162

FORUM MŁODYCH

Robot mobilny o zmiennym sposobie lokomocji– konstrukcja mechaniczna i elektroniczna

Dawid Seredyński, Tomasz Winiarski, Konrad Banachowicz, Michał Walęcki, Maciej Stefańczyk,Piotr Majcher

Koło Naukowe Robotyki Bionik, Instytut Automatyki i Informatyki Stosowanej Politechnik Warszawsk

Streszczenie: W artykule przedstawiono opis konstrukcji mecha-nicznej oraz sterowników elektronicznych robota mobilnego o dwóchwspółosiowych kołach, mogącego poruszać się w dwóch trybachlokomocji: dynamicznie stabilnym oraz statycznie stabilnym. Robotmoże zmieniać tryb ruchu przez automatyczny manewr wstawaniado pionu.

Słowa kluczowe: robot mobilny, odwrócone wahadło, lokomocja

R obot mobilny Ryś to platforma mobilna o dwóchwspółosiowych kołach. Sterowanie robotem odbywa

się na zasadzie napędu różnicowego, przez sterowanie pręd-kościami obrotowymi kół. Robot może poruszać się w dwóchtrybach: stabilnym dynamicznie, utrzymując równowagęw pozycji pionowej, przy zachowanym kontakcie dwóch kółz podłożem, oraz w trybie stabilnym statycznie, w któ-rym występuje dodatkowy, trzeci punkt podparcia – miękkizderzak.

Roboty dwukołowe o napędzie różnicowym charakte-ryzują się stosunkowo prostym opisem kinematyki [2–4,9]. Ich główną wadą, widoczną zwłaszcza w przypadkurobotów stabilnych statycznie o napędzie czołgowym [7,10], jest trudny do oszacowania poślizg kół, który sprawia,że teoretyczny model staje się chwilowo nieadekwatny [5].

Robot mobilny o zmiennym trybie lokomocji, mogą-cy poruszać się zarówno w trybie stabilnym statycznie,jak i stabilnym dynamicznie, łączy zalety obu tych try-bów. Konstrukcje [8] podobne do robota Ryś pozwalają napodnoszenie dużych ciężarów, przy jednoczesnym zacho-waniu niewielkiego pola podstawy podczas utrzymywaniadynamicznie stabilnej pozycji oraz pozwalają na precyzyjnąmanipulację w statycznie stabilnej pozycji. Z kolei w ba-daniach przeprowadzonych na robocie Ryś, które zostanąprzedstawione w kolejnych częściach artykułu, przetesto-wano właściwości wytworzonej platformy pod względemlokomocji. W niniejszym artykule opisano jej konstrukcjęmechaniczną (sekcja 1), a także sterowniki elektroniczne(sekcja 2).

1. Konstrukcja mechanicznaKonstrukcja robota została zaprojektowana przy spełnieniunastępujących założeń:– dwa współosiowe koła oraz miękki zderzak, będący do-

datkowym punktem podparcia,

– symetria robota w płaszczyźnie poziomej (czyli w płasz-czyźnie zawierającej oś kół i punkt będący geometrycz-nym środkiem zderzaka) – rys. 1,

– na tyle szeroka rama, aby mogła pomieścić netbooko przekątnej ekranu 10”,

– szerokość pozwalająca na swobodny przejazd przez oścież-nicę o szerokości 80 cm,

– zwarta, wyważona bryła o środku ciężkości w niewielkiejodległości od osi kół,

– łatwy dostęp do wszystkich elementów robota i możliwośćich szybkiego demontażu.

Rys. 1. Baza jezdna robotaFig. 1. Robot’s mobile base

1.1. Rama robotaRama jest elementem, do którego przymocowane są koła,silniki i wszystkie podzespoły elektroniczne. Została wyko-nana z profili aluminiowych połączonych za pomocą nitów.Podstawę konstrukcji stanowią dwa równoległe ceownikipołączone poprzecznym kątownikiem oraz osią kół.

Oś kół stanowi pręt gwintowany ze stali o podwyższonejwytrzymałości o średnicy 10 mm. Oś jest nieruchoma, przy-mocowana do ramy za pomocą nakrętek samohamownychi dodatkowo usztywnia całą konstrukcję (rys 2).

1.2. Koła i przeniesienie napęduRobot porusza się na kołach rowerowych o średnicy 20”,czyli ok. 50 cm. Koła takie charakteryzuje:– duża wytrzymałość i sztywność,

– niewielka masa,

– zadowalająca precyzja wykonania,

– łatwy montaż,

– dostępność w sprzedaży.

Pomiary Automatyka Robotyka nr 1/2013 163

Rys. 2. Model ramy robota. W celu zwiększenia przejrzystościrysunku zastosowano następujące kolory: czerwony –ceowniki boczne, niebieski – kątownik tylny, zielony – ośkół. Na rysunku został także przedstawiony zarys kół (kolorżółty) i silników (kolor fioletowy)

Fig. 2. Chassis of the robot. The Colors have the followingmeanings: green – axis, yellow – wheels, violet – engines,red and blue – chassis

Rys. 3. Sposób zamontowania piasty koła na nieruchomej osi.Kolorem czerwonym zaznaczono łożyska

Fig. 3. Hub and rack on rigid axis. The two bearings are colouredwith red

Oś, na której zamontowane są koła, jest częścią ramyrobota i jednym z najbardziej wytrzymałych elementów,spajających całą konstrukcję. Wystająca na zewnątrz ro-bota część osi została zabezpieczona przez zaokrągloną,metalową osłonę (rysunek 4). Dzięki temu robot nie po-siada wystających ostrych elementów mogących stanowićzagrożenie dla otoczenia.

Każde koło jest oparte na dwóch łożyskach na osi, dziękiczemu może się obracać wokół nieruchomej osi. Napęd jestprzenoszony na koło przez zębatkę o 44 zębach, sztywnopołączoną z piastą (rys. 3). Zębatka ta stanowi częśćprzekładni łańcuchowej o przełożeniu 1:7 1

3 . Mniejsze kołozębate, o sześciu zębach, znajduje się na końcu wału silnika.Jest to zębatka niestandardowa, wykonana na zamówienie(rys. 4).

Moduł silnika składa się z kątownika z zamontowanymna stałe silnikiem z przekładnią planetarną o przełożeniu1:36. W skład modułu wchodzą także wał napędowy, łoży-sko i zębatka. Moduł jest przykręcony do ramy przez dwieśruby przechodzące przez podłużne otwory, dzięki czemu

Rys. 4. Osłona wystającej części osi kół oraz niestandardowazębatka o sześciu zębach wykonana na zamówienie

Fig. 4. Axis’ shield and 6-teeth rack

Rys. 5. Sposób regulacji naciągu łańcucha. Moduł silnika możebyć przesuwany w niewielkim zakresie i unieruchomiony zapomocą śruby (kolor żółty). Kolorem czarnym zaznaczonoprzekładnię planetarną, a białym oznaczono wał napędowyi zębatkę. Łożysko ma na rysunku kolor różowy. Pozostałekolory mają takie same znaczenie jak na rys 2

Fig. 5. The adjustment of chains is possible because the enginescan be moved and screwed to the chassis

możliwa jest regulacja naciągu łańcucha (rys. 5). Łączneprzełożenie między kołem a wałem silnika wynosi 1:264.

2. Sterowniki elektroniczneSterowniki elektroniczne odpowiadają za zasilanie silnikóworaz akwizycję danych przez konwersję sygnałów analogo-wych na cyfrowe. Schemat połączeń między podzespołamiprzedstawia rys. 6.

2.1. Interfejs komunikacjiKomputer PC łączy się z modułami elektronicznymi przypomocy magistrali RS-485. Magistrala RS-485 umożliwiakomunikację dwukierunkową, naprzemienną. Wśród wszyst-kich urządzeń podłączonych do magistrali, jedno inicjujekomunikację, a każde z pozostałych odpowiada tylko wte-dy, kiedy otrzyma zapytanie skierowane do siebie. Dziękitemu, w prosty sposób można uniknąć kolizji danych, czylisytuacji, w której kilka urządzeń nadaje jednocześnie. Dlapotrzeb projektu założono, że komunikację zawsze będzieinicjować komputer PC.

2.2. Sterownik silnikaZe względu na dużą masę robota należało zaprojektowaćsterownik mogący sterować silnikiem mocy rzędu 100 W.Zastosowano silniki szczotkowe prądu stałego HRS-550S,z przekładnią planetarną o przełożeniu 1:36 (rys. 7). Są one

164

FORUM MŁODYCH

pomiar

k¹ta

wychy³omierz komputer PC

jednostka

inercyjna

komunikacja

enkoder

komunikacja

pomiar

pr¹du

pomiar

czasu

sterowanie

mostkiem H

regulacja

pr¹du

pomiar

prêdkoœci

regulacja

prêdkoœci

sterownik

silnika A

silnik A

enkoder A

komunikacja

pomiar

pr¹du

pomiar

czasu

sterowanie

mostkiem H

regulacja

pr¹du

pomiar

prêdkoœci

regulacja

prêdkoœci

sterownik

silnika B

silnik B

enkoder B

komunikacja

rs-485

rs-232

Rys. 6. Schemat przedstawiający przepływ danych międzypodzespołami

Fig. 6. Dataflow diagram showing communication betweencomponents of the system

stosowane we wkrętarkach akumulatorowych, charaktery-zują się bardzo dużym momentem obrotowym i stosunkowoniewielką masą.

Rys. 7. Silnik HRS-550s z przekładnią planetarną i zębatkąFig. 7. HRS-550s engine with planetary gearbox and rack

2.2.1. Sygnały sterujące pracą silnikaSterowanie pracą silników wymaga generowania odpowied-nich sygnałów elektrycznych. W przypadku silników prądustałego najczęściej stosuje się modulację szerokością impul-sów (rys. 8). Pozwala to na pracę tranzystorów naprzemien-nie w trybie zatkania bądź nasycenia z krótkim czasemprzełączania, dzięki czemu moc tracona na nich jest sto-sunkowo niewielka, zwłaszcza w przypadku tranzystorówMOSFET.

0

1

0

1

0

1

a)

b)

c)

Rys. 8. Przykład sygnału PWM (a – sygnał analogowy ciągły;odpowiadający mu sygnał analogowy dyskretny;odpowiadający mu sygnał PWM)

Fig. 8. Example of PWM signal: a – an analog signal,analogous discrete signal, c – PWM signal

Modulacja szerokością impulsów (Pulse-width modula-tion, PWM) to metoda regulacji sygnału prądowego lub

napięciowego, polegająca na zmianie szerokości (wypełnie-nia) impulsu prostokątnego o stałej amplitudzie i o stałejczęstotliwości [6].

2.2.2. Wysokoprądowy mostek HPopularnym układem do sterowania silnikiem jest tzw.mostek H. Pozwala on na płynną regulację obrotów sil-nika przez zmianę wypełnienia sygnału oraz na zmianękierunku obrotów silnika. Składa się z czterech przełączni-ków, którymi, w tym przypadku, są tranzystory MOSFETn-kanałowe w dolnej części mostka i p-kanałowe w gór-nej części. Dzięki temu bramki można sterować napięciemzasilania i napięciem masy (rysunek 9).

IRF4 05 IRF4 05

GND

12

A30

02

IRFP260N IRFP260N

C D

M1

M2

A

R1

GATEA GATE

C GATE D GATE

CURR SENS

Rys. 9. Schemat części mocy sterownika silników - mostek HFig. 9. Scheme of the power part of the engine controller

(H-bridge)

100 1017

12

GND6N135

12

20k100k

330GND

5 (l

oic

)

GND

T1R2 T1R3

T1R1

T12

3

78

5

6

O 1

RC

1

R11

TO1

R 12A

A

A GATE

Rys. 10. Schemat układu optoizolacji w sterowniku silnikówFig. 10. Scheme of optoizolation in engine controller

MEGA8 AI

22p

22p

GND GND

100n

GND

10uH

5 (l

oic

)

100n

GND

2k

GND

100n

GND

GND

5 (l

oic

)

MAX481CPA

GND

5 (l

oic

)

P 5(SC ) 17

P 7(XTAL2 TOSC2)8

P 6(XTAL1 TOSC1)7

GND3GND5

CC4CC6

AGND21AREF20A CC18

P 4(MISO) 16P 3(MOSI OC2) 15P 2(SS OC1 ) 14P 1(OC1A) 13P 0(ICP) 12

PD7(AIN1) 11PD6(AIN0) 10PD5(T1)PD4(XC T0) 2PD3(INT1) 1PD2(INT0) 32PD1(TXD) 31PD0(RXD) 30

ADC7 22ADC6 1PC5(ADC5 SCL) 28PC4(ADC4 SDA) 27PC3(ADC3) 26PC2(ADC2) 25PC1(ADC1) 24PC0(ADC0) 23PC6( RESET)2

IC2

5

C OSC2

C OSC1

C A CC

LA

CC

C RESETR RESET

C CC

RO1

RE2

DE3

DI4

6

7

A

IC6

8 5GNDCC IC6P

R7

MOSI

SCMISO

RESET

DC

A

ENC1ENC2ENC3ENC4

CURRENT

Rys. 11. Schemat podłączenia mikrokontrolera ATmega8Fig. 11. Scheme of the logic part of engine controller

Ze względu na duże zakłócenia w obwodzie zasilającymsilniki szczotkowe, tzw. część mocy sterownika silnikazostała oddzielona od logiki przez optoizolację. Dzięki temuspada prawdopodobieństwo resetowania się mikrokontrolerasterującego mostkiem (rys. 10). Układ optoelektrycznysłuży do odizolowania elektrycznego mikrokontrolera odbramki tranzystora, oraz do zapewnienia odpowiednichpoziomów napięć na bramkach.

Do sterowania mostkiem oraz do komunikacji przez RS-485 zastosowano mikrokontroler AVR ATmega8 (rys. 11).

Pomiary Automatyka Robotyka nr 1/2013 165

LM358N

k1M

GND

15k

GND

1u5

(lo

ic)

GND

2

31

IC3A

84

R4R5 R6C1

CURRENT

CURR SENS

Rys. 12. Schemat układu do pomiaru prąduFig. 12. Scheme of the current measuring part of engine controller

Układ został tak zaprojektowany, aby możliwy był pomiarprądu płynącego przez cały mostek (rys. 12) oraz odczytdanych z dwóch enkoderów.

Mikrokontroler jest zasilany napięciem 5 V stabilizo-wanym przez regulator 7805 (rys. 13). ATmega8 posiadadwa wyjścia PWM, które sterują dolnymi tranzystoramimostka. Dolne tranzystory, n-kanałowe IRFP260n mająprawie dwukrotnie krótszy czas przełączania niż tranzysto-ry górne, p-kanałowe IRF4905, dlatego to one są sterowanesygnałem PWM o dużej częstotliwości.

A30

02

GND

12

057 010 1

GND

7805T

12

GND

5 (l

oic

)

330u 330u

GND GND

5 (l

oic

)

057 010 1

5 (l

oic

)

GND

057 010 1

5 (l

oic

)

GND

5 (l

oic

)

12

330

GND

1k

GND

5 (l

oic

)

GND

PWR

1

PWR

2

PROG 1 PROG 2

PROG 3 PROG 4

PROG 5 PROG 6

PROG 7 PROG 8

PROG PROG 10

I1

2

O 3

IC5

GND

C2 C3

ENC1 1 ENC1 2

ENC1 3 ENC1 4

ENC1 5 ENC1 6

ENC1 7 ENC1 8

ENC1 ENC1 10

ENC2 1 ENC2 2

ENC2 3 ENC2 4

ENC2 5 ENC2 6

ENC2 7 ENC2 8

ENC2 ENC2 10

LED

2

LED

3

RLE

D2

RLE

D3

1234

P 5

1234

P GND

MOSI

SC

MISO

RESET

ENC1

ENC2

ENC3

ENC4

Rys. 13. Schemat układu zasilania oraz podłączenia gniazdenkoderów i programatora.

Fig. 13. Scheme of power supply in engine controller.

Przy niskim stanie wyjścia PWM odpowiadający mutranzystor jest otwarty, a to w połączeniu z otwartym prze-ciwległym tranzystorem górnym powoduje przepływ prąduprzez silnik i powstanie siły elektromotorycznej. Przy wy-sokim stanie wyjścia PWM tranzystor dolny jest zamkniętypodczas gdy przeciwległy tranzystor górny pozostaje otwar-ty. W tej sytuacji mostek nie zasila silnika, który może sięswobodnie obracać.

2.2.3. EnkoderyEnkodery w opisywanym robocie mierzą prędkość obro-tową wału silnika. Składa się z obrotowej, czarno-białejtarczy oraz z dwóch czujników odbiciowych (A i B) światłapodczerwonego. Czujniki są oddalone od osi obrotu tar-czy i są przesunięte względem siebie o 90◦ (rys. 14). Dziękitemu, podczas obrotu tarczy na wyjściu czujników poja-wiają się sygnały okresowe, przesunięte w fazie o 90◦. Takapara sygnałów nazywana jest sygnałem kwadraturowymi pozwala na określenie kierunku obrotu [1; str. 14].

2.3. Jednostka inercyjna9DOF Razor IMU firmy Sparkfun Electronics to jednostkainercyjna zawierająca trzy czujniki: akcelerometr, żyroskopi magnetometr, z których każdy mierzy daną wielkość

A A A A

B B B B

Rys. 14. Enkoder podczas obrotu. A i B to czujniki odbicioweFig. 14. Rotation of a quadrature encoder

fizyczną w trzech osiach. Mikrokontroler AVR ATMega32umożliwia odczyt pomiarów z czujników i przesłanie ichprzez interfejs RS-232. Do urządzenia został dołączonykonwerter RS-232⇔USB, który pozwala na podłączeniejednostki inercyjnej do portu USB komputera.

2.4. WychyłomierzUrządzenie to zostało dodane w celu przetestowania al-gorytmu określania kąta pochylenia robota. Dzięki niemumożliwe jest porównanie rzeczywistego kąta z kątem wyzna-czonym przez filtr komplementarny. Wychyłomierz nadajesię do pomiaru kąta jedynie na płaskim, równym podło-żu, jest to jednak wystarczające do testów. Zastosowanyenkoder obrotowy o rozdzielczości 1000 impulsów na 1 ob-rót pozwala precyzyjnie i określić rzeczywisty kąt, dziękiczemu można sprawdzić dokładność i skuteczność filtru

Rys. 15. Wychyłomierz, czyli urządzenie do pomiaru rzeczywistegokąta odchylenia od pionu

Fig. 15. Inclinometer used to measure the real angle of inclination

komplementarnego (którego zastosowanie opisane zostaniew kolejnych częściach artykułu) w ruchu o różnej dynami-ce, zarówno przy gwałtownych, jak i powolnych zmianachkąta. Urządzenie przedstawiono na rys. 15. Po sprawdzeniujakości określania kąta na podstawie filtru komplementar-nego, wychyłomierz został odłączony i zdemontowany, gdyżograniczał mobilność robota.

2.5. ZasilanieŹródłem energii dla robota jest akumulator żelowy 12 V7,2 Ah. Zasila on wszystkie urządzenia z wyjątkiem laptopa,który posiada własną baterię. Akumulator robota ma dużąsprawność prądową, wystarczającą do zasilania dwóchsilników o łącznej mocy ponad 200 W.

166

FORUM MŁODYCH

Źródło napięciowe o tak dużej wydajności prądowejstaje się niebezpieczne w przypadku zwarcia, dlatego teżnależało wyposażyć robota w odpowiednie zabezpieczenia,chroniące przed przepływem zbyt dużego prądu. Modułzasilania posiada bezpiecznik 20 A oraz złącza, do którychmożna podłączyć do 5 niezależnych przełączników „stopawaryjny”. Gdy co najmniej jeden z przełączników zostanierozwarty, tranzystory sterowników silników wchodzą w stanzatkania i mostki zostają wyłączone.

3. PodsumowanieRobot mobilny Ryś to niezawodna platforma mobilna.Możliwa jest jej rozbudowa oraz implementacja złożonychalgorytmów sterujących. Przeprowadzone doświadczenia,które zostaną zaprezentowane w kolejnych częściach ar-tykułu, potwierdziły zdolność robota do poruszania sięw dwóch trybach jazdy oraz do przechodzenia pomiędzynimi za pomocą automatycznego manewru. Dzięki odpo-wiednio dużej mocy silników możliwy jest najazd na równiępochyłą, pokonywanie progów, uzyskiwanie dużych przy-spieszeń na płaskich powierzchniach oraz pchanie obiektówo masie zbliżonej do masy robota.

PodziękowaniaTomasz Winiarski dziękuje za wsparcie otrzymane w postacistypendium współfinansowanego przez Unię Europejskąw ramach Europejskiego Funduszu Społecznego, któreprzyznawane jest przez Centrum Studiów ZaawansowanychPolitechniki Warszawskiej w ramach projektu „ProgramRozwojowy Politechniki Warszawskiej”.

Bibliografia1. Borenstein J., Everett H. R., Feng, L. (1996) Where

am I? Sensors and Methods for Mobile Robot Positio-ning The University of Michigan.

2. Hendzel Z., Burghardt A. (2005) Sterowanie beha-wioralne minirobota kołowego In: Postępy robotyki.Sterowanie robotów z percepcją otoczenia, Wydawnic-twa Komunikacji i Łączności.

3. Hendzel Z., Burghardt A. (2006) Implementacjasieci Kohonena w sterowaniu behawioralnym mobilnegorobota kołowego In: Postępy robotyki. Sterowanie,percepcja i komunikacja, Wydawnictwa Komunikacjii Łączności.

4. Kozłowski K., Majchrzak J., Pazderski D. (2005)Praktyczne aspekty sterowania robotów mobilnych In:Postępy robotyki. Sterowanie robotów z percepcjąotoczenia, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.

5. Ludwików P. (2005) Statyczne oddziaływanie wybra-nych platform robotów na podłoże In: Postępy roboty-ki. Przemysłowe i medyczne systemy robotyczne,339, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.

6. McComb G. (2001) The robot builder’s bonanzaMcGraw-Hill/TAB Electronics.

7. Stefańczyk M., Banachowicz K., Walęcki M., Wi-niarski T. (2012) Nawigacja robotem Elektron z wy-korzystaniem kamery 3D i lidaru In: XII KrajowaKonferencja Robotyki – Postępy Robotyki, volume 1,265–274, Oficyna Wydawnicza Politechniki War -wskiej, (3D camera and lidar utilization for mobilerobot navigation).

8. Stilman M., Olson J., Gloss W. (May, 2010) GolemKrang: Dynamically Stable Humanoid Robot for MobinWilliam Gloss In: IEEE International Conference onRobotics and Automation ICRA’10, IEEE.

9. Wnuk, M. (2005) Pomiary parametrów fizycznych dwu-kołowego robota mobilnego In: Postępy robotyki. Prze-mysłowe i medyczne systemy robotyczne, Wydawnic-twa Komunikacji i Łączności.

10. Zieliński C., Lange J., Zielińska T., Mianowski K.(Warszawa, 2006) Projekt i symulacja ruchu pojazduporuszającego się na sześciu półkołach In: Tchoń, K.(Ed.), IX Krajowa Konferencja Robotyki – Postępy Ro-botyki: Sterowanie, percepcja i komunikacja, volume 1,255–264, Wydawnictwa Komunikacji i Łączności.

Mobile robot with two modes of locomotionmechanical and electronic design

Abstract: The article describes mechanical and electronic designof mobile robot with two coaxial wheels, that can move in two modesof locomotion: dynamically stable and statically stable. The robotcan switch between these two modes with automatic maneuver.

Keywords: mobile robot, inverted pendulum, locomotion

mgr inż. Dawid Seredyński

W 2012 r. ukończył Wydział Elektronikii Technik Informacyjnych Politechniki War-szawskiej. Był aktywnym członkiem ko-ła robotyki „Bionik” na macierzystym wy-dziale, gdzie tworzył i rozwijał układy ste-rowania robotów mobilnych. Podsumowa-niem badań prowadzonych w trakcie stu-diów była praca magisterska ”System ste-rowania dwukołowym robotem mobilnymo zmiennym sposobie lokomocji”, która zo-stała obroniona z wyróżnieniem.e-mail: dawid.seredynski@gmail.com

dr inż. Tomasz Winiarski

Jest adiunktem w Instytucie Automatykii Informatyki Stosowanej Politechniki War-szawskiej. Sprawuje funkcje kierownika la-boratorium robotyki w macierzystym instytu-cie, a także opiekuna studenckiego koła na-ukowego Bionik, które współtworzył i z któ-rym organizował imprezy popularyzującerobotykę oraz realizował granty badawcze.W 2010 r. otrzymał za osiągnięcia nauko-we nagrodę indywidualną drugiego stopniarektora PW, w 2011 r. wyróżnienie w kon-kursie innowator mazowsza, a także pierwszą nagrodę w konkursiemłodzi innowacyjni. Jego zainteresowania naukowe dotyczą z jed-nej strony konstrukcji i nawigacji robotów mobilnych dedykowanychdo zadań usługowych, z drugiej strony specyfikacji i implementacjizadań manipulatorów i chwytaków ze szczególnym uwzględnie-niem hybrydowego sterowania pozycyjno-siłowego oraz sterowaniaimpedancyjnego.e-mail: tmwiniarski@gmail.com

Pomiary Automatyka Robotyka nr 1/2013 167

Konrad Banachowicz

Jest studentem Wydziału Elektroniki i Tech-nik Informacyjnych Politechniki Warszaw-skiej oraz członkiem koła robotyki ”Bionik”,w ramach którego zajmuje się konstrukcjąukładów elektronicznych na potrzeby ro-botów. Współpracuje przy projektach ba-dawczych prowadzonych przez Instytut Au-tomatyki i Informatyki Stosowanej (IAiIS)Politechniki Warszawskiej.e-mail: konradb3@gmail.com

mgr inż. Maciej Stefańczyk

Absolwent Wydziału Elektroniki i TechnikInformacyjnych Politechniki Warszawskiej.W 2010 r. uzyskał tytuł inżyniera, w 2011 ty-tuł magistra inżyniera, oba z wyróżnieniem.W 2011 rozpoczął prace nad doktoratemdotyczącym zastosowania aktywnej wizjiwraz z systemami opartymi na bazie wie-dzy w systemie sterowania robotów. Głównezainteresowania naukowe obejmują zasto-sowanie informacji wizyjnej zarówno w robotyce, jak i systemachrozrywki komputerowej.e-mail: stefanczyk.maciek@gmail.com

specjalizowanymi konstrukcjami robotyki mobilnej oraz sprzętowymisterownikami do zadań robotycznych.e-mail: m.walecki@elka.pw.edu.pl

mgr inż. Piotr Majcher

W 2012 r. ukończył Wydział Elektronikii Technik Informacyjnych Politechniki War-szawskiej. W trakcie studiów włączał sięaktywnie w działalność koła naukowego„Bionik”. Główny obszar jego zaintereso-wań stanowi robotyka mobilna z naciskiemna roboty sportowe, z którymi zdobył kil-ka nagród. Temat jego pracy magisterskiejto „Autonomiczny robot mobilny zbierającypiłki do tenisa stołowego”.

e-mail: piotr.majcher.pl@gmail.com

mgr inż. Michał Walęcki

W latach 2004–2010 studiował na Wydzia-le Elektroniki i Technik Informacyjnych PW,uzyskując tytuł magistra inżyniera ze spe-cjalnością Elektronika i Inżynieria Kompute-rowa. W 2010 rozpoczął studia doktoranc-kie w Instytucie Automatyki i InformatykiStosowanej PW. Uczestniczył w wielu pro-jektach związanych z robotyką – zarównonaukowych, jak i komercyjnych. W latach2010-2011 pracował w IAiIS PW na stanowisku Konstruktora, obec-nie od 2011 zajmuje stanowisko asystenta. Jego zainteresowanianaukowe obejmują zagadnienia związane z planowaniem i mo-dyfikacją on-line trajektorii manipulatora. Interesuje się również

Koło Naukowe Robotyki Bionik jest studenckim kołem zainteresowań funkcjonującym przy Zespole Programowania Robotów i Systemów Rozpoznających na Wydziale Elektroniki i Technik Informacyjnych Politechniki Warszawskiej.

Celem Koła jest umożliwienie jego członkom rozwijania i pogłębiania zainteresowań w dziedzinie automatyki i robotyki przy uwzględnieniu zagadnień związanych z algorytmami ste-rowania, kinematyką, dynamiką i rozwiązaniami konstrukcyj-nymi poznawanych obiektów oraz popularyzacją indywidual-nych osiągnięć członków Koła w powyższym zakresie.

Członkowie Koła wiele zyskują pracując w kole naukowym, m.in.:

badawczym, bezpośredni kontakt ze starszymi kolegami i kadrą,

swoich projektów (nawet tych najprostszych),

dzięki któremu można ją zrealizować szybciej i z lepszym rezultatem,

-awczych) dla wyróżniających się, zamiast dorabiania poza uczelnią,

Opiekun Koła: dr inż. Tomasz Winiarski

Adres www Koła: http://robotyka.ia.pw.edu.pl/twiki/bin/view/Bionik/Web-Home

Koło Naukowe Robotyki Bionik