Roboty przemysłowe MELFApgsystems.pl/pdf/roboty/mitsubishi-electric-seria-melfa-rv-3s_PL.pdf · i...

MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

Roboty przemysłowe MELFA

MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

Robot RV-3SB RV-3SJB

Liczba osi 6 5

Miejsce montażuMontaż na podłodze,możliwe zawieszenie na suficielub ścianie*

Konstrukcja Robot o konstrukcjiprzegubowej

Maks. / nominalny udźwig ( kg) 3,5 / 3 3,5 / 3

Dokładność powtarzania (mm) ±0,02 ±0,02

Maks. prędkość (mm/s) 5,500 5,300

Typ sterowania CR2B CR2B

Obszar ruchu(stopniekątowe)

Korpus (J1) 340 340

Ramię (J2) 225 225

Łokieć (J3) 191 237

Obrót przedramienia(J4) 320 —

Pochylenie przegubudłoni (J5) 240 240

Obrót przegubu dłoni(J6) 720 720

Prędkość ruchu(stopnikątowych/s)

Korpus (J1) 250 250

Ramię (J2) 187 187

Łokieć (J3) 250 250




Moment zna-mionowy(Nm)

obrót przedramienia (J4) 5,83 —

pochylenie przegubudłoni (J5) 5,84 5,84

obrót przegubu dłoni (J6) 3,9 3,9

Znamionowymomentbezwładności(kgm2)




Przewód pneumatyczny do narzędzi ø6 x 2 (główny), ø4 x 8(pomocniczy jako opcja)

Ciśnienie zasilania układupneumatycznego N/cm2 0,5 ±10 %

Waga robota (kg) 37 33

Stopień ochrony/klasa czystości pomieszczenia IP65 / klasa 10**

* Montaż na ścianie z ograniczeniem zakresu J1** Wersja specjalna

Sterownik CR2B

Rodzaj sterowania PTP i CP

Liczba sterowalnych osi Maksymalnie do 6 osi równocześnie

Procesor 64 bitowy RISC CPU + DSP

Funkcje sterujące

Funkcja paletyzacji iwielozadaniowości, optymalna regu-lacja przyspieszenia/zwłoki, optymal-ne sterowanie prędkością, sterowa-nie ciągłym ruchem jednostajnym,programowalne ograniczenie mo-mentu obrotowego, regulacjazgodności XYZ, monitoring kolizji

Język programowania MELFA-Basic IV

Metoda pozycjonowania Teaching Box, MDI

Maksymalna ilość programów 88

Maksymalna ilość punktówpozycjonowania 2,500 na program

Maksymalna ilość linijek programu 5,000 na program

Ilośćwejść/wyjść

Ogólne32 wejścia/32 wyjścia(możliwość rozszerzeniado 256 wejść/wyjść)

Specjalne Definiowane przez użytkownika

dla chwytaka8 wejść/0 wyjść(opcjonalnie można dodać do ośmiusygnałów wyjściowych dłoni)

Funkcje zabezpieczające Wyłącznik awaryjny oraz układzestyku drzwi

Interfejsy/rozszerzenia

RS-232C 1 (do podłączenia komputera)

RS-422 1 (do Teaching Unit)

Przyłącze do ręki 1 (do interfejsu dłoni)

Gniazda 3 (do opcji rozszerzeń)

Pamięć 1 (do opcjonalnej kasety pamięci)

I/O-link 1 (do równoległej jednostki I/O)

Warunkiotoczenia

Temperatura 0 – 40 °C

Wilgotność 45 – 85 % wilgotność względna

Napięcie zasilania 180 – 253 V AC; jednofazowe

Pobór mocy 2,0 kVA

Wymiary zewnętrzne(szer. x wys. x gł. w mm)

Waga 35 kg

EUROPEAN REPRESENTATIVES

AUSTRIAGEVA GmbHWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0) 2252 / 85 55 20

BELGIUMKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40

CZECH REPUBLICB:TECH A.S.Na Ostrove 84CZ - 58001 Havlickuv BrodPhone: +420 (0)569 / 408 841

DENMARKlouis poulsenGeminivej 32DK-2670 GrevePhone: +45 (0)70 / 10 15 35

FINLANDBeijer Electronics OYAnsatie 6aFIN-01740 VantaaPhone: +358 (0) 9 / 886 77 500

GREECEKouvalias25, El. Venizelou AveGR-17671 KallitheaPhone: +302 (0) 2950 / 42902/3/4

HUNGARYAxicont Automatika Kft.Reitter F.U.132HU-1131 BudapestPhone: +36 (0)1 / 412-0882

ISRAELIlan & Gavish Ltd.24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petach-TiqvaPhone: +972 (0)3 / 922 18 24

NETHERLANDSKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00

NORWAYBeijer Electronics ASTeglverksveien 1NO-3002 DrammenPhone +47 (0) 32 / 24 30 00

POLANDMPL Technology Sp.z o.o.Ul.Krakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00

SERBIAINEA SR D.O.O.Karadjordjeva 12/260SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 617 163

SLOVAKIAAutoCont ControlRadlinského 47SK-02601 Dolný KubínPhone: +421 (0)43 / 5868 210

SLOVAKIACS MTRADE SLOVENSKOVajanskeho 58SK-92101 PiestanyPhone: +421 (0)33 / 7742 760

SLOVENIAINEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone +386 (0) 1 / 5 13 81 00

SWEDENBeijer Electronics ABBox 426S-20124 MalmöPhone +46 (0) 40 / 35 86 00

SWITZERLANDECONOTEC AGPostfach 282CH-8309 NürensdorfPhone +41 (0) 44 / 8 38 48 11

TURKEYGTSDarülaceze Cad.No.43A KAT:2TR-80270 Okmeydani-IstanbulPhone +90 (0) 212 / 3 20 16 40

RUSSIACONSYSPromyshlennaya st.42RU-198099 St. PetersburgPhone: +7 812 / 325 36 53

RUSSIAELEKTROSTYLEPoslannikov Per., 9, Str.1RU-107005 MoscowPhone +7 095 / 542-4323

RUSSIAICOSRyazanskij Prospekt, 8A, Office 100RU-109428 MoscowPhone +7 095 / 232 0207

SOUTH AFRICACBI LtdPrivate Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone +27 (0) 11 / 9 28 20 00

EUROPEAN BRANCHES

FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone +33 (0) 1 55 68 55 68

GERMANYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone +49 (0) 21 02/4 86-0

IRELANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Westgate Business Park, BallymountIRL-Dublin 24Phone: +353 (0)1 4198800

ITALYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Viale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MI)Phone: +39 039 / 60 53 1

SPAINMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Carretera de Rubi, 76-80E-08190 Sant Cugat del VallésPhone +34 93/5 65 31 60

UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Travellers LaneGB-Hatfield Herts. AL10 8 XBPhone +44 (0) 1707/27 61 00

Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-486112 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com

Wszystkie znaki towarowe podlegają ochronie praw autorskich.Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// Nr art. 201300-A /// 12.2006

Roboty mogą być bardzo korzystną alter-natywą cenową przy realizacji różnych zadańz zakresu automatyzacji. Opinia, że robotyto drogi luksus jest daleka od rzeczywistości.Jeżeli rozpatrywać będziemy koszty robotaw odniesieniu do okresu jego użytkowania,który w tradycyjnych zastosowaniach wy-nosi ok. 6-7 lat, to będziemy zaskoczeni nie-wielkimi kosztami na zakup i eksploatacjęrobota wynoszącymi jedynie 1,65 Euro/go-dzinę.

Programowanie ramienia robota Mitsubishijest znacznie prostsze niż się to wydaje. Ję-zyk programowania składa się z prostych,zbliżonych do zdań elementów. I tak np. in-strukcja MOV powoduje poruszenie się ro-bota.

Ponadto użytkownik może mieć wiele ko-rzyści z zastosowania rozbudowanych pa-kietów oprogramowania do programowaniai symulacji Cosirop oraz Cosimir. Oba pakietyoprogramowania pozwalają na projektowa-nie i symulację zastosowania robotów jesz-cze przed zakupem rozpatrywanego sprzętu.

Roboty serii RV-3S opracowane zostały zmyślą o prostej integracji z istniejącą ko-mórką produkcyjną. I tak na przykład 32wbudowane wejścia i wyjścia pozwalają nabezpośrednią współpracę z czujnikami iorganami wykonawczymi, co prowadzi dokrótszego czasu cyklów oraz prostszej kon-strukcji systemu.

Kolejnym, ważnym wymogiem stawianymkażdej komórce produkcyjnej jest jej zdolnośćdo komunikowania się z innymi jednostkamiautomatyki. Seria RV-3S przystosowana jestdo podłączenia do trzech najważniejszychtypów sieci: Ethernet, Profibus/DP orazCC-Link.

W wypadku złożonych komórek produk-cyjnych o ograniczonej przestrzeni ruchu,lub w wypadku punktów pracy leżących wdużej odległości od siebie, RV-3S może ste-rować aż do 8 dodatkowymi osiami. Ponie-waż dwie z tych osi mogą pracować inter-polacyjnie, możliwe jest nieskomplikowane iefektywne sterowanie ruchem w celu omi-jania przeszkód. Pozostałe 6 osi pozwalanp. na sterowanie osią liniową, aby robotmógł poruszać się pomiędzy różnymipunktami jego zastosowania.

Ulepszone wyposażenie RV-3S to zwięk-szona elastyczność użytkowania w zakresiejego rozwiązań automatyzacji. Stopieńochrony IP 65 umożliwia zastosowanie nietylko przy maszynie lub na stanowiskupracy, ale również bezpośrednio w ma-szynie. Jest to szczególnie przydatna cechaw wypadku zastosowania w obrabiarkachdo obróbki skrawaniem, w których wys-tępują oleje chłodząco-smarujące.

Wszystkie dostarczane sterowniki Mitsubishiwyposażone są standardowo w kompletneoprogramowanie sterujące. Oznacza to, żeużytkownik nie musi kupować żadnych do-datkowych modułów oprogramowania dozastosowań specjalnych. Również wprzyszłości.

Ponadto, wszystkie programy do robotówMitsubishi MELFA są kompatybilne, a więcmożliwe jest ich bezproblemowe dosto-sowanie do danego robota.

� Najszybszy w swojej klasie

Roboty serii RV-3S są do 57 % szybsze od po-przednich modeli tej samej klasy. Maksy-malna prędkość postępowa wynosząca 5,5m/s może być nadal wykorzystywana przydokładności pozycjonowania wynoszącej±0,02 mm. Wynikają z tego krótsze czasytrwania cyklów bez równoczesnej utratydokładności.

Roboty na linii produkcyjnej

� Punkty osobliwe

Z reguły, roboty zatrzymują się jak tylkoznajdą się w pobliżu punktu osobliwego.Nowy robot RV-3S kontynuuje jednak swójruch aż do osiągnięcia położenia docelo-wego, co przyczynia się do niezakłóconegoprzebiegu pracy.

� Wszystkie osie z hamulcami

W wielu robotach tylko osie główne wy-posażone są w hamulce. W wypadku RV-3Swszystkie osie wyposażone są w hamulce.Oznacza to, że robot zachowuje swojąpozycję również w wypadku zaniku zasila-nia lub uruchomienia wyłącznika bezpie-czeństwa, co stanowi zabezpieczenie dlacałej instalacji.

Roboty te nadal wyposażone są w enkoderypołożenia bezwzględnego. Dzięki temu ak-tualna pozycja znana jest w każdej chwilibez konieczności przejazdu do punktu re-ferencyjnego.

� Kompensacja tolerancji wymiarówobrabianego przedmiotu

Funkcja ta umożliwia prowadzenie ramieniarobota podczas wchodzenia w obrabianyprzedmiot z wykorzystaniem sił zewnętrz-nych.

Na przykład, podczas wkładania sworznia wotwór, którego pozycja ze względu na tole-rancję wymiarów się zmienia, ramię robotamoże być wprowadzone w otwór poprzezuchwycenie krawędzi otworu. Dzięki temunawet w wypadku różnic wynikających z to-lerancji obrabianego przedmiotu zagwa-rantowane jest stuprocentowe pozycjono-wanie.

� Monitorowanie kolizji

Funkcja monitorowania kolizji służy zabez-pieczeniu całej instalacji, gdyż zderzenia sąbezpośrednio rejestrowane umożliwiającszybką reakcję. Nie może więc dojść dopowstania dużych, niszczących sił.

Wygląd ekranu programu Cosimir

RV-3SB w obrabiarce do obróbki elektroiskrowej

§

©

Š

‡

ˆ

©

ŠŠ ˆˆ

‰ Š ‰

©

‰

‰

Š

©

Œ

‹

©

Š

‡

ˆ

©

Š

‡

ˆ

ˆ

Š

Œ

æ

ˆ

‡

‡

æ

ˆ

Š

æ

©

Š

Š

‡

æ

Œ

©

‹

ˆ

ˆ

‡

æ

ˆ

‡

æ

©

Š

ˆ

©

‰

‡

Š

Š‰

‰

ˆ‡

§ „

«

§

Š

Š

Š

Š

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

‰

‰

‰

‰

§

© ¼

À Å

«

§450

R339

330232

170°

R24

5

312

322

350

245

218

R30

1

R301

R641R

203

R319

R301

641

‹Œ

102

©

ˆ

‰‰ ŠŠ ‡‡

§

300

©

‰

‰

‰

2010

5

7064

‰‰ Š Š ‡‰‰ Š Š ‡‡

85

R

P

72

R94R546

ˆ Œ ‡

‹‹ ‰‰

‰‰ ˆˆ

©

Œ

‹

©

ˆ

©

Š

‡

‰

‰‹

Œ

‡

æ

ˆ

Š

Œ

æ

ˆ

ˆ

æ

‹‹ ‡‡

‰‰ ŠŠ ‡‡

©

‹

‰

ˆ

‡

æ

ˆ

‡

æ

©

‰

ˆ

©

‰

‡

Š

Š‰

‰

ˆ‡

§

«

§

‰

‡

æ

ŠŠ

ˆˆ

‰‰

Š Š ‡

§

©

À

§

Å ¾¾ ÃÃ ¼¼ ww

Ë ¼¼ ˆˆ

¼ ww

“

¥

w

¥

w

330

230

23040

312

271

642

102

109

R176R547

ŠŠ

ˆˆ

‰‰

350

ŠŠ

ˆˆ

‰‰

245

170°

R64

2

R27

1R203

322

©

‰

‰

‰

‰

135

105

7064

‰‰ Š Š ‡‡

120‰‰ Š Š ‡‡

85R

P72

RV-3SB RV-3SJB

Przestrzeń robocza w odniesieniu do punktu P

Przestrzeń robocza wodniesieniu do punktu P

Ograniczenieobszaru P

Kąt graniczny 2


Kąt graniczny 1 strony przedniej



Kąt graniczny 1

Wymiary zewnętrzne oraz obszar ruchu ramienia robota

120130

104109

190

Wartość granicznanachylenia przegubu dłoni

120130

104109

190

Ramię łamane robota RV-3SB/RV-3SJB oraz urządzenie sterujące CR2B


Kąt graniczny strony przedniej



Kąt granicznyobszaru ruchu


Roboty mogą być bardzo korzystną alter-natywą cenową przy realizacji różnych zadańz zakresu automatyzacji. Opinia, że robotyto drogi luksus jest daleka od rzeczywistości.Jeżeli rozpatrywać będziemy koszty robotaw odniesieniu do okresu jego użytkowania,który w tradycyjnych zastosowaniach wy-nosi ok. 6-7 lat, to będziemy zaskoczeni nie-wielkimi kosztami na zakup i eksploatacjęrobota wynoszącymi jedynie 1,65 Euro/go-dzinę.

Programowanie ramienia robota Mitsubishijest znacznie prostsze niż się to wydaje. Ję-zyk programowania składa się z prostych,zbliżonych do zdań elementów. I tak np. in-strukcja MOV powoduje poruszenie się ro-bota.

Ponadto użytkownik może mieć wiele ko-rzyści z zastosowania rozbudowanych pa-kietów oprogramowania do programowaniai symulacji Cosirop oraz Cosimir. Oba pakietyoprogramowania pozwalają na projektowa-nie i symulację zastosowania robotów jesz-cze przed zakupem rozpatrywanego sprzętu.

Roboty serii RV-3S opracowane zostały zmyślą o prostej integracji z istniejącą ko-mórką produkcyjną. I tak na przykład 32wbudowane wejścia i wyjścia pozwalają nabezpośrednią współpracę z czujnikami iorganami wykonawczymi, co prowadzi dokrótszego czasu cyklów oraz prostszej kon-strukcji systemu.

Kolejnym, ważnym wymogiem stawianymkażdej komórce produkcyjnej jest jej zdolnośćdo komunikowania się z innymi jednostkamiautomatyki. Seria RV-3S przystosowana jestdo podłączenia do trzech najważniejszychtypów sieci: Ethernet, Profibus/DP orazCC-Link.

W wypadku złożonych komórek produk-cyjnych o ograniczonej przestrzeni ruchu,lub w wypadku punktów pracy leżących wdużej odległości od siebie, RV-3S może ste-rować aż do 8 dodatkowymi osiami. Ponie-waż dwie z tych osi mogą pracować inter-polacyjnie, możliwe jest nieskomplikowane iefektywne sterowanie ruchem w celu omi-jania przeszkód. Pozostałe 6 osi pozwalanp. na sterowanie osią liniową, aby robotmógł poruszać się pomiędzy różnymipunktami jego zastosowania.

Ulepszone wyposażenie RV-3S to zwięk-szona elastyczność użytkowania w zakresiejego rozwiązań automatyzacji. Stopieńochrony IP 65 umożliwia zastosowanie nietylko przy maszynie lub na stanowiskupracy, ale również bezpośrednio w ma-szynie. Jest to szczególnie przydatna cechaw wypadku zastosowania w obrabiarkachdo obróbki skrawaniem, w których wys-tępują oleje chłodząco-smarujące.

Wszystkie dostarczane sterowniki Mitsubishiwyposażone są standardowo w kompletneoprogramowanie sterujące. Oznacza to, żeużytkownik nie musi kupować żadnych do-datkowych modułów oprogramowania dozastosowań specjalnych. Również wprzyszłości.

Ponadto, wszystkie programy do robotówMitsubishi MELFA są kompatybilne, a więcmożliwe jest ich bezproblemowe dosto-sowanie do danego robota.

� Najszybszy w swojej klasie

Roboty serii RV-3S są do 57 % szybsze od po-przednich modeli tej samej klasy. Maksy-malna prędkość postępowa wynosząca 5,5m/s może być nadal wykorzystywana przydokładności pozycjonowania wynoszącej±0,02 mm. Wynikają z tego krótsze czasytrwania cyklów bez równoczesnej utratydokładności.

Roboty na linii produkcyjnej

� Punkty osobliwe

Z reguły, roboty zatrzymują się jak tylkoznajdą się w pobliżu punktu osobliwego.Nowy robot RV-3S kontynuuje jednak swójruch aż do osiągnięcia położenia docelo-wego, co przyczynia się do niezakłóconegoprzebiegu pracy.

� Wszystkie osie z hamulcami

W wielu robotach tylko osie główne wy-posażone są w hamulce. W wypadku RV-3Swszystkie osie wyposażone są w hamulce.Oznacza to, że robot zachowuje swojąpozycję również w wypadku zaniku zasila-nia lub uruchomienia wyłącznika bezpie-czeństwa, co stanowi zabezpieczenie dlacałej instalacji.

Roboty te nadal wyposażone są w enkoderypołożenia bezwzględnego. Dzięki temu ak-tualna pozycja znana jest w każdej chwilibez konieczności przejazdu do punktu re-ferencyjnego.

� Kompensacja tolerancji wymiarówobrabianego przedmiotu

Funkcja ta umożliwia prowadzenie ramieniarobota podczas wchodzenia w obrabianyprzedmiot z wykorzystaniem sił zewnętrz-nych.

Na przykład, podczas wkładania sworznia wotwór, którego pozycja ze względu na tole-rancję wymiarów się zmienia, ramię robotamoże być wprowadzone w otwór poprzezuchwycenie krawędzi otworu. Dzięki temunawet w wypadku różnic wynikających z to-lerancji obrabianego przedmiotu zagwa-rantowane jest stuprocentowe pozycjono-wanie.

� Monitorowanie kolizji

Funkcja monitorowania kolizji służy zabez-pieczeniu całej instalacji, gdyż zderzenia sąbezpośrednio rejestrowane umożliwiającszybką reakcję. Nie może więc dojść dopowstania dużych, niszczących sił.

Wygląd ekranu programu Cosimir

RV-3SB w obrabiarce do obróbki elektroiskrowej

§

©

Š

‡

ˆ

©

ŠŠ ˆˆ

‰ Š ‰

©

‰

‰

Š

©

Œ

‹

©

Š

‡

ˆ

©

Š

‡

ˆ

ˆ

Š

Œ

æ

ˆ

‡

‡

æ

ˆ

Š

æ

©

Š

Š

‡

æ

Œ

©

‹

ˆ

ˆ

‡

æ

ˆ

‡

æ

©

Š

ˆ

©

‰

‡

Š

Š‰

‰

ˆ‡

§ „

«

§

Š

Š

Š

Š

ˆ

ˆ

ˆ

ˆ

‰

‰

‰

‰

§

© ¼

À Å

«

§450

R339

330232

170°

R24

5

312

322

350

245

218

R30

1

R301

R641R

203

R319

R301

641

‹Œ

102

©

ˆ

‰‰ ŠŠ ‡‡

§

300

©

‰

‰

‰

2010

5

7064

‰‰ Š Š ‡‰‰ Š Š ‡‡

85

R

P

72

R94R546

ˆ Œ ‡

‹‹ ‰‰

‰‰ ˆˆ

©

Œ

‹

©

ˆ

©

Š

‡

‰

‰‹

Œ

‡

æ

ˆ

Š

Œ

æ

ˆ

ˆ

æ

‹‹ ‡‡

‰‰ ŠŠ ‡‡

©

‹

‰

ˆ

‡

æ

ˆ

‡

æ

©

‰

ˆ

©

‰

‡

Š

Š‰

‰

ˆ‡

§

«

§

‰

‡

æ

ŠŠ

ˆˆ

‰‰

Š Š ‡

§

©

À

§

Å ¾¾ ÃÃ ¼¼ ww

Ë ¼¼ ˆˆ

¼ ww

“

¥

w

¥

w

330

230

23040

312

271

642

102

109

R176R547

ŠŠ

ˆˆ

‰‰

350

ŠŠ

ˆˆ

‰‰

245

170°

R64

2

R27

1R203

322

©

‰

‰

‰

‰

135

105

7064

‰‰ Š Š ‡‡

120‰‰ Š Š ‡‡

85R

P

72

RV-3SB RV-3SJB




Kąt graniczny 2





Kąt graniczny 1

Wymiary zewnętrzne oraz obszar ruchu ramienia robota

120130

104109

190


120130

104109

190

Ramię łamane robota RV-3SB/RV-3SJB oraz urządzenie sterujące CR2B


Kąt graniczny strony przedniej



Kąt granicznyobszaru ruchu


MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

Roboty przemysłowe MELFA

MITSUBISHIELECTRIC

FACTORY AUTOMATION

Robot RV-3SB RV-3SJB

Liczba osi 6 5

Miejsce montażuMontaż na podłodze,możliwe zawieszenie na suficielub ścianie*

Konstrukcja Robot o konstrukcjiprzegubowej

Maks. / nominalny udźwig ( kg) 3,5 / 3 3,5 / 3

Dokładność powtarzania (mm) ±0,02 ±0,02

Maks. prędkość (mm/s) 5,500 5,300

Typ sterowania CR2B CR2B

Obszar ruchu(stopniekątowe)

Korpus (J1) 340 340

Ramię (J2) 225 225

Łokieć (J3) 191 237




Prędkość ruchu(stopnikątowych/s)

Korpus (J1) 250 250

Ramię (J2) 187 187

Łokieć (J3) 250 250




Moment zna-mionowy(Nm)




Znamionowymomentbezwładności(kgm2)




Przewód pneumatyczny do narzędzi ø6 x 2 (główny), ø4 x 8(pomocniczy jako opcja)

Ciśnienie zasilania układupneumatycznego N/cm2 0,5 ±10 %

Waga robota (kg) 37 33

Stopień ochrony/klasa czystości pomieszczenia IP65 / klasa 10**

* Montaż na ścianie z ograniczeniem zakresu J1** Wersja specjalna

Sterownik CR2B

Rodzaj sterowania PTP i CP

Liczba sterowalnych osi Maksymalnie do 6 osi równocześnie

Procesor 64 bitowy RISC CPU + DSP

Funkcje sterujące

Funkcja paletyzacji iwielozadaniowości, optymalna regu-lacja przyspieszenia/zwłoki, optymal-ne sterowanie prędkością, sterowa-nie ciągłym ruchem jednostajnym,programowalne ograniczenie mo-mentu obrotowego, regulacjazgodności XYZ, monitoring kolizji

Język programowania MELFA-Basic IV

Metoda pozycjonowania Teaching Box, MDI

Maksymalna ilość programów 88

Maksymalna ilość punktówpozycjonowania 2,500 na program

Maksymalna ilość linijek programu 5,000 na program

Ilośćwejść/wyjść

Ogólne32 wejścia/32 wyjścia(możliwość rozszerzeniado 256 wejść/wyjść)

Specjalne Definiowane przez użytkownika

dla chwytaka8 wejść/0 wyjść(opcjonalnie można dodać do ośmiusygnałów wyjściowych dłoni)

Funkcje zabezpieczające Wyłącznik awaryjny oraz układzestyku drzwi

Interfejsy/rozszerzenia

RS-232C 1 (do podłączenia komputera)

RS-422 1 (do Teaching Unit)

Przyłącze do ręki 1 (do interfejsu dłoni)

Gniazda 3 (do opcji rozszerzeń)

Pamięć 1 (do opcjonalnej kasety pamięci)

I/O-link 1 (do równoległej jednostki I/O)

Warunkiotoczenia

Temperatura 0 – 40 °C

Wilgotność 45 – 85 % wilgotność względna

Napięcie zasilania 180 – 253 V AC; jednofazowe

Pobór mocy 2,0 kVA

Wymiary zewnętrzne(szer. x wys. x gł. w mm)

Waga 35 kg

EUROPEAN REPRESENTATIVES

AUSTRIAGEVA GmbHWiener Straße 89AT-2500 BadenPhone: +43 (0) 2252 / 85 55 20

BELGIUMKoning & Hartman b.v.Woluwelaan 31BE-1800 VilvoordePhone: +32 (0)2 / 257 02 40

CZECH REPUBLICB:TECH A.S.Na Ostrove 84CZ - 58001 Havlickuv BrodPhone: +420 (0)569 / 408 841

DENMARKlouis poulsenGeminivej 32DK-2670 GrevePhone: +45 (0)70 / 10 15 35

FINLANDBeijer Electronics OYAnsatie 6aFIN-01740 VantaaPhone: +358 (0) 9 / 886 77 500

GREECEKouvalias25, El. Venizelou AveGR-17671 KallitheaPhone: +302 (0) 2950 / 42902/3/4

HUNGARYAxicont Automatika Kft.Reitter F.U.132HU-1131 BudapestPhone: +36 (0)1 / 412-0882

ISRAELIlan & Gavish Ltd.24 Shenkar St., Kiryat ArieIL-49001 Petach-TiqvaPhone: +972 (0)3 / 922 18 24

NETHERLANDSKoning & Hartman b.v.Haarlerbergweg 21-23NL-1101 CH AmsterdamPhone: +31 (0)20 / 587 76 00

NORWAYBeijer Electronics ASTeglverksveien 1NO-3002 DrammenPhone +47 (0) 32 / 24 30 00

POLANDMPL Technology Sp.z o.o.Ul.Krakowska 50PL-32-083 BalicePhone: +48 (0)12 / 630 47 00

SERBIAINEA SR D.O.O.Karadjordjeva 12/260SER-113000 SmederevoPhone: +381 (0)26 / 617 163

SLOVAKIAAutoCont ControlRadlinského 47SK-02601 Dolný KubínPhone: +421 (0)43 / 5868 210

SLOVAKIACS MTRADE SLOVENSKOVajanskeho 58SK-92101 PiestanyPhone: +421 (0)33 / 7742 760

SLOVENIAINEA d.o.o.Stegne 11SI-1000 LjubljanaPhone +386 (0) 1 / 5 13 81 00

SWEDENBeijer Electronics ABBox 426S-20124 MalmöPhone +46 (0) 40 / 35 86 00

SWITZERLANDECONOTEC AGPostfach 282CH-8309 NürensdorfPhone +41 (0) 44 / 8 38 48 11

TURKEYGTSDarülaceze Cad.No.43A KAT:2TR-80270 Okmeydani-IstanbulPhone +90 (0) 212 / 3 20 16 40

RUSSIACONSYSPromyshlennaya st.42RU-198099 St. PetersburgPhone: +7 812 / 325 36 53

RUSSIAELEKTROSTYLEPoslannikov Per., 9, Str.1RU-107005 MoscowPhone +7 095 / 542-4323

RUSSIAICOSRyazanskij Prospekt, 8A, Office 100RU-109428 MoscowPhone +7 095 / 232 0207

SOUTH AFRICACBI LtdPrivate Bag 2016ZA-1600 IsandoPhone +27 (0) 11 / 9 28 20 00

EUROPEAN BRANCHES

FRANCEMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.25, Boulevard des BouvetsF-92741 Nanterre CedexPhone +33 (0) 1 55 68 55 68

GERMANYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Gothaer Straße 8D-40880 RatingenPhone +49 (0) 21 02/4 86-0

IRELANDMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Westgate Business Park, BallymountIRL-Dublin 24Phone: +353 (0)1 4198800

ITALYMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Viale Colleoni 7I-20041 Agrate Brianza (MI)Phone: +39 039 / 60 53 1

SPAINMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Carretera de Rubi, 76-80E-08190 Sant Cugat del VallésPhone +34 93/5 65 31 60

UKMITSUBISHI ELECTRIC EUROPE B.V.Travellers LaneGB-Hatfield Herts. AL10 8 XBPhone +44 (0) 1707/27 61 00

Mitsubishi Electric Europe B.V. /// FA - European Business Group /// Gothaer Straße 8 /// D-40880 Ratingen /// GermanyTel.: +49(0)2102-4860 /// Fax: +49(0)2102-486112 /// [email protected] /// www.mitsubishi-automation.com

Wszystkie znaki towarowe podlegają ochronie praw autorskich.Specyfikacje mogą ulec zmianie bez powiadomienia /// Nr art. 201300-A /// 12.2006

Roboty przemysłowe MELFApgsystems.pl/pdf/roboty/mitsubishi-electric-seria-melfa-rv-3s_PL.pdf · i...

Documents

Transcript of Roboty przemysłowe MELFApgsystems.pl/pdf/roboty/mitsubishi-electric-seria-melfa-rv-3s_PL.pdf · i...