Projekt: Geometrie / Robotertechnik

Brian Moore

Johann Radon Institute for Computational and Applied Mathematics (RICAM)

Austrian Academy of SciencesLinz, Austria

Projektwoche Angewandte Mathematik 20098-12. Februar, Zell an der Pram

Motivation - Roboterarm

Stewart platform

Humanoidroboter

Simulation und Steuerung

Simulation

Direkte Kinematik ... befasst sich mit der Frage, wie aus den Gelenkswinkel der Armelemente eines Roboters, die Position und die Orientierung des Endeffektors (z.B. Greifarm) bestimmt werden kann.

DirekteKinematik

Gelenkswinkeln

Position und Orientierungdes Endeffektors

Steuerung

Inverse Kinematik beschäftig sich mit der Frage, wie bei einem Roboter aus der Lage (Position und Orientierung) des Endeffektors, die Gelenkswinkel der Armelemente bestimmt werden können.

InverseKinematik

Position und Orientierungdes Endeffektors

Gelenkswinkeln

Aufgabenstellung

TheorieMathematische Verfahren kennen lernen, mit denen wir Simulations- und Steuerungsprobleme lösen können.

PraxisBauen eines Lego-Roboterarms. Versuch diesen Roboterarm so zu programmieren und zu steuern, dass er eine bestimmte Aufgabe ausführen kann.