Komputerowe Systemy Sterowania

Struktury Sterowania

– zagadnienia wybrane, przykłady –

©KSS 2015

Politechnika Gdańska

Wydział Elektrotechniki i Automatyki

Kierunek: Automatyka i Robotyka

Specjalność: Automatyka i Systemy Sterowania

Studia stacjonarne I stopnia: rok III, semestr VI

dr inż. Tomasz Rutkowski

Katedra Inżynierii Systemów Sterowania

Sterowanie:

wpływanie na obiekt w taki sposób

aby powodować jego działanie, zachowanie się,

zgodnie z założonymi wymaganiami

2Żródło: W.Findeisen „Struktury…

Obiekt sterowany (podlegający sterowaniu):

jest pewną wyodrębnioną częścią środowiska,

w którym występuje,

podlegając kontrolowanym lub niekontrolowanym

przez jednostkę sterującą

wpływom otoczenia

Sterowane wielkości wejściowe (wejścia):

obserwacje, cechy wielkości

charakteryzujących stan obiektu sterowanego

Niesterowane wielkości wejściowe (zakłócenia):

wejścia które zakłócają pożądane zachowanie

obiektu sterowanego

Wielkości wyjściowe (wyjścia obiektu):

obserwacje (pomiary) wartości i cechyodpowiednich wielkości charakteryzujących

odpowiednich wielkości charakteryzującychstan obiektu sterowanego

Ogólna struktura systemu sterowania

Cele sterowania (zazwyczaj różnej natury) np. :

» utrzymanie stałej zadanej temperatury w pomieszczeniu

» realizacja zadanej trajektorii lotu samolotu

maksymalizacja zysków operatora telekomunikacyjnego

» maksymalizacja zysków operatora telekomunikacyjnego

» minimalizacja kosztów wytwarzania opakowań z kartonu

» …

Aby efektywnie realizować cel główny

(np. ekonomiczny),

należy z reguły zapewnić realizację szeregu celów

należy z reguły zapewnić realizację szeregu celów częściowych

przy braku lub niepełnej informacji

o zachowaniu otoczenia obiektu sterowanego

„proste” a „złożone” obiekty sterowania

Wiele obiektów sterowania ma złożoną naturę,

posiada wiele wejść sterowanych, wiele wejść

posiada wiele wejść sterowanych, wiele wejść zakłócających oraz wiele wyjść

o skomplikowanej naturze wzajemnych powiązań (oddziaływań) pomiędzy wejściami i wyjściami

Przykłady

- różnych struktur sterowania

(klasyczna, scentralizowana,warstwowa, rozproszona)

Przykład klasycznej struktury sterowania

Zalety Wady

• Autonomia pętli sterujących

• Precyzyjnie określone zadania

układów sterowania

(regulatorów)

• Zastosowania dla procesów

gdzie można wyróżnić procesy

składowe

• Brak wymiany informacji

Przykład klasycznej struktury sterowania

(regulatorów) • Brak wymiany informacji

pomiędzy układami

sterowania

• Ograniczone możliwości

wizualizacji stanu procesu i

archiwizacji danych

procesowych

Żródło: Grega „Metody i algorytmy…

Przykład scentralizowanej struktury sterowania

Interfejs I/O

System informacyjnyplanowania produkcjii wytwarzania

Zalety Wady

• Brak barier w przepływie informacji

(możliwa wymiana informacji

pomiędzy układami sterującymi,

możliwa optymalizacja sterownia)

• Możliwość wizualizacji stanu procesu

• Krytycznym elementem

infrastruktury jest komputer

centralny

• Liczba zadań realizowanych przez

komputer centralny wymaga

Przykład scentralizowanej struktury sterowania

i archiwizacji danych procesowych

• Moc obliczeniową centralnego

komputera umożliwia zainstalowanie

systemu SCADA

• Możliwość połączenia systemu

automatyki z zakładowym systemem

informacyjnym planowania produkcji

i wytwarzania

komputer centralny wymaga

odpowiedniej mocy obliczeniowej

oraz rozbudowanego

oprogramowania

• Relatywnie wysokie koszty

utrzymania systemu

Przykład wielowarstwowej struktury sterowania

Sieć teletransmisyjna(magistrala polowa, sieć miejscowa; fieldbus)

Zalety Wady

• Rozproszony charakter systemu

automatyki zwiększa jego pewność

działania, ewentualne awarie mają

zasięg lokalny

• Przetwarzanie danych ma charakter

rozproszony

• Możliwość występowania opóźnień

w transmisji informacji (np. zależne

od typu zastosowanej sieci

teleinformacyjnej, czy typu procesu

- proces rozległy „terytorialnie”)

• Brak przepływu informacji pomiędzy

Przykład wielowarstwowej struktury sterowania

rozproszony

i archiwizacji danych procesowych

• Centralne zbieranie danych

umożliwia optymalizację sterownia

• Możliwość zainstalowanie systemu

• Możliwość połączenia systemu

automatyki z zakładowym MES

• Brak przepływu informacji pomiędzy

sterownikami warstwy sterowania

bezpośredniego

• Brak możliwości przejęcia funkcji

sterujących jednego sterownika w

przypadku awarii drugiego

Przykład rozproszonej struktury sterowania

Zalety Wady

• Umożliwia również „poziomy”

przepływ informacji pomiędzy

układami sterowania (w ramach

warstwy sterowania bezpośredniego)

• Łatwość tworzenia hierarchicznych,

warstwowych struktur sterowania

• Relatywnie wysoki koszt narzędzi

konfiguracyjnych

• Konieczność stosowania

wyspecjalizowanych urządzeń

końcowych – interfejsów

dostosowujących przesyłane sygnały

Przykład rozproszonej struktury sterowania

warstwowych struktur sterowania

• Ułatwiona obsługa systemu oraz

lokalizacja i usuwanie awarii

• Rozproszenie funkcji „pomiarowo-

sterujących”

• Możliwość elastycznego

kształtowania funkcji systemu

dostosowujących przesyłane sygnały

do standardu magistrali

• Opóźnienia (o różnym charakterze)

związane z przesyłaniem informacji

(zależne od typu zastosowanej sieci,

konfiguracji systemu)

Dekompozycja wyj ściowego problemu sterowania na prostsze, funkcjonalnie wzajemnie powi ązane ze sob ą

podzadania upraszcza projektowanie, sterowanie i nadzorowanie procesu

nadzorowanie procesu

Projektuje się układy sterowania dla poszczególnych warstw, które realizują wydzielone cele cząstkowe,

a nie jeden układ centralny dla całego procesu

Przykład struktury sterowania zdecentralizowanego

Jakiego rodzaju strukturę sterowania zastosować ?

» scentralizowaną

» czy zdecentralizowaną

„złożone” obiekty sterowania

» czy zdecentralizowaną

Sterowanie scentralizowane:

– trudność zapewnienia odpowiedniego bezpieczeństwa przebieguprocesu sterowanego

– trudność związane z reakcją systemu na zjawiska niekontrolowane

– trudność związane z reakcją systemu na zjawiska niekontrolowanei nieprzewidziane (jednoczesne i szybkie przetwarzanie dużej ilościinformacji)

Można powiedzieć, że trudności tym bardziej widoczneim „złożoność” obiektu sterowania większa

Sterowanie zdecentralizowane:

Stosuje się podejście „hierarchiczne”

polega na dekompozycji pierwotnego celu sterowania

na szereg zadań cząstkowych,

mniej złożonych i wzajemnie ze sobą powiązanych,

z których każde związane jest z przetwarzaniem mniejszej ilości

informacji i realizacją na ogół jedynie celu cząstkowego

Podstawowe sposoby dekompozycji zadania (celu) sterowania:

– dekompozycja funkcjonalna

– dekompozycja czasowa

– dekompozycja przestrzenna

Dekompozycja funkcjonalna:

» wydzielenie szeregu funkcjonalnie różnych cząstkowych celów sterowania wzajemnie ze sobą powiązanych w ramach struktury

sterowania wzajemnie ze sobą powiązanych w ramach struktury pionowej (struktura warstwowa)

» jednostka decyzyjna związana z każdą z warstw podejmuje decyzje odnoszące się do tego samego obiektu ale każda z nich podejmuje decyzje różnego rodzaju

Dekompozycja czasowa:

» wydzielenie szeregu podprocesów o różnej dynamice, z procesu głównego, wzajemnie ze sobą powiązanych w ramach struktury

głównego, wzajemnie ze sobą powiązanych w ramach struktury pionowej (struktura warstwowa)

» jednostka decyzyjna związana z każdą z warstw podejmuje decyzje odnoszące się do tego samego obiektu ale każda z nich podejmuje decyzje związane z różnymi podprocesami (dynamika w różnej skali czasu)

Dekompozycja przestrzenna:

» jest związana z przestrzenną strukturą złożonego obiektu (w ramach jednej warstwy) i polega na podziale zadania sterowania

ramach jednej warstwy) i polega na podziale zadania sterowania na mniejsze, lokalne podzadania funkcjonalne tego samego rodzaju ale o np. mniejszej wymiarowości

Typowe szczegółowe podcele (cele cząstkowe) sterowania:

– zapewnienie bezpiecznego przebiegu procesów w obiekcie sterowanym

– zapewnienie odpowiednich cech wyjść obiektu (utrzymanie zmiennych wyjściowych w obszarze wartości dopuszczalnych)

– optymalizacja bieżącej efektywności działania obiektu sterowania (np. maksymalizacja zysków przy minimalizacji kosztów)

Podstawowa warstwowa struktura sterowania

Podstawowe zdania i okresy interwencji warstw sterowania

Przykład struktury warstwowej regulacji i

z dekompozycją obiektu sterowanego

Przykład struktury warstwowej regulacji i optymalizacji z dekompozycją obiektu sterowanego

Żródło: P.Tatiewski „Sterowanie…

Cechy modeli procesu sterowanego w poszczególnych warstwach sterowania

Modelowanie obiektu sterowanego w strukturze warstwowej

Przykład 1:

- warstwowa struktura sterowania

w przemyśle chemicznym

Układ reaktora przepływowego z idealnym wymieszaniem

Równania reaktora przepływowego

Wartości podstawowych parametrów

Dynamika zmian stężenia substratów w reaktorze

Dynamika zmian temperatury w reaktorze

Charakterystyka statyczna stężeń substratów w zależności od temperatury

Charakterystyka statyczna stężenia Cb w zależności od temperatury i przepływu

medium zasilającego zbiornik z widocznym „grzbietem” wyznaczającym stężenia

maksymalne oraz zboczem optymalnym narastającym

Izolinie charakterystyki statycznej stężenia Cb w zależności od temperatury

i przepływu medium zasilającego zbiornik z zaznaczonymi przykładowymi punktami

Reaktor z układami sterowania bezpośredniego poziomem i temperaturą

Charakterystyka zastosowanego rozwiązania:

• pętle sterujące są strukturalnie odseparowane

• układy sterujące poziomem i temperaturą są ulokowane w bezpośredniej warstwie sterowania (bezpośredni dostęp do obiektu – możliwość bezpośredniego wpływania na wielkości

obiektu – możliwość bezpośredniego wpływania na wielkości wejściowe sterujące)

• duża częstotliwość interwencji (mały okres próbkowania)

Czy wymiana informacji pomiędzy układami sterującymipoziomem i temperaturą

o sterowaniu realizowanym przez te układymoże się przełożyć na „jakość/efektywność”

zastosowanego rozwiązania?

Reaktor z układami sterowania bezpośredniego poziomem i temperaturą oraz sterowania nadrzędnego realizującego stabilizację stężenia Cb

Zdekomponowany opis blokowy struktury sterowania reaktora realizującego stabilizację stężenia CB

• aby właściwie zaprojektować warstwę nadrzędną to układy sterujące poziomem i temperaturą ulokowane w bezpośredniej warstwie sterowania powinny „dobrze” funkcjonować

• w trakcie projektowania można posłużyć się modelem

• w trakcie projektowania można posłużyć się modelem prostszym niż model dynamiki całego układu

• wolna dynamika zmian stężenia CB substancji B

• czas pomiaru stężenia CB substancji B znacznie dłuższy od okresu próbkowania układów sterujących poziomem i temperaturą

• układ regulacji kaskadowej

Zadanie optymalizacji dynamicznej

Warstwowa struktura sterowania reaktora realizująca bieżącą optymalizację punktu pracy

• możliwość wykorzystania modelu procesu do „optymalnego” kontrolowania wolno zmiennego stężenia CB substancji B

• właściwe sformułowanie zadania optymalizacji

• odpowiednie algorytmy optymalizacji

• odpowiednie zasoby obliczeniowe

Przebieg stężeń CB dla wybranych struktur sterowania

Przykłady realizacjiPrzykłady realizacji

warstwowych struktur sterowaniawarstwowych struktur sterowania

w systemach środowiskowychw systemach środowiskowych

Cykl u żytkowania wody

Przykład 2:Przykład 2:

-- system produkcji i dystrybucji wody pitnejsystem produkcji i dystrybucji wody pitnej

Uzdatnianie i dezynfekcja wody pitnej

CEL: usuni ęcie z wody zanieczyszcze ń stałych oraz rozpuszczonych zwi ązków chemicznych

METODY:areacja, cedzenie, koagulacja, sedymentacje,

Uzdatnianie wody

areacja, cedzenie, koagulacja, sedymentacje, dekantacje, utlenianie, filtracja.

CEL: usuni ęcie z wody drobnoustrojów chorobotwórczych

METODY: chlorowanie, dodawanie nadmanganianu potasu, ozonowanie

Dezynfekcja wody

Elementy rzeczywistego systemu produkcji i dystrybucji Elementy rzeczywistego systemu produkcji i dystrybucji wody pitnejwody pitnej

Powierzchniowe ujęcia wody

Punkt dozowania związków dezynfekuj ących

Gruntowe uj ęcia wody

Stacja uzdatniania wody

Zbiorniki

Węzły

Ruroci ągi

Zawory

Sterowanie Optymalizuj ące

Sterowanie Korekcyjne

WEJŚCIA:• Taryfa elektryczna,• Prognoza zapotrzebowania,• Monitorowanie ilo ści i jako ści wodyWYJŚCIA:• Zoptymalizowany harmonogram

pracy pomp,• Zoptymalizowany harmonogram

pracy zaworów,

WEJŚCIA:• Zoptymalizowany harmonogram pracy pomp,• Zoptymalizowany harmonogram pracy zaworów,• Zoptymalizowane dozowanie chloru,• Stężenie chloru w monitorowanych w ęzłach,

Przykładowa struktura sterowania systemem Przykładowa struktura sterowania systemem produkcji i dystrybucji produkcji i dystrybucji wody pitnejwody pitnej

pracy zaworów,• Zoptymalizowane dozowanie chloru

• Stężenie chloru w monitorowanych w ęzłach,WYJŚCIA:• Skorygowane dozowanie chloru

Sterowanie optymalizujące

- Poziom górny

Regulator jakości wody Σ

Zintegrowana optymalizacja ilości i jakości wody

Predykcja poboru wody –24 godziny

Taryfa elektryczna

Sterowanie operatywne – 24 godziny

Zoptymalizowane przepływy w sieci

Zoptymalizowane dozowanie chloru

Prognozowany pobór wody

Korekcja dozowania

chloru

Przykładowa struktura sterowania systemem Przykładowa struktura sterowania systemem produkcji i dystrybucji produkcji i dystrybucji wody pitnejwody pitnej

System dystrybucji wody pitnej

Sterowanie korekcyjne stężenia chloru

- Poziom dolny

wody Σ

Zoptymalizowany harmonogram pracy pomp

Zoptymalizowany harmonogram

ustawień zaworów

Monitorowanie ilości i jakości

Graniczne stężenia chloru

Stężenie chloru w monitorowanych węzłach

Dozowanie chloru

Przykład 3:Przykład 3:

-- system oczyszczania ścieków bytowo system oczyszczania ścieków bytowo

gospodarczychgospodarczych

OBIEKT STEROWANIAOBIEKT STEROWANIAOczyszczalnia ścieków w KartuzachOczyszczalnia ścieków w Kartuzach

Struktura typowej oczyszczalni

OCZYSZCZANIE BIOLOGICZNE

OCZYSZCZANIECHEMICZNE

ZBIORNIKRETENCYJNY

SYSTEMNAPOWIETRZANIA

OSAD NADMIERNY, OBRÓBKA OSADU

ŚCIEKIDOWOŻONE

KRATA PIASKOWNIKOCZYSZCZANIEMECHANICZNE

UWALNIANIEFOSFORU

DENITRIFIKACJANITRIFIKACJA,PRZYSWAJANIE

FOSFORU

OSADNIK

Sterowanie

• różne skale czasu w dynamice wewnętrznej oczyszczalni

(wolna: od doby do kilku miesięcy; średnia: jedna doba;

oraz szybka: rzędu jednej godziny)

• zmienność ilości i jakości ścieków, już na horyzoncie jednej

Oczyszczalnia ścieków- cechy systemu

• silna nieliniowa dynamika o dużym wymiarze

• znaczne opóźnienia transportowe i pomiarowe

• silne interakcje zachodzących procesów

• ograniczone możliwości pomiarowe, pomimo intensywnych

prac nad nowymi urządzeniami pomiarowymi

• …

• ograniczone możliwości uzyskania dokładnej predykcji

zakłóceń, między innymi ilości jak i jakości ścieków

dopływających do oczyszczalni

• złożoność celów sterowania i ich wzajemna sprzeczność,

• różnorodność i silna zmienność w czasie zakłóceń

Oczyszczalnia ścieków- cechy systemu

różnorodność i silna zmienność w czasie zakłóceń

• brak pewnych modeli nadających się do celów sterowania,

• wysoki rząd stanu procesów biologicznych z niewielką liczbą

współrzędnych stanu dostępnych pomiarowo

Funkcjonalna dekompozycja

Oczyszczalnia ścieków

Funkcjonalna dekompozycja

struktury sterowania

Hierarchiczna Hierarchiczna struktura sterowania struktura sterowania

inteligentnegointeligentnego

Struktura sterow

ania SM

HIERARCHICZNA STRUKTURASTEROWANIA INTELIGENTNEGO

POZIOM STEROWANIAOPTYMALIZUJĄCEGO (OCL)

POZIOM STEROWANIA NADZORUJĄCEGO (SuCL)

inteligentnegointeligentnego

Struktura sterow

ania SM

ZINTEGROWANY SYSTEM OCZYSZCZANIA ŚCIEKÓW

OPTYMALIZUJĄCEGO (OCL)

POZIOM STEROWANIAWYKONAWCZEGO (FuCL)

• odpowiedzialny jest za koordynowanie wszystkich

działań systemu sterowania oraz wybór strategii

sterowania

• grupuje potrzebne informacje o bieżącym stanie

Poziom sterowania nadzorującego (SuCL)

• grupuje potrzebne informacje o bieżącym stanie

całego obiektu i dzięki globalnej wiedzy o całym

systemie jest w stanie koordynować działanie

poszczególnych poziomów sterowania i odpowiednio

reagować na niepożądane lub niewidoczne zdarzenia

wewnątrz zintegrowanego systemu ściekowego

• odpowiada za generowanie sterowania optymalnego

ze względu na przyjętą strategię sterowania, a jego

wyjście stanowią optymalne wartości zadane (ang.

set points) dla poziomu sterowania bezpośredniego

Poziom sterowania optymalizującego (OCL)

• podział na różne strategie sterowania (odpowiednie w danej skali czasu) wynika bezpośrednio z dynamiki

procesów oczyszczania ścieków jak i dynamiki wejść

zakłócających

Strategie sterowania:

• długookresowe: utrzymywanie stabilności biologicznej

procesu i kosztów operacyjnych prowadzenia procesu

• średniookresowe: związane z jakością ścieków

Poziom sterowania optymalizującego (OCL)

• średniookresowe: związane z jakością ścieków

oczyszczonych, ograniczeniami technologicznymi,

ograniczeniami urządzeń technologicznych oraz kosztami

operacyjnymi prowadzenia procesu

• krótkookresowe: związane z jakością ścieków

oczyszczonych podczas „ciężkich” i krótkotrwałych

zdarzeń (opad deszczu, krótkotrwale zwiększony ładunek

ścieków itp.)

• odpowiada za bezpieczne prowadzenie procesów w

obiekcie, zgodnie z wyznaczonymi w warstwie

wyższej sterowaniami

• warstwa FuCL ma bezpośredni dostęp do obiektu

Poziom sterowania wykonawczego (FuCL)

• warstwa FuCL ma bezpośredni dostęp do obiektu

sterowanego (wpływa na proces poprzez wielkości

wejściowe sterujące procesu)

Dekompozycja struktury sterowania

Oczyszczalnia ścieków

Dekompozycja struktury sterowania

w skali czasu

S Y S T E M

M O N I

WARSTWA PROCESÓW „ŚREDNICH” (MCL)

WARSTWA PROCESÓW „WOLNYCH” (SCL)

POZIOM STEROWANIA OPTYMALIZUJĄCEGO (OCL)

I T O R O W A N I A

„ŚREDNICH” (MCL)

WARSTWA PROCESÓW „SZYBKICH” (FCL)

Główna technologia w tej warstwie to MPC

Zadaniem wolnej warstwy sterowania (SCL) jest

wyznaczanie:

• trajektorii masy osadu

• trajektorii wieku osadu

Wolna warstwa sterowania (SCL)

• trajektorii wieku osadu

• trajektorii poziomu ścieków w zbiornikach retencyjnych

• oraz trajektorii ścieków w zbiorniku asenizacyjnym

tak aby długoterminowe koszty operacyjne prowadzenia procesu były jak najmniejsze

Warstwa wolna operuje na horyzoncie sterowania od doby do

kilkudziesięciu dni , przy czym generuje ona sterowania na

horyzoncie tygodnia 75

Algorytm sterowania w średniej warstwie sterowania, generuje

następujące trajektorie zmiennych sterujących zintegrowanym

systemem ściekowym:

• trajektorie recyrkulacji wewnętrznych

• trajektorie recyrkulacji zewnętrznej

• trajektorie poziomu w zbiornikach retencyjnych

Średnia warstwa sterowania (MCL)

• trajektorie poziomu w zbiornikach retencyjnych

• trajektorie przepływu ścieków przez oczyszczalnię ścieków

• trajektorie tlenu rozpuszczonego w poszczególnych strefach tlenowych

reaktora biologicznego

• trajektorie dozowanych środków chemicznego wspomagania strącania

związków fosforu (PIX), w dopływie do biologicznej części oczyszczalni

ścieków oraz w drugiej komorze tlenowej reaktora biologicznego

• trajektorie osadu nadmiernego

Warstwa średnia operuje na horyzoncie sterowania od kilku godzin do jednej

doby, przy czym generuje ona sterowania co półgodziny, godzinę76

Szybka warstwa sterowania odpowiada głównie za

spełnianie wymagań związanych z:

• procesem natleniania w strefach tlenowych reaktora

biologicznego, przy równoczesnym minimalizowaniu kosztów

związanych z tym procesem

Szybka warstwa sterowania (FCL)

związanych z tym procesem

Szybka warstwa sterowania operuje na horyzoncie sekund i

minut, przy czym krok generowania kolejnych sterowań wynosi

około minuty

Przykład 4:

- warstwowa struktura sterowania(zadanie realizowane w ramach laboratoriów)

Rozważany podsystemprodukcji i dystrybucji wody pitnej

- urządzenia wykonawcze

- urządzenia pomiarowe

Zapotrzebowanie użytkowników systemu na wodę pitną

1 2 3 4 5 6 7 8 9 10 11 12 13 14 15 16 17 18 19 20 21 22 23 24

Propozycja struktury systemu sterowaniaSterowania:- wydajność pompy- stopnień otwarcia

rozdzielacza (wpływ/wypływ do zbiornika)

Pomiary:- poziom wody w

zbiorniku

Obiekt sterowania

Warstwa Sterowania Bezpośredniego

wyjścia

wejściazakłócające

sterowania(sygnały dla urz ądzeń wykonawczych) pomiary

zbiorniku- przepływ wody do

Algorytm PID sterowania wydajno ścią pompy (co mierzymy ? co kontrolujemy ?)

Propozycja struktury systemu sterowania

Warstwa Sterowania Nadrzędnego

• „prosty” algorytm wyznaczaj ący warto ści

Obiekt sterowania

wyjścia

sterowania(warto ści wielko ści zadanych)

pomiary

wyznaczaj ący warto ści wielko ści zadanych• lub „r ęczne planowanie”

Propozycja struktury systemu sterowania

OptymalizacjaAlgorytm MPC wyznaczaj ący trajektorie warto ści wielko ści zadanych

predykcja wej ść zakłócaj ących(predykcja zapotrzebowania na wod ę pitn ą)

Obiekt sterowania

wyjścia

sterowania(warto ści wielko ści zadanych) pomiary

zadanych

Za pomocą jakich elementów Za pomocą jakich elementów realizować opracowane struktury realizować opracowane struktury

realizować opracowane struktury realizować opracowane struktury sterowaniasterowania

??????

oprogramowanienarzędziowe

sieciinformatyczne

technologieinformatyczne

urządzeniasterowaniacyfrowego

archiwizacjadanych …

oprogramowanienarzędziowe

sieciinformatyczne

technologieinformatyczne

urządzeniasterowaniacyfrowego

archiwizacjadanych …

Bibliografia:

W. Findeisen (1997). Struktury sterowania dla złożonych procesów. Oficyna Wydawnicza Politechniki Warszawskiej, Warszawa.

W. Grega (2004). Metody i algorytmy sterowania cyfrowego w układach scentralizowanych i rozproszonych. Wydawnictwa AGH Kraków.

P. Tatjewski (2002). Sterowanie zaawansowane obiektów przemysłowych.

P. Tatjewski (2002). Sterowanie zaawansowane obiektów przemysłowych. Akademicka Oficyna Wydawnicza EXIT, Warszawa.

A. Niederliński (1985). Systemy komputerowe automatyki przemysłowej.W NT, Warszawa.

J. Liu (2011). Networked and Distributed Predictive Control: Methods and Nonlinear Process Network Applications, University of California, Los Angeles

Dziękuję za uwagę !!!Dziękuję za uwagę !!!

Komputerowe Systemy Sterowania - Strona główna - Struktury... · Żródło:...

Transcript of Komputerowe Systemy Sterowania - Strona główna - Struktury... · Żródło:...

Komputerowe Systemy Sterowania - Strona główna - Struktury... · Żródło:...

Documents

Transcript of Komputerowe Systemy Sterowania - Strona główna - Struktury... · Żródło:...

Badania struktury faz krystalicznych i ...

STACJE BAZOWE – CHARAKTERYSTYKA FIZJOGRAFICZNA - … · dominującym typem są gleby rdzawe. Cechą charakterystyczną struktury użytkowania ziemi Cechą charakterystyczną struktury

Struktury zarządzania przedsięwzięciem

A arte grega

ALGORYTMY I STRUKTURY DANYCH

Laboratorium Badań Struktury Ciała Stałego

GRIMAL, Pierre Mitologia Grega

Nowe kierunki badań struktury nukleonu

Myśl jako żródło

ANALIZA FRAKTALNA STRUKTURY GEOMETRYCZNEJ …

Prezentacja programu PowerPoint…dzanie-projektami.pdf · • Prezentacja struktury podziału prac (graficzna, lista) • Kody struktury podziału prac Hierarchiczna dekompozycja

Kwantowe struktury półprzewodnikowe

Komputerowe Systemy Sterowania - optimea.lh.ploptimea.lh.pl/air_gruby/27-38/29 - Warstwowa struktura k s s... · Żródło: W.Findeisen „Struktury ... •odpowiednie zasoby obliczeniowe

Opisowa analiza struktury zjawisk statystycznych

Cognity kurs VBA - struktury sterujące

A Mitologia Grega - Pierre Grimal

KSZTAŁTOWANIE STRUKTURY PRZESTRZENNEJ ...delibra.bg.polsl.pl › Content › 34211 › BCPS_37739_2012...Kształtowanie struktury przestrzennej. 119 W przypadku modelowania struktury

Katedra Bi o struktury

WODA –ŻRÓDŁO ŻYCIA NA ZIEMI

algorytmy i struktury danych