Serwisy - SEW EurodriveKarta synchronicznego działania DRS11B Wydanie 10/2007 Podręcznik 11671947...

Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy

MOVIDRIVE® MDX61B

Karta synchronicznego działania DRS11B

PodręcznikWydanie 10/2007

11671947 / PL

SEW-EURODRIVE – Driving the world

Podręcznik – MOVIDRIVE® MDX61B karta synchronicznego działania DRS11B 3

1 Wskazówki ogólne ................................................................................................. 4

1.1 Struktura wskazówek bezpieczeństwa........................................................... 41.2 Roszczenia z tytułu odpowiedzialności za wady............................................ 41.3 Wykluczenie odpowiedzialności..................................................................... 4

2 Wskazówki bezpieczeństwa ................................................................................. 5

2.1 Dokumentacja uzupełniająca ......................................................................... 52.2 Funkcje bezpieczeństwa................................................................................ 52.3 Zastosowania dźwignicowe............................................................................ 52.4 Nazwy produktu i znak towarowy................................................................... 52.5 Złomowanie.................................................................................................... 5

3 Wprowadzenie ........................................................................................................ 6

3.1 Opis systemu ................................................................................................. 6

4 Projektowanie ......................................................................................................... 8

4.1 Przykłady zastosowania................................................................................. 84.2 Wskazówki dotyczące projektowania........................................................... 104.3 Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera ....... 114.4 Synchroniczny start / zatrzymanie ............................................................... 124.5 Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym............................................ 13

5 Montaż i wskazówki instalacyjne........................................................................ 14

5.1 Montaż karty opcji DRS11B ......................................................................... 145.2 Przyłączenie i opis zacisków opcji DRS11B ................................................ 165.3 Wskazówki dotyczące instalacji ................................................................... 175.4 Przykład połączenia MDX61B-Master - MDX61B-Slave.............................. 205.5 Podłączenie Enkoder inkrementalny jako Master ........................................ 21

6 Uruchomienie ....................................................................................................... 22

6.1 Wprowadzenie ............................................................................................. 226.2 Krótki opis uruchomienia.............................................................................. 236.3 Prace wstępne ............................................................................................. 246.4 Aktywacja biegu synchronicznego ............................................................... 246.5 Test biegu synchronicznego z zamontowanymi napędami.......................... 256.6 Przykłady obliczania P221 i P222................................................................ 26

7 Parametr................................................................................................................ 29

7.1 Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu......... 297.2 Komunikaty .................................................................................................. 307.3 Opisy parametrów........................................................................................ 32

8 Komunikat o błędach i lista błędów ................................................................... 39

8.1 Opcja karta biegu synchronicznego DRS11B.............................................. 39

9 Dane techniczne ................................................................................................... 41

9.1 Opcja karta biegu synchronicznego DRS11B.............................................. 41

10 Skorowidz ............................................................................................................. 42

1

4 Podręcznik – MOVIDRIVE® MDX61B karta synchronicznego działania DRS11B

Struktura wskazówek bezpieczeństwaWskazówki ogólne


1Struktura wskazówek bezpieczeństwaWskazówki ogólne

Podręcznik

1 Wskazówki ogólne

1.1 Struktura wskazówek bezpieczeństwa

Wskazówki bezpieczeństwa w niniejszym podręczniku posiadają następującą strukturę:

1.2 Roszczenia z tytułu odpowiedzialności za wady

Przestrzeganie niniejszej dokumentacji jest warunkiem bezawaryjnej pracy urządzeniai uznania ewentualnych roszczeń z tytułu gwarancji. Przeczytaj więc najpierwpodręcznik, zanim rozpoczniesz użytkować urządzenie!

Należy zapewnić dostępność oraz dobry i czytelny stan dokumentacji dla osóbodpowiedzialnych za instalację i pracę oraz osób, które na własną odpowiedzialnośćpracują przy urządzeniu.

1.3 Wykluczenie odpowiedzialności

Przestrzeganie informacji zawartych w dokumentacji MOVIDRIVE® jest podstawowymwarunkiem dla bezpiecznej eksploatacji i uzyskania podanych właściwości produktuoraz cech wydajności. Za osoby, straty rzeczowe lub majątkowe, powstałe z powodunieprzestrzegania instrukcji obsługi firma SEW-EURODRIVE nie ponosi żadnejodpowiedzialności. W takich przypadkach wykluczona jest odpowiedzialność za defektyujawnione.

Piktogram SŁOWO SYGNALIZACYJNE!Rodzaj zagrożenia i jego źródło.

Możliwe skutki zlekceważenia.

• Czynności zapobiegające zagrożeniu.

Piktogram Słowo sygnalizacyjne

Znaczenie Skutki nieprzestrzegania

Przykład:

Ogólne zagrożenie

Specyficzne zagrożenie,np. porażenie prądem

ZAGROŻENIE! Bezpośrednie zagrożenie Śmierć lub ciężkie uszkodzenia ciała

OSTRZEŻENIE! Możliwa, niebezpieczna sytuacja Śmierć lub ciężkie uszkodzenia ciała

UWAGA! Możliwa, niebezpieczna sytuacja Lekkie uszkodzenia ciała

STOP! Możliwe straty rzeczowe Uszkodzenie systemu napędowego lub jego otoczenia

WSKAZÓWKA Przydatna wskazówka lub rada.Ułatwia obsługę systemu napędowego.


2Dokumentacja uzupełniająca

Wskazówki bezpieczeństwa


2Dokumentacja uzupełniająca

Wskazówki bezpieczeństwa

2 Wskazówki bezpieczeństwa

2.1 Dokumentacja uzupełniająca

• Prace przy instalacji i uruchamianiu urządzenia mogą być wykonywane tylko przezwykwalifikowanych elektryków przy zachowaniu obowiązujących przepisóww zakresie zapobiegania wypadkom oraz stosowaniu się do instrukcji obsługi"MOVIDRIVE® MDX60B/61B"!

• Zanim rozpoczniesz instalację i przeprowadzisz uruchomienie karty opcji DRS11B,zapoznaj się dokładnie z niniejszą dokumentacją.

• Przestrzeganie tej dokumentacji jest warunkiem bezawaryjnej pracy urządzeniai uznania ewentualnych roszczeń z tytułu gwarancji.

2.2 Funkcje bezpieczeństwa

Falownik MOVIDRIVE® MDX61B nie może spełniać funkcji bezpieczeństwa beznadrzędnych systemów zabezpieczających. Aby zagwarantować ochronę osóbi maszyn, należy stosować nadrzędne systemy zabezpieczające.

W celu zapewnienia bezpiecznej eksploatacji należy przestrzegać danych zawartych wponiższych instrukcjach.

• Bezpieczne odłączanie dla MOVIDRIVE® B

2.3 Zastosowania dźwignicowe

Urządzenie MOVIDRIVE® MDX60B/61B nie może być wykorzystywane do funkcjidźwignicowych jako urządzenie bezpieczeństwa.

Jako urządzenia zabezpieczające stosuj systemy nadzorujące lub mechaniczneurządzenia ochronne, aby uniknąć ewentualnych obrażeń ciała i szkód materialnych.

2.4 Nazwy produktu i znak towarowy

Wymienione w niniejszym podręczniku marki i nazwy produktu są znakami towarowymilub zarejestrowanymi znakami towarowymi należącymi do ich posiadacza.

2.5 Złomowanie

Należy przestrzegać aktualnych przepisów krajowych!

Poszczególne elementy należy złomować oddzielnie, w zależności od ich właściwościi przepisów obowiązujących w danym kraju np. jako:

• złom elektroniczny

• tworzywa sztucznego

• blacha

• miedź

itd.

3


Opis systemuWprowadzenie


3Opis systemuWprowadzenie

3 Wprowadzenie

3.1 Opis systemu

Dzięki opcji "Karta synchronicznego działania DRS11B" można napędzaćsynchronicznie-kątowo względem siebie lub w innym regulowanym układzie zespółsilników (elektroniczna przekładnia).

Jako "Master" oznaczony jest ten napęd, który określa ustawienia pozycyjne. Może tobyć również enkoder inkrementalny. Jako "Slave" oznaczony jest ten napęd, któregodotyczą ustawienia pozycyjne.

Silniki Master i Slave muszą być ponadto wyposażone w enkodery. Jako napęd Slavestosuje się MOVIDRIVE® MDX61B z opcją "Karta synchronicznego działania DRS11B".

"Kartę synchronicznego działania DRS11B" należy umieścić w gnieździe rozszerzeniai można ją używać wyłącznie wraz z opcją DEH11B albo DER11B.

Liczone impulsy Master oraz Slave przeliczane są za pomocą parametrów P221/P222(współczynnik przekładni Master i Slave) na odbiornik napędu. Są one wzorcem dlaimpulsów liczonych na odcinek drogi.

System określa różnicę informacji odcinkowe Master i Slave oraz zapisuje tę wartość wformie sygnałów enkodera inkrementalnego w wewnętrznym liczniku różnicowym.Stosownie do tej różnicy tworzone będą informacje binarne, np. "DRS SLAVE IN POS","BŁĄD NADĄŻANIA" itd. Ten licznik w różnych trybach pracy (P223) jest różnieoceniany (→ Rozdz. 7.3).

Sterowanie oblicza wartość korekcji liczby obrotów dla napędu Slave, abyzminimalizować różnicę kątową pomiędzy Master i Slave. W tym celu mnożona jestaktualna różnica kątowa z parametrem P220 wzmocnienie P. Wynik stanowi różnicękorekcji liczby obrotów napędów Slave.

• Master i Slave pracują synchronicznie, wartość różnicowa = 0 → wartość korekcyjna= 0

• Slave spóźnia się, wartość różnicowa > 0 → wartość korekcyjna > 0, Slaveprzyśpiesza

• Slave wyprzedza, wartość różnicowa < 0 → wartość korekcyjna < 0, Slave zwalnia

Zachowanie regulatora pracy synchronicznej w czasie ruchu jest określane przezwysokość wzmocnienia P (P220).

• Jeżeli wartość wzmocnienia P jest za duża, to system zaczyna się kołysać.

• Jeżeli wartość wzmocnienia została ustawiona za nisko, to w stanie przejściowym(przyspieszenie lub opóźnienie)może nie zostać zredukowana różnica kątowa.

STOP!Dla synchronicznego działania napędów Master i Slave jest istotne, aby przetwornicaSlave była wyposażona w opornik hamowania. Dla przetwornicy Master jestwymagany, zależnie od zastosowania przy pracy generatora, także opornikhamowania.


3Opis systemu

Wprowadzenie


3Opis systemu

Wprowadzenie

Schemat blokowy regulacji działania synchronicznego

62368APL

Enk

oder

Mas

ter

X42

:

P23

0 E

nkod

er

odci

nkow

y

P23

0 W

YŁ.

alb

o R

ÓW

NO

WA

ŻNY

P23

0 E

nkod

er o

dcin

kow

y

P51

6 D

ozor

owan

ie e

nkod

era

P51

7 D

ozor

owan

ie li

czby

impu

lsów

P23

0 ŁA

ŃC

UC

H

P518

Doz

orow

anie

enk

oder

aP5

19 D

ozor

owan

ie li

czby

impu

lsów

P234

Roz

dzie

lczo

ść e

nkod

era

Mas

ter

P22

2 W

spół

czyn

nik

prze

kład

ni S

lave

P22

8 S

tero

wan

ie w

stęp

ne fi

ltra

DR

S

P22

4 Li

czni

k S

lave

P22

0 W

zmoc

nien

ie w

stęp

ne P

(DR

S)

P23

0 E

nkod

er o

dcin

kow

y

P23

2 M

aks.

licz

ba o

brot

. 1

Licz

ba o

brot

owa

War

tość

za

dana

Sla

ve

RÓ

WN

OW

AŻN

Yal

bo Ł

AŃ

CU

CH

RÓ

WN

OW

AŻN

Yal

bo Ł

AŃ

CU

CH

Wyj

ścia

bin

arne

WY

Ł. =

Sla

ve w

obr

ębie

tole

ranc

ji po

zycj

i

WY

Ł.

WY

Ł.

Pun

kt z

erow

y D

RS

P22

1 W

spół

czyn

nik

prze

kład

ni M

aste

r

Ste

row

anie

wst

ępne

lic

zby

obro

tów

Róż

nico

wy

Licz

nik

Impu

lsy

Mas

tera

Licz

nik

Impu

lsy

Sla

ve

Reg

ulat

or P

Licz

nik

LED

(zie

lony

)W

skaz

ania

Licz

nik

LED

(zie

lony

)W

skaz

ania

Błą

d na

dąża

nia

Sla

ve n

a po

zycj

i

+ -

Doz

orow

anie

Doz

orow

anie

P22

2P

221

X43

:

Rów

now

ażni

k en

kode

ra-

inkr

emen

taln

ego

X14

:

Sla

veE

nkod

er o

dcin

kow

yX

41:

Siln

ikE

nkod

er

odci

nkow

yX

15:

1P

221

1P

221

P23

2P

231

Róż

nica

kąt

owa

in in

kr.

4


Przykłady zastosowaniaProjektowanie


4Przykłady zastosowaniaProjektowanie

4 Projektowanie

4.1 Przykłady zastosowania

Przykład 1 Konfiguracja grupy: Master i równorzędne napędy Slave, np. podnośnikwielokolumnowy.

Przykład 2 Łańcuch Master-Slave: np. włączane po kolei taśmy przenośnikowe.

56508APL

X15

X14 X42

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Masterprędkość obrotowa n1

X15

X43 X42

Slave 1prędkość obrotowa n2

DR

S11

B

DR

S11

B

DR

S11

B

X15

X43 X42


X15


Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

56509APL

X15

X14 X42

Master 1

prędkość obrotowa n1

X15

X14 X42

Master 2Slave 1


DR

S11

B

DR

S11

B

DR

S11

B

X15

X14 X42

Master 3Slave 2


X15

Master 4Slave 3


Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera


4Przykłady zastosowania

Projektowanie


4Przykłady zastosowania

Projektowanie

Przykład 3 Łańcuch Master-Slave z zewnętrznym enkoderem inkrementalnym Master:

Przykład 4 Łańcuch Master-Slave z dodatkowymi enkoderami odcinkowymi:

56510APL

X42

Master 1


X15

X14 X42

Master 2Slave 1


DR

S11

B

DR

S11

B

DR

S11

B

X15

X14 X42

Master 3Slave 2


X15

Master 4Slave 3


Enkoder impulsowyz zewnętrznym napięciem zasilającym

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

56511APL

X15

X14 X42

Master 1


X41

X15

X43 X42

Master 2Slave 1


DR

S11

B

X15

X43 X42

Master 3Slave 2


X15

Master 4Slave 3


Enkoder odcinkowy

Slave1

X41 DR

S11

B

Enkoder odcinkowy

Slave 2

X41 DR

S11

B

Enkoder odcinkowy

Slave 3

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

Sprzężenie

zwrotne enkodera

4


Wskazówki dotyczące projektowaniaProjektowanie


4Wskazówki dotyczące projektowaniaProjektowanie

4.2 Wskazówki dotyczące projektowania

Przestrzegaj poniższych wskazówek dot. projektowania:

• Wewnętrzny bieg synchroniczny nie powinien być stosowany wraz z systemamipołączonymi mechanicznie na sztywno.

• Falownik Slave należy wyposażyć w rezystor hamujący.

• Nowy offset mogą Państwo wówczas aktywować, gdy wcześniejsze przesunięciekątowe zostanie nadrobione.

• Podczas projektowania zastosowań biegu synchronicznego należy zwrócić uwagę,aby Slave był w stanie w każdej chwili zniwelować różnicę kątową względemMastera. Ustawić maksymalną prędkość obrotową (P302) dla Slave wyższą odmaksymalnej prędkości obrotowej napędu Master.

Jeżeli przy trójfazowych silnikach asynchronicznych wartość maksymalnej liczbyobrotowej zostanie ustawiona większa od nominalnej prędkości obrotowej silnika, tow zakresie osłabiania pola nie będzie mógł być w pełni wykorzystany momentobrotowy silnika. Przy specjalnych kombinacjach Master-Slave może to prowadzićdo błędów nadążania (F42).

Dodatkowo przy przejściu z biegu wolnego do biegu synchronicznego może toskutkować synchronizacją z możliwie maksymalnym przyspieszeniem albo poprzezustawianą rampę (P24_ Bieg synchroniczny z nadrabianiem).

• Biegu synchronicznego należy używać zawsze z włączonym nadzorem przerwaniaprzewodów (→ Rozdz. 4.3).

• Korzystając z biegu synchronicznego należy stosować możliwie jednakowe rodzajenapędów.

• W przypadku napędów wielokolumnowych zawsze należy stosować jednakowesilniki z jednakowymi przekładniami (identyczne przełożenia).

• W konfiguracji grupowej (1 Master i x równorzędnych napędów Slave) możnaprzyłączyć maks. 5 wejść binarnych przetwornic Slave do jednego wyjścia binarnegoMastera.

• Jeżeli Master przy włączonym zasilaniu stoi a Slave jest odłączony i ponownieprzyłączony do sieci, to Slave znajduje się w pozycji roboczej "BRAK ZGODY".

• Jeżeli Master przy włączonym zasilaniu działa a Slave został odłączony od sieci, toMaster przechodzi do stanu "ZACISK ZEWNĘTRZNY" (F26). Jeżeli Slave ponowniezostanie podłączony do sieci, to Slave w zależności od ustawionej granicy błędunadążania (P512) może rozpoznać nieprawidłowość "BŁĄD NADĄŻANIA" (F42).

• Przy podłączaniu enkodera silnika należy uwzględnić opcję DEH11B / DER11B:X15instrukcji obsługi MOVIDRIVE® MDX60B/61B.

• W czasie eksploatacji z opcją DEH11B / DER11B należy zapamiętać, że:

– DEH11B: liczba impulsów (X14) jest identyczna z wejściem X15 enkodera silnika– DER11B: liczba impulsów zawsze wynosi 1024 impulsów na obrót

• Do wejść X41 i X42 można przyłączyć następujące enkodery:

– DC-5-V-TTL, enkoder z charakterystyką sygnału RS422, enkoder sin/cos

• Maksymalna dopuszczalna częstotliwość wejściowa dla wejść enkodera wynosi200 kHz

• Przy zastosowaniu enkoderów odcinkowych proporcja rozdzielczości układupomiaru drogi enkodera silnika i enkodera odcinkowego powinna znaleźć sięw przedziale 0,1 ... 10.

• Enkoder odcinkowy należy zamontować kształtowo (= bez poślizgu) na ruchomejczęści maszyny.


4Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera

Projektowanie


4Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera

Projektowanie

• Jeżeli Master jest zewnętrznym enkoderem inkrementalnym, należy zastosowaćenkoder inkrementalny o możliwie wysokiej rozdzielczości. Nie można jednakżeprzekroczyć maksymalnej częstotliwości wejściowej 200 kHz.

• Parametr P350 Zmiana kierunku obrotu 1:

Przy aktywnej regulacji biegu synchronicznego trzeba ustawić P350 = NIE. JeżeliMaster i Slave muszą pracować przy przeciwnych obrotach, to należy paramizamienić podłączenie ścieżek A/A i B/B na wejściu Slave (DRS11B:X42).

• W następujących wypadkach wymagane jest obowiązkowo złącze DC-24-V doDRS11B:X44:

– Zasilanie enkoderów odbywa się poprzez opcję DRS11B– Wyjścia binarne (X40:9, X40:10) DRS11B są wykorzystywane.– X40:8 używane jest jako wyjście napięciowe

• Dozorowanie enkoderów na X41/X42 jest możliwe jedynie przy zastosowaniuenkoderów TTL.

4.3 Bieg synchroniczny z nadzorem przerw kabla połączeniowego enkodera

Dla bezawaryjnego biegu synchronicznego pomiędzy Masterem i Slave niezbędne jestdozorowanie przerwania przewodów połączenia Master DEH11B/DER11B:X14(równoważnik enkodera inkrementalnego silnika) do Slave DRS11B:X42. Do tego służąnastępujące funkcje:

• "SILNIK ZATRZYMANY" i "DRS MASTER STOI"

• "/ZEW. BŁĄD" i "/ZAKŁÓCENIE"

Tylko w stanie bezruchu Master nie są przesyłane żadne impulsy enkodera do Slave.Z tego względu informacja o tym stanie przekazywana jest do Slave łączem binarnym.Jeżeli Master jednak nie zgłasza stanu bezruchu, a Slave nie liczy żadnych impulsówenkodera, to przyczyna leży w przerwanym przewodzie lub w awarii enkodera Master.Następnie Slave wyłącza się i zgłasza swój stan Masterowi przez dodatkowe łącze.

Niezbędne

połączenia

• Należy zaprogramować wyjście binarne Master na funkcję "SILNIK ZATRZYMANY".Następnie połączyć to wyjście z binarnym wejściem Slave, które jestzaprogramowane na funkcję "DRS MASTER STOI".

• Zaprogramować binarne wejście Master na funkcję "/ZEWN. BŁĄD". Następniepołączyć to wejście z binarnym wyjściem Slave, które jest zaprogramowane nafunkcję "/ZAKŁÓCENIE".

WSKAZÓWKADodatkowe dozorowanie enkodera można aktywować za pomocą P516 albo P519 (→ Rozdz. 6).

4


Synchroniczny start / zatrzymanieProjektowanie


4Synchroniczny start / zatrzymanieProjektowanie

4.4 Synchroniczny start / zatrzymanie

Przy biegu synchronicznym MOVIDRIVE® dopuszczalny jest następujący mieszanytryb pracy:

• Master jest mniej lub tak samo dynamiczny jak Slave

• Master jest enkoderem inkrementalnym

• Funkcja hamowania WYŁ:

Nie ma blokady stopnia mocy (DI00 "/BLOKADA STOPNIA MOCY" = "1") i nie maZEZWOLENIA (DI03 = "0") → Slave pokazuje liczbę obrotów 0.

Nie ma blokady stopnia mocy (DI00 "/BLOKADA STOPNIA MOCY" = "1")i ZEZWOLENIA (DI03 = "1") → Slave synchronizuje się do pozycji Master.

• Funkcja hamowania WŁĄCZ:

Jeżeli Master i Slave synchronicznie pokazują liczbę obrotów 0, to w Slave włączasię hamulec.

W poniższej tabeli przytoczono ustawienia bądź połączenia kablowe w wyżejwymienionych kombinacjach Master/Slave w odniesieniu do synchronicznego startu /zatrzymania i uruchomionego nadzoru przerwania przewodów.

WSKAZÓWKAW obu obszarach zastosowań musi być możliwy synchroniczny start / zatrzymaniepomiędzy Masterem i Slave(-ami). Jest to warunkiem prawidłowej eksploatacji.Kombinacje, w których Master jest dynamiczniejszy od Slave, są z tego powoduniedopuszczalne.

Parametry Master Parametry Slave Uwaga

Nadzór przerwania przewodów:DO01 = "SILNIK ZATRZYMANY"Synchroniczny Start/Stop:DO02 = "STOPIEŃ WYJŚCIOWY

MOCY WŁ."

Nadzór przerwania przewodów:Zacisk DI = "DRS MASTER STOI"Synchroniczny Start/Stop:Zacisk DI= "DRS SLAVE START"

Slave stale odblokowany.Wyjścia binarne DO01 i DO02 nie są już dostępne u Mastera.

STOP!Przy włączonej funkcji hamowania w każdym wypadku zacisk Slave "DRS SLAVESTART" musi być zaprogramowany i także okablowany. Dotyczy to również sytuacji,gdy Master jest tylko enkoderem inkrementalnym, wówczas przez sterowaniezewnętrzne musi być zadany sygnał "DRS SLAVE START".

Przy wyłączonej funkcji hamowania w razie cofnięcia sygnału "DRS SLAVE START"albo przy wkroczeniu w obszar zatrzymania (P510) pozycja jest utrzymywanaw zależności od sytuacji.


4Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym

Projektowanie


4Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym

Projektowanie

4.5 Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym

Przy wszystkich zastosowaniach, w których przenoszenie mocy pomiędzy wałem silnikai maszyną odbywa się w sposób zamknięty siłowo i można się spodziewać poślizgu,pomiar drogi musi odbywać się z zastosowaniem dodatkowego enkoderainkrementalnego. Ten enkoder inkrementalny montuje się kształtowo na ruchomejczęści maszyny i określa następnie jako enkoder odcinkowy. Enkoder odcinkowywykorzystywany jest do określania aktualnej pozycji Slave (G2). Dalej enkoder, któryzamontowany jest na wale silnika, służy do określania aktualnej liczby obrotów (G1)napędu.

Im większa jest rozdzielczość układu pomiaru drogi enkodera (liczba liczonychimpulsów na odcinek drogi), tym:

• dokładniej może Slave podążać za Masterem

• bardziej sztywno można ustawić regulację biegu synchronicznego (większywspółczynnik P)

• mniejszy jest błąd kątowy w czasie przyśpieszania bądź opóźniania

Ze względu na dokładność rachunkową regulatora biegu synchronicznego, proporcjarozdzielczości układu pomiaru drogi (Inkr./mm) silnika i enkodera odcinkowego powinnaznajdować się w zakresie 0,1 ... 10. Jeżeli ta proporcja znajdzie się poza obszarem tegozakresu, to w wielu wypadkach możliwe jest uzyskanie korzystniejszej proporcji dziękizastosowaniu innej przekładni napędowej enkodera odcinkowego.

• Ustawienie współczynnika przekładni Master / Slave → Rozdz. 6.3

• Ustawienie współczynnika enkodera Slave / enkodera odcinkowego Slave

Pomiędzy enkoderem inkrementalnym do określania liczby obrotowej (G1)i enkoderem inkrementalnym do pomiaru drogi (G2) może znajdować sięprzekładnia mechaniczna. Tę proporcję przełożenia ustawia się za pomocą P231(współczynnik enkodera Slave) / P232 (współczynnik enkodera odcinkowego Slave).

– Równorzędnie:Sygnał enkodera Master na X42 przekazywany jest przez X43 do kolejnegoSlave. Wszystkie Slave otrzymują w ten sposób identyczne sygnały enkoderaMaster.

– Łańcuch:Sygnał enkodera odcinkowego do X41 przekazywany jest przez X43 dokolejnego Slave. Sygnał enkodera odcinkowego staje się tym samym sygnałemenkodera Master następującego Slave.

56512APL

Rys. 1: Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym równorzędny lub łańcuch

MOVIDRIVE®

Slave

X15

DEH11BDER11B

M

G2

X41

X42DRS11B

X43

G1Enkoder silnika

Przełożenie przekładni i

Enkoder odcinkowy

X42 (kolejny napęd Slave)

Enkoder Master

5


Montaż karty opcji DRS11BMontaż i wskazówki instalacyjne


5Montaż karty opcji DRS11BMontaż i wskazówki instalacyjne

5 Montaż i wskazówki instalacyjne

5.1 Montaż karty opcji DRS11B

Przed

rozpoczęciem

Kartę opcji DRS11B należy umieścić w gnieździe rozszerzenia [1].

Zanim zaczniesz wkładać / wyjmować kartę opcji, zapoznaj się z poniższymi

wskazówkami:

• Odłączyć napięcie od falownika. Odłącz zasilanie 24 V DC i napięcie sieciowe.

• Zanim dotkniesz karty opcji pozbądź się ładunków elektrycznych na ciele przy użyciuodpowiednich środków (taśma odprowadzająca, obuwie przewodzące itp.).

• Przed montażem karty opcji zdejmij klawiaturę oraz osłonę przednią.

• Po zamontowaniu karty opcji załóż ponownie klawiaturę i osłonę przednią.

• Kartę opcji przechowuj w oryginalnym opakowaniu i wyjmuj dopiero bezpośrednioprzed montażem.

• Kartę opcji trzymaj za krawędź płytki obwodu drukowanego. Nie dotykaj żadnychelementów obwodu.

WSKAZÓWKAKarta opcji DRS11B może być stosowana tylko w MOVIDRIVE® MDX61B

wielkość 1 do 6.

62416AXX

[1]


5Montaż karty opcji DRS11B

Montaż i wskazówki instalacyjne


5Montaż karty opcji DRS11B


Ogólny sposób postępowania przy montażu i demontażu karty opcji (MDX61B, wielkość 1 - 6)

1. Odkręć obie śruby mocujące na uchwycie karty opcji. Wyciągnij uchwyt karty opcjirównomiernie (nie przekrzywiaj!) z gniazda przyłączeniowego.

2. Odkręć na uchwycie 2 śruby mocujące czarnej pokrywy blaszanej. Wyjmij czarnąpokrywę blaszaną.

3. Zamontuj kartę opcji za pomocą trzech śrub mocujących pasujących w odpowiednieotwory na uchwycie karty opcji.

4. Wsuń uchwyt karty opcji z zamontowaną kartą opcji, delikatnie dociskającz powrotem w gniazdo przyłączeniowe. Uchwyt karty opcji przykręć z powrotem zapomocą śrub mocujących.

5. Aby wymontować kartę opcji postępuj w odwrotnej kolejności.

60039AXX

1.

4.

4.

1.2.

3.

3.

3.

2.

5


Przyłączenie i opis zacisków opcji DRS11BMontaż i wskazówki instalacyjne


5Przyłączenie i opis zacisków opcji DRS11BMontaż i wskazówki instalacyjne

5.2 Przyłączenie i opis zacisków opcji DRS11B

Numer

katalogowy

Opcja karty biegu synchronicznego typ DRS11B: 824 672 6

WSKAZÓWKIOpcja DRS11B może być stosowana tylko w połączeniu z MOVIDRIVE® MDX61Bwielkość 1 do 6.

Opcję DRS11B należy umieścić w gnieździe rozszerzenia.

Widok z przodu DRS11B

Opis Zacisk Funkcja

62424AXX

X40: Podłączenie wejść binarnych

X40:1 IN0: Ruch swobodnyX40:2 IN1: Offset 1X40:3 IN2: Offset 2X40:4 IN3: Offset 3X40:5 IN4: Zmienna IPOS H477.0X40:6 IN5: Zmienna IPOS H477.1X40:7 DCOMX40:8 VO24X40:9 OUT0: Zmienna IPOS H476.0X40:10 OUT1: Zmienna IPOS H476.1

X4011 DGND

Sygnał "0"= bieg synchroniczny, Sygnał "1" = bieg swobodny.Sygnał "0"= brak offsetu, poprzez sygnał "1" na IN1, IN2 lub IN3 działa offset 1, 2 lub 3 (P225, P226 lub P227).Poziom sygnału z IN4 i IN5 mogą być odczytane przy pomocy zmiennej IPOS H477.Potencjał odniesienia dla X40:1 ... X40:6.Wyjście napięciowe DC+24 V, maks.DC 100 mA.Wyjścia binarne X40:9 i X40:10: maks. DC 50 mA (odporne na zwarcia i niewrażliwe na napięcie zasilające do DC 30 V) Poziomy sygnałów z OUT0 i OUT1 mogą być odczytane i ustawione za pomocą zmiennej IPOS H476.Potencjał odniesienia dla sygnałów binarnych.

X41: Podłączenie enkodera odcinkowegoX42: Podłączenie enkodera Master

X41/X42:1 Ścieżka sygnału AX41/X42:2 Ścieżka sygnału BX41/X42:3 Ścieżka sygnału CX41/X42:4 Potencjał odniesienia DGNDX41/X42:5 Potencjał odniesienia DGNDX41/X42:6 Ścieżka sygnału AX41/X42:7 Ścieżka sygnału BX41/X42:8 Ścieżka sygnału C

X41/X42:9 VO24

Wejście enkodera inkrementalnego enkodera odcinkowego (X41) lub enkodera Master (X42). Stosować tylko enkoder 5-V-TTL, enkoder z charakterystyką sygnału RS422 albo enkoder sin/cos. Enkodery z napięciem zasilania DC-24-V mogą być bezpośrednio zasilane przez X41:9 lub X42:9. Przy enkoderach z zasilaniem DC-5-V należy włączyć opcję zasilania enkodera "5-V typ DWI11A" pomiędzy X41/X42 i enkoderem.

DC-24-V napięcie zasilania dla enkodera,maks. DC 650 mA

X43: Wyjście enkodera odcinkowego

X43:1 Ścieżka sygnału AX43:2 Ścieżka sygnału BX43:3 Ścieżka sygnału CX43:4 N. C.X43:5 Potencjał odniesienia DGNDX43:6 Ścieżka sygnału AX43:7 Ścieżka sygnału BX43:8 Ścieżka sygnału CX43:9 N. C.

Wyjście enkodera odcinkowegoJeżeli P230 "enkoder odcinkowy = WYŁ" lub "RÓWNOWAŻNE", liczba impulsów jak na przyłączu enkodera X42.Jeżeli P230 "enkoder odcinkowy = ŁAŃCUCH", liczba impulsów jak na przyłączu enkodera X41.

X44: Wejście napięciowe 24-V

X44:1 GNDX44:2 DC 24 VX44:3 GND

Zasilanie napięciowe DC-24-V• podłączonych do X41/X42 enkoderów

(maks. obciążenie X41 i X42: ≤ DC 650 mA)• wyjść binarnych X40:9 i X40:10

(maks. obciążenie: DC 50 mA)• dla wyjścia napięciowego X40:8: DC 24 V

(maks. obciążenie: DC 100 mA)

LED OFF (czerw.)

LED Sync (zielona)

WŁ = Bieg wolnyWYŁ = Bieg synchroniczny

WŁ = Różnica kątowa > Wartość P514WYŁ = Różnica kątowa < Wartość P514

DRS11B

X40

X44

X41

X42

X43

OFF

Sync

5

1

9

6

5

1

9

6

5

1

9

6

123456789

1011

123


5Wskazówki dotyczące instalacji





5.3 Wskazówki dotyczące instalacji

• Maksymalne dopuszczalne długości przewodów wynoszą:

– pomiędzy przetwornicami Master i Slave: 10 m– pomiędzy przetwornicami i należących do nich enkoderów: 100 m

• Stosować należy wyłącznie przewody ekranowane z żyłami skręcanymi parami (A i A,

B i B, C i C) do podłączenia:

– Enkoderów silnika i odcinkowych– Równoważników enkoderów inkrementalnych– Wejścia enkodera w enkoderze Master

• Jeżeli to konieczne, to do X44 należy podłączyć napięcie zasilania DC-24-V. Służyono do zasilania podłączonych do X41 i X42 enkoderów, wyjść binarnych X40:9i X40:10 oraz wyjścia napięciowego X40:8. Należy pamiętać, aby całkowiteobciążenie prądowe na X41 i X42 było ≤ 650 mA.

• Przy podłączaniu enkoderów inkrementalnych z zasilaniem zewnętrznym należypamiętać:

– Potencjał odniesienia enkodera połączyć z przyłączem X10:2 DGND lub X10:10DGND na podstawowym urządzeniu MOVIDRIVE®.

• Polecenie zezwolenia na falowniku Slave dla pracy biegu synchronicznego (przyfabrycznym podłączeniu DI01, DI02 i DI03):

– DI00 (X13:1) = "1" (/blokada stopnia mocy), DI03 (X13:4) = "1" (zezwolenie) i– DI01 (X13:2) = "1" (prawy) lub DI02 (X13:3) = "1" (lewy)

Pamiętaj: Kierunek obrotów Slave w pracy synchronicznej jest określany przezinformację o kierunku obrotów impulsu wartości zadanej od Master do Slave.

• Jeżeli napędy Master i Slave pracują z tym samym kierunkiem obrotów (biegw prawo Master = bieg w prawo Slave), to ścieżki należy połączyć kablami 1:1(→ poniższa ilustracja).

– Numer katalogowy prefabrykowanego kabla: 818 166 7

62371APL

1

5

6

9

1

8

9

15

MOVIDRIVE® MDX61B Master

DEH11B/DER11B X14 MOVIDRIVE® MDX61B Slave

DRS11B X42maks. 10 m

A

B

C

A

B

C

A

B

C

⊥

A

B

C

192

103

117

1627384⊥⊥ 8 5

Przełączenie

5


Wskazówki dotyczące instalacjiMontaż i wskazówki instalacyjne


5Wskazówki dotyczące instalacjiMontaż i wskazówki instalacyjne

• Jeżeli napędy Master i Slave pracują z przeciwnymi kierunkami obrotów

(np. wałki odbioru mocy motoreduktorów o jednakowej liczbie przełożeń):

– Należy parami zamienić kolejność podłączania ścieżek A/A i B/B pomiędzywyjściem Master "równoważnika enkodera inkrementalnego" i wejściem Slave"enkodera Master" (→ poniższa ilustracja).


• Jeżeli dwa napędy Slave pracują z tym samym kierunkiem obrotów (biegw prawo Slave n = bieg w prawo Slave n+1), to ścieżki należy połączyć kablami 1:1(→ poniższa ilustracja).


62372APL

62374APL

1

5

6

9

1

8

9

15


DEH11B/DER11B X14 MOVIDRIVE® MDX61B Slave


A

B

C

A

B

C

B

A

C

⊥

B

A

C

192

103

117

2716384⊥⊥ 8 5

Przełączenie

1

5

6

9

MOVIDRIVE® MDX61B Slave n

DRS11B X43

MOVIDRIVE® MDX61B Slave n+1


A

B

C

A

B

C

A

B

C

A

B

C

162738

162738

1

5

6

9







• Jeżeli dwa napędy Slave pracują z przeciwnymi kierunkami obrotów (np. wałkiodbioru mocy motoreduktorów o jednakowej liczbie przełożeń):

– Należy parami zamienić kolejność podłączania ścieżek A/A i B/B pomiędzywyjściem Slave "Równoważnik enkodera inkrementalnego (X43)" i wejściemSlave "Enkoder Master (X42)" (→ poniższa ilustracja).


62373APL

1

5

6

9

MOVIDRIVE® MDX61B Slave n

DRS11B X43

MOVIDRIVE® MDX61B Slave n+1


A

B

C

A

B

C

B

A

C

B

A

C

162738

271638

1

5

6

9

5


Przykład połączenia MDX61B-Master - MDX61B-SlaveMontaż i wskazówki instalacyjne


5Przykład połączenia MDX61B-Master - MDX61B-SlaveMontaż i wskazówki instalacyjne

5.4 Przykład połączenia MDX61B-Master - MDX61B-Slave

62375APL

DRS11B

04X

44X

14X

24X

34X

Sync

OFF

1

5

6

9

5

1

9

6

5

1

9

6

123

123

456789

1011

IN0; bieg wolnyIN1; Offset 1IN2; Offset 2IN3; Offset 3IN4; zmienna IPOS plus H477.0IN5; zmienna IPOSplus H477.1DCOM; odniesienie X40: Wej.0...Wej.5VO24; 100 mAOUT0; 50 mA; zmienna IPOS plus H476.0OUT1; 50 mA; zmienna IPOS plus H476.1DGND

GNDDC 24 VGND

Wejście enkodera inkrementalnegoenkoder odcinkowy

Wejście enkodera inkrementalnego enkoder Master

Wyjście enkodera inkrementalnego

DI00 1 /Blokada stopnia mocy

/Hamulec

/U sterka*

DI01DRS Ustalanie punktu zerowegoBrak funkcji2

DI02 3DI03 Zezwolenie /Stop*4DI04 DRS MASTER STOI5DI05 DRS SLAVE START6

DCOM Odniesienie X13:DI00...DI057VO24 DC+24-V-wyjście8

DGND Potencjał odniesienia sygnałów binarnych 9ST11 RS485+

RS485-10

ST12 11

X13:

X10:

X10:

TF1 Wejście TF-/TH-/KTY+1DGND 2DB00 3

DO01-C

DO02

Styk przekaźnikowy/Gotów do pracy*Przekaźnik zwierny Przekaźnik rozwierny

4DO01-NODO01-NC

567

VO24 DC+24-V-wyjście8VI24 DC+24-V-wejście9

DGND 10

DI00 1/Blokada stopnia mocyDI01Prawo/Stop*

Lewo/Stop*2

DI02 3DI03Zezwolenie /Stop* 4DI04n11/n21* 5DI05/zewn. błąd 6

DCOMOdniesienie X13:DI00...DI05 7VO24DC+24 V 8

DGND 9ST11RS-485+

RS-485-10

ST12 11

X13:

/Hamulec

Stopień wyjściowy mocy wł.

Potencjał odniesienia sygnałów binarnych

TF1Wejście TF-/TH-/KTY+ 1DGND 2DB00 3

DO01-C

DO02

Zatrzymanie silnikaPrzekaźnik zwierny

Przekaźnik rozwierny

4DO01-NODO01-NC

567

VO24DC+24-V-wyjście 8VI24DC+24-V-wejście 9

DGND 10


MOVIDRIVE® MDX61B Slave

Nadzór przerwania przewodów

[1][1] numer katalogowy prefabrykowanego kabla DEH11B/DER11B:X14 - jednakowy kierunek obrotów: 818 166 7- różny kierunek obrotów: 818 167 5

DRS11B:X42

-

+VDC 24 V

* ustawienie fabryczne

DEH11B / DER11B

X14

odwzorowanieenkodera inkrementalnego

19

815

DC 24 V






5Podłączenie Enkoder inkrementalny jako Master



5Podłączenie Enkoder inkrementalny jako Master


5.5 Podłączenie Enkoder inkrementalny jako Master

56535APL

DRS11B

X40

X44

X41

X42

X43

OFF

Sync

1

5

6

9

5

1

9

6

5

1

9

6

123

123

456789

1011

Enkoder inkrementalny zzasilaniem DC-24-V

Enkoder inkrementalny zzasilaniem DC-5-V

(→ Instrukcja obsługi MOVIDRIVE® MDX60B/61B)

MOVIDRIVE® MDX61B Slave

1:1

IN0; bieg wolnyIN1; Offset 1IN2; Offset 2IN3; Offset 3IN4; zmienna IPOSplus H477.0IN5; zmienna IPOSplus H477.1DCOM; odniesienie X40: Wej.0...Wej.5VO24; 100 mAOUT0; 50 mA; zmienna IPOSplus H476.0OUT1; 50 mA; zmienna IPOSplus H476.1DGND

GNDDC 24 VGND

Wejście enkodera inkrementalnego enkoder odcinkowy

Wejście enkodera inkrementalnego Enkoder Master

Wyjście enkodera inkrementalnego

1

5

6

9

5

1

9

6X2:

Enc

oder

X1:

MO

VID

RIV

E

DWI11A

6


WprowadzenieUruchomienie


6WprowadzenieUruchomienie

6 Uruchomienie

6.1 Wprowadzenie

Poniżej opisano uruchomienie biegu synchronicznego podnośnika dwukolumnowego(→ poniższa ilustracja).

Oba napędy mają identyczne przekładnie z identycznym przełożeniem, moceznamionowe silników i falowników są takie same. W obu napędach bieg silnika w prawooznacza ruch do góry podnośnika. Z tego względu do połączenia Master X14 – SlaveX42 można zastosować prefabrykowany kabel Master-Slave (nr katalogowy 818 166 7)firmy SEW-EURODRIVE.

• Napęd Master:

Silnik z enkoderem i hamulcem.

• Falownik Master:

MOVIDRIVE® MDX61B z opcją karty enkodera, tryb pracy ze sprzężeniemzwrotnym enkodera,

(np. VFC-n-REGULACJA / CFC / SERVO).

56513ADE

[1] enkoder inkrementalny

[A] napęd Master

[B] napęd Slave

[B][A]

[1] [1]

00

I


6Krótki opis uruchomienia

Uruchomienie


6Krótki opis uruchomienia

Uruchomienie

• Napęd Slave:

Silnik z enkoderem i hamulcem.

• Falownik Slave:

MOVIDRIVE® MDX61B z opcją karty enkodera, tryb pracy ze sprzężeniem zwrotnym

enkodera i bieg synchroniczny, np. VFC-n-REGUL.&SYNC / CFC&SYNC /

SERVO&SYNC z opcją karty biegu synchronicznego DRS11B.

6.2 Krótki opis uruchomienia

Prace wstępne • Sprawdzić okablowanie, obsadzenie zacisków i wyłączniki bezpieczeństwa.

• Odłączyć napędy od maszyny.

• Osobno uruchamiać Master i Slave regulując liczbę obrotów.

• Odpowiednio do zastosowań zaprogramować binarne wejścia i wyjścia.

• Master i Slave uruchomić i przetestować pracę z regulacją obrotów.

Testowanie

sygnałów

enkodera

• Zredukować błąd kątowy pomiędzy Master i Slave za pomocą "DRS określaniepunktu zero".

• Ustawić rodzaj pracy P700 przy Slave na "bieg synchroniczny".

– Silniki asynchroniczne: VFC-n-REGULACJA&SYNC albo CFC&SYNC– Silniki synchroniczne: SERVO&SYNC

• Slave zablokować (/BLOKADA STOPNIA MOCY DI00 = "0") i Master przekręcić.

• LED SYNC (zielona) musi świecić. Jeżeli nie, sprawdzić połączenie enkoderówMaster-Slave.

• Ewentualnie włączyć nadzór enkodera.

Bieg

synchroniczny

Master i Slave

w stanie

zdemontowanym

• Zredukować błąd kątowy pomiędzy Master i Slave za pomocą "DRS Ustalaniepunktu zerowego".

• Wprowadzić zezwolenie dla Slave i uruchomić napęd Master. Slave podąża zaMasterem.

Ustawianie

parametrów

biegu

synchronicznego

• Współczynnik przekładni Master (P221) i współczynnik przekładni Slave (P222)ustawić zgodnie z przełożeniami przekładni.

Bieg

synchroniczny

Master i Slave

przy

zamontowanych

napędach

• Napędy zamontować i wyregulować.

• Zredukować błąd kątowy pomiędzy Master i Slave za pomocą "DRS Ustalaniepunktu zerowego".

• Wprowadzić zezwolenie dla napędów.

• Sprawdzić, czy błąd kątowy w czasie procesów przyspieszania leżyw dopuszczalnym zakresie (→ MOVITOOLS® SCOPE lub zielona LED SYNC).

WSKAZÓWKAJeżeli w MOVIDRIVE® MDX61B napędu Slave wymieniona została opcja DRS11B, tonapędy muszą być na nowo wyregulowane.

00

I

6


Prace wstępne

Uruchomienie


6Prace wstępne

Uruchomienie

6.3 Prace wstępne

• Włączyć napędy Master i Slave zgodnie ze wskazówkami w instrukcji obsługiMOVIDRIVE® MDX60B/61B oddzielnie w trybie pracy (→ P700) VFC-n-Regulacja,CFC lub SERVO.

• Zaprogramować stosownie do własnych potrzeb obłożenie zacisków Master i Slave.

• Włączyć i przetestować tryb pracy regulacji liczby obrotów obu napędów.

6.4 Aktywacja biegu synchronicznego

Test sygnałów

enkodera

• Zlikwidować ewentualny błąd kątowy (→ zielona LED "SYNC" świeci) pomiędzyMaster i Slave:

– Zaprogramować wejście binarne falownika Slave na funkcję "DRS Ustalaniepunktu zerowego". Sygnał "1" aktywny.

– Przełączyć to wejście binarne "0"→"1"→"0". Zielona dioda LED "SYNC" gaśnie.

• Uaktywnić regulację biegu synchronicznego Slave poprzez ustawienie trybu pracyze sprzężeniem zwrotnym enkodera i biegiem synchronicznym (np. VFC-n-REGULACJA&SYNC, CFC&SYNC, SERVO&SYNC). Na początku pozostawićwszystkie ustawienia fabryczne regulatora biegu synchronicznego.

• Zablokować napęd Slave na DI00 = "0" (blokada stopnia mocy).

• Poruszać tylko napędem Master i obserwować przy tym zieloną diodę LED "SYNC"na DRS11B. Po kilku obrotach napędu Master, dioda LED musi się zaświecić.

• Jeżeli nie zaświeci się zielona dioda LED "SYNC", należy sprawdzić połączenieenkodera pomiędzy Masterem i Slave. Napęd Slave nie otrzymuje w tym wypadkużadnej informacji o drodze od Mastera.

Bieg

synchroniczny

obu napędów

w stanie

zdemontowanym

• Zlikwidować ewentualny błąd kątowy (→ zielona LED "SYNC" świeci) pomiędzyMaster i Slave:

– Zaprogramować wejście binarne falownika Slave na funkcję "DRS Ustalaniepunktu zerowego". Sygnał "1" aktywny.

– Przełączyć to wejście binarne "0"→"1"→"0". Zielona dioda LED "SYNC" gaśnie.

• Mogą Państwo zwolnić Slave w następujący sposób:

– z DI00 = "1" (bez blokady stopnia mocy)– z DI01 = "1" (bieg w prawo) albo DI02 = "1" (bieg w lewo)– z DI03 = "1" (zezwolenie)– z X40:1 = "0" (bez biegu wolnego)

• Jeżeli uruchomią Państwo teraz napęd Master, wówczas napęd Slave za nimpodąży.

STOP!Należy się upewnić, czy

• okablowanie

• obsadzenie zacisków i

• wyłączniki bezpieczeństwa

są właściwe i zostały prawidłowo wykonane.

Należy oddzielić napędy od maszyny w taki sposób, aby pod względem

mechanicznym mogły być eksploatowane niezależnie od siebie. Mato zapobiec

sytuacji, w której przy włączaniu biegu synchronicznego urządzenie mogłoby

zostać uszkodzone przez nieprzewidziane ruchy jezdne.

00

I


6Test biegu synchronicznego z zamontowanymi napędami

Uruchomienie


6Test biegu synchronicznego z zamontowanymi napędami

Uruchomienie

Parametryzacja

danych biegu

synchronicznego

• Parametryzacja współczynników przekładni Master i Slave (P221 i P222):

– Przy identycznej konfiguracji napędowej (enkoder, przekładnia itd.) należyzostawić P221 i P222 przy ustawieniach fabrycznych.

– Przy każdej innej konfiguracji mogą Państwo określić P221 i P222 przy pomocynastępującej formuły:

• Należy odblokować napędy Master i Slave. Oba napędy mają teraz pracowaćsynchronicznie.

6.5 Test biegu synchronicznego z zamontowanymi napędami

• Oba napędy należy zamontować w Państwa maszynie i mechanicznie ustawićwzględem siebie.

• Odchylenie kątowe należy usunąć przy pomocy funkcji "DRS Ustalanie punktuzerowego".

• Zgodnie ze schematem podłączenia uruchomić oba napędy.

• W czasie jazdy należy obserwować diodę LED "SYNC" na karcie biegusynchronicznego. W ten sposób można określić bieżące odchylenie kątowepomiędzy Masterem i Slave:

– Jeżeli dioda LED "SYNC" świeci w czasie przyspieszania lub opóźniania, toodchylenie kątowe leży powyżej tolerancji ustawionej w parametrze P514.

– Dokładne odchylenie kątowe mogą Państwo zapisać i określić za pomocązintegrowanej w MOVITOOLS® funkcji "SCOPE".

• Następnie należy zoptymalizować wzmocnienie P regulatora biegu synchronicznego(P220) w następujący sposób:

– Urządzenie należy obciążyć maksymalnie dopuszczalną w eksploatacji wartościąobciążenia.

– P220 zwiększać małymi skokami wielkości 1 - 2. Należy przy tym obserwowaćzachowanie regulacyjne Slave.

– P220 podwyższać tak długo, aż napęd Slave osiągnie granicę kołysania.– Następnie należy zredukować P220 o 15 % i wynik przyjąć za wartość P220.

Kolejną optymalizację można przeprowadzić za pomocą zintegrowanejw MOVITOOLS® funkcji "SCOPE".

• Należy dostosować parametry kontroli biegu synchronicznego odpowiednio dowłasnych potrzeb.

56534AXX

AM, AS Rozdzielczość enkodera Master, Slave

iM, iS Przełożenie przekładni Master, Slave

ivM, ivS Przełożenie przekładni odboczkowej Master, Slave

UM, US Odbiornik napędu Master, Slave

P221

P222= AM x iM ivM

AS x iS ivS

US

UMxx

00

I

6


Przykłady obliczania P221 i P222

Uruchomienie


6Przykłady obliczania P221 i P222

Uruchomienie

6.6 Przykłady obliczania P221 i P222

Przykład 1:

Przenośnik

łańcuchowy

W tym przykładzie dwa przenośniki łańcuchowe mają być eksploatowanez zastosowaniem biegu synchronicznego (→ poniższa ilustracja). Jest to jednoz zastosowań połączeń kształtowych ze zróżnicowanymi przełożeniami przekładni.Nie jest wymagany enkoder odcinkowy, przy zastosowaniach połączeń kształtowychmożna wyliczyć informację o drodze z sygnału enkodera silnika [1].

Celem następującego obliczenia jest proporcja rozdzielczości układu pomiaru drogiMaster i Slave względem siebie. Informację o liczbach zębów poszczególnych par kółotrzymać można na zamówienie od SEW-EURODRIVE.

Wielkości zadane Napęd Master: K87 DT100L4 BM ES1 (z enkoderem silnika)

• Przełożenie przekładni:

• Rozdzielczość enkoderów inkrementalnych (napędów Master i Slave):

AM = 1024 Inkr./obr.

Enkodery inkrementalne wytwarzają 1024 impulsów/obrót. Impulsy enkoderów sąw przetwornicy mnożone w czwórnasób.

• Rozdzielczość układu pomiaru drogi Master:

(AM × iM) / (Π × mM × ZM)

Moduł mM = 5

Liczba zębów ZM = 15

UM = mM × ZM

Napęd Slave: KA67 DT100LS4 BM ES1 (z enkoderem silnika)


• Rozdzielczość enkoderów inkrementalnych (napędów Master i Slave):

AS = 1024 Inkr./obr.

Enkodery inkrementalne wytwarzają 1024 impulsów/obrót. Impulsy enkoderów sąw przetwornicy mnożone w czwórnasób.

• Rozdzielczość układu pomiaru drogi Master:

(AS × iS) / (Π × mS × ZS)

Moduł mS = 4

Liczba zębów ZS = 20

US = mS × ZS

56514AXX

[1]

62383ADE

62382ADE

iM = =40 x 33 x 83 36,5225 x 8 x 15

iS = =47 x 33 x 81 48,7723 x 8 x 14

00

I



Uruchomienie



Uruchomienie

Przeliczanie Dla tego przykładu należy wprowadzić następujące wartości:

Wynik:

• P221 = 3420928

• P222 = 4282875

Przykład 2:

Zastosowanie

enkodera

odcinkowego

W tym przykładzie mają być eksploatowane w ruchu synchronicznym dwa przenośnikitaśmowe. Jest to jedno z zamkniętych siłowo zastosowań z identycznymi przełożeniamiprzekładni. Przy zastosowaniach zamkniętych siłowo informacji o drodze nie da siębezbłędnie wyliczyć z sygnału enkodera silnika, w konsekwencji czego konieczny stajesię enkoder Master przy pierwszym przenośniku i enkoder odcinkowy przy drugim.Enkoder silnika i enkoder odcinkowy mają różne rozdzielczości.

W celu uwzględnienia enkodera odcinkowego należy ustawić P230 enkodera

odcinkowego na wartość "RÓWNORZĘDNE" lub "ŁAŃCUCH". Do regulacji biegusynchronicznego napędu Slave wykorzystywany jest wówczas enkoder odcinkowy,enkoder silnika Slave nie ma wówczas znaczenia przy regulacji biegu synchronicznego,jednakże jest on jeszcze wykorzystywany do regulacji liczby obrotów napędu Slave.

Enkoder Master i enkoder odcinkowy montuje się bezpośrednio na taśmie. Należystosować identyczne enkodery z identycznymi odboczkami. Średnice kół pasowych obuprzenośników taśmowych muszą być identyczne, aby identyczne mogły byćrozdzielczości układu pomiaru drogi (Inkr./mm) enkodera Master i enkoderaodcinkowego. Oba parametry P221 i P222 należy ustawić na wartość "1".

56531AXX

P221

P222= =

AM x iMAM x iMπ x mM x ZM

AS x iS AS x iSmS x ZS

mM x ZM

π x mS x ZS

x

P221

P222= =x

1024 40 x 33 x 8325 x 8 x 1547 x 33 x 81

4 x 205 x 15

85523200107071875

23 x 8 x 14

x

1024 x

P221

P222= 3420928

4282875

56515AXX

SEWSEW

dM

dS

[1] [3]

[2] [4]

[1] Napęd Master

[2] Enkoder Master

[3] Napęd Slave z enkoderem silnika

[4] Enkoder odcinkowy

00

I

6


Przykłady obliczania P221 i P222

Uruchomienie



Uruchomienie

Przy zastosowaniu enkoderów odcinkowych muszą być dopasowane rozdzielczościukładu pomiaru drogi enkodera silnika Slave i enkodera odcinkowego. Dzieje się to przypomocy parametrów P231 współczynnik enkodera Slave i P232 współczynnik

Slave-enkoder odcinkowy.

Wielkości zadane Enkoder silnika Slave: K47 DT100L4 BM ES1


• Rozdzielczość enkodera inkrementalnego (enkoder silnika):

AM = 1024 Inkr./obr.

Enkoder silnika wytwarza 1024 impulsów/obrót. Impulsy enkodera są w przetwornicymnożone w czwórnasób.

• Koło pasowe przenośnika taśmowego:

dM = 200 mm

UM = Π × dM

• Rozdzielczość układu pomiaru drogi enkoderów silnika Slave:

(AM × iM) / (Π × dM)

Enkoder odcinkowy:

• Przekładnia odboczkowa:

iV_S = 2

• Rozdzielczość enkodera inkrementalnego (enkoder odcinkowy):

AS = 2048 Inkr./obr.

Enkoder odcinkowy wytwarza 2048 impulsów/obrót. Impulsy enkoderów są wprzetwornicy mnożone w czwórnasób.

• Koło pasowe enkodera odcinkowego:

dS = 150 mm

US = Π × dS

• Rozdzielczość układu pomiaru drogi enkodera odcinkowego:

(AS × iV_S) / (Π × dS)

Przeliczanie Dla tego przykładu należy wprowadzić następujące wartości:

62381ADE

iM = =38 x 27 x 69 7,3623 x 19 x 22

56532AXX

P232

P231= =

AS x iV_S

AS x iV_Sπ x dS

AM x iM AM x iMdM

dS π x dM

x

P232

P231= =2048 x 2

38 x 27 x 69200150

7691201061910

23 x 19 x 221024 x

P232

P231= 176

243

x

00

I


7Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu

Parametr


7Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu

Parametr

7 Parametr

Objaśnienie

parametrów

Nazwy parametrów odpowiadają reprezentacji w MOVITOOLS® SHELL. Nastawafabryczna wyróżniona została podkreśleniem dolnym.

Symbol Te parametry można zmieniać jedynie w trybie pracy przetwornicy ZABLOKOWANE(= stopień wyjściowy mocy wielkooporowy).

7.1 Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu

Przy nastawianych parametrach (P224, P225, P226, P227, P510, P511, P512, P514)należy podać inkrementy, które odnoszą się do wzajemnego przesunięcia kątowego(np. jako dopuszczalne odchylenie albo jako offset) pomiędzy napędami Master i Slave.Odnoszą się one do wartości, którą przetwornica wylicza na podstawie impulsówenkodera. Liczba impulsów enkodera jest mnożona w falowniku przez współczynnik 4.

Liczbę inkrementów, którą Państwo muszą wprowadzić wraz z parametrami, wylicza sięz wzajemnego przesunięcia kątowego silnika według następującej formuły:

Wartość inkrementu do wprowadzenia = Obroty silnika × 4 × Liczba impulsów

enkodera inkrementalnego

Przykład W razie pojawienia się informacji o błędzie "/DRS BŁĄD NADĄŻ." przy odchyleniu5 obrotów silnika i zastosowaniu enkoderów inkrementalnych z rozdzielczością =1024 inkrementów / obrót pomiędzy napędami Master i Slave, należy podać jakowartość inkrementu w P512 Granica błędu nadążania co następuje:

Wartość licznika do wprowadzenia = 5 × 4 × 1024 = 20480

Tę wartość można odnieść również do przekładni odbiornika napędu:

Liczba obrotów = Obroty przekładni odbiornika napędu × i przekładni

Oprócz prędkości obrotowej silnika i przełożenia przekładni również przekładniaodboczkowa czynnie wpływa na efektywną liczbę obrotów odbiornika napęduwyjściowym urządzeniu napędowym. W tym wypadku mogą Państwo obliczyć obrotysilnika w następujący sposób:

Liczba obrotów = Liczba obrotów odbiornika napędu × iprzekładni ×

iprzekładni odboczkowej

P6..

P60.

P600

7


Komunikaty

Parametr


7Komunikaty

Parametr

7.2 Komunikaty

Zgłaszane są następujące stany w pracy urządzenia:

• Wskaźnik optyczny poprzez diodę LED "SYNC" (zielona) "Wskaźnik LED licznika"(P514):

Przy pomocy diody LED "SYNC" można w czasie uruchamiania pokazać chwilowowystępującą maksymalną różnicę pomiędzy napędami Master i Slave:

– WŁ = Różnica kątowa > Wartość P514– WYŁ = Różnica kątowa < Wartość P514

• Wskaźnik optyczny modułu roboczego poprzez LED "OFF" (czerw.) "BIEG WOLNYSLAVE":

– WŁ = napęd Slave jest w wolnym biegu– WYŁ = napęd Slave jest w biegu synchronicznym

• Meldunek o stanie "DRS SLAVE IN POS":

– na jednym z programowalnych wyjść binarnych (P60_/P61_)

• Komunikat "/DRS OSTRZEŻ.":

– na jednym z programowalnych wyjść binarnych (P60_/P61_)

• Informacja o błędzie "/DRS BŁĄD NADĄŻ.":

– na jednym z programowalnych wyjść binarnych (P60_/P61_)– z wybieralną reakcją napędu na błąd (P834)

P6..

P60.

P600


7Komunikaty

Parametr


7Komunikaty

Parametr

Następujące parametry są do dyspozycji biegu synchronicznego.

Parametr Nazwa Zakres ustawiania / Ustawienie fabryczne

22x Regulacja biegu synchronicznego (nie działa przy BG0)

220 Wzmocnienie P DRS 1 ... 10 ... 200

221 Master-współczynnik przekładni 1 ... 3 999 999 999

222 Slave-współczynnik przekładni 1 ... 3 999 999 999

223 Wybór trybu Tryb 1 ... Tryb 8

224 Licznik Slave –99 999 999 ... 10 ... 99 999 999

225 Offset 1 –32 767 ... 10 ... 32 767

226 Offset 2 –32 767 ... 10 ... 32 767

227 Offset 3 –32 767 ... 10 ... 32 767

228 Wstępne sterowanie filtra DRS 0 ... 100 ms

23x Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym

230 Enkoder odcinkowy WYŁ / RÓWNORZĘDNY / ŁAŃCUCH

231 Współczynnik enkodera Slave 1 ... 1000

232 Współczynnik enkodera Slave 1 ... 1000

233 Rozdzielczość enkodera odcinkowego

128 / 256 / 512 / 1024 / 2048

234 Rozdzielczość enkodera Master 128 / 256 / 512 / 1024 / 2048

24x Bieg synchroniczny z doganianiem

240 Liczba obrotów synchronicznych –6000 ... 1500 ... 6000 1/min

241 Rampa synchronizacyjna 0 ... 2 ... 50 s

51x Kontrolery biegu synchronicznego

510 Tolerancja pozycji Slave 10 ...25... 32 768 Inc

511 Ostrzeżenie błąd nadążania 50 ... 99 999 999 Inc.

512 Granica błędu nadążania 100 ... 4000 ... 99 999 999

513 Czas opóźnienia zgłoszenia błędu nadążania

0 ... 1 ... 99 s

514 Wskaźnik LED licznika 10 ... 100 ... 32 768 Inc.

515 Czas opóźnienia zgłoszenia pozycji 5 ... 10 ... 2000 ms

516 X41 Nadzór enkodera NIE / TAK

517 X41 Kontrola liczby impulsów NIE / TAK

518 X42 Nadzór enkodera NIE / TAK

519 X42 Kontrola liczby impulsów NIE / TAK

60x Wejścia binarne urządzenia podstawowego

Można zaprogramować następujące komunikaty:• DRS PUNKT ZER. OKR.:• DRS SLAVE START• DRS TEACH IN• DRS MASTER STOI

61x Opcjonalne wejścia binarne

62x Wyjścia binarne urządzenia podstawowego

Można zaprogramować następujące komunikaty:• /DRS OSTRZEŻ.• /DRS NADĄŻANIE• DRS SLAVE IN POS63x Opcjonalne wyjścia binarne

83x Reakcje na błędy

834 Reakcja BŁĄD NADĄŻANIA ZATRZYM.AWAR./ ZAKŁÓCENIE

WSKAZÓWKAKompletną listę parametrów znajdą Państwo w instrukcji obsługi MOVIDRIVE®

MDX60B/61B.

P6..

P60.

P600

7


Opisy parametrów

Parametr


7Opisy parametrów

Parametr

7.3 Opisy parametrów

P22x regulacja

biegu

synchronicznego

Regulacja biegu synchronicznego (tylko w zestawie parametrów 1).

P220 Wzmocnienie P DRS

Zakres ustawień: 1 ... 10 ... 200

Wzmocnienie regulatora biegu synchronicznego przy Slave. Określa zachowaniaregulacyjne Slave w zależności od różnic kątowych w stosunku do Mastera.

P221 / P222 Współczynnik przekładni Master / współczynnik przekładni Slave

Zakres ustawień: 1 ... 3 999 999 999

Te ustawienia są niezbędne wyłącznie w przetwornicy Slave. Przy zastosowaniu tychparametrów prowadza się proporcję pomiaru drogi pomiędzy Master i Slave. Aby możnabyło realizować nie tylko przełożenia o liczbach całkowitych, wartość przełożeniawprowadza się jako iloraz Master do Slave.

Należy pamiętać, że tylko przy kształtowym przenoszeniu sił (bez poślizgu) możenastępować pomiar drogi przez Master i Slave poprzez enkodery silników. Przywszystkich zastosowaniach, w których przenoszenie siły pomiędzy wałem silnikai maszyną następuje siłowo i tym samym można spodziewać się poślizgu, pomiar drogimusi odbywać się poprzez dodatkowy enkoder (enkoder zewnętrzny). Ten enkodernależy zamocować kształtowo na ruchomej części maszyny.

P223 Wybór trybu Zakres ustawień: 1 / 2 / 3 / 4 / 5 / 6 / 7 / 8

Wybór trybu określa reakcję napędu Slave na sygnał biegu wolnego.

• Tryb 1: Bieg wolny nieograniczony, nowy punkt odniesienia

– Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "1" dochodzi do X40:1.– Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave są czynne w biegu wolnym.– Wytworzone w biegu wolnym wzajemne przesunięcie kątowe nie jest odrabiane

przy ponownej synchronizacji.

• Tryb 2: Bieg wolny nieograniczony, odrabianie powstałej różnicy

– Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "1" dochodzi do X40:1.– Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave są czynne w biegu wolnym.– Wytworzone w biegu wolnym wzajemne przesunięcie kątowe jest odrabiane przy

ponownej synchronizacji.

• Tryb 3: Bieg wolny nieograniczony, odrabianie powstałej różnicy + P224

– Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "1" dochodzi do X40:1.– Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave są czynne w biegu wolnym.– Przy ponownym synchronizowaniu dodatkowo nadrabiana jest różnica do starej

pozycji synchronizacyjnej zapamiętanej w P224.

• Tryb 4: Bieg wolny ograniczony przez P224 licznik Slave, odrabianie powstałejróżnicy

– Bieg wolny aktywowany jest przez sygnał "1" (>100 ms) na X40:1.– W czasie biegu wolnego działają zaciski wejściowe i wartości zadane napędu

Slave.– Bieg wolny kończy się, gdy osiągnięta zostanie wprowadzona w P224 różnica

kątowa. Wówczas różnica kątowa redukowana jest do zera.

P6..

P60.

P600


7Opisy parametrów

Parametr


7Opisy parametrów

Parametr

• Tryb 5: Bieg wolny ograniczony przez P224 licznik Slave, nowy punkt odniesienia

– Bieg wolny aktywowany jest przez sygnał "1" (>100 ms) na X40:1.– W czasie biegu wolnego działają zaciski wejściowe i wartości zadane napędu

Slave.– Bieg wolny kończy się, gdy osiągnięta zostanie wprowadzona w P224 różnica

kątowa.– Jeżeli przed zakończeniem biegu wolnego na X40:1 pojawi się ponownie

sygnał HIGH, wzrasta wartość,przy której kończy się bieg wolny o wielkośćwprowadzoną do P224.

– Napęd Slave synchronizuje się na nową różnicę kątową.

• Tryb 6: Przejściowa różnica kątowa, nowy punkt odniesienia


przy ponownej synchronizacji.– Sygnał "1" na X40:2, X40:3 albo X40:4 DRS11B aktywuje przesunięcie kątowe.

Dane przesunięcie kątowe przechowywane jest w parametrach P225, P226i P227.

– Jeżeli do zacisków wejściowych X40:2, X40:3 albo X40:4 doprowadzi sięsygnał "0", przesunięcie kątowe ponownie zostanie nadrobione.

• Tryb 7: Przesunięcie kątowe pozostaje (dostosowanie faz), nowy punkt odniesienia


przy ponownej synchronizacji.– Sygnał "1" na X40:2, X40:3 albo X40:4 DRS11B aktywuje przesunięcie kątowe.

Dane przesunięcie kątowe przechowywane jest w parametrach P225, P226i P227.

– Jeżeli do zacisków wejściowych X40:2, X40:3 albo X40:4 ponownie doprowadzisię sygnał "0", przesunięcie kątowe pozostaje.

– Jeżeli sygnał wejściowy trwa dłużej niż 3 sekundy, jest korygowany czteremadziałaniami na sekundę.

• Tryb 8: Bieg wolny nieograniczony, nowy punkt odniesienia

– Bieg wolny jest aktywny, gdy sygnał "1" dochodzi do X40:1.– Zaciski wejściowe i wartości zadane napędu Slave są czynne w biegu wolnym.– Jeżeli do zacisku wejściowego X40:1 dochodzi sygnał "0", to napęd Slave

synchronizuje się z aktualną pozycją napędu Master plus zapisana w P224różnica pozycji.

WSKAZÓWKANowy offset mogą Państwo wówczas aktywować, gdy wcześniejsze przesunięciekątowe zostanie nadrobione.

P6..

P60.

P600

7


Opisy parametrów

Parametr


7Opisy parametrów

Parametr

P224 Licznik Slave Zakres ustawień: –99 999 999 ... 10 ... 99 999 999 Inc

Jako licznik Slave określa się aktywowaną w trybach 3, 4, 5 i 8 różnicę kątową donapędu Master. W przeciwieństwie do offsetu to przesunięcie kątowe ustawia się przezfunkcję "Teach In". W zależności od trybu służy jako wartość graniczna dla bieguwolnego albo wyznacza napędowi Slave pozostającą różnicę kątową do napędu Master(= nowy punkt odniesienia).

P225 / P226 / P227 offset 1 / 2 / 3

Zakres ustawień: –32 767 ... 10 ... 32 767 Inc; działa jedynie w trybie 6 albo w trybie 7!

Trzy osobno ustawiane różnice kątowe, na które programuje się napęd Slave na czastrwania sygnału "1" na X40:2 / X40:3 / X40:4.

Wstępne sterowanie filtra DRS

Zakres ustawień: 0 ... 100 ms

Wartość zadana wstępnego sterowania filtra regulacji biegu synchronicznego DRS11B.W celu osiągnięcia optymalnego wysterowania wstępnego przyspieszania w napędzieSlave, należy filtrować liczbę obrotów Master (określoną na DRS). Do filtrowania należywprowadzić stałą czasu filtrowania. Wartość 0 oznacza przy tym niefiltrowaną liczbęobrotów Mastera.

P23x Bieg

synchroniczny

z enkoderem

odcinkowym

Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym (tylko w zestawie parametrów 1).

Przy wszystkich zastosowaniach, w których przenoszenie mocy pomiędzy wałem silnikai maszyną odbywa się w sposób zamknięty siłowo i tym samym można się spodziewaćpoślizgu, pomiar drogi należy przeprowadzić z zastosowaniem zewnętrznego enkodera(= enkodera odcinkowego).

P230 Enkoder odcinkowy

Zakres ustawień: WYŁ .. RÓWNORZĘDNY ... ŁAŃCUCH

• WYŁ.: Regulacja biegu synchronicznego sygnałami podłączonego enkodera silnika.P231 i P232 nie działają.

• RÓWNORZĘDNE: Przekazanie sygnałów X42: "Enkoder Master" na X43: "Wyjścieenkodera inkrementalnego". Ocena P231 i P232.

• ŁAŃCUCH: Przekazanie sygnałów X41: "Wejście enkodera odcinkowego" na X43:"Wyjście enkodera inkrementalnego". Ocena P231 i P232.

P231 / P232 Współczynnik enkodera Slave / Współczynnik enkodera odcinkowego Slave

Zakres ustawień: 1 .. 1000

Pomiędzy oboma enkoderami znajduje się w większości wypadków mechaniczneprzełożenie. To przełożenie należy ustawić przy pomocy parametrów.

P233 Rozdzielczość enkodera odcinkowego

Zakres ustawień: 128 / 256 / 512 / 1024 / 2048

Ustawienie rozdzielczości podłączonego enkodera odcinkowego.

P234 Rozdzielczość enkodera Master

Zakres ustawień: 128 / 256 / 512 / 1024 / 2048

Ustawienie rozdzielczość podłączonego enkodera Master.

P24x Bieg

synchroniczny

z doganianiem

Bieg synchroniczny z doganianiem (tylko w zestawie parametrów 1).

Jeżeli przełączymy napęd Slave na bieg synchroniczny, to w zależności od włączonegotrybu pracy następuje redukcja aktualnego przesunięcia kątowego względem napęduMaster. Aby kontynuować ten proces pod kontrolą, można parametryzować zarównosynchronizującą liczbę obrotów jak i rampę synchronizacyjną.

P240 synchroniczna prędkość obrotowa

Zakres ustawień: 0 ... 1500 ... 6000 1/min

Ten parametr podaje liczbę obrotów procesu doganiania.

P6..

P60.

P600


7Opisy parametrów

Parametr


7Opisy parametrów

Parametr

P241 Rampa synchronizacyjna

Zakres ustawień: 0 ... 2 ... 50 s

Wartość bezwzględna rampy przyspieszającej dla synchronizacji napędu Slave donapędu Master. Ustawienie zero oznacza maksymalnie możliwe przyspieszenie.

P51x Kontrolery

biegu

synchronicznego

Kontrolery biegu synchronicznego.

P510 tolerancja pozycji Slave

Zakres ustawień: 10 ... 25 ... 32 768 Inc

Do dokładnego pozycjonowania napędu Slave muszą być spełnione różne warunki.Hamulec napędu Slave zadziała, gdy zostaną spełnione wszystkie poniższe warunki:

• Funkcja hamowania napędu Slave została aktywowana

• Napęd Master stoi

• Napęd Master nie ma zasilania (= Stan falownika ZABLOKOWANY)

• Napęd Slave stoi i znajduje się w oknie pozycyjnym

P511 Ostrzeżenie błąd nadążania

Zakres ustawień: 50 ... 99 999 999 Inc

Jeżeli przesunięcie kątowe przekracza ustawioną tu wartość, pojawia się komunikatostrzegawczy. Jest to niezależne od rodzaju pracy napędu Slave.

P512 granica błędu nadążania

Zakres ustawień: 100 ... 4000 ... 99 999 999 Inc

Jeżeli przesunięcie kątowe przekracza ustawioną tu wartość, to pojawia się informacjao błędzie F42 "błąd nadążania". Jest to niezależne od tego, czy napęd Slave pracujew biegu wolnym czy synchronicznym.

P513 Czas opóźnienia informacji o błędzie nadążania

Zakres ustawień: 0 ... 1 ... 99 s

Dla ustawianego czasu wyświetlania przy przejściu z biegu wolnego do biegusynchronicznego mogą być tłumione meldunki "Ostrzeż. błąd nadążania" i "Granicabłędu nadążania" jako meldunki o błędzie wzgl. jako emisja na wyjście binarne.

P514 Licznik wskaźnika LED

Zakres ustawień: 10 ... 100 ... 32 768 Inc

Jeżeli przesunięcie kątowe przekracza ustawioną tu wartość, to informuje o tymświecąca dioda LED V1 (zielona). W ten sposób natychmiast ukazywana jestmaksymalna różnica występująca pomiędzy napędami Master i Slave. Jest to bardzopomocne przy uruchamianiu.

P515 Czas opóźnienia zgłoszenia pozycji

Zakres ustawień: 5 ... 10 ... 2000 ms

Binarny meldunek wyjściowy DRS SLAVE IN POS tworzony jest dopiero wówczas, gdynapędy Master i Slave znajdą się w czasie określonym przez P510 tolerancja pozycjiSlave.

WSKAZÓWKAPrzyspieszanie albo opóźnianie napędu Slave z biegu synchronicznego do bieguwolnego można ustawić parametrami P130 ... P134.

P6..

P60.

P600

7


Opisy parametrów

Parametr


7Opisy parametrów

Parametr

P516 X41 Nadzór enkodera

Zakres ustawień: NIE / TAK

• NIE: Przerwanie przewodu pomiędzy przetwornicą częstotliwości i podłączonymdo X41 enkoderem TTL nie jest bezpośrednio rozpoznana. W razie uszkodzonegopołączenia w stanie zwolnionym pojawia się błąd F42 "Błąd nadążania", o ile niezostał wyłączony.

• TAK: Przerwanie przewodu pomiędzy przetwornicą częstotliwości i podłączonymdo X41 enkoderem TTL jest bezpośrednio rozpoznana. W wypadku błędu następujemeldunek o błędzie F48 "Hardware DRS". Ten meldunek jest generowany równieżw stanie zablokowanym.

P517 X41 Kontrola liczby impulsów


Liczba impulsów podłączonego do X41 enkodera weryfikowana jest z ustawionąw P233 rozdzielczością poprzez analizę ścieżki C. Jeżeli zginą inkrementy,to wydawany jest meldunek o błędzie F48 "Hardware DRS".

• NIE: Kontrola liczby impulsów nie została uaktywniona.

• WŁ: Kontrola liczby impulsów jest aktywna.

P518 X42 Nadzór enkodera


• NIE: Przerwanie przewodu pomiędzy przetwornicą częstotliwości i podłączonymdo X42 enkoderem TTL nie jest bezpośrednio rozpoznana. W razie uszkodzonegopołączenia w stanie zwolnionym pojawia się błąd F42 "Błąd nadążania", o ile niezostał wyłączony.

• TAK: Przerwanie przewodu pomiędzy przetwornicą częstotliwości i podłączonymdo X41 enkoderem TTL jest bezpośrednio rozpoznana. W wypadku błędu następujemeldunek o błędzie F48 "Hardware DRS". Ten meldunek jest generowany równieżw stanie zablokowanym.

P519 X42 Kontrola liczby impulsów


Liczba impulsów podłączonego do X42 enkodera weryfikowana jest z ustawionąw P234 rozdzielczością poprzez analizę ścieżki C. Jeżeli zginą inkrementy,to wydawany jest meldunek o błędzie F48 "Hardware DRS".

• NIE: Kontrola liczby impulsów nie została uaktywniona.

• TAK: Kontrola liczby impulsów jest aktywna.

WSKAZÓWKANadzorowanie enkodera nie jest funkcją istotną dla bezpieczeństwa!

WSKAZÓWKANadzorowanie enkodera nie jest funkcją istotną dla bezpieczeństwa!

P6..

P60.

P600


7Opisy parametrów

Parametr


7Opisy parametrów

Parametr

P6xx Obsadzenie zacisków

P60x Wejścia binarne urządzenia podstawowego

Wejście binarne DIØØ z podłączoną na stałe "/BLOKADĄ STOPNIA MOCY".

P61x Wejścia binarne opcja

P610 ... P617 wejście binarne DI1Ø ... DI17

Wejścia binarne można zaprogramować na następujące funkcje biegusynchronicznego:

P62x Wyjścia binarne urządzenia podstawowego

Do sterowania hamulcem używać wyjścia binarnego DBØØ. To wyjście służy do stałegopodłączenia funkcji "/HAMULEC". Sygnały "HAMULEC W GÓRĘ" i "HAMULEC W DÓŁ"są przewidziane do przekazania do nadrzędnego układu sterującego.

Uwaga: Sygnały binarne są jedynie wówczas ważne, gdy przetwornica po włączeniuzgłosiła "gotowość do pracy" i nie została wyświetlona informacja o błędzie. W czasiefazy inicjacyjnej MOVIDRIVE® sygnały binarne mają status "0". Można zaprogramowaćtę samą funkcję na wielu zaciskach.

P63x Opcja binarnych wyjść

P630 ... P637 Wyjście binarne DO1Ø ... DO17

Na wyjściach binarnych można zaprogramować następujące funkcje:

Funkcja

Działanie przyskuteczny przy

Stan przetwornicy

Sygnał "0"Sygnał "1" zabloko-

wanyodbloko-

wany

DRS PUNKT ZER. PUNKTU ZERO.

"1" na "0": określa nowy punkt zerowy

Różnicę kątową skasować

tak tak

DRS SLAVE START Brak zezwolenia Zezwolenie nie tak

DRS TEACH IN –Przejąć różnicę kątową

z P224tak tak

DRS MASTER STOI Napęd Master obraca się Napęd Master stoi tak tak

FunkcjaWyjście binarne ma

Sygnał "0" Sygnał "1"

/DRS OSTRZEŻ. Wartość dla ostrzeżenia błąd nadążania (P511)przekroczona

–

/DRS NADĄŻANIE Granica błędu nadążania (P512) przekroczona

–

DRS SLAVE IN POS Pozycji nie osiągnięto Pozycja osiągnięta

WSKAZÓWKASygnały binarne są jedynie wówczas ważne, gdy przetwornica po włączeniu zgłosiła"GOTOWOŚĆ DO PRACY" i nie została wyświetlona informacja o błędzie. W czasiefazy inicjacyjnej MOVIDRIVE® sygnały binarne mają status "0".

Można zaprogramować tę samą funkcję na wielu zaciskach.

P6..

P60.

P600

7


Opisy parametrów

Parametr


7Opisy parametrów

Parametr

P83x Reakcje

na błędy

Można zaprogramować następujące reakcje:

P834 Reakcja BŁĄD NADĄŻANIA

Reakcja na błąd nadążania tylko z DRS11B albo IPOSplus®.

Ustawienie fabryczne: ZATRZYM.AWAR./ ZAKŁÓCENIE

Z pomocą P834 programuje się reakcję na błąd, która się uruchamia poprzez kontrolerybłędu nadążania opcji biegu synchronicznego (DRS11B) i trybu pracy pozycjonowaniaz IPOSplus®. Do tego można dokonywać różnych ustawień w P51x kontrolerach biegusynchronicznego.

Reakcja Opis

BRAK REAKCJI Nie jest ani wyświetlany błąd, ani wykonana reakcja na błąd. Zgłoszony błąd jest kompletnie ignorowany.

WSKAZANIE BŁĘDU

Błąd jest pokazany (na wyświetlaczu 7-segmentowym i SHELL), wyjście z awarii zainicjowane (o ile zaprogramowano). Poza tym urządzenie nie wykonuje innych reakcji na błąd. Błąd może być cofnięty poprzez zresetowanie (zacisk, RS485, Fieldbus, Auto-Reset).

NATYCHM. STOP./ZAKŁ..

Następuje natychmiastowe wyłączenie przetwornicy z meldunkiem o błędzie. Stopień końcowy ulega zablokowaniu i hamulec opada. Meldunek o gotowości zostaje cofnięty i uruchomione wychodzenie z błędu, o ile było zaprogramowane. Dopiero po wykonaniu resetu błędu jest możliwy ponowny start, w którym przetwornica inicjalizuje się na nowo.

POZ. AWAR./USTERKA

Następuje zatrzymanie napędu na ustawionej rampie awaryjnego zatrzymania. Po osiągnięciu liczby obrotów dla stop stopień końcowy jest blokowany i hamulec opada. Informacja o błędzie pojawia się natychmiast. Meldunek o gotowości zostaje cofnięty i uruchomione wychodzenie z błędu, o ile było zaprogramowane. Dopiero po wykonaniu resetu błędu jest możliwy ponowny start, w którym przetwornica inicjalizuje się na nowo.

SZYBKIE ZATRZ../ZAKŁ.

Następuje zatrzymanie napędu na ustawionej rampie szybkiego zatrzymania. Po osiągnięciu liczby obrotów dla stop stopień końcowy jest blokowany i hamulec opada. Informacja o błędzie pojawia się natychmiast. Meldunek o gotowości zostaje cofnięty i uruchomione wychodzenie z błędu, o ile było zaprogramowane. Dopiero po wykonaniu resetu błędu jest możliwy ponowny start, w którym przetwornica inicjalizuje się na nowo.

NATYCHMIASTOWE ZATRZYMANIE./OSTRZEŻ..

Następuje natychmiastowe wyłączenie przetwornicy z meldunkiem o błędzie. Stopień końcowy ulega zablokowaniu i hamulec opada. Meldunek o zakłóceniach następuje przez zacisk, o ile zaprogramowano. Meldunek o gotowości nie zostaje cofnięty. Jeżeli błąd zostanie usunięty przez działanie wewnętrzne albo przez zresetowanie, to napęd ponownie rusza, bez nowej inicjalizacji urządzenia.

ZATRZYM. AWAR./OSTRZEŻ.

Następuje zatrzymanie napędu na ustawionej rampie awaryjnego zatrzymania. Po osiągnięciu liczby obrotów dla stop stopień końcowy jest blokowany i hamulec opada. Informacja o błędzie pojawia się natychmiast. Meldunek o zakłóceniach następuje przez zacisk, o ile zaprogramowano. Meldunek o gotowości nie zostaje cofnięty. Jeżeli błąd zostanie usunięty przez działanie wewnętrzne albo przez zresetowanie, to napęd ponownie rusza, bez nowej inicjalizacji urządzenia.

SZYBKIE ZATRZYMANIE/OSTRZEŻ.

Następuje zatrzymanie napędu na ustawionej rampie szybkiego zatrzymania. Po osiągnięciu liczby obrotów dla stop stopień końcowy jest blokowany i hamulec opada. Informacja o błędzie pojawia się natychmiast. Meldunek o zakłóceniach następuje przez zacisk, o ile zaprogramowano. Meldunek o gotowości nie zostaje cofnięty. Jeżeli błąd zostanie usunięty przez działanie wewnętrzne albo przez zresetowanie, to napęd ponownie rusza, bez nowej inicjalizacji urządzenia.

P6..

P60.

P600


8Opcja karta biegu synchronicznego DRS11B

Komunikat o błędach i lista błędów




8 Komunikat o błędach i lista błędów

8.1 Opcja karta biegu synchronicznego DRS11B

Poniższe informacje o błędach mogą najczęściej występować przy biegusynchronicznym. W kolumnie "Reakcja (P)" podane są reakcje ustawione fabrycznie.Wpis (P) oznacza, że reakcja jest możliwa do zaprogramowania (P83_ reakcja na błąd).

Kod błędu Nazwa Reakcja (P)

Kod błędu sub

Nazwa Możliwa przyczyna Środki zaradcze

14 EnkoderNatychmiastowe wyłączenie

0 Błąd "Enkoder".enkoder nie jest podłączony, awaria enkodera

• przewód enkodera lub ekran niewłaściwie podłączone

• zwarcie/przerwanie przewodu enkodera

• enkoder uszkodzony

sprawdzić czy przewód i ekran enkodera są właściwie podłączone, czy nie ma zwarcie / przerwania przewodu.

25 Błąd "Enkoder".Błąd enkodera X15 - przekroczona granica prędkości obrotowej.Enkoder na X15 obraca się szybciej niż 6542 obr./min.

26 Błąd "Enkoder"Błąd enkodera X15 - uszkodzenie karty.Błąd analizy kwadrantu.

27 Błąd "Enkoder"Uszkodzone przyłącze enkodera lub enkoder.

28 Błąd "Enkoder"Błąd enkodera X15 - błąd komunikacyjny na kanale RS485.

29 Błąd "Enkoder"Błąd enkodera X14 - błąd komunikacyjny na kanale RS485.

30 Błąd "Enkoder"Nierozpoznany typ enkodera na X14/X15.

31 Błąd "Enkoder"Błąd kontroli zgodności trolle Hiperface X14/X15.Utrata inkrementów.

32 Błąd "Enkoder"Błąd enkodera X15 Hiperface.Enkoder Hiperface zgłasza błąd na X15..

33 Błąd "Enkoder"Błąd enkodera X14 Hiperface.Enkoder Hiperface zgłasza błąd na X14..

34 Błąd "Enkoder"Błąd enkodera X15 rezolwer.Uszkodzone przyłącze enkodera lub enkoder..

36 Brak opcjiNatychmiastowe wyłączenie

0 Błąd "Brak opcji"Brak sprzętu lub niedopuszczalny.

• Typ kart opcji niedopuszczalny.

• Zródło wartości zadanych, źródło sterowania lub tryb pracy są niedopuszczalne dla tej karty opcji.

• ustawiono błędny typ enkodera dla DIP11B

• Włożyć właściwą kartę opcji.

• Ustawić właściwe źródło wartości zadanych (P100).

• Ustawić właściwe źródło sterowania (P101).

• Ustawić właściwy tryb pracy (P700 lub P701).

• Wprowadzić właściwy typ enkodera.

2 Błąd "Brak opcji"Błąd gniazda enkodera..

3 Błąd "Brak opcji"Błąd gniazda fieldbus..

4 Błąd "Brak opcji"Błąd gniazda rozszerzeń.

8


Opcja karta biegu synchronicznego DRS11B





40 Synchronizacja Boot

Natychmiastowe wyłączenie

0Błąd "Synchronizacja Boot"Timeout synchronizacji Boot z opcją.

Błąd synchronizacji Boot pomiędzy przetwornicą a opcją.

Przy ponownym wystąpieniu wymienić kartę opcji.

41

Opcja WatchdogIPOS-Watchdog

Natychmiastowe wyłączenie

0 Błąd "Opcja".Błąd "Watchdog-Timer z/do opcji".

• Błąd podczas komunikacji między oprogramowaniem systemowym a oprogramowaniem dodatkowym

• Watchdog w programie IPOSplus®

• Zastosowano moduł aplikacyjny w MOVIDRIVE® B bez wersji technologicznej

• Przy użyciu modułu aplikacyjnego ustawiono błędną funkcję technologiczną

• Zasięgnąć porady w serwisie SEW

• Sprawdzić program IPOS

• Sprawdzić odłączenie technologiczne urządzenia (P079)

• Sprawdzić ustawione funkcje technologiczne (P078)

17 Błąd "Opcja".Błąd Watchdog IPOS.

42 Błąd nadążania

Natychmiastowe odłączenie (P)

0Błąd "Błąd nadążania -Pozycjonowanie"

• Enkoder nadawczy niewłaściwie podłączony

• Zbyt krótkie rampy rozpędowe

• Część P regulatora pozycji zbyt mała

• Regulator obrotów źle sparametryzowany

• Wartość dla tolerancji błędu nadążania zbyt mała

• Sprawdzić podłączenie selsynu nadawczego

• Przedłużyć rampy• Zwiększyć część P• Ponownie

sparametryzować regulator prędkości obrotowej

• Zwiększyć tolerancję błędu nadążania

• Sprawdzić okablowanie enkodera, silnika i fazy sieci

• Sprawdzić, czy mechanika nie pracuje za ciężko, nie dojechała do blokady

48 Sprzęt DRSNatychmiastowe wyłączenie

0Błąd "Osprzęt--Bieg synchroniczny"

• Błędny sygnał z enkodera Master / odcinkowego

• Wymagany dla biegu synchronicznego sprzęt jest wadliwy

• Błędna liczba impulsów

• Sprawdzić sygnał z enkodera Master / odcinkowego

• Sprawdzić przewody enkodera

• Wymienić kartę biegu synchronicznego

• Przerwanie przewodu, zwarcie

• Zle ustawiona częstotliwość enkodera Master / odcinkowego

• Problem dot. EMC

Kod błędu Nazwa Reakcja (P)

Kod błędu sub

Nazwa Możliwa przyczyna Środki zaradcze

WSKAZÓWKAKompletną listę błędów znajdą Państwo w instrukcji obsługi MOVIDRIVE®

MDX60B/61B.



Dane techniczne



Dane techniczne

9 Dane techniczne

9.1 Opcja karta biegu synchronicznego DRS11B

Opcja karta biegu synchronicznego DRS11B

62424AXX

Numer katalogowy 824 672 6

Wejścia binarne X40:1...X40:6

Oporność wewnętrzna

INØ...IN5: bezpotencjałowe (transoptor)kompatybilne z PLC (EN 61131), czas dostępu 5 msRi ≈ 3 kΩ, IE ≈ 10 mA

Poziom sygnałuDC +13 V...+30 V DC = "1" = styk zamkniętyDC–3 V...+5 V = "0" = styk otwarty

Funkcja stała funkcja:• INØ = bieg wolny• IN1 = Offset 1• IN2 = Offset 2• IN3 = Offset 3• IN4 = zmienna IPOSplus® H477.0• IN5 = zmienna IPOSplus® H477.1

Wyjścia binarne X40:9/X40:10 OUTØ/OUT1: Kompatybilne z PLC (EN 61131-2)Czas zadziałania 5 ms

Poziom sygnału"0" = DC 0 V "1" = DC+24 VUwaga: nie przykładać obcych napięć!

Funkcja

stała funkcja:• OUTØ = zmienna IPOSplus® H476.0• OUT1 = zmienna IPOSplus® H476.1

Imax = 50 mA (odporne na zwarcia i niewrażliwe na napięcie zasilające do DC 30 V)

Zacisk odniesienia X40:11X40:7

DGND: Potencjał odniesienia sygnałów binarnychDCOM: Potencjał odniesienia wejść binarnych X40:1...X40:6 (INØ...IN5)

Wyjście napięciowe X40:8 DC 24 V, maks. DC 100 mA

Wejście enkodera odcinkowego X41: Zasilanie napięciem enkodera

Maks. 200 kHz, Poziom sygnału zgodny z RS422 albo sin/cosDC+24 V, Imax = DC 650 mA1)

9-pinowe gniazdo Sub-D

Wejście enkodera Master X42: Zasilanie napięciem enkodera

Maks. 200 kHz, Poziom sygnału zgodny z RS422 albo sin/cosDC+24 V, Imax = DC 650 mA1)

9-pinowe gniazdo Sub-D

Wyjście enkodera inkrementalnego X43: Poziom sygnału zgodny z RS4229-pinowa wtyczka Sub-D

Wejście napięciowe X44:1X44:2

X44:3

GNDDC+24 V Napięcie zasilające dla wyjść binarnych X40:9/X40:10 i enkoderów podłączonych do X41/X42GND

Dopuszczalny przekrój kablaJedna żyła na zacisk: 0,08 ... 1,5 mm2

Dwie żyły na zacisk: 0,25 ... 1 mm2

LED OFF (czerw.)

Sync (zielona)

WŁ = Bieg wolnyWYŁ. = Bieg synchroniczny

WŁ = Różnica kątowa > Wartość P514WYŁ = Różnica kątowa < Wartość P514

1) Całkowite obciążenie prądowe (X41 i X42) DC-24-V zasilanie enkodera ≤ DC 650 mA

DRS11B

X40

X44

X41

X42

X43

OFF

Sync

5

1

9

6

5

1

9

6

5

1

9

6

123456789

1011

123

Pi

fkVA

Hz

n

10


Skorowidz

10 Skorowidz

A

Aktywacja biegu synchronicznego ......................24

B

Bieg synchroniczny z enkoderem odcinkowym ...13Bieg synchroniczny z nadzorem przerwania kabla połączeniowego enkodera .........................11

D

Dane techniczne .................................................41DRS11B

Dane techniczne ...........................................41Lista błędów ..................................................39Opis zacisków ...............................................16Wskazówki dotyczące instalacji ....................17

I

InstalacjaMontaż DRS11B ...........................................14Opis zacisków DRS11B ................................16Schemat podłączeń Enkoder inkrementalny

jako Master ......................................21Schemat podłączeń MOVIDRIVE® MDX61B

Master - MOVIDRIVE® MDX61B

Slave ................................................20Wskazówki montażowe przed zamontowaniem

lub wymontowaniem karty opcji .......14

K

Komunikat o błędachLista błędów ..................................................39

Komunikaty .........................................................30Komunikaty o błędach .........................................39Krótki opis uruchomienia .....................................23

L

Lista parametrów .................................................31

M

Montaż i wskazówki instalacyjne .........................14

O

Opis systemu ........................................................6Schemat blokowy regulacji działania

synchronicznego ................................7Opis zacisków DRS11B ......................................16Opisy parametrów ...............................................32

P

Projektowanie ........................................................8Bieg synchroniczny z enkoderem

odcinkowym .....................................13Bieg synchroniczny z nadzorem przerwania

kabla połączeniowego enkodera .....11Przykłady zastosowania .................................8Synchroniczny start / zatrzymanie ................12Wskazówki dotyczące projektowania ...........10

Proporcja wartości parametrów i liczby obrotowej odbiornika napędu ..............................29

Przykłady obliczania P221 i P222 ...................... 26Przykłady zastosowania ....................................... 8

R

Roszczenia z tytułu odpowiedzialności za wady .. 4

S

Schemat podłączeńEnkoder inkrementalny jako Master ............ 21MOVIDRIVE® MDX61B Master -

MOVIDRIVE® MDX61B Slave ........ 20Napędy Master i Slave z jednakowym

kierunkiem obrotów ................... 17, 18Napędy Master i Slave z przeciwnymi

kierunkami obrotu ..................... 18, 19Struktura wskazówek bezpieczeństwa ................. 4Synchroniczny start / zatrzymanie ...................... 12

U

UruchamianiePrzykłady obliczania P221 i P222 ................ 26Test biegu synchronicznego z zamontowanymi

napędami ........................................ 25Uruchomienie ..................................................... 22

Krótki opis .................................................... 23Prace wstępne ............................................. 24

W

WłączanieAktywacja biegu synchronicznego ............... 24

Wskazówki bezpieczeństwaDokumentacja uzupełniająca ......................... 5Zastosowania dźwignicowe ........................... 5

Wskazówki dotyczące projektowania ................. 10Wskazówki montażowe przed zamontowaniem lub wymontowaniem karty opcji .......................... 14Wskazówki ogólne

Roszczenia z tytułu odpowiedzialności

za wady ............................................. 4Struktura wskazówek bezpieczeństwa .......... 4Wykluczenie odpowiedzialności .................... 4

Wykluczenie odpowiedzialności ........................... 4

Spis adresów

05/2009 43

Spis adresówNiemcy

Zarząd głównyZakład produkcyjnyDystrybucja

Bruchsal SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

Ernst-Blickle-Straße 42 D-76646 BruchsalAdres skrzynki pocztowej

Postfach 3023 • D-76642 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-0

Faks +49 7251 75-1970http://[email protected]

Service Competence Center

Reg. centralny SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 1

D-76676 Graben-Neudorf

Tel. +49 7251 75-1710Faks +49 7251 75-1711

[email protected]

Reg. północny SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGAlte Ricklinger Straße 40-42

D-30823 Garbsen

Tel. +49 5137 8798-30Faks +49 5137 8798-55

[email protected]

Reg. wschodni SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDänkritzer Weg 1

D-08393 Meerane (przy Zwickau)

Tel. +49 3764 7606-0Faks +49 3764 7606-30

[email protected]

Reg. południowy

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGDomagkstraße 5

D-85551 Kirchheim (przy Monachium)

Tel. +49 89 909552-10Faks +49 89 909552-50

[email protected]

Reg. zachodni SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGSiemensstraße 1

D-40764 Langenfeld (przy Düsseldorf)

Tel. +49 2173 8507-30Faks +49 2173 8507-55

[email protected]

Elektronika SEW-EURODRIVE GmbH & Co KGErnst-Blickle-Straße 42

D-76646 Bruchsal

Tel. +49 7251 75-1780Faks +49 7251 75-1769

[email protected]

Drive Service Hotline / Dyżur telefoniczny 24-h +49 180 5 SEWHELP

+49 180 5 7394357

Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Niemczech na żądanie.

Francja

Zakład produkcyjnyDystrybucjaSerwis

Haguenau SEW-USOCOME 48-54, route de Soufflenheim B. P. 20185

F-67506 Haguenau Cedex

Tel. +33 3 88 73 67 00 Faks +33 3 88 73 66 00http://www.usocome.com

[email protected]

Zakład produkcyjny Forbach SEW-EUROCOME Zone Industrielle

Technopôle Forbach SudB. P. 30269F-57604 Forbach Cedex

Tel. +33 3 87 29 38 00

Zakłady montażoweDystrybucjaSerwis

Bordeaux SEW-USOCOME Parc d'activités de Magellan62, avenue de Magellan - B. P. 182

F-33607 Pessac Cedex

Tel. +33 5 57 26 39 00Faks +33 5 57 26 39 09

Lyon SEW-USOCOME Parc d'Affaires Roosevelt

Rue Jacques TatiF-69120 Vaulx en Velin

Tel. +33 4 72 15 37 00Faks +33 4 72 15 37 15

Paryż SEW-USOCOME

Zone industrielle 2, rue Denis Papin F-77390 Verneuil I'Etang

Tel. +33 1 64 42 40 80

Faks +33 1 64 42 40 88

Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych we Francji na żądanie.

Spis adresów

44 05/2009

Algieria

Dystrybucja Alger Réducom 16, rue des Frčres Zaghnoun

Bellevue El-Harrach16200 Alger

Tel. +213 21 8222-84Faks +213 21 8222-84

[email protected]

Argentyna

Zakład montażowyDystrybucjaSerwis

Buenos Aires SEW EURODRIVE ARGENTINA S.A.Centro Industrial Garin, Lote 35Ruta Panamericana Km 37,5

1619 Garin

Tel. +54 3327 4572-84Faks +54 3327 [email protected]

Australia


Melbourne SEW-EURODRIVE PTY. LTD.

27 Beverage DriveTullamarine, Victoria 3043

Tel. +61 3 9933-1000


Sydney SEW-EURODRIVE PTY. LTD.9, Sleigh Place, Wetherill Park New South Wales, 2164


Townsville SEW-EURODRIVE PTY. LTD.12 Leyland StreetGarbutt, QLD 4814

Tel. +61 7 4779 4333Faks +61 7 4779 [email protected]

Austria


Wiedeń SEW-EURODRIVE Ges.m.b.H. Richard-Strauss-Strasse 24

A-1230 Wien

Tel. +43 1 617 55 00-0Faks +43 1 617 55 00-30

http://[email protected]

Belgia


Bruksela SEW Caron-Vector S.A.Avenue Eiffel 5

B-1300 Wavre

Tel. +32 10 231-311Faks +32 10 231-336


Białoruś

Dystrybucja Minsk SEW-EURODRIVE BYRybalkoStr. 26BY-220033 Minsk

Tel.+375 (17) 298 38 50Faks +375 (17) 29838 [email protected]

Brazylia

Zakład produkcyjnyDystrybucjaSerwis

Sao Paulo SEW-EURODRIVE Brasil Ltda.Avenida Amâncio Gaiolli, 50

Caixa Postal: 201-07111-970Guarulhos/SP - Cep.: 07251-250

Tel. +55 11 6489-9133Faks +55 11 6480-3328


Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Brazylii na żądanie.

Bułgaria

Dystrybucja Sofia BEVER-DRIVE GmbHBogdanovetz Str.1

BG-1606 Sofia

Tel. +359 2 9151160Faks +359 2 9151166

[email protected]

Spis adresów

05/2009 45

Chile


Santiago de Chile

SEW-EURODRIVE CHILE LTDA.Las Encinas 1295

Parque Industrial Valle GrandeLAMPARCH-Santiago de Chile

Adres skrzynki pocztowejCasilla 23 Correo Quilicura - Santiago - Chile

Tel. +56 2 75770-00Faks +56 2 75770-01


Chiny

Zakład produkcyjnyZakład montażowyDystrybucjaSerwis

Tianjin SEW-EURODRIVE (Tianjin) Co., Ltd.No. 46, 7th Avenue, TEDATianjin 300457

Tel. +86 22 25322612Faks +86 22 [email protected]

http://www.sew-eurodrive.cn


Suzhou SEW-EURODRIVE (Suzhou) Co., Ltd.333, Suhong Middle Road

Suzhou Industrial ParkJiangsu Province, 215021P. R. China

Tel. +86 512 62581781Faks +86 512 62581783

[email protected]

Guangzhou SEW-EURODRIVE (Guangzhou) Co., Ltd.No. 9, JunDa RoadEast Section of GETDD

Guangzhou 510530P. R. China


Shenyang SEW-EURODRIVE (Shenyang) Co., Ltd.

10A-2, 6th RoadShenyang Economic Technological Development Area

Shenyang, 110141P. R. China

Tel. +86 24 25382538

Faks +86 24 [email protected]

Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Chinach na żądanie.

Chorwacja

DystrybucjaSerwis

Zagrzeb KOMPEKS d. o. o.PIT Erdödy 4 II

HR 10 000 Zagreb

Tel. +385 1 4613-158Faks +385 1 4613-158

[email protected]

Dania


Kopenhaga SEW-EURODRIVEA/S

Geminivej 28-30DK-2670 Greve

Tel. +45 43 9585-00


Egipt

DystrybucjaSerwis

Kair Copam Egypt for Engineering & Agencies

33 EI Hegaz ST, Heliopolis, Cairo

Tel. +20 2 22566-299 + 1 23143088Faks +20 2 22594-757

http://www.copam-egypt.com/ [email protected]

Estonia

Dystrybucja Tallin ALAS-KUUL ASReti tee 4EE-75301 Peetri küla, Rae vald, Harjumaa

Tel. +372 6593230Faks +372 [email protected]

Finlandia


Lahti SEW-EURODRIVE OYVesimäentie 4

FIN-15860 Hollola 2

Tel. +358 201 589-300Faks +358 3 780-6211

[email protected]://www.sew-eurodrive.fi

Spis adresów

46 05/2009

Gabun

Dystrybucja Libreville Electro-ServicesB.P. 1889

Libreville

Tel. +241 7340-11Faks +241 7340-12

Grecja

DystrybucjaSerwis

Ateny Christ. Boznos & Son S.A.

12, Mavromichali StreetP.O. Box 80136, GR-18545 Piraeus

Tel. +30 2 1042 251-34

Faks +30 2 1042 251-59http://[email protected]

Hiszpania


Bilbao SEW-EURODRIVE ESPAÑA, S.L. Parque Tecnológico, Edificio, 302

E-48170 Zamudio (Vizcaya)

Tel. +34 94 43184-70Faks +34 94 43184-71


Holandia


Rotterdam VECTOR Aandrijftechniek B.V. Industrieweg 175 NL-3044 AS Rotterdam

Postbus 10085NL-3004 AB Rotterdam

Tel. +31 10 4463-700Faks +31 10 4155-552http://www.vector.nu

[email protected]

Hong Kong


Hong Kong SEW-EURODRIVE LTD.Unit No. 801-806, 8th Floor

Hong Leong Industrial ComplexNo. 4, Wang Kwong Road Kowloon, Hong Kong

Tel. +852 2 7960477 + 79604654Faks +852 2 7959129

[email protected]

Indie


Baroda SEW-EURODRIVE India Pvt. Ltd.Plot No. 4, Gidc

Por Ramangamdi • Baroda - 391 243Gujarat

Tel. +91 265 2831086Faks +91 265 2831087


Irlandia

DystrybucjaSerwis

Dublin Alperton Engineering Ltd. 48 Moyle RoadDublin Industrial Estate

Glasnevin, Dublin 11


Izrael

Dystrybucja Tel-Aviv Liraz Handasa Ltd.

Ahofer Str 34B / 22858858 Holon

Tel. +972 3 5599511


Japonia


Iwata SEW-EURODRIVE JAPAN CO., LTD 250-1, Shimoman-no,Iwata

Shizuoka 438-0818

Tel. +81 538 373811Faks +81 538 373814http://www.sew-eurodrive.co.jp

[email protected]

Kamerun

Dystrybucja Douala Electro-Services

Rue Drouot AkwaB.P. 2024Douala

Tel. +237 33 431137

Faks +237 33 431137

Spis adresów

05/2009 47

Kanada


Toronto SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD. 210 Walker Drive

Bramalea, Ontario L6T3W1

Tel. +1 905 791-1553Faks +1 905 791-2999


Vancouver SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.

7188 Honeyman Street Delta. B.C. V4G 1 E2

Tel. +1 604 946-5535


Montreal SEW-EURODRIVE CO. OF CANADA LTD.

2555 Rue Leger LaSalle, Quebec H8N 2V9

Tel. +1 514 367-1124


Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w Kanadzie na żądanie.

Kolumbia


Bogotá SEW-EURODRIVE COLOMBIA LTDA. Calle 22 No. 132-60

Bodega 6, Manzana BSantafé de Bogotá

Tel. +57 1 54750-50Faks +57 1 54750-44


Korea


Ansan-City SEW-EURODRIVE KOREA CO., LTD. B 601-4, Banweol Industrial Estate 1048-4, Shingil-Dong

Ansan 425-120

Tel. +82 31 492-8051Faks +82 31 492-8056http://www.sew-korea.co.kr

[email protected]

Busan SEW-EURODRIVE KOREA Co., Ltd.No. 1720 - 11, Songjeong - dong

Gangseo-kuBusan 618-270

Tel. +82 51 832-0204Faks +82 51 832-0230

[email protected]

Liban

Dystrybucja Beirut Gabriel Acar & Fils sarlB. P. 80484

Bourj Hammoud, Beirut

Tel. +961 1 4947-86 +961 1 4982-72

+961 3 2745-39Faks +961 1 4949-71 [email protected]

Litwa

Dystrybucja Alytus UAB IrsevaNaujoji 19

LT-62175 Alytus

Tel. +370 315 79204Faks +370 315 56175

[email protected]://www.sew-eurodrive.lt

Luksemburg


Bruksela CARON-VECTOR S.A.Avenue Eiffel 5B-1300 Wavre

Tel. +32 10 231-311Faks +32 10 231-336http://www.sew-eurodrive.lu

[email protected]

Łotwa

Dystrybucja Riga SIA Alas-Kuul

Katlakalna 11CLV-1073 Riga

Tel. +371 7139253

Faks +371 7139386http://[email protected]

Malezja


Johore SEW-EURODRIVE SDN BHD No. 95, Jalan Seroja 39, Taman Johor Jaya

81000 Johor Bahru, JohorWest Malaysia

Tel. +60 7 3549409Faks +60 7 3541404

[email protected]

Spis adresów

48 05/2009

Maroko

Dystrybucja Casablanca Afit5, rue Emir Abdelkader

MA 20300 Casablanca

Tel. +212 22618372Faks +212 22618351

[email protected]

Meksyk


Queretaro SEW-EURODRIVE MEXIKO SA DE CV

SEM-981118-M93Tequisquiapan No. 102Parque Industrial Queretaro

C.P. 76220Queretaro, Mexico

Tel. +52 442 1030-300


Norwegia


Moss SEW-EURODRIVE A/SSolgaard skog 71N-1599 Moss

Tel. +47 69 241-020Faks +47 69 241-040http://www.sew-eurodrive.no

[email protected]

Nowa Zelandia


Auckland SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD.

P.O. Box 58-428 82 Greenmount driveEast Tamaki Auckland

Tel. +64 9 2745627

Faks +64 9 2740165http://[email protected]

Christchurch SEW-EURODRIVE NEW ZEALAND LTD. 10 Settlers Crescent, FerrymeadChristchurch


Peru


Lima SEW DEL PERU MOTORES REDUCTORES S.A.C.

Los Calderos, 120-124Urbanizacion Industrial Vulcano, ATE, Lima

Tel. +51 1 3495280

Faks +51 1 3493002http://[email protected]

Polska


Łódź SEW-EURODRIVE Polska Sp.z.o.o.ul. Techniczna 5

PL-92-518 Łódź

Tel. +48 42 67710-90Faks +48 42 67710-99


Portugalia


Coimbra SEW-EURODRIVE, LDA. Apartado 15 P-3050-901 Mealhada

Tel. +351 231 20 9670Faks +351 231 20 3685http://www.sew-eurodrive.pt

[email protected]

Republika Czeska

Dystrybucja Praga SEW-EURODRIVE CZ S.R.O.

Business Centrum Praha Lužná 591CZ-16000 Praha 6 - Vokovice

Tel. +420 220121234

Faks +420 220121237http://[email protected]

Rosja


St. Petersburg ZAO SEW-EURODRIVE P.O. Box 36

195220 St. Petersburg Russia

Tel. +7 812 3332522 +7 812 5357142Faks +7 812 3332523


Spis adresów

05/2009 49

RPA


Johannesburg SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITEDEurodrive House

Cnr. Adcock Ingram and Aerodrome RoadsAeroton Ext. 2Johannesburg 2013

P.O.Box 90004Bertsham 2013

Tel. +27 11 248-7000Faks +27 11 494-3104


Capetown SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED

Rainbow ParkCnr. Racecourse & Omuramba RoadMontague Gardens

Cape TownP.O.Box 36556Chempet 7442

Cape Town

Tel. +27 21 552-9820

Faks +27 21 552-9830Telex 576 [email protected]

Durban SEW-EURODRIVE (PROPRIETARY) LIMITED2 Monaceo Place

PinetownDurbanP.O. Box 10433, Ashwood 3605

Tel. +27 31 700-3451Faks +27 31 700-3847

[email protected]

Rumunia

DystrybucjaSerwis

Bukareszt Sialco Trading SRL str. Madrid nr.4

011785 Bucuresti

Tel. +40 21 230-1328Faks +40 21 230-7170

[email protected]

Senegal

Dystrybucja Dakar SENEMECA Mécanique GénéraleKm 8, Route de Rufisque

B.P. 3251, Dakar


Serbia

Dystrybucja Beograd DIPAR d.o.o.

Ustanicka 128aPC Košum, IV floorSCG-11000 Beograd

Tel. +381 11 347 3244 / +381 11 288 0393

Faks +381 11 347 [email protected]

Singapur


Singapore SEW-EURODRIVE PTE. LTD. No 9, Tuas Drive 2

Jurong Industrial Estate Singapore 638644

Tel. +65 68621701Faks +65 68612827


Słowacja

Dystrybucja Bratysława SEW-Eurodrive SK s.r.o.Rybničná 40SK-83554 Bratislava


http://sk.sew-eurodrive.com

Žilina SEW-Eurodrive SK s.r.o.ul. Vojtecha Spanyola 33

SK-010 01 Žilina

Tel. +421 41 700 2513Faks +421 41 700 2514

[email protected]

Banská Bystrica SEW-Eurodrive SK s.r.o.Rudlovská cesta 85

SK-97411 Banská Bystrica

Tel. +421 48 414 6564Faks +421 48 414 6566

[email protected]

Spis adresów

50 05/2009

Słowenia

DystrybucjaSerwis

Celje Pakman - Pogonska Tehnika d.o.o.UI. XIV. divizije 14

SLO - 3000 Celje

Tel. +386 3 490 83-20Faks +386 3 490 83-21

[email protected]

Szwajcaria


Basel Alfred lmhof A.G.

Jurastrasse 10 CH-4142 Münchenstein bei Basel

Tel. +41 61 417 1717

Faks +41 61 417 1700http://[email protected]

Szwecja


Jönköping SEW-EURODRIVE ABGnejsvägen 6-8

S-55303 JönköpingBox 3100 S-55003 Jönköping

Tel. +46 36 3442-00Faks +46 36 3442-80


Tajlandia


Chonburi SEW-EURODRIVE (Thailand) Ltd.700/456, Moo.7, DonhuarohMuang

Chonburi 20000


Tunezja

Dystrybucja Tunis T. M.S. Technic Marketing Service

5, Rue El Houdaibiah 1000 Tunis

Tel. +216 71 4340-64 + 71 4320-29


Turcja


Stambuł SEW-EURODRIVE Hareket Sistemleri San. ve Tic. Ltd. Sti.

Bagdat Cad. Koruma Cikmazi No. 3 TR-34846 Maltepe ISTANBUL

Tel. +90 216 4419163 / 164 3838014/15Faks +90 216 3055867


Ukraina

DystrybucjaSerwis

Dnepropetrovsk SEW-EURODRIVEStr. Rabochaja 23-B, Office 40949008 Dnepropetrovsk

Tel. +380 56 370 3211Faks +380 56 372 2078http://www.sew-eurodrive.ua

[email protected]

USA

Zakład produkcyjnyZakład montażowyDystrybucjaSerwis

Greenville SEW-EURODRIVE INC.

1295 Old Spartanburg Highway P.O. Box 518Lyman, S.C. 29365

Tel. +1 864 439-7537

Faks Sales +1 864 439-7830Faks Manuf. +1 864 439-9948Faks Ass. +1 864 439-0566

Telex 805 550 http://[email protected]


San Francisco SEW-EURODRIVE INC. 30599 San Antonio St.Hayward, California 94544-7101


Philadelphia/PA SEW-EURODRIVE INC. Pureland Ind. Complex 2107 High Hill Road, P.O. Box 481

Bridgeport, New Jersey 08014


Dayton SEW-EURODRIVE INC.2001 West Main Street

Troy, Ohio 45373

Tel. +1 937 335-0036Faks +1 937 440-3799

[email protected]

Spis adresów

05/2009 51

Dallas SEW-EURODRIVE INC.3950 Platinum Way

Dallas, Texas 75237

Tel. +1 214 330-4824Faks +1 214 330-4724

[email protected]

Dalsze adresy dotyczące punktów serwisowych w USA na żądanie.

Wenezuela


Valencia SEW-EURODRIVE Venezuela S.A.Av. Norte Sur No. 3, Galpon 84-319Zona Industrial Municipal Norte

Valencia, Estado Carabobo

Tel. +58 241 832-9804Faks +58 241 838-6275http://www.sew-eurodrive.com.ve

[email protected]@cantv.net

Węgry

DystrybucjaSerwis

Budapeszt SEW-EURODRIVE Kft.H-1037 BudapestKunigunda u. 18

Tel. +36 1 437 06-58Faks +36 1 437 [email protected]

Wielka Brytania


Normanton SEW-EURODRIVE Ltd.Beckbridge Industrial Estate

P.O. Box No.1GB-Normanton, West- Yorkshire WF6 1QR

Tel. +44 1924 893-855Faks +44 1924 893-702


Włochy


Milano SEW-EURODRIVE di R. Blickle & Co.s.a.s.Via Bernini,14

I-20020 Solaro (Milano)

Tel. +39 02 96 9801Faks +39 02 96 799781


Wybrzeże Kości Słoniowej

Dystrybucja Abidjan SICASte industrielle et commerciale pour l'Afrique165, Bld de Marseille

B.P. 2323, Abidjan 08

Tel. +225 2579-44Faks +225 2584-36

USA

Oto jak napędzamy świat

Globalna prezencja –

szybkie, przekonujące

rozwiązania.

W każdym miejscu.

Innowacyjne

pomysły,

umożliwiające

rozwiązanie

przyszłych

problemów już dziś.

Oferta internetowa

przez 24 godziny

na dobę, dająca

dostęp do informacji

i uaktualnień

oprogramowania.

Motoreduktory \ Przekładnie przemysłowe \ Elektronika napędowa \ Automatyka napędowa \ Serwisy

SEW-EURODRIVE

Driving the world

SEW-EURODRIVE GmbH & Co KG

P.O. Box 3023 · D-76642 Bruchsal / Germany

Phone +49 7251 75-0 · Fax +49 7251 75-1970

[email protected]

→ www.sew-eurodrive.com

Ludzie myślący

szybko, opracowujący

razem z Tobą

przyszłościowe

rozwiązania.

Sieć serwisowa,

która jest zawsze

w zasięgu ręki –

na całym świecie.

Napędy i urządzenia

sterujące,

automatycznie

zwiększające

wydajność pracy.

Rozległa wiedza

o najważniejszych

gałęziach dzisiejszego

przemysłu.

Bezkompromisowa

jakość, której

wysokie standardy

ułatwiają codzienną

pracę.

Serwisy - SEW EurodriveKarta synchronicznego działania DRS11B Wydanie 10/2007 Podręcznik 11671947...

Documents

Transcript of Serwisy - SEW EurodriveKarta synchronicznego działania DRS11B Wydanie 10/2007 Podręcznik 11671947...