Pierwsze wzmianki o wsi pochodzą z 1415 r. Nazwa wywodzi się od Cristiana de Rychlocice, nazwisko Rychłota. W 1552 r. Rychłocice należały do Barbary i Floriana Szczawińskich, a później do Piotrowskich. Natomiast w 1740 r. Andrzej Samuel Nekanda Trepka zostaje właścicielem miejscowości. Od tego czasu aż do 1940 r. właścicielami Rychłocic jest ród Trepków. W 1997 r. Trepkowie powrócili do Rychłocic i zamieszkali w miejscowym dworku.

Miejscowość zasłynęła w historii walkami historycznymi.

W okresie powstania styczniowego (1863) stoczone zostały dwie bitwy.

Myśl wybudowania kurhanu zrodziła się w grudniu 1978 roku. Znaleziono wtedy książkę majora Józefa Oksińskiego, który opisuje dwie bitwy stoczone pod Rychłocicami. Jedna miała miejsce 15 kwietnia, a druga 8 maja 1863 r.

Obecnie na cmentarzu znajduje się obelisk upamiętniający walki powstania styczniowego i pozostałości krzyża z kurhanu, który już nie istnieje.

Obrona mostu na rzece Warcie miała miejsce w nocy z 3 na 4 września 1939 r. kiedy to 72 Pułk Piechoty „Radom” zagrodził drogę Niemcom zmierzającym w kierunku Łodzi.

Zburzony most na rzece Warcie

Klasycystyczny dwór w Rychłocicach wzniesiony został w latach 1820 – 1830 przez rodzinę Nekandów – Trepków, do której  cała wieś należała aż do wybuchu II wojny światowej w 1939 roku. Według danych właścicieli i miejscowej ludności miał w nim nocować Napoleon Bonaparte wraz ze swoim wojskiem podczas wyprawy na Moskwę. Obok pałacu znajduje się rzeka Warta, która nadaje pałacowi piękny wygląd.

Po zakończeniu działań wojennych w majątku funkcjonował PGR. W roku 1960 dwór został przebudowany. W późniejszym okresie mieściła się tu Agencja Własności Rolnej. W roku 1997 dwór wydzierżawiła dawna rodzina właścicieli. Znajduje się on w jej posiadaniu do dnia dzisiejszego. W parku rosną rzadkie gatunki drzew: cis pospolity oraz topole czarne. W pałacu mieszka Renata Nekanda-Trepka, a 23 marca 2009 r. zmarł jej ojciec, Andrzej Nekanda-Trepka.

Kaplica w Rychłocicach została zbudowana w 1905 roku. Była ona ufundowana przez Lucynę Nekandę – Trepkę. Znajdują się w niej trumny z ciałami Artura , Andrzeja , Lucyny Nekandy – Trepki i pozostałych zmarłych członków rodu.

Pierwsze wzmianki o kościółku sięgają lat 1448/49. 24 lipca 1751 r. kościół spłonął. W 1773 r. kościół odbudowano z fundacji Aleksandra Trepki. Obecny budynek powstał w 1918 r. z fundacji Lucyny Trepki. W czasie II wojny światowej kościół służył jako magazyn zbożowy dla Niemców. W 1950 r. wrócił do użytku i został odnowiony..

Budynek jest drewniany i orientowany jak dawne kościoły, z wejściem od zachodu i prezbiterium od wschodu. Wyposażenie wnętrza późnobarokowe. Kościół posiada trzy ołtarze- w głównym znajduje się obraz- rzeźba przedstawiająca scenę Zwiastowania Najświętszej Marii Panny, w bocznych ołtarzach figura Matki Boskiej z Lourdes i Serca Jezusowego. Przy ołtarzu małe prezbiterium, chrzcielnica, ambona

Neogotycki spichlerz zbożowy

powstał około 1830 roku. Jest to

spichlerz dwukondygnacyjny murowany .Ma spadowy dach ze

szczytami na bokach.