CMMOST--DION/DIOP · x = 2009 a = 2010 b = 2011 c = 2012 d = 2013 e = 2014 f = 2015 H = 2016 J =...
Transcript of CMMOST--DION/DIOP · x = 2009 a = 2010 b = 2011 c = 2012 d = 2013 e = 2014 f = 2015 H = 2016 J =...
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� I/O ���
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CMMO-ST-C5-1-DIOP
CMMO-ST-C5-1-DION
8071657
2017-05c
[8071663]
CMMOST-...-DION/DIOP
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CMMOST-...-DION/DIOP
2 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c –
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GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH
Adobe Reader®, Firefox®, Internet Explorer®, Microsoft®, Windows®
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FCT […]�[xxx] “��$”������ FCT-PlugIn �"
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CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 3
�� – CMMOST-...-DION/DIOP
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�������� 7..............................................................
1 � ��������� 9..................................................
1.1 &' 9....................................................................
1.1.1 �&'��� 9................................................
1.1.2 �� �� 10.....................................................
1.2 �(��)��� 11........................................................
1.2.1 ���� 11.......................................................
1.2.2 ���*��� 11..................................................
1.2.3 ��� �)��� 11..............................................
1.2.4 ���+��� 11..................................................
1.2.5 �( ��!" 12................................................
1.2.6 &'�� Safe Torque Off 12.......................................
2 � �� 13................................................................
2.1 #$�� 13................................................................
2.2 �( % 14................................................................
2.2.1 �� 14...........................................................
2.2.2 �(�, 14.......................................................
2.2.3 -&'.�� 16..................................................
2.2.4 �((� 17.......................................................
2.2.5 !�����) 18..................................................
2.3 ���)�*+��� 20....................................................
2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool) 20.................................
2.3.2 ,��%� 22.....................................................
2.3.3 /-�" 23.......................................................
2.4 �#.)������� 24..................................................
2.4.1 01,�� 24.....................................................
2.4.2 I/O ���������(�、���) 26............................
2.4.3 .2��(��$) 27..............................................
2.4.4 Time-Out (� 28..................................................
2.5 �3��� 29..............................................................
2.5.1 %�� #$ 30....................................................
2.5.2 � �� 33.......................................................
2.5.3 /3 41...........................................................
2.5.4 �& 43...........................................................
2.5.5 4' 44...........................................................
CMMOST-...-DION/DIOP
4 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.5.6 ��4(�3� 45..................................................
2.5.7 5)* 47.......................................................
2.5.8 �%)* 49.......................................................
2.5.9 ��6)* 52.....................................................
2.6 �7�+����0 53......................................................
2.6.1 �7 53...........................................................
2.6.2 �78, 55.......................................................
2.6.3 �7� 57.........................................................
2.7 1��3�(� 60..........................................................
2.7.1 9- 60...........................................................
2.7.2 .2� 63.........................................................
2.7.3 �"�� 64.......................................................
3 �� 65....................................................................
3.1 &3:; 65................................................................
3.2 &3�/*<4� 66......................................................
3.3 &3&30� 67..........................................................
4 ���� 69................................................................
4.1 � EMC 51=6 69.........................................................
4.2 ���> FE 69.............................................................
4.3 ���78 70..............................................................
4.3.1 [X1] I/O �� 72..................................................
4.3.2 [X1A] � 2� 74.................................................
4.3.3 [X2] 9-� 75....................................................
4.3.4 [X3] STO 76.......................................................
4.3.5 [X6] �� 77......................................................
4.3.6 -773 [X9] 78..................................................
4.3.7 [X18] 01,�� 79...............................................
5 �� 80....................................................................
5.1 *+��� 80............................................................
5.2 �:01,;� 81..........................................................
5.3 ?@,��%���*+ 83..................................................
5.3.1 *�,��%� 84..................................................
5.3.2 �<,�4%�=������ 85....................................
5.3.3 �)�3���#.) 86............................................
5.3.4 ��� �� 87....................................................
5.3.5 A�56+�7 88..................................................
5.3.6 B�*+ 89.......................................................
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 5
5.4 ?@ FCT ��*+(Festo Configuration Tool) 90...........................
5.4.1 &3 FCT 90.......................................................
5.4.2 �3��)��#.) 91............................................
5.4.3 �< FCT =������ 91.........................................
5.4.4 ��� �� 93....................................................
5.4.5 A�56+�7 94..................................................
5.4.6 B�*+ 95.......................................................
5.5 �< I/O ����������(�) 97.....................................
5.5.1 #C�D/�E> 97.................................................
5.5.2 �:7(?8 (READY) 100............................................
5.5.3 @!�A (RESET) 101...............................................
5.5.4 ���F� (CONTROL ENABLE) 102....................................
5.5.5 ��� �� (REF) 103..............................................
5.5.6 9��7 (RECORD) 104..............................................
5.6 �< I/O ����������(���) 106..................................
5.6.1 #C�D/�E> 107.................................................
5.6.2 �:7(?8 (READY) 111............................................
5.6.3 �7�+�/3/�& (MODE) �8, 112.............................
5.6.4 @!�A (RESET) 113...............................................
5.6.5 ���F� (CONTROL ENABLE) 114....................................
5.6.6 ��� �� (REF) 115..............................................
5.6.7 �& (TEACH) 116...................................................
5.6.8 9��7 (RECORD) 118..............................................
5.7 ����� 121............................................................
5.7.1 � FCT �:6�#; (Trace) 121.....................................
5.7.2 <GEH.) 121....................................................
5.7.3 IBJ� 121.......................................................
5.7.4 ���,C�� 122..................................................
6 � 123....................................................................
6.1 7 =>�K 123..............................................................
6.1.1 >�D?9- 123....................................................
6.1.2 ��J�LE@�>��>�MN 124..................................
6.1.3 ���� 124.......................................................
6.2 D?*O� 125..............................................................
6.3 D?9- 126................................................................
6.3.1 A�F0 126.......................................................
6.3.2 GB 127...........................................................
6.4 01,;���� 141........................................................
6.5 �����HC�D 142......................................................
CMMOST-...-DION/DIOP
6 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
7 �、��、��� 143..................................................
7.1 I"��P 143..............................................................
7.2 Q0 143....................................................................
7.3 E, 144....................................................................
7.4 FGR0 144................................................................
A ����� 145..............................................................
A.1 ��#; 145................................................................
A.1.1 ����#; 145....................................................
A.1.2 ������S�� 146..............................................
A.1.3 �( ��!" 147................................................
A.2 ���# 148................................................................
A.2.1 ����# 148....................................................
A.2.2 [X1] I/O �� 148..................................................
A.2.3 [X1] J-K@73 +24 V OUT [X1.24] GND [X1.25] 148................
A.2.4 [X9] -773 149..................................................
A.2.5 [X18] 01,�� 149...............................................
B � ���� (CVE) 150....................................................
B.1 T��0 150................................................................
B.1.1 �9�0 150.......................................................
B.1.2 CVE U� 151.......................................................
B.1.3 �3��� 157.....................................................
B.2 V��� 165................................................................
B.3 CVE WL!G 166............................................................
CMMOST-...-DION/DIOP
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 7
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X����,MN# Festo YZH>�N#�。
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�(I���J � www.festo.com/sp
O��(GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...)�P������ CMMO-ST-C5-1-DIOP/DION ���。
������BK���[L�!��:
#$ ��
Q5�� CMMO-ST-...。1) Q5.2\����,��]M�P������
N�
GDCP-CMMO-ST-EA-SY-...2)'"������(OR^�.2\����
– &3
– �< Webserver / Festo Configuration Tool
(FCT) *+
– �< I/O ���9
– ��#;
�� FCT �K@#$2) Festo Configuration Tool (FCT) ��,��*+��
#.):
– ��)���(S�_
– Festo Optimised Motion Series (OMS) � 5#$
��
GDCP-CMMO-ST-EA-S1-...2)��&'�� STO (“Safe Torque Off”)
�#!G2)
OMS_Parameter_xxxx_de_en.pdf
!G` Festo Optimised Motion Series (OMS)
5#$��#��#!.)
����
CMMO-ST_SPUL1)��(��51�_T��IP� Underwriters
Laboratories Inc. (UL) �!"。
1) ���aQb,5$。
2) ���U�*�$� CD-ROM。
Tab. 1 ��������
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���+。
CMMOST-...-DION/DIOP
8 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
���(���9-:
– ?@ CMMO-ST(-&'.M)�,��%�W Festo Optimised Motion
Series (OMS) � 5#$��&R*+�D?�Q5�� (Quick start guide)
– � %(�(Z:) � www.festo.com/catalogue
– ��)�3�� Festo 5#$(hX:EPCO)�����
� www.festo.com/sp
– ��)i CODESYS � www.festo.com/sp
– "�, �j� � www.festo.com/sp
&'
������0���������:
– J�:V 1.2.x \0���
– FCT-PlugIn:CMMO-ST V 1.2.x \0���
(� )� *+,? �-.� FCT /�?
V 1.0.x
\0���
������!�
– 7[ EPCO 5#$
– �M��� EMMS-ST � Festo �3�
– �SY ���3�
CMMO-ST V 1.0.x
\0���
V 1.1.x
\0���
�<,�4%�W 5#$���E�#.) CMMO-ST V 1.1.x
\0���
V 1.2.x
\0���
������!��� 5#$,hX:
– '��3S ELGR
CMMO-ST V 1.2.1
\0���
– 7TU3�3� ERMO
– 7[ EPCO-...-KF
CMMO-ST V 1.3.0
\0���
Tab. 2 J�\�� FCT PlugIns ���9-
VW6;�@,k���>�0�9-:
– J���� MAC-ID � M),��%��D?� “Diagnosis”(D?)
– \���,J��� � FCT(� “Controller”(���))
]H)X�:6;�,l>�Ym;�@�9-。
����9-,hX:Q^�:� ������(��
��Z���J��):
� M[\,�n���Z�� FCT ]� �S����
(� www.festo.com/sp)。
1 �(��&'�)���
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 9
1 � ���������
1.1 ��
1.1.1 ������
��
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� M@�#$��73_�`��a\S����;9�(����$q,5�
b3'.M`cr*。
� M@�`�(d�I;9�s����$qM。
� )t�H��"abu*��$q,hX:e:��"3)�fv���。
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0��w���x36�9�s�Y3�3k< d�:
– ?7
– �?-773。
– �+�EE
)�yc zg5)&3��3�@�c{h!
� �<|"&'abJ iB(hX:dje# b3kf)。lmcS�f
Y*(�、}n"s ogp��@~��5。
� *hi�iB ��|6@,)t&'ab-'���3,hX:��4(�
3�。
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10 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
*+7�3�@�.�/���������I�"�����&'�fv���。
� 3��&3���)M�+-773。-'�|�F。
� u'�7o��]p]�!
� /��07qrs�����W。
� stB�3��&3���m,u���73。
� �Hv@&37�3�5B�'"�#�)�m,u�F����。
� �wQ0������。�p@:E,K������。
1.1.2 0�1��
�v� ,����� CMMO-ST �����!�3�:
– �2 Festo (S���_� Optimised Motion Series (OMS) 5#$,h X:EPCO 7[
– f0�����)^�3�:
– Festo � 2-�-M��� (EMMS-ST)
– Festo xw g6(S,hX: EGC, DNCE, DGE o
– �SY �(S
O�����!�&'��“&'�?yx”(STO, Safe Torque Off)。
�������y�!�����:
– ����B��?8���
– �3?8���,�wzY{3
– ��(���# ��|1�M��
– ��2qM
– ����zM�&3.2��
�HI}]��a;�,�IX������)�"{u+@,u���~|��。
1 �(��&'�)���
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 11
1.2 � ������
1.2.1 ����
��(� .2��� &'����(:
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– (� .2�.|�+�3��+
– i}*+��+
� M�(�K����_M�F����。
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<6�)���。
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1.2.2 ���23��
� ���*�@,M����(�d��y��d��,h X:
– (�B�
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– ����S
� ���3[3*������(。W�����B,�3[3���-����"。
1.2.3 ��4�!����
�v� &'����(:
� M/���#;�� ��(0\II;"��;���S��(� : A)。
�/�|1� iB|1�,u��;���&'�W&'����(。
� M/����������fv。
1.2.4 ���5!��
��yqf2������+i}���I�����M3。���+�.����:
– 73����
– !��&'��.2������W
– ��A4-!��&'�
– ��(��
1 �(��&'�)���
12 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
1.2.5 � ������
�� Safe Torque Off (STO) &'����������&'"�。�����f CE
��。
67 %6
2006/42/EC EN ISO 13849-1:2008
EN ISO 13849-2:2008
EN 1037:1995+A1:2008
2004/108/EC EN 61800-3:2004
EN 61326-1:2006
Tab. 1.1 �!��l���( �j�)
��(�( �)� Underwriters Laboratories Inc. (UL)
��T��IP�,5���:
– UL Listing Mark for Canada and the United States
�"e� UL �������/� UL !"�� 。O���I�
���#;����。������#;��!�*��。
��9-:
– �( � www.festo.com/sp � �j��"�。
– �����[6#; � : A.1
1.2.6 ��8� Safe Torque Off
�<O&'���0��5�+���-773,5?m�0�<�� [X3] &'�+wx (Safe
Torque Off, STO)。
&'�� STO a�� GDCP-CMMO-ST-EA-S1-... �������P。
��y�vm��I��*�� STO &'��。
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 13
2 � ��
2.1 ���9
1
2
3
4
5
6
1 ����� CMMO-ST
2 �2��*+�D?�01, LAN ���
PC,5�< CMMO-ST M),��%�
FCT (Festo Configuration Tool) �-�
�!�。
3 �E��#$ (PLC/IPC),���< I/O
������,hX:CECC
4 24 V 737�� PELV 73�
5 �3�(mR:�9-��7[ EPCO)
6 �<T�t0�����>(�"�>
� ���� CMMO-ST_SPUL)
Fig. 2.1 #$��(�h)
2 �(��
14 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.2 � :
2.2.1 !�
1 [X9] iB7�/ J7�
2 [X1] ?@ SPC/IPC �����
I/O ��
3 f 7 =>�K�v��
4 [X18] 01,�#�)��
(RJ-45)
5 [X1A] � 2�
6 [X3] STO
7 [X2] 9-� (RS422)
8 [X6] ��
9 ���> (3x)
aJ J (�/*<4)
aA J
1
2
3
4
5 6 7 8 9
aA aJ
Fig. 2.2 CMMO ���
2.2.2 � ";
� %# <� =�
MAC-ID 00-0E-F0-40-C5-49
CMMO-ST-C5-1-DIOP1512316 CD02
Rev 03
234567
00000001
24 V DC Y� 5.7 A
CMMO-ST-C5-1-DIOP ^�"- (� Tab. 2.2)
1512316 "��
CD02 ��9� (� Tab. 2.3)
Rev 03 Q^�(#$@�\���/
J���)
MAC-ID
00-0E-F0-40-C5-49
MAC (MediaAccessControl)
>�
24 V DC. Y� 5.7 A ���#
�I- 9-��!�
(�-W�9-)
Tab. 2.1 �������(��(�h)
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 15
�(��(/ �0���Festo�!�6S,�������I0��,0¡@ .2����
(� www.festo.com/sp)。
�(����^�"-¢R����£���������)。O������!�(OR^:
+> ?@�A ��
����� CMMO- �������,#! A
���� ST- M���
7 7� C5 5.7 A
7 ��7� 1 24 V DC
�� DIOP #C I/O ��,2� J PNP
DION #C I/O ��,2� J NPN
Tab. 2.2 ^�"-
�$%@
^�8����9��)&�C�0I/�*G����@�。�h:��9� CD
� ���¤ C=2012,���¤ D= ¥��。
& 1 �B' = �$C�
X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015
H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022
R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029
Tab. 2.3 ���¤(20 �����)
& 2 �B' = �$D�
1 = � 2 = �� 3 = '� 4 = ¦� 5 = *� 6 = §�
7 = ;� 8 = ¨� 9 = ?� O = ¥� N = ¥� D = ¥��
Tab. 2.4 ���¤
2 �(��
16 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.2.3 �()E���
F* !�
1 ����� CMMOST-...-DION/DIOP
1 �%[
– Q5��
– [`0�MN� CD-ROM:
– �(�� � Tab. 1
– !� 5#$��#�� (hX:EPCO、ELGR)
1 ©�]� NEKM-C-10 f 5 �]�,��
– � 2� [X1A]
– &'�� STO [X3]
– 9-� [X2]
– �� [X6]
– -773 [X9]
2 �/*<4!�(a43)
Tab. 2.5 -&'.
���YZ9- � www.festo.com/catalogue。
�����w,hX:0�<6�"�:
– �E������78(I/O ��)
– ���78
– 25 9 Sub-D ]�
NEBC-S1G25-K-3.2-N-LE25
NEFC-S1G25-C2W25-S6
– �<��)i;� I/O ��
– ��)i
– CMMO-ST/��)i78
NEFC-S1G25-C2W25-S7
NEBC-S1G25-K-...-.0-N-S1G25
– ��78�9-�78 NEBM-... �_)��£]�^*�:%��3��)
– I/O )�z CDSM-S3-P/N ,�2N3��"�、;�78、����
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 17
2.2.4 � +�
+� ��
7#"� – 7#��3),f
– 7�、w��5)�EN��3)
– ,���1)
– �ª�;*�
– 9-���(RS422 9�),��+�����
– #C* 3 9�D>,��� 9�
– &'�� STO (Safe Torque Off)
– ���37<(�3?��)
-773 "e�iB73� J732)
– 24 V DC iB73
– 24 V DC J73
– Y���7� 5.7 A
&3 – �/*<4
– &30
�� – Y«�0� 31 ���#.)��7���W��。
– �W���7�
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��+�<01,�� (CVE, Control via Ethernet)
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1) �v=iB*�7���2®���。
2) ��5�Z� ��,hX:�4�m。
Tab. 2.6 �((�
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18 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
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100,000 R。
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� FCT [...]�[Controller]�[I/O Configuration]
2.2.5 NO!��,-
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Tab. 2.7 ���):4(�3�
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 19
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X��I�o��,hX:q��3^� ��w,������@� ����
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– w#`D¢�$xw´(iByx > ��yx)。
– qm���M3¡�k< �A�5)�。
X��<9-�WM�������,l�Y��0�d� 1�。9-�6�¢@�w#
5),5µ��B£5)���。l��-'wM3¡�����@� 5。
������!�:
– +�����)*��9-��M���(��:2�����)*�)
– 2�����)*���9-��M���
��,- 8�
�9-����1) +�����
(closed-loop operation)
����B¤b3i�I��7�。
��0X�g�7�����,��R2¶�
��。��4(?8����5)*�。
4(1���R�VW?8。
��9-���� 2�����
(open-loop operation)
����@�0.)����7����。
4(?8�,��<.)����7�µ�
3����5)R。
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– � ��/��t�i
– ��6.2�
– ��6)*
1) W�(���o�,�0�< FCT .)��“2�����”。w�O��W���9-����。
Tab. 2.8 ���):9-�
2 �(��
20 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.3 ��,-���!/�
2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool)
Festo Configuration Tool (FCT) �0 windows �T����g³,��W��)^��(
S�_��3�� 5#$ (OMS) ���#.)、*+�D?。����*+�2U�0 PC
����#.),¥��;�����(“¦6”)。*+@��<�#.)���:;�
(“6”)。
FCT -&'.M(·§),5���&3W���&3。Z����<�B¨w
� www.festo.com/sp , CMMO-ST。
FCT q�!)i��:
– `���s����������� (Framework)
– Framework ��9W �I��.2^����*¡¸)i (PlugIns)。
�< Framework �0WI!��'".2��$��ZF0�#;F0。PlugIn q
Framework E���F0�F3。.2^�� PlugIn !�*+�3�@I�5M3��
��b。
FCT �����[`����K@#$。m|,FCT 6¹@U[`��E��
*+´¢�&R*+� �9-。7|0 PDF ���*�-MN。
��ST (Framework):
��Z� ��� �£�.2¤It��Z�9-
– FCT:�" [Help] [Contents FCT general] ([¹@] [FCT ��MN])
– PDF:(FCT &3Z:)\Help\FCT_de.pdf
PlugIn ST!U:
*+、�)��#.)���9-
– FCT:�" [Help] [Contents of installed plug-ins] [Festo] [plugin name]
([¹@] [I&3 PlugIns �MN] [Festo] [PlugIn º©])
– PDF:(FCT &3Z:)\HardwareFamilies\Festo\(.2^�)\V…\Help\
CMMO-ST_....pdf
��¹@���“Qb”�C,�Qb FCT 6¹@�©� �。\ª�Qb PDF
��@����W� Adobe Reader。
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 21
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FCT ¦6/6 – �)��#.)�3��I��
– �3���(��、(S����)、��、%�� #$、
� ���D��#�)。
– �A«,�¥-��#.)
– �7�#!��#.)
– �D I/O ������“�”��7G
– Y« 7 ��7
– �7«^: 5)*
– �D I/O ������“���”��7G
– Y« 31 ��7
– �7«^: 5)*、��6)*��%)*
– �7�
– �#���<D/<E,0¡��#;2¤、E,.2@�#;»
��#;»�t,�4%�
FCT 6 – >��9?8、.2?8、I/O 9�
– ��� ��
– N3���3�(/3)
– �4��#.)�#!����7��&
– 6+�7 o�7G��
– N3¢*���#;
– @�:6�#;,hX:��W��(���¬¼
– �EEj%�1�
– t/¦@D?*O�
– �%o���J��B
– <G�H.)
Tab. 2.9 Festo Configuration Tool (FCT), Plugin CMMO-ST
2 �(��
22 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.3.2 �1� �
��������*,��%�!��<`&�.2� ,��,�4%�W Festo
YZ� 5#$��D?��#.):
– “Diagnosis”(D?)��W�3����,0\��_���D?
– “Parameters”(�#)��W�#�����»/�B,0\Qg 5#$�*+,�m�
-���#�� (OMS)。
X�����<�#.)���³ PC ;�,l�D.2 IP >��mk,�4%�
�Y3>��“D?”,�,hX: Internet Explorer �(Y®�� 6)。
�,��%���*+�@½��<�#��B��#.)。
X6+��#��� 5#$ (OMS) �Y�5�#.)���-&'.M,
��<·§¨w。
Z����<�B¨w, CMMO-ST � www.festo.com/sp:
�1 8� ,-"�
“Diagnosis”
(D?)
– ?89-,hX:
– >�.2^��J���
– >� IP � MAC >�
– ,C���,(����)
– ��9-(Motion Complete, Referenced, Actual Position,
Record Set Number �)
– A�>�
– j%>�
– 5�%�"5(8,)
– >� I/O ���9�?8
– t�>�D?*O�
�
���
“Parameters”
(�#)
– ?89-(W.“Diagnosis”)
– .2��,���F�
– �» (Upload) �#��,hX:��2¤ PC ��YZ.)
– �B (Download) �#��,hX:��<G.)
– /-�"
�
���
– Qg 5#$ (OMS) �*+:
– @ Festo ZN,�%� (“Parameter Cloud”)��BX6
+��#��
– ��� ��
– /3��&
– �#.)�6+�7 (Valve-Profil)
�
Tab. 2.10 ������?8�,�
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 23
2.3.3 VA��
����</-�"-'XX§$ �|��#.)Q{,5<'�< FCT Web �%���
�=��3�。
VAW2
FCT �: FCT !��������6;�@k\®/-。
�Dv@�/-m�0F�I��,gt�+��。
,�4%� \®�<“Diagnosis”(D?),�8,t“Parameters”(�#),�@
�。W��DW¯�“�5`¤%"”,“�Sº”¨�0��°±。�W
���¬¼。�Dv@�/-m�0F�I��,gt�+,�4%�。
Tab. 2.11 /-\®
,��%��!� HTTPS ;�。�&'�»�/-。¾��+�,��%�
���¿,,�4%��+,�4%��)Dkg�ÀI�D�/-。�+,
�4%��),©�²³�¦°´* (Cache) (W� Microsoft Internet
Explorer �" [Extras](�f),�7“Á@4%”)
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#$?8�/-�"�u��。VW@ FCT �(� µ� 5.4.6)Z�<,�4%�
(� µ� 5.3.6)@ /-。�D�/-�m,/-�"��£@W FCT �,�4%�
R�。
(�&' � V1.1.2.4:
O/-�*�����#���。
�<�����BÂ��#��,�0W/-��Q{ oª�。
(�&' � V1.1.2.4:
«^�*/-,¥�`D�<�B�#��W���Q{。���-!¬�J���
�ÃN�,/-µ`¶�*�#���。A�ÃN��#��@:
� VW/-m�*�#��。
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E{�Á@@,�/-�.�as�。�<�D�Z�/-��E{。�<�°±�D¨
��Á@。
]4VA?
X�/-�¢�as�,l�0q Festo YZ�%"6���)。
2 �(��
24 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.4 ^F5-_`���_`
_` 8�
01, [X18] – ��!���#.)、*+�D?(FCT、,��%�)
– ��:�<01,�� (CVE, Control via Ethernet)
I/O [X1] �<#C�D> (Digital Input DIN) ��E> (Digital
Output DOUT) ������:
– 2� J PNP (CMMO-ST…DIOP) NPN (CMMO-ST…DION)
– 2 �������:�、���
Tab. 2.12 �#.)�������
2.4.1 ��_`
*+@�����EH@�� DHCP �%����)�。�<������ DHCP �%�,
�0�"e�� DHCP ÄS>�)� PC a_6_。
DHCP/IPv4 bc51 IP ,-
� � 08 – IP >�:192.168.178.1 (private IP)
– #,-:255.255.255.0
– ,�:–
– >�
– ,�4%�:80
– FCT:7508
– CVE:49700
Tab. 2.13 ������ TCP/IPv4 �)(EH.))
EH.)��_,C��)*(`���a*�VW� DHCP �%�):
– X��,C��&�aVW� DHCP �%�,l��< ,CA�。
– ������ DHPC �%�5>.|����^,C�- IP >�。
��t,C�@,�.����Q{������EH.) � µ� 5.7.4
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 25
6_ ��
�%� -ÄS>
�������VW� DHCP1) �%��<01,78g�� PC ;�
(/-�-/;�)。
I�� PC 01,���.f0�(#!).) � Windows �� 0:
– Y3¨t IP >�
– Y3¨t DNS �%�>�
������ DHCP �%�� PC (DHCP-Client)Å���_� IP-�)。
– IP >�®Y0�$q:192.168.178.110 t 192.168.178.209
– #,-:255.255.255.0
– XÅ�,�>�
1) Dynamic Host Configuration Protocol
Tab. 2.14 �<01,g�;�(EH.))
6_ ��
ÄS> - ÄS>
ÄS> - �%�
������� DHCP1) ÄS>;��,C。�������+f
�J IP->�, o��Å�� IP->�。
1) Dynamic Host Configuration Protocol
Tab. 2.15 �<01,���,C��
2 �(��
26 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.4.2 I/O _`!��,�"�(8、".�)
�< I/O ��W���������@ 2 �������(�、���)�-�+。
&R��@,�����VW(EH.))。
�< FCT [...]�[Application Data]j Operation Modes 8,����
�,��%�*+�5W I/O ����������.)。������
�B����#���0��<,��%�E,����。I Festo � OMS
�#���[`�#.)“�����”。
,-"� ��
�
� µ� 5.5
I/O ��,��Qg 5)*,�0�+0·Æ�yx��。
�;T3����0,�<©�D>�g� 7 �5)�7����+
(7 �Å;2��D>)。��Z�5)@,��D>.)����E>
(7 �e:��E>)。
���
� µ� 5.6
I�����)*�`¡¸��� I/O ��。
�< 5 ��D>W 31 ��7(I��7 0 = � ��)�����
�。�<�E> MOTION COMPLETE Fva��Z��。
���������<�D> DIN8 2 ���)*���8,:
– )* 0:v���
– )* 1:*+_�/3/�&
Tab. 2.16 I/O ���������
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 27
2.4.3 5-��(��d)
.2�� (Device Control) �����=�$1,5��@��~��<�;��
��3�。£@�<«�;�����,��k< �3�±���。
�~�-H).2��I�;��F�9�。2F������m,I/O ���~�.
2����。
� ��_`#R�:R6_
�<01,��,Y«�£@�:������� 3 �;�。
– 2 � TCP/IP ;�
– 1 HTTP ;�
e; 6_
TCP/IP FCT �
� �
CVE �
HTTP Web�%� � �
Tab. 2.17 ��<01,£@�:�Y�;�#�
X��: 2 � TCP/IP ;�,l&��:�;�� 3;�。¸ 2 �;���¹3;�。
¹3;��`D¬� 3;��。�m,�.&�º@l&�;�,¶m�vI����Z�
:;�。
6_ d<
3;� ¯D$1,���#.)、��、�¯��$�t$1
¹3;� ��D?�t$1
Tab. 2.18 �<01,��;��$1
�~��:� 3 HTTP ;�。X� 3 TCP ;��f��$,l HTTP ;��0�
¯��$。
2 �(��
28 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5-��!f�
� 301,;��0�¯ I/O ���.2��。�0F�?8 >F�?8���
8,。U�9��%_��¯.2��。m@,H)�%µ¹4' (Quick Stop)。
��:8,.2���)4'H)�%。
6_ 5-��!f�
FCT ��¯I��;��.2��(.2��:VW FCT)。u�.2�
�@,I/O ��µ°Ç��$。
CVE ��¯I��;��.2��,5��� 3;�Å�.2��
(WL #3)。
Web�%� ��¯ I/O ���.2��。u�.2��@,I/O ��µ°Ç.2��
$1。
Tab. 2.19 .2���8,
g�f�
�H`D�< CVE �#“u���$” (WL #4) u��¯���@½,u�0�¯
� 3;��.2��。
X�O�u���¹VW,l`Dc FCT ,�4%��� I/O ��#U.2��$。
2.4.4 Time-Out +�
H! FCT ���;��?@,������,E5X£ FCT “�AF0”� �#.
�E�����(A�9� 0x32)。�7@���� 1 s,w��7@�k±;»��%�
�38*K,I0,�2²�o����kE:。Time-Out (���< FCT ��,C.
)���#.)。
X�!,�4%��;��?,������`D�,�。�?01,;�@,�)�<,�4
%�F3�3� hi¢�<4%�4'。
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 29
2.5 =R�8�
=R8� >?�� ,-"� � µ�
� �� ��� ��,0@ � / �
���
2.5.2
��:X�ÈXW(S��� ��,
lkF3�7@Y3��� ��。
� 2.5.2
/3 / Jog �3��;r3� �<,��%�、
FCT o I/O ��"M�E3�。
�1)
���
2.5.3
�& �< FCT、,��%� I/O ��µ(S
�H)5)���#.)���¯。
�1)
���
2.5.4
4' �?H)�%(4') � 2.5.5
�?H)�%({@4'、³4),��+Á
@ÉÊ�´
���
��4(�3� X��M)4(�3����,l��4(�
3�。
�
���
2.5.6
5)* ����t�� Z�5)���)*
(/-�-/ 5),��+�wx3)
�2)
���
2.5.7
�%)* ��0µ w���=»¦���)*,
��+�W1�。
��� 2.5.8
��6)*3) ��9Wg6SbIµ ��6, o9Wx
wS(wx��)*)bIµ wx���)
*,��+�W1�。
��� 2.5.9
1) ���< FCT/,��%�®�O��。
2) O��������f·Ë���'.。
3) O���5+�����)*(�9-����)。
Tab. 2.20 �3���� %
2 �(��
30 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.5.1 j*^@��
I�3����T�$�%�� #$。II.:;���5�qH 0���3���
¼���X� �:
– v (+) = ��S�xw�c�@9@�b3�c。
– i (–) = ��S�xw�c�½@9@�b3�c。
i��b3�c,hX:tÌ�(S� S^�(@9/½@9xw)�I���'jz。
b3y¼¾�'jz '^¾�'jz�@½,{¬wc�Å�� ¿R� � FCT
[...]�[Application Data][jEnvironment]:Inverse Rotation Polarity.
��:/3)*�[\b3�c,5�5@{¬�c。
– FMVI�=� = v�c (+)
– FM˶�=� = i�c (-)
<�:aA=R�
Ref AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
(+)(–)
M
1
2
3
Ref � / (Reference Point)
AZ SG/ (Axis Zero Point)
PZ �ZG/(Project Zero Point)
SLN ic��~>5) (SW Limit Negative)
SLP vc��~>5) (SW Limit Positive)
TP Z�5) (Target Position)
AP =5) / H)5) (Actual Position)
a SG/Íb� (AZ)
b �ZG/Íb� (PZ)
c Z�/=5) (TP/AP)
d ��ic~>5) (SLN)
e ��vc~>5) (SLP)
1 �'.(��W)
2 ��$q(���W)
3 EH.)�b3�c
Tab. 2.21 %�� #$ � FCT [...]�[Axis]�[Measurements]
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 31
<�:kB=R�
Ref
AZ
a b
e
PZ
d
1
2
M
(+)(–)
c
TP/AP
SLPSLN
3
Ref � / (Reference Point)
AZ SG/ (Axis Zero Point)
PZ �ZG/(Project Zero Point)
SLN ic��~>5) (SW Limit Negative)
SLP vc��~>5) (SW Limit Positive)
TP Z�5) (Target Position)
AP =5) / H)5) (Actual Position)
a SG/Íb� (AZ)
b �ZG/Íb� (PZ)
c Z�/=5) (TP/AP)
d ��:��~>5),ic (SLN)1)
e ��:��~>5),vc (SLP)1)
1 �'.
2 ��$q
3 EH.)�xw�c,@��S�v ªx
1) X��f“�d1”�)�xwS,l`DW�Î~>5)���#.)。
Tab. 2.22 %�� #$ � FCT [...]�[Axis]�[Measurements]
2 �(��
32 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
ljm6��!CD4i
m6, CD4i
SG/ AZ = REF a
�ZG/ PZ = AZ b = REF a + b
ic��~>5) SLN = AZ d = REF a d
vc��~>5) SLP = AZ e = REF a e
Z�5)/=5) TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. 2.23 :%T�#$�|À�D
�#.)%�� #$� ������ � FCT [...]�[Axis]�[Measurements]
/�EF$- SLN/SLP
�<��~>5)��#.)®W��$qM��'.�E1�。µ�W�SG/ AZ
� O5)。
�����ybcJ �i。
� �<��~>5)W��$q�E1�。
� @���~>5)�(��i��f���»¦。
���[\�7�Z�5)�n����~>5) SLN/SLP ��。X�Z�5)�E�m
'.,l�9�mb3�7,5a��#.)��A±� � FCT [...]�[Controller]�[Error
Management]。
����~>5)�),µ�v�A±�W�3����3,0��H<��~>5)。4'
�m,*À 5�c。
X����XF� X� ��,l`DW��~>5)��1�。X�N3µ�3�¶t·�
��~>5)m ,E~F�����m�v����c����k�<��~>5)。X�
��b33��Z�5���~>5)�m ,lkFv�A“��~>5)”。X�Z�5
��y�'.M,l�0@��~>5)R2���,�k�R�Î�A。
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 33
2.5.2 ^@�G
� ���@½,µ@ %�� #$�� /。� /�SG/�T�/。
�ÏB�� ���mu��F3�%(h|:/3)。
� /³@�*������。X� J73�?-7,lk��� /。
0�o���.����� ��:
– &R*+�3�@
– R2F J-773�m
– Q{� ���D�m
– +��2�����)*��8,�m
– xw�c{¬�m
�Z��� ��� ���:
– �R.2A�m,k��� /���
– 2�����)*��M3¡�
nRo^@,�G
5-�� nR8� ,-"�
FCT FCT 6��¿“Homing” �,���
,��%� ,�“�#” �
I/O �� DIN8 (REF) �
DIN1…DIN5 (RECORD 0) + DIN6 (START) ���
Tab. 2.24 F3� /��
HRnR^@�G
nRI� �� ,-"�
– �/W3� X�F3�7@XW(S��� ��,lkY
3��� ��。B�� ���m,µ9�
���7。X�� ��_��7¹u�,l�
?� ��。
�
– u� µ�kY3��� ��(EH.))
Tab. 2.25 Y3F3 � FCT [...]�[Axis]�[Homing] Settings
2 �(��
34 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
^@�Gpq
� ����Wt�0�.):
– � ��-�# � Tab. 2.28
– � ��-�D � Tab. 2.29
– � ��-�� � Tab. 2.26
�< FCT [...]�[(S]�[� ��] �D��� ���D��+��#.)。
�<,��%�*+�@½�¯®Y�3��#���.)。
� ���D@ � ��@���Ð�Z�。�<� ���#W� ���������
��. ,0¡����� /。��+��� /�m�3�Y3��t. �SG/。
^@�GI�:�GJKL,
– F�1) ��� /�m,�3�Ár��tSG/(=5) = 0 – Íb� PZ)
– u� ��� /@B�� ��。(=5) = 0 – Íb� AZ – Íb� PZ)
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Tab. 2.26 b3tSG/
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Tab. 2.27 � ���?8>�
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 35
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(Drive Velocity)
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(Force Limit/
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36 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
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3) )���:� 2�(�2�/ �+�/)a����#.)� FCT [...]�[Axis] Axis Options
Tab. 2.29 � ���D � FCT [Axis]�[Homing] Method
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Tab. 2.30 � ���D – H)5)
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 37
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2. ��:��tSG/。
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38 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
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3. b3�SG/1)
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Tab. 2.32 � ���D – �15�i�� ��
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 39
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Time-out
0x22
O}���G
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– X��2�:��t�i�,¸��c��。
– X����c��2�:�<A�9- 0x22 ��?。
2. ��� 2�:0Â��%¸��cb3,gt� 2�¬�XVW。O5)¾��
/。3)
�c:vc �c:ic
� 2� � 2�
1) X�F3� ��@� 2�@VW�,l�0g�9�¸ 2 M
2) FCT [...]�[Axis]�[Homing] Settings:Timeout
3) � ����“��tSG/”� Tab. 2.26。
Tab. 2.33 � ���D – `�n�� 2�
2 �(��
40 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
^@�GJ^@~&(�Mv)
�#.)� 2��)���(�2�/、�+�/) �FCT [...]�[Axis] Axis Options。
�+���)*���<�n¬¼��� ��。
^@�GJ^@~&1)
O}���G
1. 0�Ñ�%¸�#.)��c��� 2�。
– X��2�:��t�i�,¸��c��
– X����c��2�:�?(A�9- 0x22)
2. ��� 2�:
– 0Â��%¸��cb3,gt� 2�¬�XVW
3. Ár��,gt9-��¸��n�ª
– X���n�ª:��,cxw�m�?(A�9- 0x23)
4. ���n�ª:O5)¾�� /。2)
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�n�ª
� 2�
1) X�F3� ��@� 2�@VW�,l�0g�9�¸ 2 M
2) � ����“��tSG/”� Tab. 2.26。
Tab. 2.34 � ���D – ��n�� 2�
9-�(�n�ª)�¼5)�.»¦� 2���Ä。X�� 2��2�Ÿ��»¦
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 41
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– X�/39�Â��r@��¾�m`¶Ár*,l�3�µ0Y�(/3)�%Ár�
�。m@,��2}�É<2���W。
– �</39���A¸,�3�0�#.)�Ë�%8,t4(?8。
X�&�9�(/3+//3-)£@*,l&�/3-。
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42 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
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(Crawling Velocity)
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(Slow Moving Time)
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(Maximum Velocity)
Â����¾m�Y��%
I�%
(Acceleration)
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 43
2.5.4 <�
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2. µ�3�b3�I�5)(h X:�</3 � µ� 2.5.3)。
3. a��&�7,0¡�¯H)5)。
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– ?@ FCT ���&� FCT � PlugIn ¹@
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)。X�X.)O��,l�0�< FCT ,��%���:_�*。��9- � µ� 5.6.7
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44 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.5.5 ��
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– 2�����:��<.)����7�µ�3���I��
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– +�����:�<*K5),�3��dI���5)。
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– .) Motion complete。
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(PAUSE)
�?H)�7
– ?@�7�Ë�%W�3����3,gtR�4(?8
�3�m:
– 2�����:��<.)����7�µ�3���I��
�5)。
– +�����:�<*K5),�3��dI���5)。
0'?81�VW。
– �.) Motion complete。
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– �0�<�������9�Ár�%。
Á@ÉÊ�´:
– �0�<�������9�Á@ÉÊ�´。
– .) Motion complete。
���
1) FCT [...]�[Axis]�[Record Table]�W�7½È���#.)
Tab. 2.37 4'�3�
� �����n��� Quick Stop
�<t¥���F�,�0�?H)�3��。�<�#.)� Quick-Stop
Ë�%���3�m,���µ¹u�。¶m,�3�µ��4'。
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 45
2.5.6 0'�Q�R�
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���-�Q�R�!��。
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– �5���¹F�,lQ24(�3�。
– ���¹u��),4(�3�µ¹�+。
���n� � ��F X6.5 (BR+/BR-) .G��
CONTROL ENABLE 0�1 Q24(�3�
CONTROL ENABLE 1�0 �+4(�3�
Tab. 2.38 Y3�3��
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�<0��#µ������(�!4(�3��(�Á���Ö�:
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2F½È�¾�m,�����µR��2²Í?8,5��0�¯�%。
�+½È ���µ�3���H)5),gt�+½È�¾,4(�3��?m���B
K���wx。¶mµu����。�W2F½È��.),0@�4(�3�
�¾�m¹B'�+。
Tab. 2.39 4(�3���#.) � FCT [...]�[Motor],Brake control
2 �(��
46 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
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��
Q24(�3�@b3�3�k��N�。)�yc zg5)&3��3�@:
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X����¹u�,�Q24(�3�:
– �< I/O �� [X1.9] DIN BRAKE CONTROL = 1
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Q24(�3��m�0N3¶3�3�。
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 47
2.5.7 1$��
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(� µ� 2.7.1, ¿mÍ�)。
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5) (Position) Z�. (OR^ � Tab. 2.40)
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I�% (Acceleration) I�%Y��
�%1) (Deceleration) �%Y��
I�@�Â3
(Jerk for acceleration)
I�I=2�@��¾@�I�%¬g。2®�#��0@�
gÎF3。#�“0”G�`Â31���¹VW。
Ë�@�Â31)
(Jerk for deceleration)
Ë�I=2�@��¾@�I�%¬g。2®�#��0@�
gÎ�3。#�“0”G�`Â31���¹VW。
Y~�%2) �%�Y~�%(#! = 0)
1) X�>W©cÕ�R�R�VW?8,l� FCT �"e��.)。nl,�!I�%�� 。
2) 9W�7���#.)(�������)
Tab. 2.41 �±4Ê��#
2 �(��
48 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
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9��7�@,�9Wfr�% 5)*��#.)Y~�% > 0。0� �
Y~�%���Z�5)@,H)��7�¾。�3�`�4(¡��0O�%F3
���7 � Tab. 2.54
�%"; �H�%";��
9WX�#.)�0'@�,
=5)5�Z����。
.)9�“Motion Complete”。
2�����:��Z�5),5��<.)����7�
µ�3���I���5)。
+�����:�<*K5),�3��dZ�5)。
Tab. 2.42 5)*��Z��,
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t
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3�B� (Motion complete)
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 49
2.5.8 Rj��
�<�%)*,��0µ w���=»¦,��+�W1�。�W�=5)�F3�%@
5)���。�W1�@ ��WF35)�%�Y�y�»¦。
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`�W1� ��@»¦Ã1�,hX:�+�3�
��W1� �WF35),��=1�»¦
Tab. 2.43 �%)*���%OR^
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9��%�),���|ÀwE�������4Ê。|ÀIw�4Êt�%�¾�)D�k�
R¬g。9��%_�,µ�v4ÊW7 w��=w����Í���R0�1�。
(� µ� 2.7.1,¿mA�)。
^F ��
�% (Velocity) �%�Z�.)
I�% (Acceleration) I�%Y��
�% (Deceleration)1) �%Y��(�3)
I�@�Â3
(Jerk for acceleration)
I�I=2�@��¾@�I�%¬g。2®�#��0@�
gÎF3。#�“0”G�`Â31���¹VW。
Ë�@�Â3
(Jerk for deceleration)1)Ë�I=2�@��¾@�I�%¬g。2®�#��0@�
gÎ�3。#�“0”G�`Â31���¹VW。
1) X�>W©cÕ�R�R�VW?8,l� FCT �"e��.)。nl,�!I�%�� 。
Tab. 2.44 �±4Ê��#
2 �(��
50 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�%";
��Z��Æ(Z��,)@�(�tÌ��W1�。
�%"; �H�%";��
…`�W1�
a���%,�²��fr
0'@��=�%5�Z
��%��M。
.)9�“Motion Complete”。�3�Ár0Z��%��。
W�%Í��1���VW。��6¹1��%�7I� �
Y��M。
…��W1�
– &����W1� .)9�“���W1�”。
�X�#.)� Quick-Stop Ë�%W�3����3。
¾�ÈX��Z��%,`µ.)9� Motion Complete
(� Fig. 2.6 � Fig. 2.7)
2�����:��Z�5),5��<.)����7�µ
�3���I���5)。
+�����:�3���d5)*K。
– &�a���%,�²
��0'@��=�
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.)9�“Motion Complete”。�3�Ár0Z��%d��
���。W�%Í��1���VW;��6��d�%� Y
���1�;�W1���VW?8。
Tab. 2.45 �%)*��Z��,
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 51
3�B� (Motion complete)
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t
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t
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Z��%
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=�%
v
Fig. 2.7 ��Z��%�m���W1� – �h
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52 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.5.9 ,����
�<��6)*,�0bIµ ���6,��+�W1�。O���5+�����)*(�
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Tab. 2.46 ��6)*���%OR^
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��6 (Force) ��6�Z�.)(%,T���7�)
�% (Velocity) �%7 �
Tab. 2.47 ��6)*���#
�%";
��Z��Æ(Z��,)@�(�tÌ��W1�。
�%"; �H�%";��
…`�W1�
a����6,�²��,
9WI� �0'@�,
=��7�5�Z��
��。
.)9�“Motion Complete”。�5X9����3��,
�3�kÁr07 ��6*K��I0��。
�%`¶¹1��%I£ �Y��M。
…��W1�
– a���W1� .)9�“���W1�”。
�X�#.)� Quick-Stop Ë�%W�3����3。
�W1���d5)*K。4(1�R�VW?8,5.)9
�“Motion Complete”。
– a����6,�²��,
9WI� �0'@�,
=��7�5�Z��
��。
.)9�“Motion Complete”。�5X9����3��,
�3�kÁr0Z���6*K��I0��。
�%`¶¹1��%I£ �Y��M。�W1�ÁrR�
VW?8。
Tab. 2.48 ��6)*��Z��,
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 53
2.6 �:I�!,���
2.6.1 �:
�%���#.)��7�* CMMO-ST �。�<,��%�(�����) FCT
(�/�������)W�7���#.)。
��7�[`�v� �7«^R0�%I��I�#。W�%Ñ�@,��^ PLC
��µ�79�»�t�E#;�(�7�+)。
^F �� 8,�"� ".�,�"�
�79� 9�,����9��#.)��7 7 ��7 31 ��7
�7«^ 5)*
– �W 5 (PA)
– �W 5tYm�Z�5) (PRN)
– �W 5t=5) (PRA)
PA, PRN, PRA PA, PRN, PRA
�%)*
– ��W1� (VSL)
– `�W1� (V)
– VSL,V
��6)*
– ��W1� (FSL)
– `�W1� (F)
– FSL, F
Tab. 2.49 �7�#(�79�、�7«^)
� I/O _`.G�:I�
�< I/O ������@,�$,�±;fr�������9��7
– �����:W�79�Ñ��@½µg�9��7。
– �������:W�79�Ñ�mµ�<�� START 9�g�9��7。
� ��_`.G�:I�
�<01,��U�0@ PC W�F3�7。�m�5�� TCP/IP ��W�9W� �
T�s�(� : B.1,�<01,��)
� FCT .G�:I�
�E�6+Z�"�F3�7G���7。m|,U�00����_�7,5���!I0
9�(6+��)。
2 �(��
54 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
;��:^F
^F ��
����#(T�#;)
Z� (Target) �#.)t���)*
– 5)* � µ� 2.5.7
– �%)* � µ� 2.5.8。
– ��6 � µ� 2.5.9
�% (Velocity)
I�%/�%
7|iB (Extra Load) @T�iB|,��¤�iB
yx�<��
(Torque Feed Forward)
– ���2�iB���36
– I�%�Ë�%@,µVI��7�,V��I. �Ã
Å.�。_��k�<7 7�。
– �.±;%6 O�。
<W��
F3��
(Start Condition)
� ��7@ �F3��(hX:� FCT)。F3��
��,X�H)�%ÈX�¾,�XÎW�7�F39��E
±�(� Tab. 2.51, �78,)
�� (Condition)
F3½È (Start Delay)
MC �³ (MC visible)
Y~�%
(Final Velocity)
���7 (Following Set)
�7G��«��7�Z���。X�Ä��ÅM#,�©�
��,l�0�<�F39�g�F9�l��7
(� Tab. 2.52,�7�)
.2�
��6.2�
(Force Comparator)
2�N�\��0'@�Y����#!.)
(� µ� 2.7.2)
5).2�
(Position Comparator)
�%.2� (Velocity
Comparator)
@�.2�
(Time Comparator)
1�
��61�
(Force Limit/Torque Limit)
5)* �%)*�9��%@�Y�y���6 y�6x
�W1�
(Stroke limit)
9��%@�Y�y�»¦
Y�¿mA�
(Max. Following Error)
5)* �%)*��E9-“¿mA�”@���Í�
Tab. 2.50 �7�#
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 55
2.6.2 �:f�
�78,@���ÅW>�7�8,。�m�0� �I�*��7@ ,£@���7
9�、l��7×µF3@,�3���Î���。
nR��1) �� ,-"�
ÆÏ
(Ignore)
9�·��%@µÆÏF39�。H)�%µ¹9�t�¾。
Motion Complete VWmu�0�<Z�F39�F3O
�%(#!)。
���
�7
(Delay)
H)�%µ¹9�t�¾。H)�%�¾m(Motion Complete
9��Em),�<YmF3�7Ñ�����7µ¹9�。
���
�?
(Interrupt)
�����%k:¾�?5g�9�ZÑ���%。 �
���
1) X���������,��< � FCT [...]�[Controller]�[Record Table] Basic Data ���#.)
Tab. 2.51 �78,@��#“F3��”
<�:“��”nR��
F39�(mR9W�7 B)¹ÆÏ。H)�%(mR��7 A)µ¹9�t�¾。
t
t
t
Motion Complete
F3�7
�7 A �Z�5)
A B
Fig. 2.8 “ÆÏ”F3��
2 �(��
56 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
<�:“S�”nR��
F39�(mR9W�7 B � C)&�k¹ÆÏ。H)�%(mR��7 A)µ¹9�t
�¾。¶mµ9�Ym��%(mR��7 C),`�Z�F39�。
�7 A �Z�5)
t
t
t
Motion Complete
F3�7 A B C
�7 C �Z�5)
Fig. 2.9 “�7”F3��
<�:“<�”nR��
�����%(mR��7 A)k:¾�?5g�9�ZÑ���%(mR��7 B)。
�7 A �Z�5)
t
t
t
Motion Complete
F3�7 A B
�7 B �Z�5)
Fig. 2.10 F3��“�?”
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 57
2.6.3 �:T
���������<�7�0� ��9��7。µ ��7�W��79��7
�9����#.)。�5Ä�ÅM#,��,lµF3� ����7。F3�7����
7,¡�ÃF3�7�o��9��7�t�Ym��7。�<�7��0�GÇ�3
��W,hX:
– ����%����
– ��3�!� 55}À
– �ª�W�9���6����。
����Wkd�0��#��±:
^F ��
��
(Condition)
���Î@F3���7(ÅM#,��)
� Tab. 2.53
F3½È
(Start Delay)
ÐØ���ÐØ2�9�),�7@�a�¾
MC �³
(MC visible)
���n�7��©��7���n�E�9�“Motion Complete”。
Y~�%
(Final Velocity)
Y~�%,�<O�%�7µZ�5)R�¾。Y~�%�Æ����#
.)��%Y��%。
���7
(Following Set)
�7�9�,O�7k����@Y3F3
Tab. 2.52 �±3�4Ê��#
�������,hX:.2�。�00���:
�� (Condition) ��...,7nR'��:
Motion Complete ... 9�“Motion Complete”¹VW
5).2�VW ... H)5)5�5)���
�%.2�VW ... �%5��%���
��6.2�VW ... ��65���6/wx���
@�.2�VW ... �%R0��r@�5�@����
Tab. 2.53 ÅM#,��
2 �(��
58 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�%";
��Z�5)(Z��,)@�(�tÌ�Y~�%。
�%"; �H�%";��
Y~�% = 0
9WX�#.)�0
'@�,=5)5
�Z����。
– 2�����:��Z�5),5��<.)����7�µ�
3���I���5),gt���7F3。
– +�����:�<*K5),�3��dZ�5),gt��
�7F3
Y~�% ≠ 0(��7��)
=5)��Z�5
) o�<�Z�5
)。
– 2�����:F3�Ár0 5�%�Y~�%d�����
(�W��Í���1�)。��6`¶¹1��%I ��Y
��M。`��3�R�4(?8¾�F3���7。
– +�����:F3�Ár0 5�%�Y~�%0�%d���
*���(�W��Í���1�)。��6`¶¹1��%I
��Y��M。`��3�R�4(?8¾�F3���7。
Tab. 2.54 5)*��Z��,(9-“Motion Complete”)
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 59
<�:�:T!�ERj ≠ 0(1$��)
0��>����78,@�#“Y~�%”���。�7 A mR�Y~�%�7 �%
����。�7 A ��7 5)@,�7 B µkF3,¥�Ã�ÎF3½È。
t
Motion Complete
(MC �³)
t
t
F3�7�!
t
�7 A �7 �%�7 A �Y~�%
�7 B �7 �%
5) A
5) B
v
s
Fig. 2.11 ���7�Y~�% v ≠ 0
2 �(��
60 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.7 �=R�+�
�<9��.2��0W�3�(���1����。m|,�����fM)�"��,
hX,��A��@�"M)���d�。
2.7.1 !U
X�� @��Z���~5�Y����,l¥-¹VW。�<�)^#C�E>�E9-。
!U >?�� ,-"�
Motion Complete
(Z��,)
�E�%�¾9�,O�%��<�7�+®F3�。 �
���
¿mA�1� (2Fh) ��%R� 5)*��%)*�@W��(���1�
(� Fig. 2.13)
���
4(1� (37h)1) �+�����)*�,W Motion Complete, Stop
Pause m�(���1� (� Fig. 2.14)
���
1) �< FCT ��AF0��,�0�#.)W9-�±�(� FCT-�AF0)。
Tab. 2.55 9-
!U“Motion Complete”
“Motion Complete”�E�%�¾9�。� ��%«^( 5、�% ��6)*)@
���。�5�#.)�fr0'@��=�5�Z���M,la�9-“Motion
Complete”(�%�¾)。
Motion Complete
t
t
vt1
1
2
3
t1:0'@� Motion Complete
1 =�%
2 Z��%
3 Z��� Motion Complete
Fig. 2.12 Motion Complete – �%)*�h
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 61
!U“¡¢V£”
5)*��%)*�,W�<Y�y�¿mA���1�,hX:�3�È¿ <B。
9��%)µ±;O�%��#W0Ñ4Ê��|À(� Fig. 2.13, 1 )。9��%
_�,µ�v4ÊW|ÀIw7 ��H)=����Í���1�。�<�#.)Wy��
��(Y�y�¿mA�)��@ 。X�H)��¬�(»¦、�%)�7 ��=���
��#.)���'.�|,lk0'@��¾�mVW9-。
Z�5)
t1
0'@�
F3
¿m�A9- 2Fh(fv)
1
2
3
s
t1:¿mA�9-�0'@�
1 7 5)4Ê
2 Y�¿mA�
3 =5)4Ê
Fig. 2.13 @��:“¿mA�”9- – 5)��、fv��h
�< FCT ��AF0��,�0�#.)W9- (2Fh) �±�(� FCT-�AF0)。
X�¿mA�¹�)�fv,l=��Z5�¿mA���'.M@kY3a�O
9-。
2 �(��
62 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
!U“�Qrs �”
5)*�[\ 4(?81�,[\�3�fr0'@���3��n5�4(���M
(� Fig. 2.14)。
��Z�5) (“Motion Complete”) mµkVW4(1�。VW4(1����o��,
X��3�4(1�@�MbE4(��,hX:�<|"��6,lk�E0�±�:
– ������ED?9-“=5)5�4(���|”。
(VW = 1:(Sa¦24(��;u� = 0:(S5�4(��M)。
– 5)���kÙ+��3��ZÒÇ�4(���。
Motion Complete
4(1���
(VW = 1,u� = 0)
t
t
t
t
s
¦2
4(��(9-)
Z�5)
t1 t2 t2
12
t1:0'@� Motion Complete t2:4(1����0'@�
1 Z�� 2 4(��
Fig. 2.14 4(1� – �h
4(1�`D2F��+。X�4(����.)�“0”,lF����+。
�< FCT ��AF0��,�0�#.)W9- (37h) �±�(� FCT-�AF0)。
2 �(��
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 63
2.7.2 ¤W�
�<.2���[\,#��n5�� �#�$�M(��)。��.2�:
– �����7�(� µ� 2.7.2,�7�)
– ��W#C�E>��Fv(� µ� 5.6.1)
O���<��1��@ 。X�I1��#�5���'.M,l���.2�9-¹VW。
X�X.2�� �@�,lI1��#��.� @�M5���'.M。X���'.
|,lu�O9-。
��5����9%[6:X��1���1,l�W�5VW.2�9-
W�i�#�$�,O1�����5���。lO��5����c。
“5).2�”�h:
-50 mm(= YÆ�)š =5) š �-40 mm(= Y��)。
^F1) ��
Y� (Min.) ���1
Y�� (Max.) ���1
@�2) ��'.M�YÆ4d@�
1) �< FCT [...]�[Controller]�[Record Table] Record Messages���#.)
2) 5)、�%、��6.2��@��#
Tab. 2.56 .2���#
¤W� ^F �� ,-"�
@� – YÆ
– Y�
X�F3�%0®�@�5���'.M,lO9-¹VW。 ���
5) – _YÆ
– _Y�
– @�
O1��.��~>5)���y�$�'.M。¾�W��
W5)�7,�È��5��W�� O1�(T�G/)。
X��#.)@��=�5���'.M,lO9-¹VW。
���
�
�% – _YÆ
– _Y�
– @�
X��#.)@��=�5���'.M,lO9-¹VW。 ���
61) – _YÆ
– _Y�
– @�
±;��7 7�,��O1��� -100 % t + 100 %。
X��#.)@��=�5���'.M,lO9-¹VW。
���
1) �+������*。
Tab. 2.57 .2�
2 �(��
64 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
2.7.3 ��8�
�������»r��,�1���"�、� "�、�����。
·��"��k����"�µ�EE(� "�)�+。�HA�a¹É@5¨w@!mu
��Z2F� "�。(� µ� 6.3)
� ¥X%@1) ��
��~>5) 11h, 12h,
29h, 2Ah
�E��~>5)(� µ� 2.5.1)
I2t(��7�) 2Dh, 0Eh X�����7�²-@�-ÓÅY��¹�<,l�EFv9
-。7�¹1 �7 7�,0�"���k<�。
J7� 17h, 18h Ê7��<7�
��7�7� 1Ah, 1Bh
�EEj% 15h, 16h, 33h �EE�j%µ�<j%»r���6�。�_�W�EE
� CPU �j%��1�。X�j%�</®�1�,
lka��A
1) WA��±���0���#.)� � FCT [...]�[Controller]�[Error Management]。
Tab. 2.58 �"��
3 &3
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 65
3 ��
��
3�、&3�I"��@,�3��R�©��|�3。
� b�Î���):�+-773。
� -'�|�F-773。
�H��µ�p��(
� u'�7o��]p;�78!
� /��07qrs�����W。
3.1 ��l¦
Fig. 3.1 &3:;
l¦ B1 B2 H1 H2 H3 H4 L1 L2 L3
[mm] 39 20 118.7 113 103.1 90 115 108.8 96
Tab. 3.1 &3:;
3 &3
66 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
3.2 ��§Y¨�©P>
1. &3�/*<4(�B<4�_ IEC/EN 60715:TH�35–j7.5 TH�35–j15)。
2. X�ÈX43:M˵�/*<4!�?@k�J ���Ú � Fig. 3.2 1
� M���3k�。
� ����k�@:/�x�Ì%(Y� 5 mm)。
3. @��µ�����iD¿Ô��P。
4. µ�����»�/*<4��,gt¿Ô¿À。
5. &3«����@�./�� �YÆ»¦。
1
Y� 5 mm
Fig. 3.2 �/*<4&3
l¦ L1 H1
[mm] 41 61.35
Tab. 3.2 &3�/*<4@������YÆ»¦
3 &3
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 67
3.3 ��§��ª>
]a&3��/*<4!�:
� b@�/*<4!�。
Z���
:*&3@,J R�-� 3 �ÛÍ � Fig. 3.3 2。
� ?@ 3 x M4 k�În.2。
� �5@M��ÜÕ/��ÜÝ。
E,���@:
� µ 3 x M4 k�ÎÏÔÝ。
� ¶E���。
«���
Þ*&3@,J R�-� 2 �ÛÍ� 2 �Qß � Fig. 3.3 4
� ?@ 4 x M4 k�În.2。
� �5@M��ÜÕ/��ÜÝ。
1
2
3
4
5
6
1 b@�/*<4!�
2 J
3 ÛÍ (3x)
4 J
5 ÛÍ (2x)
6 Qß (2x)
Fig. 3.3 &3�g �
4 &3
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 69
4 ����
��
3�、&3�I"��@,�3��R�©��|�3
� b�Î���):�+-773。��t¥����F�9�,`��Ä�&
'�5。
� -'�|�F-773。
4.1 0 EMC ?¬A
7Ö�±���A�
�; EMC �l@�7ÖÃN�:
� Mµ������R°tÐ �®<Ñ�*!�>75;�²®(g´2��×
68) � µ� 4.2
=6� ���:
– 9�6�!7678g�Ø6。
– 9�6!7678Y¶�; 25 cm。
– ��!7678#à á 90° ¼=6
– /��y�68:%(Y: 30 m)
– W�`>KÙ]�|��KÙ6:<6>">KÙÚ6�:%��+Ò��>×。
4.2 8�_b FE
������t"tÐ�����>(� Fig. 4.1, 8)。��.|�Ò]�。tÐaX!-7
73���7;¦。
;���>75:
– Ò��×��><r
– 9Û78,��+:YÆÓÔ � 2.5 � 4 mm² �78
±;fr&3o�,���5±<6。
8�_b_® l¦ ¯_/®
FE Ò]� mm 6.3 x 0.8 Ò]��F
Tab. 4.1 ���>��
4 &3
70 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
4.3 _`��[
��
�A;�78µ< �3��R�|�3
� ���$]�,5����� ���78(� µ� 2.2.3)。
� M�I��68�]�������I� �Înyx。
� S.W378@,�.@�I78��ÜÝ���d(�iB,�5@)�Õ
�。/�(S�I"��©����。
ESD ��
Xâ��]�*w ESD (electrostatic discharge) 07�7,¥< .2
��.2"��p���。
� /��07qrs�����W。
� ��"{u+Xâ��]�。
� &3�),&�µ.2"��>。
� ���H� ESD 32(hX:-"T、�>��)。
��~|"&3���@:
� M�����]�/68� IP -"�E。
� ��"{u+Xâ��]�。
1 [X9] -773
2 [X1] I/O (SPC/IPC)
3 [X18] 01,
4 [X1A] � 2�
5 [X3] STO
6 [X2] 9-�
7 [X6] ��
8 FE ���> (3x)
1
2
3
4 5 6 7 8
�
Fig. 4.1 ��
4 &3
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 71
0���.|�>#É(]�)。]�a[`-&'.M(Å«]� NEKM-C-10)。
_` ��
[mm]
©A°�
[mm2]
±A
[mm]
/®5C
[X1A] 3 9 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X2] 8 9 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X3] 5 9 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X6] 6 9 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28
[X9] 5 9 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28
Tab. 4.2 ]� %(�)
_` �[\j [m] �[5C
[X1] I/O � 30 XKÙ1)
[X1A] � 2� � 30 XKÙ1)
[X2] 9-� � 10 KÙ1)
[X3] STO � 30 KÙ2)
[X6] �� � 10 KÙ1)
[X9] -773 � 30 XKÙ2)
[X18] 01, � 30 KÙ3)
1) <6����0�,��� � www.festo.com/catalogue。
2) <6qÄS&3。
3) ��,6 �´È6:%�_ ANSI/TIA/EIA-568-B.1 ���01,,C���B。
Tab. 4.3 78^*
4 &3
72 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
4.3.1 [X1] I/O _`
�< I/O ���0�!�E��� (PLC/IPC) ��9。
�D>��E>�2� Jt�������OR^:
– ^� CMMO-...-DIOP = v J PNP(� Fig. 4.2)
– ^� CMMO-...-DION = i J NPN(� Fig. 4.3)
�D/�E>�Å�tÌ�I���������(���、�)。��������
� µ� 5.5 �µ� 5.6
_`
1
14 25
13X1
9Þ 1 2 … 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24 25
#C�D>
(DIN)
#C�E> (DOUT) – LOGIC
Out
GND
01 02 … 11 01 02 03 04 05 06 07 08 09 10 11 – +24 V 0 V
Tab. 4.4 �� [X1]
<B/�@k�p.2
K@739Þ 24 (+24 V Out) `<B�" (Imax. = 100 mA)
� K@73���2�#C�D>。
4 &3
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 73
1
2
10
12
13
21
22
GND
�D>
�E>
24V OUT
PLC
GND
2�
9Þ
11
24
25
DIN1
DOUT1
DIN2
DIN10
DIN11
DOUT2
DOUT10
DOUT11
X1: PNP
Fig. 4.2 ��OR^ PNP(CMMO-...DIOP)�;�
PLC
GND
2�
�D>
�E>
9Þ
X1: NPN
1
2
10
11
DIN1
DIN2
DIN10
DIN11
12
13
21
22
GND
24V OUT24
25
DOUT1
DOUT2
DOUT10
DOUT11
Fig. 4.3 ��OR^ NPN(CMMO-...DION)�;�
4 &3
74 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
4.3.2 [X1A] ^@~&
Festo �(Z:�9W©��3�I!E�^�D����� 2�
(� www.festo.com/catalogue)。
_` ]^ 8�
1 3
1 3
X1A
1 +24 V
LOGIC OUT
� 2�-773�7��E>。
`<B�"。
2 9�
REF
CMMO-...-DIOP:
– PNP ]���D>
– ;� +24 V
– ^* NO/NC1)
CMMO-...-DION:
– NPN ]���D>
– ;��>
– ^* NO/NC1)
3 0 V
GND
� 75(�>)
1) NO/NC = Normally Open/Normally Closed
Tab. 4.5 � 2��� X1A
<B@k�p.2
9Þ 1 (+24 V Out) `<B�"(Y� 100 mA)。
� ����� 2�-7。
4 &3
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 75
4.3.3 [X2] %A�
�� [X2] ��0;���_ RS422 � AB-9��V�9-�。
;����q Festo YZE(�4�<6�0�Ë�-���<6ÓÔ ,5&Ú�2�>a
/���/9-�<6�-KÙ(� www.festo.com/catalogue)。
_` ]^ 8�
X2
1 8
1 8
1 A 1) V�9-�9� A+
2 A/ 1) V�9-�9� A–
3 B 1) V�9-�9� B+
4 B/ 1) V�9-�9� B–
5 N 1) G�ªV�9-�9�
6 N/ 1) G�ªV�9-�9�
7 +5 V 9-�73
– +5 V ± 10 %
– Y�� 100 mA
– `<B�"
8 GND � 75 0 V
1) R 5 V � Ri = ß 120 Ω
Tab. 4.6 9-��� [X2]
<B@k�p.2
9Þ 7 (+5 V Out) `<B�"(Y� 100 mA)。
� ����V�9-�-7。
4 &3
76 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
4.3.4 [X3] STO
��fr���2²Í���,�< FCT ,��%���*+��< I/O
�����@½�5B� [X3] R���D> STO1/STO2 �=6。
�����8� STO !A
X�Ë������5M)�&'�� STO,��m������)Ë�.µ��
X3 ��9Þ 1、2 � 3 ��Ö�。0mu�M)�&'��!)�l�=6�
*@,�.)����Hab@����&'。
����8� STO ²!A
�� GDCP-CMMO-ST-EA-S1 �aX���P�&'�� STO (“Safe Torque
Off”)。��y�vm��I��*�� STO ��。
_` ]^ 8�
X3
1 5
1 5
1 +24 V DC1)
LOGIC OUT
J7��E>
– �< [X9] B7
– Y� 100 mA
– `<B�"
2 STO 1 �� STO ������D>
3 STO 2
4 D? 1 �Ba/
– `7ã
– H0��5�*M15VW
STO ��@,�®<Ñ。
5 D? 2
1) � 75 (0�V) �-773�� [X9] �9Þ 4
Tab. 4.7 �� STO [X3]
<B@k�p.2
9Þ 1 (+24 V Out) `<B�"(Y� 100 mA)。��+�� J73£|"�
3*»r�-7。
4 &3
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 77
4.3.5 [X6] ��
;����q Festo YZE(�4�<6�0�Ë�-���<6ÓÔ ,5&Ú�2�>a
/���/9-�<6�-KÙ(� www.festo.com/catalogue)。
_` ]^ 8�
X6
1 6
1 6
1 6� A &���6����
2 6� A/
3 6� B
4 6� B/
5 BR + 4(�3����
– +24 V
– Y�� 1.4 A
– 33 W
– ×��"�<B�"
BR– = GND,
BR+ ��8,(24 V iB)
6 BR–
Tab. 4.8 ���� [X6]
4 &3
78 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
4.3.6 ���³ [X9]
��
W�`�"ab�73,*a7��。
� M����_ IEC 602041 ��� PELV 7� (Protective Extra-Low
Voltage, PELV) -7。
� 5�M� IEC 60204-1 ��W� PELV 7����51。
� M����_ IEC 60204-1 �����@�!��7��iB7�&'Ŧ�
73。
��
;��A@< .2<�,�¥*à���。
� MWv.2]�5) [X9] [\9Þ9��nv@。
� 9Þ 1 �9Þ 2 �;�。
<7����.2�p
-773�D>Ã���-'<7�����。
� /��y�7�Y�。
_` ]^ 8�
X9
51
51
1 X;�!
2 X;�!
3 7#��3)� +24 V DC 73
( J7�)
4 � 75 0 V,��
– iB7�
– J7�
– STO
– I/O ��
5 � �EE���� +24 V DC 73
(iB7�)
Tab. 4.9 `]���]�*]���� [X9](ū]�NEKM-C-10)
4 &3
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 79
4.3.7 [X18] ��_`
XX§$=��.2��k< .2�p �R��A�。µ.2;��,C@:
� -'XX§$=�,C。
,C�"ab,hX:
– -×ä
– Då-Ø#$ (IPS)
– ,CÅ=F0
– á� LAN (VLAN)
– á�â�,C (VPN)
– &'c0=�æ (Port Security)。
����� � 9-��&'��l���,hX:IEC 62443,
ISO/IEC 27001。
&3�A »� <�@,��kw9��ç�9�<è��#;»�A�:
»�A���w��[L:
– KÙ;��A
– Å6
– »�»¦<:
– ����78(78�B � µ� A.2.5)
_` ]^ 8�
X18
8
1
1 TD+ �¤#; +
2 TD– �¤#; –
3 RD+ �°#; +
4 – –
5 – –
6 RD– �°#; +
7 – –
8 – –
Tab. 4.10 �� [X18](]� RJ45)
�����!�“Crossover �,”�� (Auto-MDI/MDI-X)。µ�����;��Ë�,C
PC @,�0�+�� Patch ^78 Crossover 78。µY3*K,C�� [X18] �=6。
5 *+
80 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5 ��
5.1 ����
��
X�aF�����,l�)�.)�#�R�A@��k< �������
|��。
� �w)�Xs.)�������。
� �v@�)��#.)������m,u�F����。
���:���2²Í���,�< FCT ,��%���*+��< I/O
����@,�5B����D> STO1/STO2 �=6。
�����8� STO !A
X�Ë������5M)�&'�� STO,��m������)Ë�.µ��
X3 ��9Þ 1、2 � 3 ��Ö�。0mu�M)�&'��!)�l�=6�
*@,�.)����Hab@����&'。
����8� STO ²!A
�� GDCP-CMMO-ST-EA-S1 �aX���P�&'�� STO (“Safe Torque
Off”)。��y�vm��I��*�� STO ��。
����
� ��&'�� STO @:[\ STO �� �(�� GDCP-CMMO-ST-EA-S1)。
� @��3��m«�3�k�\��。
� �<A®6��%,��6+�W。
~n��������³@�
1. [\&3�(S��。
2. [\&3������(� µ� 4)。
3. ¾�9W×_6��[6,��.;� FE >6。
4. ?@ PC �:01,;�(� µ� 5.2 )。
& 1 K~n���³@¢:
� ?@,��%���&R*+(� µ� 5.3)- -
� ?@ FCT ��&R*+(� µ� 5.4 )
´K~n(_`)���³@¢:
� ��� ��
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 81
5.2 µZ��6_
.2#$?8�,aVW������M) DHCP �%� (Dynamic Host
Configuration Protocol)。�< DHCP �%�,�0a_6_������"e
�� DHCP ÄS>�)� PC。
EH.)(DHCP �%�VW)��_,C��)*。���,C���a*
� DHCP �%�!X��,C��&�aVW� DHCP �%�,l��<
,CA�。
� &R*+@,�����g��<01,��! PC ;�。
� X�,C�*�aVW� DHCP �%�,l�������� DHCP �%�
;�t,C。
� ���,C�@,�.&��< FCT Q{������ IP �)
(� µ� 5.7.4)。
Fig. 5.1 �<g�;���&R*+(/-�-/;�)
��a_6_
)��� – PC a�� DHCP ÄS>���)(�"Å� PC �#!.))。
– �����a�� DHCP �%����)(EH.))。
;�
�:
1. ������01,��g�� PC �01,��;�
(/-�-/;�)。
2. 2F������73。
������ DHCP �%�� PC Å��� IP >�。?m�:,
C;�。
;�
?@,��%�6+
� ,�4%��*�,��%��,�(� µ� 5.3.1)
;�
?@ FCT 6+
1. &3�F3 FCT(� µ� 5.4.1)
2. �) FCT ��。
3. ?@ FCT �" [Component]�[Online]�[Login] �:�6;�。
Tab. 5.1 ��VW� DHCP �%���������(EH.))。
5 *+
82 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
*�9��@:
� [\I�� PC �01,���! TCP/IPv4 .)�VWo�(� Windows
�� 0):
– Y3¨t IP >�。
– Y3¨t DNS �%�>�。
*K,C�)@�5f2 Windows F0+$1。
� ?@ FCT @ ������H)>�
(� FCT �" [Component]�[FCT Interface] <Scan...>)。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 83
5.3 GT�1� �.G��
��
�?,�4%��;�,�����3��E�|�3,�¥< d�。
�?01,;�@:�)�<,�4%�F3��3µ`D�<,�4%�4'。
�����`D�,!,�4%��;�a�?。
� @��R�|mr�3@�k�\��。
?@,��%���*+@,�<�#�����#.)。X Festo 6+�<��#�� (*fpf)
\ 5#$ (OMS) �#!.),M�UZN,,��$�·§。X�ÃZN,;�,l�0
g��<·§�B。Y�5�.)�*����#!G�。���#��5@?@ FCT >�
(hX:�%、I�%、6��Y��)。�0�+?@ FCT Q{.),5�*�#���。
��!����:
– ��W��5Y«f 7 ��7(��)��)�Q" 5)*。
– ©��3�fÖ���#�� *.fpf。
– ,�4%��>�,�“Parameters”(�#)(*�,C�%� � µ� 5.3.1)
?@,��%���*+�5.) I/O �����)��(EH.))。�<,�
�%�E,�)���0�<µ����#���B��������。I
Festo � OMS �#���[`“��)��”�#.)。
¶?! STO _`!@
[X3] ��D9� STO1 � STO2
aK��
*�,��%�m�.9�0�M3:
1. �<�#��W�3����)��#.) � µ� 5.3.3
2. ��� �� � µ� 5.3.4
3. A��6+�7 � µ� 5.3.5
4. B�*+ � µ� 5.3.6
5 *+
84 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.3.1 ���1� �
����:
– �:������ PC ���01,;�(� µ� 5.2)。
– PC 7ã�,�4%�(Internet Explorer >6; Firefox >3; JavaScript VW)。
– ������-773a2F。
���1� �:
Fig. 5.2 *�,��%�
1. Q2,�4%�。
2. 4%��>�¨��D������ IP >�:
� EH.):192.168.178.1。
� �5@:@ YZ� IP >�(� FCT �" [Component]�[FCT Interface],
<Scan...>)。
¶m�:6;�。
*�,�“Diagnosis”(D?)mµ,�4%��>�EI;��3��9
-。�<éÚ� $q���C�8,t,�“Parameters”(�#)。
X������VW�/-�"��,l8,� @�.�D/-;q���
5��ÅÙ,wm4%�M1W¯��“�Sº”¨�°ä。
� µ� 2.3.3,/-�"。
�1 bc1) ���
Diagnosis Status2) .2�?89-��������,��(����);
*K%�#$ (Unit: mm/inch/inc)
E/A-Interface2) #C�D/�E>�9�?8
Diagnostic Memory tD?*O�
Parameters Parameter Up/Download �»��B�#��
Status2) .2�?89-
Control �¯.2������F�
Password /-�"
Homing 3) ��� ��
Record Table3) �#.)�6+�7 (Valve �)��)
1) �<Ú3��0����³$qMb3,��©�µ�。
2) VW�9��å/��。u��9��Û/��。
3) mµ����� 5#$ (OMS)
Tab. 5.2 ,�“Diagnosis”�“Parameters”
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 85
5.3.2 � �1· �de�����
¸¹5-�� (Device control)
?@G��“Device Control”VW�<,�4%�¯/=���������。X��3�
VW@9��H)�7,l�3�4'。�3���4'。VW.2���m,µ�¢R0 I/O
�� (DIN CONTROL ENABLE) �F�9�
Fig. 5.3 ,�“Parameters” - Device Control(.2��)
� “Parameters”,“Control”µ���¯.2��@:
� VW“Device Control”。
� �1· �n�
��
X�aF�����,l�)�.)�#�R�A@��k< �������
|��。
� ��<�B���#��W��������v@�)��#.)�m,u�
F����。
� 5#$�w)�Xs.)��。�#�� *.pdf ��JM�U·§
(/ParameterSets/) �ZN, � www.festo.com/sp
Fig. 5.4 ,�“Parameters” - Control Enable(M1���F�)
?@G��“Control Enable”VW����� �EE。�������<,�4%���
��。
�<,�4%�� “Parameters”,µ�“Control”���F�@:
� VW“Device Control”。
� VW“Control Enable”。
5 *+
86 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.3.3 ,-=R��^F5-
�� Festo �%���#��@,�.�v OMS #$��(��,�
“Parameters”(�#)�BK�D OMS-ID。OMS-ID �D�BK��< E�
���A、±��30\���。
� �< OMS-ID �+�#������#$?8�� 5#$ (OMS)。
� Q{ OMS #$m,hX:Q{���&35):l�5?@ FCT ��*+。
� Jf��� Festo ^F"�
X�fZN,;�(�< 2 �01,�� WLAN/WiFI),l�0µ Festo Parameter Cloud
�I���#���*� PC �。
1. *�,�4%���,�“Parameters”
2. “Parameter Up-/Download”�BK�D OMS-ID。
W�` OMS-ID � OMS #$:�DBK�^�"-
3. ���� (Parameter Up-/Download: <Search>)
4. �*�� (Parameter Up-/Download: <Save>)
U�0 Festo Support Portal ���m��,5µ��B� PC ��*
� www.festo.com/sp,CMMO-ST
'g^F"� (*.fpf)
�B@,µI��#��¯D������«^*O��:
1. VW� �#,µ�“Control”:“Device Control”。
2. �+��#$�I�*��� <Browse>。
3. µ���B����� <Download parameter set to CMMO>。
_�kµ�#��Y3:_�*������。
2 R�#���B��t¶�7 3 æV。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 87
5.3.4 .G^@�G
&R*+�3�@,�.����� ��,0¡@ � /。� /{@�*�������。
X� J73?7,µ��� /,5��.�Z��� ��。
%�� #$�� ���5�.),q�3��#��¨w(� �#!G)。
�5@�0?@ FCT VWY3��� �� (� Tab. 2.25)
#$?8�,u��Y3��� ��。
� �����9-:
– %�� #$ � µ� 2.5.1
– � �� � µ� 2.5.2
����:
– �<�#��W�3���' �)��#.)
– � ��t� 2�@:� 2���D>aVW。
.G^@�G:
1. �<,��%�F�:
� VW� “Parameters”,µ�“Control”:“Device Control”。
� VW� “Parameters”,µ�“Control”:“Control Enable”。
2. &R*+@:[\�3�����。
� ?@ <Jog neg.> <Jog pos.> &��c�N3b3�3�。
� [\7Ö�3��xw�c/b3�c。
��:� FCT VW{¬xw�c��。
� [\#C I/O �9�(�(hX:� 2�)。
3. /ê�C <Start Homing>。
��B�� ���m,l�3�a%�� #$�B�� ��。
4. &R*+@:[\~>5)
� ?@ <Jog neg.> <Jog pos.> &��c�b3�3�。
� [\I>��S5)。
� b3tb3'.|15)R,5[\��~>5)。
5 *+
88 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.3.5 ºµ»¼��:
� Festo ��4.���7�#!�(�%、I�%、1��),5��5@
FCT ���Q{ � FCT [...]�[Controller]�[Default Values]。�&�W5
)@,µ9W ��7Y3��#!�。
����
�3�%�� #$�a��� ��(� µ� 5.3.4)
�U�::
1. �<,��%�F�:
� VW� “Parameters”,µ�“Control”:“Device Control”。
� VW� “Parameters”,µ�“Control”:“Control Enable”。
2. µ�“Control”,“Positioning typ”:�+�7«^(Drop-Down �+)
3. �D5)�� o���7«^“Positioning to absolute position”:
�&5):
� &�� <Jog neg.> <Jog pos.> µ�3���tI�5)。
� ¶m/ê�7� <Teach Pos>。
�7�>�5)。
4. ë¯�7�# ��*K,hX:M�D���D���# (“Velocity”),I�%
(“Acceleration”) ���6|1 (“Torque”)。
6+@:M����%�I�%�+Y��� 10 %。
5. �D���7。
¼���2�:
1. ?@ <Download>(<Teach Pos>��)µ�7{@�>»�t������。
2. ?@ <Move to Pos.> +���7。m����0�< <Stop> ~'。
3. �5@*K�#。
4. �<,��%�<GF�:
� u�� “Parameters”,µ�“Control”:“Control Enable”。
5. ?@ <Store>(�7GB��)µ�7:_�*������。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 89
5.3.6 ½{��
µ;:¾W¿j+�
� ?@ FCT [\�EEj%�:_(�。
FCT �µ>� 30 ÅV0��j%¬g<W(FCT 6��¿ Monitoring)。
µ;:I�g�“HR�2”8�
� FCT [...]�[Controller] [I/O Configuration] �u�?*�Y3�*�'5)���
ºµ-�"�
�A�2¤�� (<G��):
– E,.2@}�WZ��������#.)
– 0�£��#.)}�*+«��£��3�
– �R#;��@<G��������#.)
A�2¤��@,µIB®Y�������#��,5µ��* PC 7ã��2¤���。
X������*���#��,lIB5�*#!�#��。
1. ,�4%���¯.2��(���F�G5)
2. ?@ <Store>(�7GB��)µ�7:_�*������。
3. ?@ <Upload parameter set to CMMO> t���«^*O����#��。
4. �<I>�� Windows W¯�µ�#�� *. fpf �*#;Br�。
W�-�"�
µ2¤��@ PC »�t������:
� ?@ <Download parameter set to CMMO> µ�#��¯D����«^*O��。
� �B�m:�ZF3����� (Power on/off)。
XYVA��
������</-�"-'XX§$ �©Q{�#.),5<'�< FCT ,��%�=�
���3�:
1. ,�4%���¯.2��(���F�G5)
2. �D/-(,�“Parameters”:Password):
– Y�/-:%:16 �C�
– _DC�:aZ, AZ, 09 !"#$%&'()*+,./ ;<=>?@[\]^_{|}~
$Å�Ư。
3. ?@ <Apply> �*/-。
/-µ:_�*������。
A�J��ÃN��#�� . 1.1.2.4 �,?@ <Apply> U�0µI�H)�#
�*�����#���。/-�"� ���9- � µ� 2.3.3
5 *+
90 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.4 GT FCT .G��(Festo Configuration Tool)
����
0�9-��]M�PXÎ�� FCT ��。BK�*+���.�v FCT ¹@#$������
��:
� FCT ¹@:�� FCT ��
� PlugIn-Workflow ¹@:�� PlugIn CMMO-ST ��
��!����:
�!�3��)���W�� �9-�.�-:
– ^�"- o Festo YZ�3�"�� OMS-ID(��:^�"-、G�9�)
– ���S�(�
– � 2��^��� ��)*
– �5����)��(� ����)�� � µ� 2.4.2)
Àh! STO _`!@
[X3] ��D9� STO1 � STO2
aK��
&R*+@�.�v0�M3��:
1. �3��)��#.) � µ� 5.4.2
2. ��� �� � µ� 5.4.4
3. A��6+�7 � µ� 5.4.5
4. B�*+ � µ� 5.4.6
5.4.1 �� FCT
�<&3W�5?@�H� PlugIn &3���。�����(J�)#$?8��� PlugIn
���*�$�·§�。&3<W��5F0+$1。
1. &3�)�+I��W�
2. µ CD“Festo Configuration Tool”�D·§�3�。
� ?@ Auto-Run:Y3F3&3。
� �?@ Auto-Run:N3F3·§�� Setup.exe。
3. M�v Setup.exe (FCT-Assistent) �������。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 91
5.4.2 =R�,-�^F5-
nR�ºµ��
1. �êÜ �� FCT �� �+0� Windows �"�´:
[2�]�[<W��´>]�[Festo ��]�[Festo Configuration Tool]。
2. �< FCT �" [Project]�[New] A� FCT �Z:
� � �Z(�。
� 4.) FCT ���#��>�("5、Æ#5)。
� µ��¤I��Z�(���+ [Festo]�[CMMO-ST])
� A�Z��3��)(�)@N)
X��3��q Festo YZ���I���,E~A��3��)�@½�. PlugIn �4
.)���( �#�|1�。X�F3�[`������-���,l�.@ Ë�3��
�#�|1�,5 FCT ���.),0¡��<�y��3���i�。������#�|
1��.0���T�,I0@ 。
PlugIn-Workflow
�3���)��#.),q Workflow �-!�,5���;�����o����*+�2
(“¦6”):
1. “��$”���� Workflow ?@ FCT [...]�[Configuration] F3。
[\9-5�5@*��)@N
– �<<Q{>�+���3���
– �<<Á@>A��Z��3��)
2. �<<Ár>Ár Workflow,gt�¾。
3. �< FCT �" [Project]�[Save] �*�Z
µ�#���Bt�������?@ FCT ���M*+@,��<01,���
:6;� � µ� 5.4.3。2 R�B��t¶�7 3 æV。
5.4.3 � FCT de�����
,-_`
1. �< FCT �" [Component]�[FCT Interface] �) FCT ��。
2. �:������ PC ���01,;�(� µ� 5.2)。
µZ§A6_
�:6;�@�5��#$[\。6;��?@ FCT ��#;»��F�������)�
��。
�:6;�:
� �+ FCT �" [Component]�[Online]�[Login] o�C <Offline/Online>。
5 *+
92 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
FCT <!���� 8�
6;� – ?8>�
– D?
6;�
+ .2��
– �B、�»�*K�#
– :_�*������#。
6;�
+ .2��
+ F�
– /3)*��3/4'�3�
– ��� ��
– �&5)
– 9��7
– A��9��7�!
– �g����#
Tab. 5.3 FCT �Y�5�6��
¸¹5-�� (Device control)
�< FCT 5?@ “FCT” G��,VW������¯=���。X�VWm�@�3�9�
�H)�7,l�3�4'。�3���4'。VW.2���m,µ�¢R0 I/O ��
(DIN CONTROL ENABLE) �F�9�。
������H)�#.)µ! FCT �Z��.2,5��£Ml�#;。
1. ?@ FCT �" [Component]�[Online]�[Login] �:6;�。
2. FCT 6��¿�� Device Control �:VW“FCT”。
3. £M#;(�»、�B、*K)
� FCT n�
��
HaF����@,X��)��#.)<W�E��A,��k< ����
��R�|�3。
� �w)�Xs.)�������。
� �v@�)��#.)������m,u�F����。
?@G��“Enable”VW����� �EE。¶m,�3�µ��H)5)。������
�< FCT ����。
1. ?@ FCT �" [Component]�[Online]�[Login] �:6;�。
2. FCT 6��¿�� Device Control �:VW“FCT”。
� VW“FCT”。
� VW“Enable”。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 93
5.4.4 .G^@�G
�3�&R*+@,�.����� ��,0¡@ � /。� /{@�*�������。
X� J73?7,µ��� /,5��.�Z��� ��。�5�%�� #$�� ��
.), FCT �#� [...]�[Axis]�[Homing] ���。
��� ��:
� M�+2®����%�¬�%,0¡Ò��¢@��,Z�/。
� MµË�%.)����,0@�����_��kH<Z�/1Ä。
?@��)������@,�0?@ FCT VWY3��� ��。
(� Tab. 2.25). #$?8�,Y3��� ��au�。� �����9-:
– %�� #$ � µ� 2.5.1
– � �� � µ� 2.5.2
����:
– �3�aBK�)。
– %�� #$a���#.) � FCT [...]�[Axis]�[Measurements]。
– � ��a���#.) � FCT [...]�[Axis]�[Homing]。
– � ��t� 2�@:
– � 2���D>aVW。
– I���2�^� FCT �a��v@�)
– I�#.)�a?@ <Download> »�t����。
.G^@�G���G:
1. �< FCT F�
2. &R*+@:[\�3�����
� &��c�N3b3�3�(� FCT 6��¿“Manual Move”)。
� [\7(�3��xw�c/b3�c。
��:VW½wxw�c (� FCT [...]�[Application Data]�[Environment])。
� [\#C I/O �9�(�(hX:� 2�)。
3. F3� ��(� FCT 6��¿“Homing”)。
��B�� ���m,l�3�a?@%�� #$B�� ��。
4. &R*+@:��+��(� FCT 6��¿“Manual Move”)。
� �3�?@ <Single Step.> <Jog> &��c�b3。
� [\I>��S5)。
� ��tb3'.|15),5[\��~>5)。
5 *+
94 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.4.5 ºµ»¼��:
�7�#!�(�%、I�%、1��)aX9W Festo �����4.),5�
�5@ FCT ���Q{ � FCT [...]�[Controller]�[Default Values]。
�+�7«^@,µ9W ��7Y3��#!�。
����
�3�%�� #$�a��� ��。(� µ� 5.4.4)
ºµ�::
1. FCT [...]�[Controller]�[Record Table] Basic Data:�+�7«^(Drop-Down �+)。
2. �DZ��,
W� PA �7«^��:�&5) � 6��¿“Manual Move”
3. �D *K���7�#�:
– FCT [...]�[Controller]�[Record Table] T�#;
– FCT [...]�[Controller]�[Record Table] |1�
6+@:M�+2®����%�I�%�。
4. �D���7。
¼��:
1. �< FCT F�
2. � <Download> µ�7³@»�t������。
3. ?@�79��F3�C9��7�+��。
� ��:?@«��7A�59�6+��
(� FCT 6��¿“Manual Move” “Optimise”)
4. �5@:
� *K�7�#。
� �g���.)(� FCT 6��¿“Optimise”)
X<Q{�����#µ:¾����R�({@)。
� ���*X<�g�����#,�0?@ <Accept> µ�»�t�Z�。
�A����.)µ��.2�p
� ��5@,u��Q{����4.)。
� ��[\.)。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 95
5.4.6 ½{��
µ;:¾W¿j+�
� ?@ FCT [\�EEj%�:_(�。
FCT �µ>� 30 ÅV0��j%¬g<W(FCT 6��¿“Monitoring”)。
µ;:g�“HR�2”I�
� FCT [...]�[Controller] [I/O Configuration] �u�µa�&�5)Y3�*�?*�
�2�����<!^F5-
1. FCT ��¯.2��(���F�G5)
2. ?@ <Store> µH)�#.)������:_�*。
ºµ-�"�
�A�2¤��(<G��):
– HE,.2@��}�WZ��������#.)
– 0�£��#.)}�*+«��£��3�
– <G��������#.)
A�2¤��@,µIB������BK�#��,5µ��* PC
�。X������*���#��,lIB5�*#!�#��。
1. FCT ��¯.2��(���F�G5)
2. ?@ <Store> µH)�#.)������:_�*。
3. FCT �"� [Component] [Online] Backup Recovery ...,([��] [6]
<G��...),<�*.2#;>
�<I>�� Windows W¯�µ���*#;Br�。
W�-�"�
µ2¤��q PC »�t�����:
� FCT ��+�" [Component]�[Online] Backup Recovery ...“Recover”。
� <G�m:?@ FCT �" [Component]�[Online]“Restart Controller”�ZF3���
��( o Power on/off)
hX:<G��������#.)���9- � FCT � PlugIn ¹@
5 *+
96 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
XYVA
����</-�"-'XX§$ �©Q{�#.),5<'�< FCT ,��%�=���
�3�:
1. FCT ��¯.2��(���F�G5)
2. FCT �" [Component]�[Online]�[Password]) ��D/-:
– Y�/-:%:16 �C�
– �y�C�:aZ, AZ, 09 !"#$%&'()*+,./:;<=>?@[\]^_{|}~
$�Ư
3. ?@ <Accept> �*/-。
¶m,/-µ:_�*������。
A�J��ÃN��#�� . V1.1.2.4:
� �< FCT <Store> �*������#��。
/-�"���9- � µ� 2.3.3
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 97
5.5 � I/O ��,�"�.G��(8)
�����/��T3*�����D。�S�5�Q"�9Ws�,hX:��T3»33
)��5s�。.2����[\。
�< 7 �#C�D> (DIN1…7) Y«�0W 7 ��7g���Ñ�。�<����E>F
v�7�Z�� (DOUT1…7)。DIN8/DOUT9 ������ ��¥�d。
NO!8�:
– 5)*,�0�+0·Æ�yx��
– Y3� ��
– �78,(F3��:�?)
– �7���61��Y��y��6
– .2�:5)
– 9-:Motion Complete
�NO!8�:
– �< I/O /3��&5)
– �%/��6��)*
– �7�
– ¿mA�1�,4(1�
– >W©I�%� �3�
5.5.1 FB�U/��F
#$ ]^
DIN
1…7 RECORD 1 … 7 (START/STOP) X1.1…7
8 REF X1.8
9 BRAKE CONTROL X1.9
10 CONTROL ENABLE X1.10
11 RESET X1.11
DOUT
1…7 RECORD 1 … 7 (REACHED) X1.12…18
8 $q� X1.19
9 REFERENCED X1.20
10 READY X1.21
11 TORQUE LIMIT REACHED X1.22
Tab. 5.4 �����:#C�D/�E>
_W�D>��[6([6 tmax = 1 ms)。Am,����0W�D9�½È�E
±�。
5 *+
98 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�UF��F!_`rs
M��D> �E>7g (High, Low) � J?8 (1, 0) ��,,lt������
�.|�� (PNP/NPN)。�µ��I�-� Timing-Diagramme >�� J?8。
J?8“1”�VW?8。
_`
rs
�Á
Â_`² (CMMO-ST- PNP) i_`² (CMMO-ST- NPN)
1 High-Pegel (24 V) Low-Pegel (0 V)
0 Low-Pegel (0 V) High-Pegel (24 V)
Tab. 5.5 J?8
!@ ��
DIN1…7 RECORD 1…7 (START/STOP)
0�1 Ñ��� DINx:RECORD x F3�%。�5�D>R�VW?8,l9�O�%。
��Z�5)@,µ.) DOUT x:POSITION x。
1�0 9��%_�:�3��<�#.)��3c (Ë�%�7)8,t4(?8。
DIN8 Ref
0�1 F3� ��。X�!m£@��D> RECORD 1…7 R�VW?8,lkFv
��A。
1�0 X�9��%_��D>R�>VW?8,l�'� ��。@ � /�m,µV
W�E> DOUT9:REFERENCED。¶mµu��D>。
DIN9 BRAKE CONTROL
1 X����¹u�,l�< X6.5 (BR+) Q24(�3�。l�¡�0N3b3
(S。�5 1-9�*,l4(�3��~��Q2?8(`Ñ DIN10:CONTROL
ENABLE)。
0 �< DIN10:CONTROL ENABLE Y3���3�(v���)
DIN10 CONTROL ENABLE
0�1 X����4(�3�,l�5F�����Y3Q2�3�
1�0 0�#.)�Ë�% (Quick Stop) �������3。�4'�3����:
�+�3�。u����
DIN11 RESET
0�1 <G��@!��A
Tab. 5.6 �����:#C�D>���
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 99
!@ ��
DOUT1…7 RECORD 1…7 (REACHED)
=1 X����©�5)�7�Z�5),l�E>¹VW (Motion complete)。
X��D>¹G5,l�E>��VW?8。X�VW�Â|��D>,l�E
>¹u�。
DOUT8 $q�
=1 �3�5� DIN1…7 RVW�%�X�#. �5).2�M。X�u���
���D> 1…7,l�E>��VW?8。]m�3�¶¦l�5),�m5
ÒÇ,l�E>��u�?8。
]VW�Â��D> RECORD 1…7,lµH)5)�5)$q��W.;
±;���Z)5�E>。
DOUT9 REFERENCED
=1 ����� ��mµ.)�E>,��5�3�a� ��,�µ��.)?
8。
DOUT10 READY
=1 �3��2²Í。aÄ�F3�7�I)���:
– iB-/ J7�a��
– �D9� [X3] STO1/STO2 = 1
– CONTROL ENABLE = 1
– `�A
DOUT11 TORQUE LIMIT REACHED
=1 aX���#. �yx/��6|1。
Tab. 5.7 �����:#C�E>���
5 *+
100 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.5.2 µZ�Qrs (READY)
VW�D>�),�.t¶�� 1 s (t1) -773。X��D9� [X3] STO1/STO2 = 1
5�XE��Î�A,l�0�:7(?8。
�.É@E���A,�5@��@!(� µ� 5.5.3)。
CONTROL ENABLE
DIN10
READY
DOUT10
Q24(�3�
�+
1 2
t2
t1
t3
��-773�+
�A`�A
3
2F@� t1 1s
½È@�:
t2:tÌ��#.)�2F½È
t3:tÌ�4(�3��(�Á�
1 ��-773
2 M1F����
3 ���2²Í
Fig. 5.5 �����:�:7(?8
M1F��������2²Í���±�@� (t2) Y3½::
– W��9-����,Ý\�&R��-773m��,�¼%�@�
– W��4(�3����,l�vX�#.)���½@。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 101
5.5.3 �jV (RESET)
X�E��A,l�����8,t�A?8 (READY=0)。ÄÃ�!�A(� µ� 6.3.2)
��< RESET ®G5。X��A`D@!,l�.�F���。
·�o���:¾��@!,h X:¿mA�。��o��,�.&�É@�A�w(h X:
j%�A、iB7��A)。
@!�A�m (RESET 0�1),�Aµ�}¹G5。F����@�5��L¸ (CONTROL
ENABLE 0�1)。¶m�����µ�Z�2²Í (READY=1)。
RESET
DIN11
READY
DOUT10
t
CONTROL ENABLE
DIN10
�A`�A
1 2 3
½È@� t 2 ms
1 �A��
2 @!�A
3 M1F����
Fig. 5.6 �����:@!�A
5 *+
102 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.5.4 ���n� (CONTROL ENABLE)
�< CONTROL ENABLE M1F����。W��4(�3����,4(�3�M1F�
����@½kY3Q2,X�4(�3�¹ì@,lk�+F������。
– CONTROL ENABLE 0�1
X�XE��A,lVW���5� READY = 1。�����R��2²Í?8,5��
09��%。X�VW�������5)R,l�3�µR�4(?8:
– �<X�#.)���7�8,t2�����)*
– �<4(1���8,t+�����)*
– CONTROL ENABLE 1�0
?@�#.)� Quick-Stop Ë�%W�3����3。�< READY=0 �E9�,7(
��au�。O?8�`D�°�Î�%。W�X�24(�3����,l�0N3¶3
(S。
W��4(�3����,�0�<�D> BRAKE CONTROL R� 1 9�Q2
4(�3�。4(�3����9- � µ� 2.5.6。
CONTROL ENABLE
DIN10
READY
DOUT10
aÏ24(�3�
�+
t1
t4t2
t3
1 2 3 4
½È@�:
t1:tÌ��#.)�2F½È
t2:tÌ�4(�3��(�Á�
t3:tÌ��#.)��+½È
t4:tÌ�4(�3��(�Á�
1 M1F����
2 ���F�aB�
3 �����F�
4 @!���au�
Fig. 5.7 �����:F�/u����
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 103
5.5.5 .G^@�G (REF)
�<�D> REF 0�1 F3� ��。X�!m£@��D> RECORD 1…7 R�VW
?8,lkFv��A。�D> REF � ��_��.��R�VW?8。�5B��
� ��,l�E> REFERENCED =1 (Motion complete)。
X�B�� ��mU�5��tSG/,l��SG/@u.)�E> REFERENCED。
¶mu�0u��D> REF。�5W�3�aB�� ��,l�E> REFERENCED ��R
�VW?8。
1 3
READY
DOUT10
REF
DIN8
REFERENCED
DOUT9
2
RECORD 1…7
DIN1…7
� 2�
X1A.2
1 F3� /��
2 a��� /
3 a��SG/
Fig. 5.8 �����:� ��t� 2�
X1A.2 R� 2�9���D>k�E��� 5)�9�。I���2�«^
(�2/�+)�< FCT [...]�[Axis] Axis Options ���+。
� ����W�@ � /���9- � µ� 2.5.2
5 *+
104 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.5.6 ÅG�: (RECORD)
��2²Í,F3�7@�.Ä�0���:�3�aB�� �� (DOUT REFERENCED = 1)
�.Ÿ����F3�7(RECORD 1 t 7, REF)��D>。8,Ÿ 0�1 �m,
�.�~�-9�,gtB�q�Ia��3�。X�O9�G5,l�X�#.)��3c
(Ë�%�7)W�3����3。]�3�c�c015�ib3,l�k0�#. �y
x�c15�i,gt�D>¹u�。
nR/���:f�!pq
– F3�7:�<VW��D> RECORDx,µW�7��Ñ�,5F3�%。�D> RECORDx
�.��VW?8gt��. �Z�。
– 4'�7:X�9��%_�u���D> RECORD x,l�3�µa�#.)�Ë�
%�7�3t4(?8。µ�?O�%。�E> RECORDx XVW。
– �78,:�+���7�@½k�?�7�9�,5µ�4L�:¾9����7。�E
>X.)。9W���:&�5VW���7��D>,¶mu�a�?�7��D>。
– ��Z� (Motion complete):
9WX�#.)�0'@�,�3�5�5)���。����E> RECORDx REACHED
a.)。�5�3�R�Z�5)(¾��D>¹G5),�E>��~���.)
?8。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 105
DOUT1:RECORD 1
(REACHED)
REFERENCED
DOUT9
DOUT2:RECORD 2
(REACHED)
1 2
DIN2:RECORD 2
(START/STOP)
DIN1:RECORD 1
(START/STOP)
READY
DOUT10
3 4 5
1 F3�7 1
2 4'�7 1
3 F3�7 2
4 @�7 2 8,t�7 1
�7 1 �F3��:�?
5 ���7 1 Z�
Fig. 5.9 �����:hX:��78,���+�7
5 *+
106 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.6 � I/O ��,�"�.G��(".�)
��������<#C�D> DIN1 … DIN5 ����9-WÈí 32 ��7��Ñ�。
�7 0 ���� ���d�;�7 1…31 ��0���#.)�。
�<�E> MOTION COMPLETE Fv�7�Z��。���������< DIN8 v�
��)* (Modus 0) ��&��)* (Modus 1) ����8,。
�:%@!".�%A
±;I���������)*B��7����Ñ� � Tab. 5.11
DIN 5 4 3 2 1 DIN 3 2 1
Bit 24 23 22 21 20 Bit 22 21 20
�: %A�� 0 �: %A�� 1
01) 0 0 0 0 0 — —1 0 0 0 0 1 1 0 0 1
2 0 0 0 1 0 2 0 1 03 0 0 0 1 1 3 0 1 14 0 0 1 0 0 4 1 0 0
5 0 0 1 0 1 5 1 0 16 0 0 1 1 0 6 1 1 0
7 0 0 1 1 1 7 1 1 1... ... ... ... ... ... — —
31 1 1 1 1 1 — —
1) � �� (Homing)
Tab. 5.8 �<#C�D>W�79������9-
NO!8�:
– 2�����: 5)*、�%)*
– +�����: 5)*、��6)*��%)*
– � 2 E�%�����¿mA�1�����/3 (Mode 1)
– �< I/O ��5)�& (Mode 1)
– ¿mA�1�、Z�� (Motion Complete)、4(1�
– .2�:5)、�%、36、@�
– >W©I�%cÕ �3cÕ
– ��?b3_�8,�7。
– �7�
– ��:4'H)�3��� ³4
�NO!8�:
– Y3� ��
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 107
5.6.1 FB�U/��F
#$ #$ ]^
DIN MODE 0(�7�+) MODE 1(/3/�&)
1 RECORD Bit 0 RECORD Bit 0 X1.1
2 RECORD Bit 1 RECORD Bit 1 X1.2
3 RECORD Bit 2 RECORD Bit 2 X1.3
4 RECORD Bit 3 Jog+ X1.4
5 RECORD Bit 4 JOG– X1.5
6 START TEACH X1.6
7 PAUSE# STOP# X1.7
8 MODE X1.8
9 BRAKE CONTROL X1.9
10 ENABLE X1.10
11 RESET X1.11
DOUT MODE 0(�7�+) MODE 1(/3/�&)
1 MOTION COMPLETE X1.12
2 START ACK# TEACH ACK# X1.13
3 PAUSED/STOPPED# STOPPED# X1.14
4 MOVING X1.15
5 ERROR# X1.16
6…7 ��#.) � FCT [...]�[Controller]�[I/O Configuration] Digital
Outputs
X1.17…18
8 $q� X1.19
9 REFERENCED X1.20
10 READY X1.21
11 TORQUE LIMIT REACHED X1.22
Tab. 5.9 �������:#C�D/�E>
_W�D>��[6([6 tmax = 1 ms)。Am,����0W�D9�½È�E
±�。
�UF��F!_`rs
M��D> �E>7g (High, Low) � J?8 (1, 0) ��,,lt������
�.|��。�µ��I�-� Timing-Diagramme >�� J?8。
_`
rs
�Á
Â_` (CMMO-ST- PNP) i_` (CMMO-ST- NPN)
1 High-Pegel (24 V) Low-Pegel (0 V)
0 Low-Pegel (0 V) High-Pegel (24 V)
Tab. 5.10 J?8
J?8“1”#!�VW?8。�D/�E>,X�� J?8“0”¹!��VW?8,l
Tab. 5.9 �� # ����。
5 *+
108 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�U/��F!8�
DIN �� 0:�:I� �� 1:,R�<� ]^
1 RECORD
Bit 0…4
�7����,���
7�+ � Tab. 5.8。
�7 0 ���� �
��d�。
�7 1…31 ��0��
�#.)�,
RECORD
Bit 0…2
�7����
� Tab. 5.8
�7 1…7 ��0���
#.)�。
X1.1
2 X1.2
3 X1.3
4 Jog+ 1: vc/3 X1.4
5 JOG– 1: ic/3 X1.5
6 START 0�1: F3X���7 TEACH 0�1: 0X���7
��H)5)
X1.6
7 PAUSE 0: �3�4'
(�M4()。
1: �< START �0Ár
aÑ���7。
��:Á@ÉÊ�´
(DIN11)
STOP 0: �3�4'
1: JOG+/JOG- �9�
X1.7
8 MODE 8,)*。
0�1: )* 1
1�0: )* 0
X1.8
9 BRAKE
CONTROL
1: X����¹u�,l�< X6.5 (BR+) Q24(�3�。
l�¡�0N3b3(S。�5 1 9�*,l4(�3�
�~��Q2?8(`Ñ CONTROL ENABLE)。
0: �< CONTROL ENABLE Y3���3�(v���)
X1.9
10 CONTROL
ENABLE
0�1 X����4(�3�,l�5F�����Y3Q
2�3�
1�0 0�#.)�Ë�% (Quick Stop) �������3。
�4'�3����:�+�3�。u����
X1.10
11 RESET 0�1: �R�A@:<G��@!��A - - PAUSE
mÁ@ÉÊ�´
X1.11
Tab. 5.11 �������:#C�D>���
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 109
DOUT �� 0:ÂÆ�G �� 1:,R�<� ]^
1 MOTION
COMPLETE
��Z�5)、Z��E
6 Z��%。
MOTION
COMPLETE
��Z�5)。 X1.12
2 START ACK @!F3�7 TEACH ACK @!�&�� X1.13
3 PAUSED/
STOPPED
4'�3� STOPPED 4'�3�。 X1.14
4 MOVING �3��3。 X1.15
5 ERROR E���A�。 X1.16
6 ��#.) � FCT [...]�[Controller]�[I/O Configuration] Digital Outputs X1.17
7 X1.18
8 $q� �3�5�H)5)�7a�)�5)$q�,�²��5).
2��。
X1.19
9 REFERENCED �3�a��� 。 X1.20
10 READY �3��2²Í。 X1.21
11 TORQUE
LIMIT
REACHED
a����61 。� 5��%)*�。 X1.22
Tab. 5.12 �������:#C�E>���
O}���G'!,��<1 (TORQUE LIMIT REACHED)
�< FCT ���61 ��#.),�0#C�E> DOUT X1.11 R>��
iB|1,��OiB|1@,����`D¢/�5)Øc�(¿mA�)。l�
¡`D��I�¿mA�Fv。
5 *+
110 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�Yq�)�#C�E>�"G�!9����:
8� DOUT2 �� …
– – �E>“High” … �~ 1 9�
– �E>“Low” … �~ 0 9�
�R
(Motion)
– Motion Complete(=�) … X�H)�7�=�5�Z����,
l 1 9�。
– Motion Complete(7 �) … X�H)�7�7 �5�Z����,
l 1 9�。
– (Sb3� … X�(Sb3,l 1 9�。
– ��µ w� … X���Z��Þ,l 1 9�。
– ����61 … X����7�I� ���61 ,
l 1 9�。
– 4(1� (0x37) … X�Fv“4(1�”R�VW?8,
l 1 9�。1)
^@�G
(Homing)
– � ��aVW … X�9��� ��,l 1 9�。
– �v/� … X�� 5)�,l 1 9�。
¤W�
(Compara
tors)
– 5)-.2�2) … X���.2�R�VW?8,
l 1 9�。1)– �%.2�
– ��6.2�
– @�.2�
jV/��
(Errors/
Warnings)
– ç_A� … X�t¶Fv��A�,l 0 9�。
– ¿mA� (0x2F) … X���FvR�VW?8,
l 1 9�。1)– I²t A� (0x0E)
– I²t fv (0x2D)
– <7�iB (0x1A)
– Ê7�iB (0x1B)
1) 1��3�(�� �9- � µ� 2.7。
2) ! DOUT8 IN ZONE �£
Tab. 5.13 �Yq�)�#C�E>���
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 111
5.6.2 µZ�Qrs (READY)
VW�D>�),�.t¶�� 1 s (t1) -773。X��D9� [X3] STO1/STO2 = 1
5�XE��Î�A,l�0�:7(?8。
�.É@E���A,�5@��@!(� µ� 5.6.4)。
1 2 3
CONTROL ENABLE
DIN10
READY
DOUT10
Q24(�3�
�+
t2
t1
t3
��-773�+
ERROR
DOUT5
PAUSE/STOP
DIN7
PAUSED/STOPPED
DOUT10
2F@� t1 1s
½È@�:
t2: tÌ��#.)�2F½È
t3: tÌ�4(�3��(�Á�
1 ��-773
2 M1F����
3 ���2²Í
Fig. 5.10 �������:�:7(?8
M1F��������2²Í���±�@� (t2) Y3½È:
– W��9-����,Ý\�&R��-773m��,�¼%�@�。
– W��4(�3����,l�vX�#.)���½@。
5 *+
112 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.6.3 §�:I��,R/<� (MODE) kf�
�< DIN MODE �08, I/O �����。
)����������Z�2²Í (READY=1)。X�9��%_���8,,l�< Quick-
Stop Ë�%®�3H)�%。
]^ �UF DIN8 ��
[X1.8] MODE 0 )* 0:�7�+
1 )* 1:/3/�&
Tab. 5.14 I/O ���)*
������A�,M)*8,@�½È@� t 5 ms。¶muVW�
D>。
)* 1 VW
READY
DOUT10
MODE
DIN8
)* 0 VWt t
½È@� t 5 ms
Fig. 5.11 �������:�7�+�/3/�& (MODE) �8,
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 113
5.6.4 �jV (RESET)
X�E��A,l�����8,t�A?8 (ERROR=1, READY=0)。ÄÃ�!�A
(�µ� 6.3.2)��< RESET ®G5。X��A`D@!,l�.�F���。
·�o���:¾��@!,h X:¿mA�。��o��,�.&�É@�A�w
(h X:j%�A、iB7��A)。
@!�A�m (RESET 0�1),�Aµ�}¹G5。F����@�5��L¸ (CONTROL
ENABLE 0�1)。¶m�����µ�Z�2²Í (READY=1)。
RESET
DIN11
READY
DOUT10
t1
CONTROL ENABLE
DIN10
ERROR
DOUT5
1 2 3
½È@� t1 2 ms
1 �A��
2 @!�A
3 M1F����
Fig. 5.12 �������:@!�A
5 *+
114 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.6.5 ���n� (CONTROL ENABLE)
�<�D> DIN10 W����� ����F�����。
��m&R��-773@,���k9�R,c¼��(�r@�:Y: 2 s)。
W��4(�3��.2,�< X6.5 (BR+) µ4(�3����������F���
N*:
– CONTROL ENABLE 0�1
���¹��。W��4(�3��.2,��½È_�µY3Q24(�3�。
�*�ÎA�,l READY=1。X�4(?8����5)R,l�3�µR�?8
ENABLE=1。
– CONTROL ENABLE 1�0
H)�%4' (Quick Stop)。W��4(�3��.2,�+½È_�µY3�+
4(�3�。¶mk�+���,5�< READY=0 u�7(��。
?8 ENABLE=0 �`D�°�Î�%。W�X�24(�3����,l�0N3¶3
(S。
W��4(�3����,�0�<�D> BRAKE CONTROL R� 1 9�Q2
4(�3�。4(�3����9- � µ� 2.5.6。
CONTROL ENABLE
DIN10
READY
DOUT10
aÏ24(�3�
�+
t1
t4t2
t3
1 2 3
PAUSE/STOP
DIN7
4
½È@�:
t1: tÌ��#.)�2F½È
t2: tÌ�4(�3��(�Á�
t3: tÌ��#.)��+½È
t4: tÌ�4(�3��(�Á�
1 M1F����
2 ���F�aB�
3 �����F�
4 @!���au�
Fig. 5.13 �������:F�/u����
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 115
5.6.6 .G^@�G (REF)
��� ��@,�.�E> RECORD W�7 0 ��Ñ�。�<�D> START 0�1
F3� ��。
� ����B�m,.) REFERENCED �E>。�5W�3����� ��,l�E>
REFERENCED ��R�VW?8。
1 2
START
DIN6
MOTION COMPLETE
DOUT1
READY
DOUT10
START ACK
DOUT2
RECORD BIT 0…4
DIN1…5t
MODE
DIN8
t
t
�7 0 = � ��
REFERENCED
DOUT9
� 2�
X1A.2
½È@� t 2 ms
1 F3� /�� 2 �3�a��� ��
Fig. 5.14 �������()* 0):� ��t� 2�
X1A.2 R� 2�-9���D>k�E��� 5)�9�。I���2�
«^(�2/�+)��< FCT [...]�[Axis] Axis Options ®�+�。
� ����W�@ � /���9- � µ� 2.5.2
5 *+
116 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.6.7 <� (TEACH)
�< I/O ���0 5)*�W 7 ��W�7�Z�5)���&。
TEACH 9�¹Å¸a�。X�a.)� TEACH 9�,¥�`D9�O�W,l�.�Z<G
TEACH 9�。¶mu�0F3�Z��W。
1 2 3 4
READY
DOUT10
t
MODE
DIN8
t
t
PAUSE/STOP
DIN7
MOTION COMPLETE
DOUT1
CONTROL ENABLE
DIN10
JOG+
DIN4
TEACH
DIN6
RECORD BIT 0…2
DIN1…3
TEACH ACK
DOUT2
½È@� t 2 ms
1 /3 JOG+ aF3
2 /3 JOG+ a�¾
3 @��&�2²Í
4 H)5)a¹��
Fig. 5.15 �������()* 1):�&
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 117
�<�N�D,�9� TEACH/TEACH ACK 9��&�W:
– �7q PLC �< DIN1…3 (RECORD1…7) ��Ñ�。
– �< JOG+ JOG- �0W�3��� 5。X�£@VWl&�9�,l&� JOG-。
– DIN6 (TEACH) R��L¸�E�9��&�W�9�。
– ������< DOUT2 (TEACH ACK) R��A¸�E�09��&�W�9�。
– DIN6 (TEACH) R��A¸�E�µ=5)���#���9�。�����µO5)
Y3�*XÑ���7�。
– ������< DOUT2 (TEACH ACK) R��L¸�Ea����5)�9�。
HR�2:
��+³@ :_Y3�*I�&�5):
– .)��(EH#!.)):µ:_�*I�&�5)。
– X.)��:I�&�5)µ³@R�,5µ�? J-773@��。��0�< FCT
,��%���:_�*。
?*�p
I��?*�.|�¯R#� 100,000 R。
� �&���_Y3�*�����*+,5��w;r��)*���。nl
�}²k�<�y�Y��¯R#。
� *+�m�< FCT u�Y3�*��
� FCT [...]�[Controller]�[I/O Configuration]。
5 *+
118 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.6.8 ÅG�: (RECORD)
F3�7�@½�.���2²ÍÄ�0���:
– �3�a� �� (DOUT REFERENCED = 1)
– �D> MODE = 0
nR/��\3Ç^lÈ��:f�!pq
– �+�7:
�<�D> RECORD BIT 0 ... 4 WI���79���Ñ�。
– F3�7:
X��3��2²Í,l�0�<VW�D> START ®F3�%。�<9� START ACK
@!F39�。
– 4'�7:
X�9��%_�u���D> PAUSE/STOP,l�3�µa�#.)�Ë�%�7�
3t4(?8。�%¹�? (Pause)。�E> MOTION COMPLETE XVW。O?8�,
�0�< START Ár�7 oÁ@ÉÊ�´。
– Á@ÉÊ�´:
�0�<�������9�Á@ÉÊ�´。�E> MOTION COMPLETE ¹VW。
– ��Z�/Á@ÉÊ�´ (Motion complete):
9WX�#.)�0'@�,�3�5�5)���。����E> MOTION COMPLETE
a.)。
– �78,(���7�F3��:�?)
�+���7�@½k�?aVW�7�9�,5µ�4L�:¾9����7。
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 119
�:I�:GT\3Ç^lÈnR/��
1 2 3 4
READY
DOUT10
t
MODE
DIN8
t
t
PAUSE/STOP
DIN7
MOTION COMPLETE
DOUT1
CONTROL ENABLE
DIN10
START
DIN6
START ACK
DOUT2
RECORD BIT 0…4
DIN1…5
RESET
DIN11
t
PAUSED/STOPPED
DOUT10
½È@� t 2 ms
1 F3�7
2 4'�7 (PAUSE)
3 Á@ÉÊ�´
4 BK��%9�(��Z�5))
Fig. 5.16 ������� ()* 0): hX:�7�+,F3/4'Á@ÉÊ�´��78
,��W
5 *+
120 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
��:f�8�I��:
1 2 3
START
DIN6
READY
DOUT10
START ACK
DOUT2
t
MODE
DIN8
t
t
PAUSE/STOP
DIN7
CONTROL ENABLE
DIN10
RECORD BIT 0…4
DIN1…5
MOTION COMPLETE
DOUT1
t
�7 x �7 x+1
PAUSED/STOPPED
DOUT10
½È@� t 2 ms
1 F3�7 x
2 @�7 x 8,t�7 x+1
�7 x+1 �F3��:�?
3 ��Z�(�7 X+1)
Fig. 5.17 ����� ()* 0):�<F3�� = �?,®8,�7
5 *+
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 121
5.7 �G��
5.7.1 � FCT 4�¼*FH (Trace)
�< FCT �0@�:I �@�M��3�#;,hX:R�3<W���%�¿mA�。
����9-M�³ � FCT-¹@。
5.7.2 ÉÊ�Ë5-
�< FCT �0<G.2�EH.)。µÁ@I�#,5<GEH.)。
î�aB��J�EZµ�¢<G。î�EH@I#$�J��0� FCT .2�IB(� FCT
�" [Component] [Firmware Download])。
5.7.3 Ìg(�
��< FCT EZ.2J�。�5@U�0������IB¬J�。
Festo �<!�>� (� www.festo.com/sp) 6�-J���:
� �v�(���D�(�6��/ ^�"-
� [\�n�-���J���
� [\�n�J��-�EZ� PlugIn
� FCT IBJ��@½�.&�µ�,#;�¤£�����。�����[\J��n�.2
ÃN
– J��ÃN:µ~>IB<W,5>�����A¥-。
– J�ÃN:J�µ»�t.2�。
X�H)�#.)!J�ÃN,lµ��d。X�J�»�X�R�Î�A,l.2µY3�
ZF3,5IBZ�J�。
X�J��B@�R�A oE���,l��< .2`D��。��:
� �BJ��),M�,��%� FCT W�#����2¤ (Backup-
Datei)。
� �BZ������J��m,M�,��%�� FCT W Backup-Datei
���B (Download)。
5 *+
122 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
5.7.4 m{��n@<
XX§$=��.2��k< .2�p �R��A�。µ.2;��,C@:
� MWË�,C)t�"ab,��XX§$=�。
,C�"ab,hX:
– -×ä
– Då-Ø#$ (IPS)
– ,CÅ=F0
– á� LAN (VLAN)
– á�â�,C (VPN)
– c0=�æ&'� (Port Security)。
�����M�U9-��&'��l���,hX:IEC 62443、
ISO/IEC 27001。
���,C��),�.� FCT W.2� IP->���Q{。�W.2�� IP
�)�Q{,.2� PC 7ã�H) IP �)`�Z�Ö�。
DHCP/IPv4 bc51 ���
ÍÎF Y3 .2�@,C���� DHCP-�%�¨t� IP �)。X�,
C�a*Â|� DHCP-�%�,lO�DW�,C��)*®
�����。
08 .2� IP-�)�N3J Å�。î��HIÅ�� IP-�)�
PC 7ã� IP-�)Ö��@½,.2uk�E�è。J .)�
IP-�)��F (Power OFF, ON) �muR�。
Tab. 5.15 TCP/IPv4-.),�����,C��
6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 123
6 �
6.1 7 Ït<Ð
6.1.1 t<�!U
CMMO-ST �� 7 =>�K��>�H)��)*、A��
fv。T���R>� 4 �C�,¶mn��°B。A�
fv«,�D?9-9�)�Ñ_.�9-。
(� µ� 6.3.2)。
t<Ð Ò,��/�� `bo
B L E Bootloader A� 1 J�LE@�RA�
� �+5¢R2F.2(G5)
X��GE�mA�,M! Festo YZH>��%
"6N#。
Exxx1) �A 2 A�9-��?2®��E�9-,��.W���
@!。
Axxx1) fv 3 fv���E®�A����E,X�*A�9-,
lfv9�µ�k>�。nl�k;r>�&R。
��Wfv����(@!)。
HHHH STO – Safe torque off 4 aM1 STO ��。
P000 � �� 5 v���
P070 vc/3
P071 ic/3
P1xx2) 5)*
P2xx2) ��6)*
P3xx2) �%)*
1) xxx = ¥§��A�9�
2) xx = ¥���79�
Tab. 6.1 7 =>�K��9-
���E�9-µQ?®��E�9-。q�A��E�}�� 7 =>����
>�,�>�)²aX�W¥-��@!,I0���k>�'"A�。MtD
?*O�,0>�I¥-(� µ� 6.2)。
6 D?
124 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
6.1.2 .G(�Óo²!t<�t<�Ô
J�LE_�,#ß>�zg=�àg=。
6.1.3 �<8�
?@����,�0�2«�������,C��,·������。���
�������>�K�?ém/;�������“��”。
�,��%�VW����:
� ,�“Diagnosis”:/ê�+�C“Identify this CMMO: on”。
� FCT VW����:
� FCT �" [Component]�[FCT Interface] Q2��“FCT Interface”
� � <��> F3W�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。I����������
µ�v<á�.)��>�。
� I���������}â�" [�,] ��+“2”。
6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 125
6.2 �2��
73(���f�>���D?*O�,����:D?9-。D?*O�¹.|����
*O�,�N���* 200 �D?9-。��D?9-µ¹�R¯DD?*O��。]D?*O
�aÄ,l¯DZD?9-�@½kê{ã_�D?9-。q FCT �A�F0#$@ �:Ð
�D?9- � FCT [...]�[Controller]�[Error Management]。
de¥X2��
– t、>�、Á@ <ED?*O� � FCT 6ï*�“Diagnosis”
– t�>�D?*O� � ,�“D?”:“Diagnostic Memory”
Y� ���>�Yë�RD?9-。
\3�2��
�� FCT Á@D?*O�。Á@@kR��2F��(Start-up event, ¥- 3Dh) 5µ�
¯DD?*O��。|#��kG5。
!U ��
|#�
(Counter)
D?9-�|#�9� YZ9-(W")�9�Y�。
«^
(Type)
D?9-�ū(� Tab. 6.3)
9�
(No.)
9-�¥§��9� (0x = hex-Prefix)。
9-
(Message)
D?9-�Q5��
@�ä
(Timestamp)
A��R@��B*“HH.MM.SS:nnn(HH = Æ@,MM = ÅV,SS =
æV,nnn = Àæ)。
@�T����������2F@�。
I9-
(Additional Info)
�RGÇA�@ Festo �%�I9-
Tab. 6.2 D?*O���>�
6 D?
126 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
6.3 �!U
6.3.1 ¥Xp�
�������#.)^D?9-��< FCT Å«��A、fv 9-。ID?9-����
�#.),@����*OD?*O��。
Õq ��
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(Error)
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(Record deceleration)
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(Finish record)
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 127
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Tab. 6.5 D?9-���
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B Quick-Stop Ë�% – }��3� ,�?�EE
C Ë�%�7 – H)���7��3�%,�?�EE
D �¾�7 – 9��7t�¾,gt Motion complete;�?�EE
E Quick-Stop Ë�% – }��3� ,��?�EE
F Ë�%�7 – H)���7��3�%,��?�EE
G �¾�7 – Ár9��7,gt Motion Complete,��?�EE
Tab. 6.6 �A±�(�,Cç)
6 D?
128 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�!U�¥XÝ3
01h /�jV
(Software error)
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(Zero angle determination)
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iB�IiB)、@ Z�����#(�³9W����#.)� FCT
¹@)、�.�3��#���Z�����#�ZF3,c/��。
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6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 129
�!U�¥XÝ3
06h ¼*��
(Encoder)
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09h �p¼*!j-Ã1
(Offset determination for current
measurement)
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(General error)
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0Bh ^F"�hÞ
(Parameter file invalid)
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(Firmware update execution error)
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6 D?
130 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�!U�¥XÝ3
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(Overcurrent)
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(I²t malfunction motor)
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(Softwarelimit positive)
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D?*O�:��
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��#.)��A±�:A、B、C、E、F
6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 131
�!U�¥XÝ3
12h i/�<$
(Softwarelimit negative)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
5)���� �E�����~>5)。
� [\Z�#;。
� [\ 5N。
� m�A�0:¾@!。�ä,F3���3��7 ?@/3���3�3�。i�c��
�3¹u�。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:A、B、C、E、F
13h Â4ßàg�
(Positive direction locked)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
E���~>5)�A,5��äkF3¹u��c�� 5。
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� [\ 5N。
� m�A�0:¾@!。�ä,F3���3��7 ?@/3���3�3�。v�c��
�3¹u�。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:A、B、C、E、F
14h i4ßàg�
(Negative direction locked)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
E���~>5)�A,5��äkF3¹u��c�� 5。
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� [\ 5N。
� m�A�0:¾@!。�ä,F3���3��7 ?@/3���3�3�。i�c��
�3¹u�。
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��#.)��A±�:A、B、C、E、F
6 D?
132 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�!U�¥XÝ3
15h ��o¿j Y
(Output stage temperature exceeded)
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D?*O�:��
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16h ��o¿j �
(Output stage temperature too low)
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D?*O�:��
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(Logic voltage exceeded)
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D?*O�:��
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18h _`�á �
(Logic voltage too low)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
J73�1�[6�Ê7�。M"A� owI;��|..2¥<B ×�。
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6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 133
�!U�¥XÝ3
19h LM-CPU !�²jV
(Real time error LM-CPU)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
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��#.)��A±�:A、B
1Ah <k�l!�á Y
(Intermediate circuit voltage exceeded)
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D?*O�:�
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�37<�p。
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� M"�37<�p@:E,���。
– �@!�:¥@�wmu�W�A��@!。
��#.)��A±�:A、B
1Bh <k�l!�á �
(Intermediate circuit voltage too low)
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D?*O�:��
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� 7�A®�iB:73�<ê,736<:,Ô <Æ?
� ]Ë����2®�7���.2,MµOA��#.)�fv。
� 6�iB7�(g;����D>)。
– ���A���#.)@:¥@�wmu�W�A��@!。
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– ��fv���#.)@:HiB7��Z�y�'.M@,fv¥�。
22h ^@�G
(Homing)
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D?*O�:��
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– �@!�:�A�:¾@!。
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6 D?
134 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�!U�¥XÝ3
23h �âwMvwã
(No index pulse found)
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D?*O�:��
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� M[\9-���E9�,~���n9�。
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– �@!�:��@!,�5��G5。
��#.)��A±�:B、C、E、F
24 h §~}���G<�NO!=R8�
(Drive function is not supported in open-
loop operation)
�#�. �:F/W/-
D?*O�:��
m��)*��!�O��。M1¹ÆÏ。
� ME,)* �+���3��。
– ���A���#.)@:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:E、F
– ��fv���#.)@:HE,����3��@,fv¥�。
25h lÈCD
(Path calculation)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
�< 5 Åñ����`D�� 5Z�。
�78,@:��7�Y~�%����7�Z��%。
� [\���7��#.)。
� �5@U�?@����[\�R8,@�/ 5@�=�。O�A���q8,@
�/<��=�% =I�%n��。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:A
27h �2^F
(Save parameters)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
¯DM"«^�*O�@E�。
� �Z9�����。
� [\0�MN:�n*�0���@!��A?�B�#��@[\�#�����!J
����nÖ�。]gE�m�A,M! Festo �%"6N#。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:F、G
6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 135
�!U�¥XÝ3
28h h?^@�G
(Homing required)
�#�. �:F/W/-
D?*O�:��
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�3�`D¢��� ��(hX:w J7�?7 E{� ���D SG/)。
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– ���A���#.)@:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:B、C、D、E、F、G
– ��fv���#.)@:H� �����¾@,fv¥�。
29h i/�<$¢�!�%$-
(Target position behind negative software
limit)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
`DF3 5,w�Z�5�ic��~>5)m�。
� [\Z�#;。
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– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:B、C、E、F
2Ah Â/�<$¢�!�%$-
(Target position behind positive software
limit)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
`DF3 5,w�Z�5�vc��~>5)m�。
� [\Z�#;。
� [\ 5N。
� [\3��7«^(�W/�W?)。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:B、C、E、F
2Bh (�Óo,hÞ(�
(Firmware update, invalid firmware)
�#�. �:F/W/-
D?*O�:��
`D��J�LE。J���!I���\��ÃN。
� M@ \����。M Festo �ZN,��\�ÃN�J���5�B_��J�。
– ���A���#.)@:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:A
– ��fv���#.)@:HF3Z�J��B@,fv¥�。
6 D?
136 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�!U�¥XÝ3
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(I²t warning motor)
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D?*O�:��
a��7(� I²t fv1�。
� µ9-�#.)�fv ��9-B'ÆÏ。
– ��fv���#.)@:H I²t ÓÅAt 80 % 0�@,fv¥�。
2Eh Mvwãx_y~& y
(Index pulse too close on proximity
sensor)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
�ë2��8,/»�n�ª<ë。l���`D¨w����� 5)。
� Mµ� 2�bc(S。Ë�0î2���n�ª���»¦>� FCT �。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:B、C、E、F
2Fh ä:zxV£
(Following error)
�#�. �:F/W/I
D?*O�:��
�7/@A�<�。 5)*��%)*���E�l��A。
� ¡�N�'.。
� I�%、�%、ò% iB<�?(�3)�3ñ[?
� 7(<B(VW I²t 1��7�1�?)
– ���A���#.)@:¥@�wmu�W�A��@!。
��#.)��A±�:B、C、E、F
– ��fv���#.)@:H�7/@A��Z�y�'.M@,fv¥�。
31h CVE 6_
(CVE connection)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
“�<01,��” (SVE) @E�;��A。
� M[\;�:pë�]�,/��68:%,���KÙ68,KÙ6a;�?
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:B、C、D、E、F、G
32h FCT 6_,�)��d
(FCT connection with master control)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
! FCT �;��?。
� M[\;�,X�5l��G5。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:B、C、D、E、F、G
6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 137
�!U�¥XÝ3
33h ��o¿j��
(Output stage temperature warning)
�#�. �:-/W/I
D?*O�:��
�EEj%L�。
� [\�3�.|。
� [\7(�=6�nE�×�。
� [\(�3)�n�3ñ[。
� A®�Sj%, Ç� A7,{óé�。
– ��fv���#.)@:Hj%�Z®�fv{ó�@,fv¥�。
34h ��åæ&O (STO)
(Safe Torque Off (STO))
�#�. �:F/W/I
D?*O�:��
�E“Safe Torque Off”&'��M1。
� M�"e�、9W STO �����。
– ���A���#.)@:¥@�wmu�W�A��@!。
��#.)��A±�:0
– ��fv���#.)@:H�¢�E STO M1@,fv¥�。
37h �Q �
(Standstill monitoring)
�#�. �:-/W/I
D?*O�:��
=5)4(���|。���#.)@���<�ôÆ。
� [\4(����#.)。
– ��fv���#.)@:H=5)�Z5�4(��M F3�Z��7@,fv¥
�。
38h ^F"�de
(Parameter file access)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
�#���W�,I���#���¯�WD¹u�。
� �7�W�¾。2 R�#���B���@��;�wÆ� 3 s。
– �@!�:¥@�wmu�W�A��@!。
��#.)��A±�:F、G
39h {|��
(Trace warning)
�#�. �:-/W/-
D?*O�:��
���:<W�E�A�。
� F3Z����:。
– ��fv���#.)@:HF3Z���@,fv¥�。
6 D?
138 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
�!U�¥XÝ3
3Ah ^@�G}²
(Homing timeout)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
2������� ��@E��A。( �@�MX���2�。
� M[\2��)�2��7;�。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:B、C、E、F
3Bh ^@�G4ihÞ
(Homing method invalid)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
� ���A。hX:2������. 15�i� ���D。
� �+�y�� ���D。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:E、F
3Ch ��çè�)y�é
(Two edges in one cycle)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:��
�^��,��D>�t�W�&��D9�。
� W PLC ���#.)@,@���_M�kF3&��7( ��7�
Homing)。N3��@,����B�m�¢���2�。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:B、C、E、F
3Dh nR��
(Start-up event)
�#�. �:-/-/I
D?*O�:�
.2a2F aX2F�< 48
õ。¦@D?*O���ì@�kE�O��。]D?*O���)��:aX��2F�
�,l�kE�2F��。
� l������{óI�RD?9-���。
3Eh �2��
(Diagnostic memory)
�#�. �:F/-/-
D?*O�:�
¯D tD?*O�@E���A。
� @!�A。X�ÁrE�O�A,l����ì)i�p *O��A��:。
� ¦@D?*O�。X�O�AÁrE�,l.2�.��E,。
– �@!�:�A�:¾@!。
��#.)��A±�:F、G
6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 139
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140 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
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6 D?
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 141
6.4 ��6_!e�
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2. ���.2�}â�"��+�7 [,C]。�mµ>�W¯�“.2�,C.)”。
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Connection]。
2. [Local Area Connection] �“?8”W¯���+�7“°�”。
3. 0� [ZN,U���4 (IPv4)] W¯�������。
4. �+�7“°�”。�m,µ“ZN,U���4 (IPv4) �°�”W¯��>� PC
7ã��01,��� IP �)。
5. .)�!������Ö�� IP �)(� ���h)。
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(� Tab. 5.15)。l�o��,�����fJ �#.)� IP �)(IP >�
192.168.178.1;#,-:255.255.255.0)。
��µ PC 7ã*K�EH.),� PC 7ã�+.) [Y3¨t IP >�] o.)�Ö��
J IP �)(hX:IP >� 192.168.178.109;#,-:255.255.255.0;#!,�:
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2. �D�7 ipconfig o ipconfig /all。
3. M[\.2�n�£#,�=�。�5@M®�,CF0+。
�<�7 Ping,�0@ �n�,C�=������。
1. �+�7 [2�] [(I)W�] [�] [�7���]。
2. �D0��7�:ping 192.168.178.1(������EH IP >�)
6 D?
142 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
6.5 ;ze���ï4i
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Tab. 6.7 �����HC�D
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 143
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7.2 �
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7 I"、�P、IQ�E,
144 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
7.3 ��
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� E,������),M�,��%� FCT W�#����2¤
(2¤��)。
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(Download)。
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1. @���7。
2. @�.2�k�Z2F。
3. ?2I78。
7.4 óôõ�
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Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 145
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STO-��。
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A.1.1 ����FH
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�������:DIN1 … DIN11, DOUT1 … DOUT11
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A ���:
146 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
A.1.2 �G���}ö��
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*�j% [°C] –25 …�+75
�� ¹3
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�EEj%<� [°C] , +85 fv 0x33
�EEj%<® [°C] . -15 fv 0x33
�EE��?j%
�EEj%<� [°C] , +95 A� 0x15
�EEj%<® [°C] . -25 A� 0x16
-"�E IP40(9WK�9ÞÅ�)
°T�%(25° C @) [%] 0 …�90,(�ù�)
ôõ�E 2(�_ EN 50178)
�y�&3�%(öp) [m] �2000
ÑÂ��Ѫê�
(�_ IEC 60068)
– Â3(¸ 2 – 6 "Å)
– ªê(¸ 2 - 27 "Å)
– �rªê(¸2 - 27 "Å)
�%�E (SG)1),9Wä &3��/*
<4&3
– ä :SG2;�/*<4:SG1
– ä :SG2;�/*<4:SG1
– ä ��/*<4:SG1
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)&÷R�ãø!�� – ùjSo SG:
÷Rig
�ú)E [Hz] ÌRj [m/s2] jz* [mm]
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5
8 … 27 8 … 27 10 10 – –
27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35
58 … 160 60 … 160 20 50 – –
160 … 200 160 … 200 10 10 – –
ãøig
ÌRj [m/s2] O�²k [ms] ´�4ß !ãø
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
±150 ±300 11 11 5 5
O�ãøig
ÌRj [m/s2] O�²k [ms] ´�4ß !ãø
±150 6 1000
A ���:
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 147
A.1.3 � ������
CE ��( �j�
� www.festo.com)
�_÷ö(��7 2006/42/EG
�_÷ö7ÖÃN��l 2014/30/EU1)
!" UL Listing Mark for Canada and the United
States
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) m"�.|����2q。@���S|,hX:�H�Àúø_$,�.)tab-'`67ùú。
�"e� UL �����T��IP���m�(@/� UL !"���
51。
A ���:
148 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
A.2 _`^F
A.2.1 ��_`^F
7 7� [V DC] 24 ± 15�%
7 �E7� [A] 5.7
È�7�¥÷ [A] Y« 9.4(±;fr�))
a7�" PELV 7� (Protected Extra-Low Voltage)
-"�E�v EN60529 IP40(��R�]�?8 o3�"{)
73áè� M)
A.2.2 [X1] I/O _`
9�7g �_ EN 61131-2:2008-04 ��,^� 1
Y�78:% [m] 30
FB��UF
7 7�(T� 0 V) [V DC] 24
Y��y�D7� [V DC] 29
��D>�7 7� [mA] 2 (û^)
)� [ms] 1
W�D���@� [ms] 2(û^)
7�;¦ n
FB��F
��E>�Y�7� [mA] 100
<B�" `<B�"(`��")
���2�#C*�D>。
A.2.3 [X1] _`-�T�³ +24 V OUT [X1.24] GND [X1.25]
7 7�
– �< [X9] B7
– X7|��<á J
[V DC] 24
Y�7� [mA] 100
<B�" `<B�"
���2�#C*�D>
A ���:
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 149
A.2.4 [X9] ���³
iB73(9Þ 5)
7 7� [V DC] 24 ± 15�%
7 7� [A] 5.7
ü�7� [A] 9.4
��7�7�
Y���7�7� [V DC] 28
<7�(A� 0x17) [V DC] , 31.0
Ê7�(A� 0x18) [V DC] . 19.01)
J73(9Þ 3)
7 7� [V DC] 24 ± 15�%
7 7�2) [A] 0.3
<7�(A� 0x1A) [V DC] , 31.0
Ê7�(A� 0x1B) [V DC] . 19.0
1) O#��� FCT ���#.)
2) `#C�E>�73�� � µ� A.2.2
A.2.5 [X18] ��_`
È6�� IEEE802.3 (10BaseTx)
»��% 100 MBit/s
��]� RJ45, 8 9
!��U� TCP/IP, UDP
78«^ ��01,78,aKÙ
»�« «, Cat 5
;�:% t��û^�/Y« 30 m
B �<01,�� (CVE)
150 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
B � ���� (CVE)
B.1 m'��
?@“�<01,��”(CVE) ��,CMMO-ST �0�<01,��Ï� PC W�����。
�m�0@ CMMO-ST t?8#;5µ��#;¯D CMMO-ST。
CMMO-ST �< FCT ��4.�#,0¡Ï� CVE ��。�< CVE `DE{�#.)。
�< CVE �0F3� ��0\�7。�!��M³4 (Pause) 0\/3��&。
! CMMO-ST ��9��< CVE U���。l�. PC ��W��b。
�m�5 TCP/IP ��W�9W��s���)�。
��
ø�� �� CVE ��µ���+�o����
– CVE ����-�²8�。
�<01,W CMMO-ST �����5�S��]�¬¼、�5Ñùú��S���
#;»��",hX:�<�E������W�。
� M˾�¡¶@��、��k*]��o��,�� CVE ��。
� ���"(�&',�.�� STO ��。
B.1.1 �!��
CVE U�T� TCP #;»� (Transmission Control Protocol)。��������%�,PC
��W���ÄS>,�²�� PC ��W�c����¤�M1,¶m CMMO-ST ÒÇ�
±�(ÄS>��%�>#Z�0)。
û^� TCP ;��R��:�5k�v! CMMO-ST �9�51*。];��¾@�3�`
�3,µa�}4 (Quick Stop)。
I��� TCP >��0�< FCT ��.)。EH.)�>�9�� 49700。
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 151
B.1.2 CVE e;
W CMMO-ST #;�=���< CVE WLB��。CVE WL�~)�ý��n�*�,WL。
µ� B.3 �!E� CVE WL。��y��EO!E�WL。
��
�+\c(��
�A¯DXX�:�WL��n²��4³��3�±�。
� M���: B.3 �!E�WL。
�WLD� Tab. B.1 �!E�#;«^。C���®5��。
��¯�
��t CVE WL,�.�v Tab. B.2 c CMMO-ST �¤�M1。CMMO-ST l�v Tab. B.3
ÒÇ�±�。
JU¯�
��¯D CVE WL,�.�v Tab. B.4 c CMMO-ST �¤�M1。CMMO-ST l�v Tab. B.5
ÒÇ�±�。
w�&��c�D`'Ò� TCP #;�,I0�.@�ù�E©�¥-。�m�5���W
¥-:%��B/�。
FHq?
F~ q? Bc �� ~û
0x00 – – Xs#;«^ –
0x01 – – – –
0x02 UINT32 4 32 bit unsigned integer 0 … 4294967295
0x03 UINT16 2 16 bit unsigned integer 0 … 65535
0x04 UINT08 1 8 bit unsigned integer 0 … 255
0x05 – – – –
0x06 SINT32 4 32 bit signed integer – 2147483648 … 2147483647
0x07 SINT16 2 16 bit signed integer – 32768 … 32767
0x08 SINT08 1 8 bit signed integer – 128 … 127
Tab. B.1#;«^
B �<01,�� (CVE)
152 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
“�� CVE ¯�”�¬
Bc 8� FHq? ��
0x00 �% ID UINT08 0x10 = @���t CVE WL
0x01
0x02
0x03
0x04
¥- ID UINT32 �q��W�YqÅ��¥- ID。
OMNk�~�¬>±��ÒÇ。l�²WM1�
±�����@�Ö�。�0��¥- ID,î��
�.。
0x05
0x06
0x07
0x08
#;:% UINT32 l�M1��~� 4。
0x09 Acknowledge UINT08 l�M1�O5�~���°
(�� 0 ]�g)。
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
4d UINT32 â5(�� 0 ]�g)。
0x0E
0x0F
WL�n UINT16 7t CVE WL��n。
0x10 WL#�n UINT08 �~� 0
0x11 4d UINT08 â5(�� 0 ]�g)。
Tab. B.2“t CVE WL”M1
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 153
“�� CVE ¯�”��
Bc 8� FHq? ��
0x00 �% ID UINT08 0x10 = @���t CVE WL
0x01
0x02
0x03
0x04
¥- ID UINT32 ¥- ID,aX[`M1�。
0x05
0x06
0x07
0x08
#;:% UINT32 #;:%tÌ�at� CVE WL�#;«^。
�����!� :
#;:% = 4 Byte + #;«^:%
UINT32 �h:
#;:% = 4 Byte + 4 Byte = 8 Byte
0x09 Acknowledge UINT08 X�8v�l� 0。I����G�WL`D¹
t。��A��w�!G:� Tab. B.6。
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
4d UINT32 â5
0x0E
0x0F
WL�n UINT16 at� CVE WL��n。
0x10 WL#�n UINT08 �~� 0
0x11 #;«^ UINT08 CVE WL�#;«^。
0x12 #;C� 1 �_ CVE WL
�#;«^
WL�
… #;C� K
Tab. B.3“t CVE WL”±�
B �<01,�� (CVE)
154 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
“JU CVE ¯�”�¬
Bc 8� FHq? ��
0x00 �% ID UINT08 0x11 = CVE WL¯D CMMO
0x01
0x02
0x03
0x04
¥- ID UINT32 �q��W�YqÅ��¥- ID。
OMNk�~�¬>±��ÒÇ。l�²WM1�
±�����@�Ö�。�0��¥- ID,î��
�.。
0x05
0x06
0x07
0x08
#;:% UINT32 #;:%tÌ�7¯D CVE WL�#;«^。
�����!� :
#;:% = 4 Byte + #;«^:%
SINT08 �h:
#;:% = 4 Byte + 1 Byte = 5 Byte
0x09 Acknowledge UINT08 l�M1�O5�~���°
(�� 0 ]�g)。
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
4d UINT32 â5(�� 0 ]�g)。
0x0E
0x0F
WL�n UINT16 7¯D� CVE WL��n
0x10 WL#�n UINT08 �~� 0
0x11 #;«^ UINT08 7¯D� CVE WL�#;«^。
0x12 #;C� 1 �_ CVE WL
�#;«^
WL�
… #;C� K
Tab. B.4“¯D CVE WL”M1
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 155
“JU CVE ¯�”��
Bc 8� FHq? ��
0x00 �% ID UINT08 0x11 = CVE WL¯D CMMO
0x01
0x02
0x03
0x04
¥- ID UINT32 ¥- ID,aX[`M1�。
0x05
0x06
0x07
0x08
#;:% UINT32 l�±���~� 4。
0x09 Acknowledge UINT08 X�8v�l� 0。I����G�WL`D¹
¯D。��A��w�!G:� Tab. B.6。
0x0A
0x0B
0x0C
0x0D
4d UINT32 â5
0x0E
0x0F
WL�n UINT16 a¯D� CVE WL��n。
0x10 WL#�n UINT08 �~� 0
0x11 #;«^ UINT08 a¯D� CVE WL�#;«^。
]Ù+��`��#;«^¯DWL,lmRkÒÇ
v@�#;«^。
Tab. B.5“¯D CVE WL”±�
B �<01,�� (CVE)
156 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
� (Acknowledge)
Ack �� �ï4i
0x00 8v�。 –
0x01 �!��%。 [\M1��% ID。
0x03 M1��#;:%`�。 [\M1���。
0xA0 ø��Â� CVE WL��q。 ¯D CVE WL��kø�Â� CVE
WL��q。(Â�WLµl� CVE
WL��YÆ� Y��)。
0xA2 `��WL�n。 EvWL�n。
0xA4 `Dt CVE WL。 –
0xA5 CVE WL��¯D。 –
0xA6 �3�“F���”(“Operation
enabled”)?8�@,CVE WL��¯D。
ú¦“Operation enabled”?8。
0xA7 `��$@��y¯D CVE WL。 M� CVE ��Å���$。
�mM�� CVE WL #3。
0xA9 `D¯D CVE WL,w��Æ�YÆ�。 Ev�。
0xAA `D¯D CVE WL,w����Y��。 Ev�。
0xAB `D¯D CVE WL,w������
qM。
Ev�。
0xAC `D¯D CVE
WL,w�I£ �#;«^�A。
Ev#;«^。
0xAD `D¯D CVE WL,w��d/-�"。 Á@/-�"
� µ� 2.3.3
Tab. B.6@! (Acknowledge)
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 157
B.1.3 =R���
CMMO-ST ��?8(,���v�S4.9��3����)*。
Fig. B.1 >�����?8。 Tab. B.7 �lW�������P。
Tab. B.8 >��?8����w¬。
?8(�v� CANopen �� CiA402。
��B
��5C=���C,�0�®?8�®Ç8,
(CVE WL #2,� Tab. B.9)。
rsB
��5C=�?8C�0�BH)�?8
(CVE WL #1,� Tab. B.10)。
��“Operation enabled”?8�F3�3��。
�.�< CVE WL #120 �+I���3��。F3� ��)�.l� CVE WL�¯D�
6;F35)�7)�.l� CVE WL�¯D� 1。�0�< CVE WL #121 tH) �
R9���3��。
B �<01,�� (CVE)
158 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
rsQ
power disabled
a�?
A
start
a�?
H
error reaction active
�A±�VW
B
not ready to switch on
X��2F�2
C
switch on disabled
u�2F
D
ready to switch on
2F�2²Í
E
switched on
a2F
F
operation enabled
���2²Í
Error
�A
power enabled
a2F
I
error
�A
G
quick stop active
}4VW
19
15
13
140
12
10
11
16
(1)
(2) 7
3
6
4 58
9
17
18
Fig. B.1 CMMO-ST �?8(
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 159
rs��
rs �� �R�
A F3 2F、G5 9�G5�7(hX:�<�´È6)@k
E�l�?8。9�F3"-mkY3�D?8 B。
�+
B Not ready to
switch on
l�?8�,CMMO-ST µ��Y[。
�EE���+?8。
�+
C Switch on
disabled
�EE���+?8。@O?8²,���<��C �
R���A@��?88,。
�+
D Ready to
switch on
2F�EE。
8,�“Switched On”?8@,k��R,c¼��
(X�5)。
Q2
E Switched on �EEaVW。 Q2
F Operation
enabled
�3��7b3�%5I09�。��B�]�gm�v�
��?8。
Q2
G Quick Stop
active
Quick Stop (}4)��aVW。�3�0�#. �}4
Ë�%�35��4'?8。�EE��2F?8,ü��
d���%。
Q2
H Error
reaction
active
©�o��,X�a���A±�²kw�l�?8。
�µ¹9�。�EE��2F。
Q2
I ERROR �A?8。�¢9���3�。�EEk±;W�A��#
.)VW t¥。
�EEVW@
Q2
Tab. B.7?8��
B �<01,�� (CVE)
160 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
¯Bü!��
rsBü!�� ��
0 Start � Not ready to switch on (�Z)F3�mÈk`��>�Rl�?8w¬。
1 Not ready to switch on �
Switch on disabled
J73�Y[���¾。 Switch on disabled
mY38,?8。
2 Switch on disabled �
Ready to switch on
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 0
3 Ready to switch on �
Switched on
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EO (Enable Operation) = 0
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 1
4 Switched on �
Operation enabled
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EO (Enable Operation) = 1
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 1
5 Operation enabled �
Switched on
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EO (Enable Operation) = 0
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 1
6 Switched on �
Ready to switch on
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW. SO (Switch on) = 0
7 Ready to switch on �
Switch on disabled
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EV (Enable Voltage) = 0
:
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.QS (Quick Stop) = 0
CW.EV (Enable Voltage) = 1
8 Operation enabled �
Ready to switch on
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 0
9 Operation enabled �
Switch on disabled
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EV (Enable Voltage) = 0
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 161
rsBü!�� ��
10 Switched on �
Switch on disabled
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EV (Enable Voltage) = 0
:
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.QS (Quick Stop) = 0
CW.EV (Enable Voltage) = 1
11 Operation enabled �
Quick Stop active
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.QS (Quick Stop) = 0
CW.EV (Enable Voltage) = 1
12 Quick Stop active �
Switch on disabled
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EV (Enable Voltage) = 0
13 @©R:
Error reaction active
(�A±�VW)
�AF0a���A±�。?8<ý!H)���9�
`�。
14 Error reaction active �
Error
�A±��9�a�+。Error mY38,?8。
15 Error �
Switch on disabled
�.aXÉ@A��w(hX:<��j%aXA��
y�)。
FR ���L¸ (Error Reset)。
CW.PSOn(G5A�m2F�EE) = 0
0� Bit �t¶��� 1:
CW.EO (Enable Operation)
CW.QS (Quick Stop)
CW.EV (Enable Voltage)
CW.SO (Switch on)
16 Quick Stop active �
Operation enabled
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EO (Enable Operation) = 1
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 1
17 Ready to switch on �
Operation enabled
CW.FR (Error Reset) = 0
CW.EO (Enable Operation) = 1
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 1
B �<01,�� (CVE)
162 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
rsBü!�� ��
18 Error �
Operation enabled
�.¥@�A�w(hX:µ<��j%A®��y
��)。
CW.FR (Error Reset) @��L¸
CW.PSOn(G5A�m2F�EE) = 1
CW.EO (Enable Operation) = 1
CW.QS (Quick Stop) = 1
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 1
19 Error �
Switched on
�.¥@�A�w(hX:µ<��j%A®��y
��)。
FR (Error Reset) ���L¸
CW.PSOn (G5A�m2F�EE) = 1
CW.EO (Enable Operation) = 0
CW.EV (Enable Voltage) = 1
CW.SO (Switch on) = 1
Tab. B.8Ww¬���
��B(CVE ¯� #2)
Bit ��'@ ��
0 CW.SO Switch on
1 CW.EV Enable voltage
2 CW.QS Quick Stop(}4)
3 CW.EO Enable operation
4 CW.ST START
5 �.�~� 0。
6 CW.PSOn Power stage on after reset
(G5�Am�EEQ2)
7 CW.FR Error reset(�AG5)
8 CW.STP STOP
9 … 31 �.�~� 0。
Tab. B.9��C
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 163
rsB(CVE ¯� #1)
Bit ��'@ ��
0 SW.RTSO Ready to switch on
�0�< CW.SO 2F�
EE。
Bit 0 … 3、5 � 6 ��>�.2?8
(x… !O?8`�)
�(���) ?8
xxxx xxxx x0xx 0000 Not ready to switch on
xxxx xxxx x1xx 0000 Switch on disabled
xxxx xxxx x01x 0001 Ready to switch on
xxxx xxxx x01x 0011 Switched on
xxxx xxxx x01x 0111 Operation enabled
xxxx xxxx x00x 0111 Quick Stop active
xxxx xxxx x0xx 1111 Fault reaction active
xxxx xxxx x0xx 1000 Fault
1 SW.SO Switched on。
�EEa2F。
2 SW.OE Operation enabled。
�3��2²Í。
3 SW.F Error。t¶��A�V
W�。
5 SW.QS /Quick Stop. ]O5�u�
?8,l9�}4。
6 SW.SOD Switch on disabled。
`D2F�EE。
7 SW.W Warning。t¶�fv�VW�。
8 SW.MOV Move。�3��3。
10 SW.TR Target reached/Motion complete. ���R��3��Z�。
(hX:���5)�7�Z�5))。
12 SW.SACK Setpoint Acknowledge。£�F3。]�09��3��,l CW.ST = 1
mO5R�VW?8。H CW.ST = 0 SW.TR = 1 @,O5�Zu�。
15 SW.AR Referenced。�3�a��� 。
30 SW.DPB Direction positive blocked。�3�`Dv�c��3。
31 SW.DNB Direction negative blocked。�3�`Di�c��3。
Tab. B.10 ?8C
B �<01,�� (CVE)
164 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
<�:XY“Operation enabled”
þ.:�3�a2F。XE��A;a�< STO �D>F��EE(�¾ CVE WL #358
��� 255)。CMMO-ST � I/O ��X;��Î.2。“Switch on disabled” R�VW
?8;wm?8C��� 0x00800440。
1. �< CVE WL #3 �¯D� 2,VW CVE ;����$。
2. ¯D��C 0x00000006,VW“Ready to switch on”?8。þ�Dl�?8,
?8C��²� 0x00000421。
3. ¯D��C 0x00000007,VW“Switched on”?8。þ�Dl�?8,
?8C��²� 0x00040423。
4. ¯D��C 0x0000000F,VW“Operation enabled”?8。þ�Dl�?8,
?8C��²� 0x00060427。
<�:nR^@�G
þ.:“Operation enabled”R�VW?8。a�< FCT W� ����v@��#.)。
1. �< CVE WL #120 �¯D� 6,�+E“� ��”��3��。
2. ¯D��C 0x0000001F,F3� ��。� ���¾@,?8C��� 0x00068427。
3. ¯D��C 0x0000000F,G5F39�。
<�:nR�:
þ.:“Operation enabled”R�VW?8。�3�a��� ��(¾:SW.AR = 1)。
1. �< CVE WL #120 �¯D� 1,�+E“5)�7”��3��。
2. �< CVE WL #31 �¯D�79�,�+EI���7。
3. ¯D��C 0x0000001F,F3�7。���79�_�,?8C��� 0x00048127。
þ�7�¾,?8C��²� 0x00068427。
4. ¯D��C 0x0000000F,G5F39�。
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 165
B.2 ý*��
%A�ý*
CMMO ��9-�V� (EINC) �3�*��'.M(hX:4ÊR���)��。
_`ý*
WI�S���M"#;F0�'.M,D��Iû���V� (SINC)。l�²���¯D
�t�@E�üDA�。
�D�F
��V� (SINC) !9-�V� (EINC) ����N��<X�,À##�:�:
– 'jz�»3.
– �£��
SINC !þ�
��V�&��`wR��,�²���à ��"5��Æ。"5,¾ SINC ��Æ,
�WL #218“%�"5”� #217“¥��”���@ :
�< FCT ���#.)@,�0����"5��:%��,hX:ÀË ý;。
lOË��5����V�。
M FCT �B'��3�.)�#,�äDWL #218“%�"5”� #217
“¥��”。
�h:
#218 = 1,¾:Ë
#217 = –6,¾:10–6
� 1 mm = 1000 SINC
B �<01,�� (CVE)
166 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
B.3 CVE ¯��r
# #$ !
1 ?8C ?8(
2 ��C ?8(
3 ��$ #$
4 u���$ #$
31 4��79� �7
57 =�% #$
58 =7� #$
59 =��6 #$
60 Z�5) #$
61 7 �% #$
62 Z�7� #$
63 7 ��6 #$
70 =I�% #$
72 7 I�% #$
96 =5)Í�(¿mA�) #$
97 =�%� #$
98 =7�� #$
99 =��6� #$
120 ���)* ?8(
121 =��)* ?8(
141 H)�79� �7
191 �Y���E��A �AR0�
194 �Y���E、�@!���A �AR0�
213 �Y���E�fv �AR0�
217 ,À##¥�� �3���
218 ,À##%�"5 �3���
295 H)Z�5) �3���
358 F�\� #$
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 167
¯�、Jd<!��
�A =�
R WL���。
W1 H���R�“Control disabled”?8@,WL��¯�
(� ?8(���)。
W2 H���R�“Control enabled”?8@,WL��¯�
(� ?8(���)。
W3 WL�¹H)Ã��$���¯D。
F0+ OWLdF0+/-�"。
Tab. B.11 =�$1
¯�!����
#1 rsB
?8( UINT32 R/-/-/-/-
� µ� B.1.3 ��"e��
�:0 … 4294967295 #!:0
#2 ��B
?8( UINT32 R/W1/W2/-/-
� µ� B.1.3 ��"e��
�:0 … 4294967295 #!:0
#3 ��d
#$ UINT08 R/W1/W2/W3/-
�<��$�0@ ,�y������3�:
0x00 � I/O
0x01 � FCT (Festo Configuration Tool)
0x02 � CVE(�<01,��)
0x03 � ,��%�
]X�<WL #4“u���$”u�O��$,l��yqö�Ã��$���E{�
�$。
�:0 … 255
B �<01,�� (CVE)
168 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
#4 g���d
#$ UINT08 R/W1/W2/-/-
0x00 � ��$X¹u�。I��D�E{��$。
0x01 �
��$¹u�。�.�Zt¥Ou�,u��ZE{��$。�ö����$����0。
�:0 … 1 #!:0
#31 �I�:%@
�7 UINT08 R/W1/W2/-/-
4�����7�9�。����7`R�VW?8@,²aX�0�����4��
Z����7。\:VW����74dWL #141 �
�7 1 … xx � v��7
�:1 … 31
#57 ��Rj
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)=�%
"5:SINC/s
�:–2147483648 … 2147483647 #!:0
#58 ���p
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)��7�
"5:mA
�:–2147483648 … 2147483647 #!:1
#59 ��,��
#$ SINT16 R/-/-/-/-
�Y���7��Å#�H)=��6(±;6w�7�|À)
"5:‰
�:–32768 … 32767 #!:0
#60 �%$-
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)Z�5)
"5:SINC
�:–2147483648 … 2147483647 #!:0
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 169
#61 �1Rj
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)Z��%
"5:SINC/s
�:–2147483648 … 2147483647 #!:0
#62 �%�p
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)Z�7�
"5:mA
�:–2147483648 … 2147483647 #!:0
#63 �1,��
#$ SINT16 R/-/-/-/-
�Y���7��Å#�H)7 ��6(±;7�|À)
"5:‰
�:–32768 … 32767
#70 ��ÌRj
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)|ÀwE�=I�%
"5:SINC/s²
�:–2147483648 … 2147483647 #!:0
#72 �1ÌRj
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)Z�I�%
"5:SINC/s²
�:–2147483648 … 2147483647 #!:0
#96 ��$-j£
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)�$A� = =5) – Z�5)
"5:SINC
�:–2147483648 … 2147483647
B �<01,�� (CVE)
170 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
#97 ��Rjj£
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)�%����=�(5)��.2��$A�) = =�% - Z��%
"5:SINC/s
�:–2147483648 … 2147483647
#98 ���pj£
#$ SINT32 R/-/-/-/-
H)7�����=�(5)��.2��$A�) = =7� - Z�7�
"5:mA
�:–2147483648 … 2147483647
#99 ��,��j£
#$ SINT16 R/-/-/-/-
H)7�����=Í�,À���6(5)��.2��$A�) = =��6 -
7 ��6
"5:Y���7���Å#
"5:‰
�:–32768 … 32767
#120 �)Ò,��
?8( SINT08 R/W1/W2/-/-
�y��:
0: X�+�Î)*
1: 5)��)*
3: �%��)*
4: ��6/yx��)*
6: � ��)*
–3:vc/3
–4:ic/3
�:0, 1, 3, 4, 6, –3, –4 #!:0
#121 ��Ò,��
?8( SINT08 R/-/-/-/-
H)9������*。
�:� WL #120
�:–128 … 127 #!:0
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 171
#141 u��:%@
�7 UINT08 R/-/-/-/-
H) �R9���7�9�。�vWL #31。
�:0 … 255 #!:0
#191 ��Y`bo!jV
�AR0� UINT16 R/-/-/-/-
��H)�Y���E��A�A�9�。
0xFFFF G�ÃA�。
�:0 … 65535 #!:65535
#194 ��Y`bo、ÄÃ��!jV
�AR0� UINT08 R/-/-/-/-
��H)Y���E��A�n�Á@。
0x00 – A�`D@!。
0x01 – A�`R�VW?8,�É@A�mu�Á@OA�。
0x02 – �:¾Á@A�。
0xFF – ÃA�。
�:0 … 255
#213 ��Y`bo!��
�AR0� UINT16 R/-/-/-/-
��H)�Y���E�fv�A�9�。
0xFFFF G�Ãfv。
�:0 … 65535 #!:65535
#217 �D�FÑ!�
�3��� SINT08 R/W1/-/-/-
� µ� B.2 ���h
"5:10x
�:< 0 #!:0
B �<01,�� (CVE)
172 Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – ��
#218 �D�Fj*�$
�3��� UINT08 R/W1/-/-/-
� µ� B.2 ���h
0:X �
1:Ë
2:ý;/Inch
3:w
4:%
�:0 … 4 #!:0
#295 u��%$-
�3��� SINT32 R/-/-/-/-
H)9���3���Z�5)。
±;0� �|ÀZ�5):
– 5)�7:�WZ�5)
– ��� ��5æG:Z�5) = 0
– ��� ��,�æG:Z�5) = (–1) * SG/
– vc/3:��vc~>5),�5O5)aVW,nl� 231 –1
– ic/3:��ic~>5),�5O5)aVW,nl� –231
– �% & ��6�7:±;�W1�. ��W5)(@�W1�2��3)。
X�u��W1�,E~µ±;��~>5)|ÀZ�5)。
W��7�,H)���7�Z�5)�~�t��5�。
"5:SINC
�:–2147483648 … 2147483647 #!:0
#358 �D�Fj*�$
#$ UINT08 R/-/-/-/-
F�?8�5C=(hX:STO)。
Bit 0:STO
Bit 1 … 7:4d
�HI Bit �� 1 @,u��<��Cµ?8(8,�“Operation enabled”?8。
"5:5C=
�:0 … 255 #!:254
B �<01,�� (CVE)
Festo – GDCP-CMMO-ST-EA-SY-ZH – 2017-05c – �� 173
XX�@y��ww� G����,��w���»�����MN。Xø�,�þ����}�。�YZ�d!��Ï、�Z^ |�.|�Ï��8$Ï。
Copyright:Festo SE & Co. KGRuiter Straße 8273734 Esslingen��
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