV,nnn = Àæ)。

@�T����������2F@�。

I9-

(Additional Info)

�RGÇA�@ Festo �%�I9-

Tab. 6.2 D?*O���>�

6 D?

126 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

6.3 �!U

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(Error)

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(Warning)

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(Information)

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Tab. 6.3 D?9-�ū � FCT [...]�[Controller]�[Error Management]

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(Free-wheeling)

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(QS deceleration)

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(Record deceleration)

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�+�EE。

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(Finish record)

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Tab. 6.4 WA����

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6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 127

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(� Tab. 6.6)。EH.)�±���,Cç�ír。

Tab. 6.5 D?9-���

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B Quick-Stop Ë�% – }��3� ,�?�EE

C Ë�%�7 – H)���7��3�%,�?�EE

D �¾�7 – 9��7t�¾,gt Motion complete;�?�EE

E Quick-Stop Ë�% – }��3� ,��?�EE

F Ë�%�7 – H)���7��3�%,��?�EE

G �¾�7 – Ár9��7,gt Motion Complete,��?�EE

Tab. 6.6 �A±�(�,Cç)

6 D?

128 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�!U�¥XÝ3

01h /�jV

(Software error)

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(Default parameter file invalid)

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(Zero angle determination)

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6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 129

�!U�¥XÝ3

06h ¼*��

(Encoder)

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D?*O�:�

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09h �p¼*!j-Ã1

(Offset determination for current

measurement)

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(General error)

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(Parameter file invalid)

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(Firmware update execution error)

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– �@!�:��@!,�5��G5。

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6 D?

130 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�!U�¥XÝ3

0Dh �p

(Overcurrent)

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(I²t malfunction motor)

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11h Â/�<$

(Softwarelimit positive)

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D?*O�:��

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6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 131

�!U�¥XÝ3

12h i/�<$

(Softwarelimit negative)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

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� [\ 5N。

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�3¹u�。

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��#.)��A±�:A、B、C、E、F

13h Â4ßàg�

(Positive direction locked)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

E���~>5)�A,5��äkF3¹u��c�� 5。

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� [\ 5N。

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�3¹u�。

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��#.)��A±�:A、B、C、E、F

14h i4ßàg�

(Negative direction locked)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

E���~>5)�A,5��äkF3¹u��c�� 5。

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� [\ 5N。

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�3¹u�。

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6 D?

132 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�!U�¥XÝ3

15h ��o¿j Y

(Output stage temperature exceeded)

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D?*O�:��

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– �@!�:¥@�wmu�W�A��@!。

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16h ��o¿j �

(Output stage temperature too low)

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D?*O�:��

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– �@!�:¥@�wmu�W�A��@!。

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17h _`�á Y

(Logic voltage exceeded)

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D?*O�:��

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18h _`�á �

(Logic voltage too low)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

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E,.2。

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6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 133

�!U�¥XÝ3

19h LM-CPU !�²jV

(Real time error LM-CPU)

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D?*O�:��

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b:�ª���:,A®È6iB。

– �@!�:�A�:¾@!。

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1Ah <k�l!�á Y

(Intermediate circuit voltage exceeded)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:�

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– �@!�:¥@�wmu�W�A��@!。

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1Bh <k�l!�á �

(Intermediate circuit voltage too low)

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D?*O�:��

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� 6�iB7�(g;����D>)。

– ���A���#.)@:¥@�wmu�W�A��@!。

��#.)��A±�:A

– ��fv���#.)@:HiB7��Z�y�'.M@,fv¥�。

22h ^@�G

(Homing)

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D?*O�:��

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� M[\�n;�� 2�,0\�nW����v@��#.)(�+�/ �2�/?)

。M[\2���0\68�n?ï。

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– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:B、C、E、F

6 D?

134 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�!U�¥XÝ3

23h �âwMvwã

(No index pulse found)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

� ��<W���A:X��G�ª。9-��p 9-�Åð �#.)�A。

� M[\9-���E9�,~���n9�。

� M[\9-�Åð ��#.)。

– �@!�:��@!,�5��G5。

��#.)��A±�:B、C、E、F

24 h §~}���G<�NO!=R8�

(Drive function is not supported in open-

loop operation)

�#�. �:F/W/-

D?*O�:��

m��)*��!�O��。M1¹ÆÏ。

� ME,)* �+���3��。

– ���A���#.)@:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:E、F

– ��fv���#.)@:HE,����3��@,fv¥�。

25h lÈCD

(Path calculation)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

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� [\���7��#.)。

� �5@U�?@����[\�R8,@�/ 5@�­=�。O�A���q8,@

�/<��­=�% ­=I�%n��。

– �@!�:�A�:¾@!。

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27h �2^F

(Save parameters)

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D?*O�:��

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� [\0�MN:�n*�0���@!��A?�B�#��@[\�#�����!J

����nÖ�。]gE�m�A,M! Festo �%"6N#。

– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:F、G

6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 135

�!U�¥XÝ3

28h h?^@�G

(Homing required)

�#�. �:F/W/-

D?*O�:��

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– ���A���#.)@:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:B、C、D、E、F、G

– ��fv���#.)@:H� �����¾@,fv¥�。

29h i/�<$¢�!�%$-

(Target position behind negative software

limit)

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D?*O�:��

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� [\3��7«^(�W/�W?)。

– �@!�:�A�:¾@!。

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2Ah Â/�<$¢�!�%$-

(Target position behind positive software

limit)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

`DF3 5,w�Z�5�vc��~>5)m�。

� [\Z�#;。

� [\ 5N。

� [\3��7«^(�W/�W?)。

– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:B、C、E、F

2Bh (�Óo,hÞ(�

(Firmware update, invalid firmware)

�#�. �:F/W/-

D?*O�:��

`D��J�LE。J���!I���\��ÃN。

� M@ \����。M Festo �ZN,��\�ÃN�J���5�B_��J�。

– ���A���#.)@:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:A

– ��fv���#.)@:HF3Z�J��B@,fv¥�。

6 D?

136 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�!U�¥XÝ3

2Dh �Q I²t ��

(I²t warning motor)

�#�. �:-/W/I

D?*O�:��

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� µ9-�#.)�fv ��9-B'ÆÏ。

– ��fv���#.)@:H I²t ÓÅAt 80 % 0�@,fv¥�。

2Eh Mvwãx_y~& y

(Index pulse too close on proximity

sensor)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

�ë2��8,/»�n�ª<ë。l���`D¨w����� 5)。

� Mµ� 2�bc(S。Ë�0î2���n�ª���»¦>� FCT �。

– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:B、C、E、F

2Fh ä:zxV£

(Following error)

�#�. �:F/W/I

D?*O�:��

�7/@A�<�。 5)*��%)*���E�l��A。

� ¡�N�'.。

� I�%、�%、ò% iB<�?(�3)�3ñ[?

� 7(<B(VW I²t 1��7�1�?)

– ���A���#.)@:¥@�wmu�W�A��@!。

��#.)��A±�:B、C、E、F

– ��fv���#.)@:H�7/@A��Z�y�'.M@,fv¥�。

31h CVE 6_

(CVE connection)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

“�<01,��” (SVE) @E�;��A。

� M[\;�:pë�]�,/��68:%,���KÙ68,KÙ6a;�?

– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:B、C、D、E、F、G

32h FCT 6_,�)��d

(FCT connection with master control)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

! FCT �;��?。

� M[\;�,X�5l��G5。

– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:B、C、D、E、F、G

6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 137

�!U�¥XÝ3

33h ��o¿j��

(Output stage temperature warning)

�#�. �:-/W/I

D?*O�:��

�EEj%L�。

� [\�3�.|。

� [\7(�=6�nE�×�。

� [\(�3)�n�3ñ[。

� A®�Sj%, Ç� A7,{óé�。

– ��fv���#.)@:Hj%�Z®�fv{ó�@,fv¥�。

34h ��åæ&O (STO)

(Safe Torque Off (STO))

�#�. �:F/W/I

D?*O�:��

�E“Safe Torque Off”&'��M1。

� M�"e�、9W STO �����。

– ���A���#.)@:¥@�wmu�W�A��@!。

��#.)��A±�:0

– ��fv���#.)@:H�¢�E STO M1@,fv¥�。

37h �Q �

(Standstill monitoring)

�#�. �:-/W/I

D?*O�:��

­=5)4(���|。���#.)@���<�ôÆ。

� [\4(����#.)。

– ��fv���#.)@:H­=5)�Z5�4(��M F3�Z��7@,fv¥

�。

38h ^F"�de

(Parameter file access)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

�#���W�,I���#���­¯�WD¹u�。

� �7�W�¾。2 R�#���B���@��;�wÆ� 3 s。

– �@!�:¥@�wmu�W�A��@!。

��#.)��A±�:F、G

39h {|��

(Trace warning)

�#�. �:-/W/-

D?*O�:��

���:<W�E�A�。

� F3Z����:。

– ��fv���#.)@:HF3Z���@,fv¥�。

6 D?

138 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�!U�¥XÝ3

3Ah ^@�G}²

(Homing timeout)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

2������� ��@E��A。( �@�MX���2�。

� M[\2��)�2��7;�。

– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:B、C、E、F

3Bh ^@�G4ihÞ

(Homing method invalid)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

� ���A。hX:2������. 15�i� ���D。

� �+�y�� ���D。

– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:E、F

3Ch ��çè�)y�é

(Two edges in one cycle)

�#�. �:F/-/-

D?*O�:��

�^��,��D>�­t�W�&��D9�。

� W PLC ���#.)@,@���_M�kF3&��7( ��7�

Homing)。N3��@,����B�m�¢���2�。

– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:B、C、E、F

3Dh nR��

(Start-up event)

�#�. �:-/-/I

D?*O�:�

.2a2F aX2F�< 48

õ。¦@D?*O���ì@�kE�O��。]D?*O���)��:aX��2F�

�,l�kE�2F��。

� l������{óI�RD?9-���。

3Eh �2��

(Diagnostic memory)

�#�. �:F/-/-

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– �@!�:�A�:¾@!。

��#.)��A±�:F、G

6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 139

�!U�¥XÝ3

3Fh hÞsê

(Record invalid)

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(Last teaching not successful)

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D?*O�:��

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(System reset)

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D?*O�:�

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– �@!�:�A�:¾@!。

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(FCT connection without master control)

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D?*O�:��

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� M[\;�,X�5l��G5。

– ��fv���#.)@:H�Z;�� FCT @,fv¥�。

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(Parameter file not compatible with

firmware)

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D?*O�:�

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� .2�IB���#��。

– ��fv���#.)@:H��¯D�Z��#��@,fv¥�。

4Dh v©qì!�2jV

(Bootloader memory error)

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D?*O�:�

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– �@!�:��@!,�5��G5。

��#.)��A±�:A

6 D?

140 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

�!U�¥XÝ3

4Eh 24 V í~�³ g

(Overload 24V Outputs)

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D?*O�:�

.2 24 V |�73�E�×� <B。

� [\ STO ��、� 2��#C�D��E>�=6。

– �@!�:¥@�wmu�W�A��@!。

��#.)��A±�:A、B

4Fh ��!U

(System information)

�#�. �:-/-/I

D?*O�:�

�R�( �.2�#$��。

� O����¡¸D?。

6 D?

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 141

6.4 ��6_!e�

X�01,;�� E���,���q�Ë������ IP �)�Ë PC 7ã� IP �)Xv

@Ö�。

�Ã�»[�����! IP ,-

FCT �­�0���:

– ,C��������

– @!5Q{ IP �)

1. FCT �" [Component]�[FCT Interface] �Q2��“FCT Interface”。� <Scan...>

F3W�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。I����������µ�v<á

�.)��>�。

2. ���.2�}â�"��+�7 [,C]。�mµ>�W¯�“.2�,C.)”。

�OW¯��0@!�Q{ IP �)(���.) � Tab. 5.15)。

Ã��[ PC ��! IP ,- – � Windows(��:Windows 7)

1. �+�7 [2�]�[�� 0]�[,C� Internet]�[,C�í��í]�[Local Area

Connection]。

2. [Local Area Connection] �“?8”W¯���+�7“°�”。

3. 0� [ZN,U���4 (IPv4)] W¯�������。

4. �+�7“°�”。�m,µ“ZN,U���4 (IPv4) �°�”W¯��>� PC

7ã��01,��� IP �)。

5. .)�!������Ö�� IP �)(� ���h)。

��:îJë, IP ,-

EH.)� IP �)(,���g�;�。EH@aF������� DHCP �%�

(� Tab. 5.15)。l�o��,�����fJ �#.)� IP �)(IP >�

192.168.178.1;#,­-:255.255.255.0)。

��µ PC 7ã*K�EH.),� PC 7ã�+.) [Y3¨t IP >�] o.)�Ö��

J IP �)(hX:IP >� 192.168.178.109;#,­-:255.255.255.0;#!,�:

–(`>�))。

¾W PC ��!�n5- – � Windows(��:Windows 7)

1. �+�7 [2�] [(I)W�] [�] [�7���]。

2. �D�7 ipconfig o ipconfig /all。

3. M[\.2�n�£#,�=�。�5@M®�,CF0+。

�<�7 Ping,�0@ �n�,C�=������。

1. �+�7 [2�] [(I)W�] [�] [�7���]。

2. �D0��7�:ping 192.168.178.1(������EH IP >�)

6 D?

142 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

6.5 ;ze���ï4i

e� �ð �ï4i

�����`Dv�

��

�A;������ [\I68����nE�×�、

~> �A�9ÞÅ�。

68�p M�I��68�]��&3�

�����。

õ?�M".2���(M"×�) E,�����。

�����`D��

�����#;

�E������9��A [\��W�。

���.)�A [\����#。

M���v@.)����#�

FCT ]��6¹@��。

73A�。 M�v“���#”µ�/�7�

Y�。

Tab. 6.7 �����HC�D

7 I"、�P、IQ�E,

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 143

7 �、��、���

��

�3����3k���+�o����。

­b3�、&3�I"���):

� �+ -773。

� -'�|�F-773。

��

�j|�G *à���。

�a|���< à�。qm�����+kl,5�E����。lU����

����。

� -'�|�a�(。

� vs���+�I"�+��*���。

� �a�),hX:�5��3� &3@:������.��t�j。

7.1 ����

X]�� ��,l��(�I"。

�P@:

� ���î=¦ï�(|"。

7.2 �

��yW��(��IQ [Q。

�5@,E,K��(。

7 I"、�P、IQ�E,

144 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

7.3 ��

^F5-!{|

E,������m,��#µ¹<G�EH.)。

� E,������),M�,��%� FCT W�#����2¤

(2¤��)。

� &3Z������m,M�,��%�� FCT W2¤�����B

(Download)。

0!&3���R���ðì。(� µ� 3)。

ñò�:

1. @���7。

2. @�.2�k�Z2F。

3. ?2I78。

7.4 óôõ�

M/�H>���� R07#"��� 。��(�_ RoHS ��。

A ���:

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 145

A �����

���#�&'��\ STO [X3] ��� �&'(��M�³ CMMO-ST �

STO-��。

��/9-����#;,M�U������ Festo YZ(S���_���

�� � www.festo.com/sp

� ���#;����;���/9-��78:%Y�� 10 m。X�782::

M� Festo �%"N#。

A.1 ��FH

A.1.1 ����FH

&3�* �/*<4

&30(Þ* :*)

��¥-�A�¥- 7 =>�K

��)*

2����� `9-�������)*

U��3�**�9-����

+����� �9-�������)*

�#�)�� 01, TCP/IP ��

�#.) � Festo Configuration Tool (FCT)

�<,��%�

����1) #C I/O

������ I/O �����:DIN1 … DIN11, DOUT1 … DOUT11

�������:DIN1 … DIN11, DOUT1 … DOUT11

2� J I/O CMMO-ST- DIOP: PNP

CMMO-ST- DION: NPN

�"�� I2t 1�

j%1�(� �EE)

7�1�

<7�/Ê7�1�

ÕñA�1�

��~>5)�,

òó�� �_ RoHS ��

:;(�*÷*ø) � Fig. 3.1

�� [kg] 0.29

1) ��:�<01,�� (CVE)

A ���:

146 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

A.1.2 �G���}ö��

�G���}ö��

�Sj% [°C] 0 …�+50

*�j% [°C] –25 …�+75

�� ¹3

�EE�j%1�

�EEj%<� [°C] , +85 fv 0x33

�EEj%<® [°C] . -15 fv 0x33

�EE��?j%

�EEj%<� [°C] , +95 A� 0x15

�EEj%<® [°C] . -25 A� 0x16

-"�E IP40(9WK�9ÞÅ�)

°T�%(25° C @) [%] 0 …�90,(�ù�)

ôõ�E 2(�_ EN 50178)

�y�&3�%(öp) [m] �2000

ÑÂ��Ѫê�

(�_ IEC 60068)

– Â3(¸ 2 – 6 "Å)

– ªê(¸ 2 - 27 "Å)

– �rªê(¸2 - 27 "Å)

�%�E (SG)1),9Wä &3��/*

<4&3

– ä :SG2;�/*<4:SG1

– ä :SG2;�/*<4:SG1

– ä ��/*<4:SG1

1) �%�E�� � “Â3�ªê��%�E”G

)&÷R�ãø!�� – ùjSo SG:

÷Rig

�ú)E [Hz] ÌRj [m/s2] jz* [mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5

8 … 27 8 … 27 10 10 – –

27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35

58 … 160 60 … 160 20 50 – –

160 … 200 160 … 200 10 10 – –

ãøig

ÌRj [m/s2] O�²k [ms] ´�4ß !ãø

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

O�ãøig

ÌRj [m/s2] O�²k [ms] ´�4ß !ãø

±150 6 1000

A ���:

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 147

A.1.3 � ������

CE ��( �j�

� www.festo.com)

�_÷ö(��7 2006/42/EG

�_÷ö7ÖÃN��l 2014/30/EU1)

!" UL Listing Mark for Canada and the United

States

RCM (Regulatory Compliance Mark)

1) m"�.|����2q。@���S|,hX:�H�Àúø_$,�.)tab-'`67ùú。

�"e� UL �����T��IP���m�(@/� UL !"���

51。

A ���:

148 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

A.2 _`^F

A.2.1 ��_`^F

7 7� [V DC] 24 ± 15�%

7 �E7� [A] 5.7

È�7�¥÷ [A] Y« 9.4(±;fr�))

a7�" PELV 7� (Protected Extra-Low Voltage)

-"�E�v EN60529 IP40(��R�]�?8 o3�"{)

73áè� M)

A.2.2 [X1] I/O _`

9�7g �_ EN 61131-2:2008-04 ��,^� 1

Y�78:% [m] 30

FB��UF

7 7�(T� 0 V) [V DC] 24

Y��y�D7� [V DC] 29

 ��D>�7 7� [mA] 2 (û^)

)�  [ms] 1

W�D���@� [ms] 2(û^)

7�;¦ n

FB��F

 ��E>�Y�7� [mA] 100

<B�" `<B�"(`��")

���2�#C*�D>。

A.2.3 [X1] _`-�T�³ +24 V OUT [X1.24] GND [X1.25]

7 7�

– �< [X9] B7

– X7|��<á J

[V DC] 24

Y�7� [mA] 100

<B�" `<B�"

���2�#C*�D>

A ���:

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 149

A.2.4 [X9] ���³

iB73(9Þ 5)

7 7� [V DC] 24 ± 15�%

7 7� [A] 5.7

ü�7� [A] 9.4

��7�7�

Y���7�7� [V DC] 28

<7�(A� 0x17) [V DC] , 31.0

Ê7�(A� 0x18) [V DC] . 19.01)

J73(9Þ 3)

7 7� [V DC] 24 ± 15�%

7 7�2) [A] 0.3

<7�(A� 0x1A) [V DC] , 31.0

Ê7�(A� 0x1B) [V DC] . 19.0

1) O#��� FCT ���#.)

2) `#C�E>�73�� � µ� A.2.2

A.2.5 [X18] ��_`

È6�� IEEE802.3 (10BaseTx)

»��% 100 MBit/s

��]� RJ45, 8 9

!��U� TCP/IP, UDP

78«^ ��01,78,aKÙ

»�« «, Cat 5

;�:% t��û^�/Y« 30 m

B �<01,�� (CVE)

150 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

B � ���� (CVE)

B.1 m'��

?@“�<01,��”(CVE) ��,CMMO-ST �0�<01,��Ï� PC W�����。

�m�0@ CMMO-ST ­t?8#;5µ��#;¯D CMMO-ST。

CMMO-ST �< FCT ��4.�#,0¡Ï� CVE ��。�< CVE `DE{�#.)。

�< CVE �0F3� ��0\�7。�!��M³4 (Pause) 0\/3��&。

! CMMO-ST ��9��< CVE U�­��。l�. PC ��W��­b。

�m�5 TCP/IP ��W�9W��s���)�。

��

ø�� �� CVE ��µ���+�o����

– CVE ����-�²8�。

�<01,W CMMO-ST �����5�S��]�¬¼、�5Ñùú��S���

#;»��",hX:�<�E������W�。

� M˾�¡¶­@��、��k*]��o��,�� CVE ��。

� ���"(�&',�.�� STO ��。

B.1.1 �!��

CVE U�T� TCP #;»� (Transmission Control Protocol)。��������%�,PC

��W���ÄS>,�²�� PC ��W�c����¤�M1,¶m CMMO-ST ÒÇ�

±�(ÄS>��%�>#Z�0)。

û^� TCP ;��R��:�5k�v! CMMO-ST �9�51*。];��¾@�3�`

�3,µa�}4 (Quick Stop)。

I��� TCP >��0�< FCT ��.)。EH.)�>�9�� 49700。

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 151

B.1.2 CVE e;

W CMMO-ST #;�=���< CVE WLB��。CVE WL�~)�ý��n�*�,WL。

µ� B.3 �!E� CVE WL。��y��EO!E�WL。

��

�+\c(��

�A¯DXX�:�WL��n²��4³��3�±�。

� M���: B.3 �!E�WL。

 �WLD� Tab. B.1 �!E�#;«^。C���®5��。

��¯�

��­t CVE WL,�.�v Tab. B.2 c CMMO-ST �¤�M1。CMMO-ST l�v Tab. B.3

ÒÇ�±�。

JU¯�

��¯D CVE WL,�.�v Tab. B.4 c CMMO-ST �¤�M1。CMMO-ST l�v Tab. B.5

ÒÇ�±�。

w�&��c�D`'Ò� TCP #;�,I0�.@�ù�E©�¥-。�m�5���W

¥-:%��B/�。

FHq?

F~ q? Bc �� ~û

0x00 – – Xs#;«^ –

0x01 – – – –

0x02 UINT32 4 32 bit unsigned integer 0 … 4294967295

0x03 UINT16 2 16 bit unsigned integer 0 … 65535

0x04 UINT08 1 8 bit unsigned integer 0 … 255

0x05 – – – –

0x06 SINT32 4 32 bit signed integer – 2147483648 … 2147483647

0x07 SINT16 2 16 bit signed integer – 32768 … 32767

0x08 SINT08 1 8 bit signed integer – 128 … 127

Tab. B.1#;«^

B �<01,�� (CVE)

152 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

“�� CVE ¯�”�¬

Bc 8� FHq? ��

0x00 �% ID UINT08 0x10 = @���­t CVE WL

0x01

0x02

0x03

0x04

¥- ID UINT32 �q��W�YqÅ��¥- ID。

OMNk�~�¬>±��ÒÇ。l�²WM1�

±�����@�Ö�。�0��¥- ID,î��

�.。

0x05

0x06

0x07

0x08

#;:% UINT32 l�M1��~� 4。

0x09 Acknowledge UINT08 l�M1�O5�~���°

(�� 0 ]�g)。

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

4d UINT32 â5(�� 0 ]�g)。

0x0E

0x0F

WL�n UINT16 7­t CVE WL��n。

0x10 WL#�n UINT08 �~� 0

0x11 4d UINT08 â5(�� 0 ]�g)。

Tab. B.2“­t CVE WL”M1

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 153

“�� CVE ¯�”��

Bc 8� FHq? ��

0x00 �% ID UINT08 0x10 = @���­t CVE WL

0x01

0x02

0x03

0x04

¥- ID UINT32 ¥- ID,aX[`M1�。

0x05

0x06

0x07

0x08

#;:% UINT32 #;:%tÌ�a­t� CVE WL�#;«^。

�����!� :

#;:% = 4 Byte + #;«^:%

UINT32 �h:

#;:% = 4 Byte + 4 Byte = 8 Byte

0x09 Acknowledge UINT08 X�8v�l� 0。I����G�WL`D¹

­t。��A��w�!G:� Tab. B.6。

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

4d UINT32 â5

0x0E

0x0F

WL�n UINT16 a­t� CVE WL��n。

0x10 WL#�n UINT08 �~� 0

0x11 #;«^ UINT08 CVE WL�#;«^。

0x12 #;C� 1 �_ CVE WL

�#;«^

WL�

… #;C� K

Tab. B.3“­t CVE WL”±�

B �<01,�� (CVE)

154 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

“JU CVE ¯�”�¬

Bc 8� FHq? ��

0x00 �% ID UINT08 0x11 = CVE WL¯D CMMO

0x01

0x02

0x03

0x04

¥- ID UINT32 �q��W�YqÅ��¥- ID。

OMNk�~�¬>±��ÒÇ。l�²WM1�

±�����@�Ö�。�0��¥- ID,î��

�.。

0x05

0x06

0x07

0x08

#;:% UINT32 #;:%tÌ�7¯D CVE WL�#;«^。

�����!� :

#;:% = 4 Byte + #;«^:%

SINT08 �h:

#;:% = 4 Byte + 1 Byte = 5 Byte

0x09 Acknowledge UINT08 l�M1�O5�~���°

(�� 0 ]�g)。

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

4d UINT32 â5(�� 0 ]�g)。

0x0E

0x0F

WL�n UINT16 7¯D� CVE WL��n

0x10 WL#�n UINT08 �~� 0

0x11 #;«^ UINT08 7¯D� CVE WL�#;«^。

0x12 #;C� 1 �_ CVE WL

�#;«^

WL�

… #;C� K

Tab. B.4“¯D CVE WL”M1

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 155

“JU CVE ¯�”��

Bc 8� FHq? ��

0x00 �% ID UINT08 0x11 = CVE WL¯D CMMO

0x01

0x02

0x03

0x04

¥- ID UINT32 ¥- ID,aX[`M1�。

0x05

0x06

0x07

0x08

#;:% UINT32 l�±���~� 4。

0x09 Acknowledge UINT08 X�8v�l� 0。I����G�WL`D¹

¯D。��A��w�!G:� Tab. B.6。

0x0A

0x0B

0x0C

0x0D

4d UINT32 â5

0x0E

0x0F

WL�n UINT16 a¯D� CVE WL��n。

0x10 WL#�n UINT08 �~� 0

0x11 #;«^ UINT08 a¯D� CVE WL�#;«^。

]Ù+��`��#;«^¯DWL,lmRkÒÇ

v@�#;«^。

Tab. B.5“¯D CVE WL”±�

B �<01,�� (CVE)

156 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

� (Acknowledge)

Ack �� �ï4i

0x00 8v�。 –

0x01 �!��%。 [\M1��% ID。

0x03 M1��#;:%`�。 [\M1���。

0xA0 ø��Â� CVE WL��q。 ¯D CVE WL��kø�Â� CVE

WL��q。(Â�WLµl� CVE

WL��YÆ� Y��)。

0xA2 `��WL�n。 EvWL�n。

0xA4 `D­t CVE WL。 –

0xA5 CVE WL��¯D。 –

0xA6 �3�“F���”(“Operation

enabled”)?8�@,CVE WL��¯D。

ú¦“Operation enabled”?8。

0xA7 `��$@��y¯D CVE WL。 M� CVE ��Å���$。

�mM�� CVE WL #3。

0xA9 `D¯D CVE WL,w��Æ�YÆ�。 Ev�。

0xAA `D¯D CVE WL,w����Y��。 Ev�。

0xAB `D¯D CVE WL,w������

qM。

Ev�。

0xAC `D¯D CVE

WL,w�I£ �#;«^�A。

Ev#;«^。

0xAD `D¯D CVE WL,w��d/-�"。 Á@/-�"

� µ� 2.3.3

Tab. B.6@! (Acknowledge)

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 157

B.1.3 =R���

CMMO-ST ��?8(,���v�S4.9��3����)*。

Fig. B.1 >�����?8。 Tab. B.7 �lW�������P。

Tab. B.8 >��?8����w¬。

?8(�v� CANopen �� CiA402。

��B

��5C=���C,�0�®?8�®Ç8,

(CVE WL #2,� Tab. B.9)。

rsB

��5C=�?8C�0�BH)�?8

(CVE WL #1,� Tab. B.10)。

��“Operation enabled”?8�F3�3��。

�.�< CVE WL #120 �+I���3��。F3� ��)�.l� CVE WL�¯D�

6;F35)�7)�.l� CVE WL�¯D� 1。�0�< CVE WL #121 ­tH) �

R9���3��。

B �<01,�� (CVE)

158 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

rsQ

power disabled

a�?

A

start

a�?

H

error reaction active

�A±�VW

B

not ready to switch on

X��2F�2

C

switch on disabled

u�2F

D

ready to switch on

2F�2²Í

E

switched on

a2F

F

operation enabled

���2²Í

Error

�A

power enabled

a2F

I

error

�A

G

quick stop active

}4VW

19

15

13

140

12

10

11

16

(1)

(2) 7

3

6

4 58

9

17

18

Fig. B.1 CMMO-ST �?8(

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 159

rs��

rs �� �R�

A F3 2F、G5 9�G5�7(hX:�<�´È6)@k

E�l�?8。9�F3"-mkY3�D?8 B。

�+

B Not ready to

switch on

l�?8�,CMMO-ST µ��Y[。

�EE���+?8。

�+

C Switch on

disabled

�EE���+?8。@O?8²,���<��C �

R���A@��?88,。

�+

D Ready to

switch on

2F�EE。

8,�“Switched On”?8@,k��R,c¼��

(X�5)。

Q2

E Switched on �EEaVW。 Q2

F Operation

enabled

�3��7b3�%5I09�。��B�]�gm�v�

��?8。

Q2

G Quick Stop

active

Quick Stop (}4)��aVW。�3�0�#. �}4

Ë�%�35��4'?8。�EE��2F?8,ü��

d���%。

Q2

H Error

reaction

active

©�o��,X�a���A±�²kw�l�?8。

�µ¹9�。�EE��2F。

Q2

I ERROR �A?8。�¢9���3�。�EEk±;W�A��#

.)VW t¥。

�EEVW@

Q2

Tab. B.7?8��

B �<01,�� (CVE)

160 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

¯Bü!��

rsBü!�� ��

0 Start � Not ready to switch on (�Z)F3�mÈk`��>�Rl�?8w¬。

1 Not ready to switch on �

Switch on disabled

J73�Y[���¾。 Switch on disabled

mY38,?8。

2 Switch on disabled �

Ready to switch on

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 0

3 Ready to switch on �

Switched on

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EO (Enable Operation) = 0

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 1

4 Switched on �

Operation enabled

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EO (Enable Operation) = 1

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 1

5 Operation enabled �

Switched on

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EO (Enable Operation) = 0

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 1

6 Switched on �

Ready to switch on

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW. SO (Switch on) = 0

7 Ready to switch on �

Switch on disabled

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EV (Enable Voltage) = 0

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.QS (Quick Stop) = 0

CW.EV (Enable Voltage) = 1

8 Operation enabled �

Ready to switch on

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 0

9 Operation enabled �

Switch on disabled

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EV (Enable Voltage) = 0

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 161

rsBü!�� ��

10 Switched on �

Switch on disabled

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EV (Enable Voltage) = 0

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.QS (Quick Stop) = 0

CW.EV (Enable Voltage) = 1

11 Operation enabled �

Quick Stop active

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.QS (Quick Stop) = 0

CW.EV (Enable Voltage) = 1

12 Quick Stop active �

Switch on disabled

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EV (Enable Voltage) = 0

13 @©R:

Error reaction active

(�A±�VW)

�AF0a���A±�。?8<ý!H)���9�

`�。

14 Error reaction active �

Error

�A±��9�a�+。Error mY38,?8。

15 Error �

Switch on disabled

�.aXÉ@A��w(hX:<��j%aXA��

y�)。

FR ���L¸ (Error Reset)。

CW.PSOn(G5A�m2F�EE) = 0

0� Bit �t¶��� 1:

CW.EO (Enable Operation)

CW.QS (Quick Stop)

CW.EV (Enable Voltage)

CW.SO (Switch on)

16 Quick Stop active �

Operation enabled

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EO (Enable Operation) = 1

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 1

17 Ready to switch on �

Operation enabled

CW.FR (Error Reset) = 0

CW.EO (Enable Operation) = 1

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 1

B �<01,�� (CVE)

162 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

rsBü!�� ��

18 Error �

Operation enabled

�.¥@�A�w(hX:µ<��j%A®��y

��)。

CW.FR (Error Reset) @��L¸

CW.PSOn(G5A�m2F�EE) = 1

CW.EO (Enable Operation) = 1

CW.QS (Quick Stop) = 1

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 1

19 Error �

Switched on

�.¥@�A�w(hX:µ<��j%A®��y

��)。

FR (Error Reset) ���L¸

CW.PSOn (G5A�m2F�EE) = 1

CW.EO (Enable Operation) = 0

CW.EV (Enable Voltage) = 1

CW.SO (Switch on) = 1

Tab. B.8Ww¬���

��B(CVE ¯� #2)

Bit ��'@ ��

0 CW.SO Switch on

1 CW.EV Enable voltage

2 CW.QS Quick Stop(}4)

3 CW.EO Enable operation

4 CW.ST START

5 �.�~� 0。

6 CW.PSOn Power stage on after reset

(G5�Am�EEQ2)

7 CW.FR Error reset(�AG5)

8 CW.STP STOP

9 … 31 �.�~� 0。

Tab. B.9��C

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 163

rsB(CVE ¯� #1)

Bit ��'@ ��

0 SW.RTSO Ready to switch on

�0�< CW.SO 2F�

EE。

Bit 0 … 3、5 � 6 ��>�.2?8

(x… !O?8`�)

�(���) ?8

xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on

xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled

xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on

xxxx xxxx x01x 0011 Switched on

xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled

xxxx xxxx x00x 0111 Quick Stop active

xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active

xxxx xxxx x0xx 1000 Fault

1 SW.SO Switched on。

�EEa2F。

2 SW.OE Operation enabled。

�3��2²Í。

3 SW.F Error。t¶��A�V

W�。

5 SW.QS /Quick Stop. ]O5�u�

?8,l9�}4。

6 SW.SOD Switch on disabled。

`D2F�EE。

7 SW.W Warning。t¶�fv�VW�。

8 SW.MOV Move。�3��3。

10 SW.TR Target reached/Motion complete. ���R��3��Z�。

(hX:���5)�7�Z�5))。

12 SW.SACK Setpoint Acknowledge。£�F3。]�09��3��,l CW.ST = 1

mO5R�VW?8。H CW.ST = 0 SW.TR = 1 @,O5�Zu�。

15 SW.AR Referenced。�3�a��� 。

30 SW.DPB Direction positive blocked。�3�`Dv�c��3。

31 SW.DNB Direction negative blocked。�3�`Di�c��3。

Tab. B.10 ?8C

B �<01,�� (CVE)

164 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

<�:XY“Operation enabled”

þ.:�3�a2F。XE��A;a�< STO �D>F��EE(�¾ CVE WL #358

��� 255)。CMMO-ST � I/O ��X;��Î.2。“Switch on disabled” R�VW

?8;wm?8C��� 0x00800440。

1. �< CVE WL #3 �¯D� 2,VW CVE ;����$。

2. ¯D��C 0x00000006,VW“Ready to switch on”?8。þ�Dl�?8,

?8C��²� 0x00000421。

3. ¯D��C 0x00000007,VW“Switched on”?8。þ�Dl�?8,

?8C��²� 0x00040423。

4. ¯D��C 0x0000000F,VW“Operation enabled”?8。þ�Dl�?8,

?8C��²� 0x00060427。

<�:nR^@�G

þ.:“Operation enabled”R�VW?8。a�< FCT W� ����v@��#.)。

1. �< CVE WL #120 �¯D� 6,�+E“� ��”��3��。

2. ¯D��C 0x0000001F,F3� ��。� ���¾@,?8C��� 0x00068427。

3. ¯D��C 0x0000000F,G5F39�。

<�:nR�:

þ.:“Operation enabled”R�VW?8。�3�a��� ��(¾:SW.AR = 1)。

1. �< CVE WL #120 �¯D� 1,�+E“5)�7”��3��。

2. �< CVE WL #31 �¯D�79�,�+EI���7。

3. ¯D��C 0x0000001F,F3�7。���79�_�,?8C��� 0x00048127。

þ�7�¾,?8C��²� 0x00068427。

4. ¯D��C 0x0000000F,G5F39�。

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 165

B.2 ý*��

%A�ý*

CMMO ��9-�V� (EINC) �3�*��'.M(hX:4ÊR���)��。

_`ý*

WI�S���M"#;F0�'.M,D��Iû���V� (SINC)。l�²���¯D

�­t�@E�üDA�。

�D�F

��V� (SINC) !9-�V� (EINC) ����N��<X�,À##�:�:

– 'jz�»3.

– �£��

SINC !þ�

��V�&��`wR��,�²���à ��"5��Æ。"5,¾ SINC ��Æ,

�WL #218“%�"5”� #217“¥��”���@ :

�< FCT ���#.)@,�0����"5��:%��,hX:ÀË ý;。

lOË��5����V�。

M FCT �B'��3�.)�#,�ä­DWL #218“%�"5”� #217

“¥��”。

�h:

#218 = 1,¾:Ë

#217 = –6,¾:10–6

� 1 mm = 1000 SINC

B �<01,�� (CVE)

166 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

B.3 CVE ¯��r

# #$ !

1 ?8C ?8(

2 ��C ?8(

3 ��$ #$

4 u���$ #$

31 4��79� �7

57 ­=�% #$

58 ­=7� #$

59 ­=��6 #$

60 Z�5) #$

61 7 �% #$

62 Z�7� #$

63 7 ��6 #$

70 ­=I�% #$

72 7 I�% #$

96 ­=5)Í�(¿mA�) #$

97 ­=�%Í� #$

98 ­=7�Í� #$

99 ­=��6Í� #$

120 ���)* ?8(

121 ­=��)* ?8(

141 H)�79� �7

191 �Y���E��A �AR0�

194 �Y���E、�@!���A �AR0�

213 �Y���E�fv �AR0�

217 ,À##¥�� �3���

218 ,À##%�"5 �3���

295 H)Z�5) �3���

358 F�\� #$

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 167

¯�、Jd<!��

�A =�

R WL��­�。

W1 H���R�“Control disabled”?8@,WL��¯�

(� ?8(���)。

W2 H���R�“Control enabled”?8@,WL��¯�

(� ?8(���)。

W3 WL�¹H)Ã��$���¯D。

F0+ OWLdF0+/-�"。

Tab. B.11 =�$1

¯�!����

#1 rsB

?8( UINT32 R/-/-/-/-

� µ� B.1.3 ��"e��

�:0 … 4294967295 #!:0

#2 ��B

?8( UINT32 R/W1/W2/-/-

� µ� B.1.3 ��"e��

�:0 … 4294967295 #!:0

#3 ��d

#$ UINT08 R/W1/W2/W3/-

�<��$�0@ ,�y������3�:

0x00 � I/O

0x01 � FCT (Festo Configuration Tool)

0x02 � CVE(�<01,��)

0x03 � ,��%�

]X�<WL #4“u���$”u�O��$,l��yqö�Ã��$���E{�

�$。

�:0 … 255

B �<01,�� (CVE)

168 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

#4 g���d

#$ UINT08 R/W1/W2/-/-

0x00 � ��$X¹u�。I��D�E{��$。

0x01 �

��$¹u�。�.�Zt¥Ou�,u��ZE{��$。�ö����$����0。

�:0 … 1 #!:0

#31 �I�:%@

�7 UINT08 R/W1/W2/-/-

4�����7�9�。����7`R�VW?8@,²aX�0�����4��

Z����7。\:VW����74dWL #141 �

�7 1 … xx � v��7

�:1 … 31

#57 ��Rj

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)­=�%

"5:SINC/s

�:–2147483648 … 2147483647 #!:0

#58 ���p

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)��7�

"5:mA

�:–2147483648 … 2147483647 #!:1

#59 ��,��

#$ SINT16 R/-/-/-/-

�Y���7��Å#�H)­=��6(±;6w�7�|À)

"5:‰

�:–32768 … 32767 #!:0

#60 �%$-

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)Z�5)

"5:SINC

�:–2147483648 … 2147483647 #!:0

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 169

#61 �1Rj

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)Z��%

"5:SINC/s

�:–2147483648 … 2147483647 #!:0

#62 �%�p

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)Z�7�

"5:mA

�:–2147483648 … 2147483647 #!:0

#63 �1,��

#$ SINT16 R/-/-/-/-

�Y���7��Å#�H)7 ��6(±;7�|À)

"5:‰

�:–32768 … 32767

#70 ��ÌRj

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)|ÀwE�­=I�%

"5:SINC/s²

�:–2147483648 … 2147483647 #!:0

#72 �1ÌRj

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)Z�I�%

"5:SINC/s²

�:–2147483648 … 2147483647 #!:0

#96 ��$-j£

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)�$A� = ­=5) – Z�5)

"5:SINC

�:–2147483648 … 2147483647

B �<01,�� (CVE)

170 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

#97 ��Rjj£

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)�%����­=Í�(5)��.2��$A�) = ­=�% - Z��%

"5:SINC/s

�:–2147483648 … 2147483647

#98 ���pj£

#$ SINT32 R/-/-/-/-

H)7�����­=Í�(5)��.2��$A�) = ­=7� - Z�7�

"5:mA

�:–2147483648 … 2147483647

#99 ��,��j£

#$ SINT16 R/-/-/-/-

H)7�����­=Í�,À���6(5)��.2��$A�) = ­=��6 -

7 ��6

"5:Y���7���Å#

"5:‰

�:–32768 … 32767

#120 �)Ò,��

?8( SINT08 R/W1/W2/-/-

�y��:

0: X�+�Î)*

1: 5)��)*

3: �%��)*

4: ��6/yx��)*

6: � ��)*

–3:vc/3

–4:ic/3

�:0, 1, 3, 4, 6, –3, –4 #!:0

#121 ��Ò,��

?8( SINT08 R/-/-/-/-

H)9������*。

�:� WL #120

�:–128 … 127 #!:0

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 171

#141 u��:%@

�7 UINT08 R/-/-/-/-

H) �R9���7�9�。�vWL #31。

�:0 … 255 #!:0

#191 ��Y`bo!jV

�AR0� UINT16 R/-/-/-/-

��H)�Y���E��A�A�9�。

0xFFFF G�ÃA�。

�:0 … 65535 #!:65535

#194 ��Y`bo、ÄÃ��!jV

�AR0� UINT08 R/-/-/-/-

��H)Y���E��A�n�Á@。

0x00 – A�`D@!。

0x01 – A�`R�VW?8,�É@A�mu�Á@OA�。

0x02 – �:¾Á@A�。

0xFF – ÃA�。

�:0 … 255

#213 ��Y`bo!��

�AR0� UINT16 R/-/-/-/-

��H)�Y���E�fv�A�9�。

0xFFFF G�Ãfv。

�:0 … 65535 #!:65535

#217 �D�FÑ!�

�3��� SINT08 R/W1/-/-/-

� µ� B.2 ���h

"5:10x

�:< 0 #!:0

B �<01,�� (CVE)

172 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��

#218 �D�Fj*�$

�3��� UINT08 R/W1/-/-/-

� µ� B.2 ���h

0:X �

1:Ë

2:ý;/Inch

3:w

4:%

�:0 … 4 #!:0

#295 u��%$-

�3��� SINT32 R/-/-/-/-

H)9���3���Z�5)。

±;0� �|ÀZ�5):

– 5)�7:�WZ�5)

– ��� ��5æG:Z�5) = 0

– ��� ��,�æG:Z�5) = (–1) * SG/

– vc/3:��vc~>5),�5O5)aVW,nl� 231 –1

– ic/3:��ic~>5),�5O5)aVW,nl� –231

– �% & ��6�7:±;�W1�. ��W5)(@�W1�2��3)。

X�u��W1�,E~µ±;��~>5)|ÀZ�5)。

W��7�,H)���7�Z�5)�~�t��5�。

"5:SINC

�:–2147483648 … 2147483647 #!:0

#358 �D�Fj*�$

#$ UINT08 R/-/-/-/-

F�?8�5C=(hX:STO)。

Bit 0:STO

Bit 1 … 7:4d

�HI Bit �� 1 @,u��<��Cµ?8(8,�“Operation enabled”?8。

"5:5C=

�:0 … 255 #!:254

B �<01,�� (CVE)

Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 173

XX�@y��ww� G����,��w���»�����MN。Xø�,�þ����}�。�YZ�d!��Ï、­�Z^ |�.|�Ï��8$Ï。

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