MECHANIK NR 7/2019 459 Analiza konstrukcji ......i tym samym skracają przejazdy lub całkowicie je...
3
* Inż. Krzysztof Zieliński, [email protected] Dr inż. Andrzej Piotrowski, [email protected], https://orcid.org/0000-0001-6382-200X – Politechnika Częstochowska, Częstochowa, Polska W artykule przedstawiono analizę konstrukcji autono- micznego stołu obrotowego przeznaczonego do współ- rzędnościowych maszyn pomiarowych. Oś obrotu stołu jest czwartą, sterowaną osią rozszerzającą możliwości kla- sycznej trzyosiowej maszyny pomiarowej w zakresie po- miaru przedmiotów o powtarzalnym zarysie na obwodzie: kół zębatych, frezów ślimakowych itp. Analizę wykona- no w programie CAD/CAE Autodesk Inventor Professio- nal 2018. SŁOWA KLUCZOWE: stół obrotowy, współrzędnościowa tech- nika pomiarowa, systemy CAD/CAE The article presents an analysis of the construction of an autonomous rotary table dedicated to coordinate measur- ing machines. The axis of the table rotation is the fourth, controlled axis extending the capabilities of the classical three-axes measuring machine with the possibility of meas- uring objects with repetitive contours on the circumference: gears, hobs, etc. The analysis was performed using the CAD/CAE Autodesk Inventor Professional 2018 program. KEYWORDS: rotary table, coordinate measuring technique, CAD/CAE systems Wprowadzenie Współrzędnościowa technika pomiarowa zrewolucjo- nizowała metrologię przemysłową – umożliwiła prowa- dzenie skomplikowanych pomiarów oraz analiz kształtu w bardzo krótkim czasie, w jednym zamocowaniu mie- rzonego przedmiotu, i zastąpiła klasyczne, czasochłon- ne metody pomiarowe. Pomiary są wykonywane w cyklu automatycznym, co zapewnia zminimalizowanie wpływu błędów wywołanych czynnikiem ludzkim. Obszar zastosowania klasycznych współrzędnościo- wych maszyn pomiarowych, które mają trzy osie, jest ograniczony. Dzięki doposażeniu tych maszyn w obroto- wy stół pomiarowy, czyli czwartą indeksowaną oś, można łatwiej i szybciej mierzyć przedmioty mające oś obrotu, takie jak: koła zębate, pierścienie łożyskowe czy turbiny, a zwłaszcza frezy ślimakowe (ich pomiar bez użycia ob- rotowego stołu pomiarowego jest niemożliwy). Obrotowe stoły pomiarowe pozwalają na zastosowanie trzpieni po- miarowych o prostszej konfiguracji i umożliwiają pomiar większości elementów mierzonego przedmiotu za pomo- cą pojedynczego trzpienia pracującego w osi Z. Takie stoły zapewniają optymalne pozycjonowanie mierzonej części w stosunku do końcówki trzpienia pomiarowego i tym samym skracają przejazdy lub całkowicie je elimi- nują [1–3]. Założenia projektu Producenci maszyn współrzędnościowych oferują stoły obrotowe, jednak zazwyczaj są one drogie i mogą być sto- sowane tylko w wybranych maszynach. Podstawowym celem autorów była analiza konstrukcji uniwersalnego, czyli praktycznie autonomicznego stołu obrotowego, który można zastosować w dowolnej ma- szynie pomiarowej lub urządzeniu pomiarowym. Stół powinien się charakteryzować: bezpośrednim układem napędowym, obrotowym inkrementalnym układem po- miarowym, łożyskowaniem aerostatycznym oraz – ze względu na ograniczenia zakresu pomiarowego – jak naj- niższą obudową i małą masą. Odpowiednim zakresem temperatury jego pracy jest 20÷21°C. Układ sterowania obrotem oraz układ pomiarowy muszą być możliwe do zaimplementowania w różnych programach sterujących pracą współrzędnościowych maszyn pomiarowych, a do- datkowo powinny mieć możliwość pracy autonomicznej. Konstrukcja uniwersalnego stołu obrotowego Analizę konstrukcyjno-wytrzymałościową przeprowa- dzono w programie Autodesk Inventor Professional 2018. Jest to typowy program CAD służący do tworzenia po- szczególnych części jako modeli 3D, a następnie – do ich składania w jeden zespół z możliwością określenia zależności kinematycznych współpracujących części oraz przeprowadzenia analizy wytrzymałościowej zaprojekto- wanej konstrukcji metodą MES. Po analizie kompatybil- ności oraz analizach kinematyczno-wytrzymałościowych współpracujących elementów możliwe jest automatyczne wygenerowanie rysunków wykonawczych i złożeniowych oraz dokonywanie na bieżąco zmian konstrukcyjnych bez potrzeby budowania rzeczywistego modelu. Program Au- todesk Inventor Professional 2018 pracuje w dowolnym systemie operacyjnym z rodziny Microsoft Windows [4]. Podstawowym elementem konstrukcji obrotowego stołu pomiarowego (rys. 1) jest tarcza, na której spoczywa mie- rzony element. Ma ona możliwość obrotu dzięki łożyskom. W układach pomiarowych stosuje się superprecyzyjne ło- żyska toczne lub – jeśli jest to możliwe – łożyskowanie ae- rostatyczne. W odróżnieniu od łożyska tocznego łożysko aerostatyczne nie zużywa się, a ponadto ma zdolność sa- mooczyszczania, więc zapewnia długą i precyzyjną pracę. W konstrukcji stołu wykorzystano nowatorskie łożyska powietrzne (rys. 2) [5]. Łożyskowanie powietrzne opiera się na zjawisku powstawania pomiędzy elementem ru- chomym przedmiotu a zespołem łożyska poduszki po- wietrznej, które jest wywołane strumieniem przepływa- jącego sprężonego powietrza. W klasycznych łożyskach powietrze wydostaje się z pojedynczego otworu, z reguły umieszczonego na środku. To powoduje nierównomier- ne rozprowadzanie powietrza między łożyskiem a po- wierzchnią, po której się ono przesuwa. Z tego względu po przeprowadzeniu analizy zdecydowano się na zasto- sowanie łożysk wyposażonych w porowatą powierzchnię kontaktową, przez którą powietrze przechodzi równomier- nie. W ten sposób osiągnięto najwyższą dokładność łoży- skowania oraz dużą nośność układu [5]. Analiza konstrukcji autonomicznego stołu obrotowego Analysis of construction of autonomous rotary table KRZYSZTOF ZIELIŃSKI ANDRZEJ PIOTROWSKI * DOI: https://doi.org/10.17814/mechanik.2019.7.56 MECHANIK NR 7/2019 459
Transcript of MECHANIK NR 7/2019 459 Analiza konstrukcji ......i tym samym skracają przejazdy lub całkowicie je...
![Page 1: MECHANIK NR 7/2019 459 Analiza konstrukcji ......i tym samym skracają przejazdy lub całkowicie je elimi-nują [1–3]. Założenia projektu Producenci maszyn współrzędnościowych](https://reader033.fdocuments.pl/reader033/viewer/2022052812/6090446314e6266c441ae7b8/html5/thumbnails/1.jpg)
* Inż.KrzysztofZieliński,[email protected] Drinż.AndrzejPiotrowski,[email protected],https://orcid.org/0000-0001-6382-200X–PolitechnikaCzęstochowska,Częstochowa,Polska
W artykule przedstawiono analizę konstrukcji autono- micznego stołu obrotowego przeznaczonego do współ-rzędnościowych maszyn pomiarowych. Oś obrotu stołu jest czwartą, sterowaną osią rozszerzającą możliwości kla- sycznej trzyosiowej maszyny pomiarowej w zakresie po-miaru przedmiotów o powtarzalnym zarysie na obwodzie: kół zębatych, frezów ślimakowych itp. Analizę wykona- no w programie CAD/CAE Autodesk Inventor Professio- nal 2018.SŁOWA KLUCZOWE: stół obrotowy, współrzędnościowa tech-nika pomiarowa, systemy CAD/CAE
The article presents an analysis of the construction of an autonomous rotary table dedicated to coordinate measur-ing machines. The axis of the table rotation is the fourth, controlled axis extending the capabilities of the classical three-axes measuring machine with the possibility of meas-uring objects with repetitive contours on the circumference: gears, hobs, etc. The analysis was performed using the CAD/CAE Autodesk Inventor Professional 2018 program.KEYWORDS: rotary table, coordinate measuring technique, CAD/CAE systems
Wprowadzenie
Współrzędnościowa technika pomiarowa zrewolucjo-nizowała metrologię przemysłową – umożliwiła prowa-dzenie skomplikowanych pomiarów oraz analiz kształtuw bardzo krótkim czasie, w jednym zamocowaniu mie-rzonego przedmiotu, i zastąpiła klasyczne, czasochłon-nemetodypomiarowe.Pomiarysąwykonywanewcykluautomatycznym, co zapewnia zminimalizowaniewpływubłędówwywołanychczynnikiemludzkim.Obszar zastosowania klasycznych współrzędnościo-
wych maszyn pomiarowych, które mają trzy osie, jestograniczony.Dziękidoposażeniutychmaszynwobroto-wystółpomiarowy,czyliczwartąindeksowanąoś,możnałatwiej i szybciejmierzyć przedmiotymające oś obrotu,takiejak:kołazębate,pierścieniełożyskoweczyturbiny,azwłaszczafrezyślimakowe(ichpomiarbezużyciaob-rotowegostołupomiarowegojestniemożliwy).Obrotowestołypomiarowepozwalająnazastosowanietrzpienipo-miarowycho prostszej konfiguracji i umożliwiają pomiarwiększościelementówmierzonegoprzedmiotuzapomo-cą pojedynczego trzpienia pracującego w osi Z. Takiestoły zapewniają optymalne pozycjonowanie mierzonejczęści w stosunku do końcówki trzpienia pomiarowegoi tymsamymskracająprzejazdy lubcałkowicie jeelimi-nują[1–3].
Założenia projektu
Producencimaszynwspółrzędnościowychoferująstołyobrotowe,jednakzazwyczajsąonedrogieimogąbyćsto-sowanetylkowwybranychmaszynach.
Podstawowymcelemautorówbyłaanaliza konstrukcjiuniwersalnego, czyli praktycznie autonomicznego stołuobrotowego, który można zastosować w dowolnej ma-szynie pomiarowej lub urządzeniu pomiarowym. Stółpowinien się charakteryzować: bezpośrednim układemnapędowym, obrotowym inkrementalnym układem po-miarowym, łożyskowaniem aerostatycznym oraz – zewzględunaograniczeniazakresupomiarowego–jaknaj-niższą obudową i małą masą. Odpowiednim zakresemtemperatury jego pracy jest 20÷21°C.Układ sterowaniaobrotem oraz układ pomiarowy muszą być możliwe dozaimplementowania w różnych programach sterującychpracąwspółrzędnościowychmaszynpomiarowych,ado-datkowopowinnymiećmożliwośćpracyautonomicznej.
Konstrukcja uniwersalnego stołu obrotowego
Analizę konstrukcyjno-wytrzymałościową przeprowa-dzonowprogramieAutodeskInventorProfessional2018.Jest to typowy programCAD służący do tworzenia po-szczególnych części jakomodeli 3D, a następnie – doich składania w jeden zespół z możliwością określeniazależnościkinematycznychwspółpracującychczęściorazprzeprowadzenia analizy wytrzymałościowej zaprojekto-wanej konstrukcjimetodąMES.Poanalizie kompatybil-ności oraz analizach kinematyczno-wytrzymałościowychwspółpracującychelementówmożliwejestautomatycznewygenerowanierysunkówwykonawczychizłożeniowychorazdokonywanienabieżącozmiankonstrukcyjnychbezpotrzebybudowaniarzeczywistegomodelu.ProgramAu-todesk InventorProfessional 2018 pracujew dowolnymsystemieoperacyjnymzrodzinyMicrosoftWindows[4].Podstawowymelementemkonstrukcjiobrotowegostołu
pomiarowego(rys.1)jesttarcza,naktórejspoczywamie-rzonyelement.Maonamożliwośćobrotudziękiłożyskom.Wukładachpomiarowychstosujesięsuperprecyzyjneło-żyskatocznelub–jeślijesttomożliwe–łożyskowanieae-rostatyczne.Wodróżnieniuodłożyskatocznegołożyskoaerostatyczneniezużywasię,aponadtomazdolnośćsa-mooczyszczania,więczapewniadługąiprecyzyjnąpracę.Wkonstrukcjistołuwykorzystanonowatorskie łożyska
powietrzne (rys.2) [5]. Łożyskowanie powietrzne opierasię na zjawisku powstawania pomiędzy elementem ru-chomym przedmiotu a zespołem łożyska poduszki po-wietrznej, które jest wywołane strumieniem przepływa-jącegosprężonegopowietrza.Wklasycznych łożyskachpowietrzewydostajesięzpojedynczegootworu,zregułyumieszczonego na środku. To powoduje nierównomier-ne rozprowadzanie powietrza między łożyskiem a po-wierzchnią,poktórejsięonoprzesuwa.Z tegowzględupoprzeprowadzeniuanalizyzdecydowanosięnazasto-sowaniełożyskwyposażonychwporowatąpowierzchniękontaktową,przezktórąpowietrzeprzechodzirównomier-nie.Wtensposóbosiągniętonajwyższądokładnośćłoży-skowaniaorazdużąnośnośćukładu[5].
Analiza konstrukcji autonomicznego stołu obrotowegoAnalysis of construction of autonomous rotary table
KRZYSZTOF ZIELIŃSKI ANDRZEJ PIOTROWSKI * DOI:https://doi.org/10.17814/mechanik.2019.7.56
MECHANIK NR 7/2019 459
![Page 2: MECHANIK NR 7/2019 459 Analiza konstrukcji ......i tym samym skracają przejazdy lub całkowicie je elimi-nują [1–3]. Założenia projektu Producenci maszyn współrzędnościowych](https://reader033.fdocuments.pl/reader033/viewer/2022052812/6090446314e6266c441ae7b8/html5/thumbnails/2.jpg)
460 MECHANIK NR 7/2019
W celu zabezpieczenia łożysk oraz powierzchni, którez nimi współpracują, dobrano kompaktowy czujnik ciś- nienia powietrza, monitorujący zakres ciśnienia pracy. Łożyskazostałypodłączonedoukładupneumatycznegozapomocąkompaktowychzłączekwtykowychorazela-stycznychwężypneumatycznych(rys.2).Stółpomiarowyjestwyposażonywinkrementalnyma-
gnetyczny enkoder pierścieniowy z głowicą odczytują-cąLM13firmyRenishaw,odmierzającąkątobrotustołu(rys.3).Układpomiarowyjestzamocowanybezpośredniodotarczystołupomiarowegoizapewniaprecyzjęodczy-tuwynoszącą0,006mmprzy szczelinie0,6mmmiędzypierścieniempomiarowymagłowicąodczytującą.Układcharakteryzuje się bardzo wysoką rozdzielczością po- miarową,wynoszącą0,000244mm,atakżeodpornościąnazabrudzenia iniezawodnością–dziękibezdotykowejpracy[6].Wceluwyeliminowanialuzówcharakterystycznychdla
klasycznych przekładni zębatych w badanej konstrukcjiwykorzystano bezpośredni układ przeniesienia napędu(rys.3)[7].Zastosowanysilnikmomentowycharakteryzu-jesięwysokąprecyzjąpozycjonowania,wynoszącąkilkasekundkątowych(dokładnośćpozycjonowaniajestzależ-naoddokładnościzastosowanegoukładupomiarowego),orazdużąsztywnością.Niewymagaonkonserwacjiimakompaktowąbudowę,copozwalanaograniczeniecałko-witej wysokości stołu. Silnik jest wyposażony w czujnikHalla(umieszczonynastatorze),którysłużydookreślaniapołożenia rotora, aby zwiększyć precyzję pozycjonowa-nia.Moment obrotowy silnikawynosi 15,7Nm (momentciągły)ijestdostępnyodnajmniejszychwartościprędko-ściobrotowej,cozapewniaodpowiedniepołożeniekąto-wezespołówruchomychzaprojektowanegostołu[7,8].Zaprojektowanyukład(rys.4)niemażadnychmecha-
nicznychpołączeńzpozostałymiczęściamistołupomia-rowego,codecydujeodługiejibezawaryjnejeksploatacjiurządzenia. Tarcza stołu, która jest bezpośrednio łoży-skowanaaerostatycznie,manośnośćok.188kg,aukładpomiarowy przymocowany do tarczy zapewnia najwyż-sządokładnośćpomiarową(patrztablica).Napędbezpo-średni gwarantuje dokładność i powtarzalność pozycjo-nowania.
Stół jestwyposażonyw trzypłaskie łożyskapowietrz-neośrednicy65mm,unoszącetarczęstołupomiarowe-go,orazwtrzypromieniowełożyskapowietrzneoprofiluwypukłymiwymiarach25×50mm,utrzymująceelemen-ty ruchowew odpowiednim położeniu osiowym (rys.2).
Rys.3.Model3Dukładunapędowegoipomia-rowego:1–pierścieńpomiarowy,2 –głowicaodczytująca,3–statorsilnikaelektrycznego, 4–rotorsilnikaelektrycz-nego
Rys.4.Złożeniemodeli3Dztarcząstołu:1–tarczastołu,2–pierścieńpomiarowy,3–rotorsilnikaelektrycznego,4–tulejaśrodkowa
Rys.1.Model3Dobrotowegostołupomiarowego
Rys.2. Model 3D układu łożyskowania z podłączeniem układu pneu-matycznego: 1 – łożysko osiowe, 2 – czujnik ciśnienia powietrza, 3–łożyskopromieniowe
TABLICA. Parametry techniczne stołu obrotowego
Masa ok.26kg
Nośność ok.188kg
Wysokość 120mm
Średnicatalerzapomiarowego ⌀300mm
Średnicaotworucentrującego ⌀50mm
Sposóbłożyskowania łożyskowanieaerostatyczne
Układpomiarowy bezpośredni,inkrementalny
Przeniesienienapędu bezpośrednie
Maksymalny/ciągłymomentobrotowy 35,4/15,7Nm
Analiza konstrukcji
AnalizieMESpoddanoopracowanymodel3Dobroto-wego stołu pomiarowego z narzuconymi zależnościamikinematycznymi i ze zdefiniowanymi materiałami: staląAISI440C (stół)orazaluminiumPA45 (korpus) (rys.5).Założono, że obciążenie konstrukcji, będące odpowied-nikiempunktowegonaciskurozłożonegonapowierzchni4535mm2(⌀100mm)oraz640mm2(⌀60mm)(uwzględ-nionootwórcentralny,fazyirowkiteowe)irównegomak-symalnemunaciskowiwywieranemuprzezmierzonydetal
![Page 3: MECHANIK NR 7/2019 459 Analiza konstrukcji ......i tym samym skracają przejazdy lub całkowicie je elimi-nują [1–3]. Założenia projektu Producenci maszyn współrzędnościowych](https://reader033.fdocuments.pl/reader033/viewer/2022052812/6090446314e6266c441ae7b8/html5/thumbnails/3.jpg)
problemem jest to, żew przypadku łożysk aerostatycz-nychstółwrazzmierzonymprzedmiotemunosisięijestpodtrzymywany na wysokości 0,005mm (przy maksy-malnejnośnościnominalnej)jedyniesiłąwytworzonejpo-duszkipowietrznej[5].Z przeprowadzonych analiz wynika, że elementem,
którynajbardziejulegaodkształceniom,jesttarczastołu. Otrzymane wielkości przemieszczeń (odkształceń), wy-noszące maksymalnie 0,004mm (w przypadku detaluo średnicy ⌀100mm) i 0,006mm (w przypadku deta-lu o średnicy⌀60mm) dla nieosiowego zamocowaniaprzedmiotu,sąmałeimożliwedopominięciaprzybudo-wie lokalnegoukładuwspółrzędnych.Zalecane jest jed-nak równomierne obciążanie stołu i mocowanie detaluwosiobrotustołu.Rozkładyprzemieszczeńwkorpusie (rys.6 i7)niesąwidocznezewzględunabardzomałewartościwporównaniuzprzemieszczeniamiwystępują-cymiwtarczystołu.Można stwierdzić, że zaprojektowany stół pomiarowy
będziesięcharakteryzowałnośnościąrównąmaksymal-nej nośności łożysk osiowych, pomniejszoną o wpływmasy elementów ruchomych (tarczy stołu, tulei środko-wej, rotora silnika itp.), wynoszącej ok. 188kg. Innymisłowy, założona wstępnie nośność stołu pomiarowegonie będzie ograniczona przez wytrzymałość elementównośnych.
Podsumowanie
Posługując się programem Autodesk Inventor Pro-fessional 2018 [4], zaprojektowano nowatorski, autono-miczny stół obrotowy dlawspółrzędnościowychmaszynpomiarowych.Stółpomiarowyjesturządzeniemprzenoś- nym, które można zamocować na dowolnej maszyniepomiarowej.Jegododatkowązaletą jestmaławysokość(120mm),tylkowniewielkimstopniuograniczającaprze-strzeń pomiarową w osi Z. Prezentowana konstrukcjacharakteryzujesięniskąmasą,wynoszącąok.26kg.Jejosiągnięciebyłomożliwedziękizoptymalizowaniuwymia-rów istarannemudobraniumateriałównaposzczególneelementy konstrukcyjne stołu. W trakcie projektowaniastołu wielokrotnie przeprowadzano analizy MES, któ-rych wyniki były podstawą do zmiany kształtu i wymia-rów elementów konstrukcyjnych. Ponadto potwierdzanoprawidłowośćzałożeńorazokreślanomaksymalnąmasęmierzonychelementów iwpływpołożeniadetalunado-kładnośćwykonywanychpomiarów.Wkolejnychkrokachoptymalizowanokonstrukcjęstołu.Ostatecznewynikiob-liczeń jednoznacznie potwierdziły prawidłowość założeńkonstrukcyjnych. Wytrzymałość konstrukcji nośnej jestzgodna z założoną nośnością 188kg, a wszystkie od-kształceniamieszcząsięwzakresieodkształceńspręży-stych(rys.6i7)iwynosząmaksymalnie0,006mm.
LITERATURA
[1] JakubiecW.,Malinowski J. „Metrologiawielkości geometrycznych”.Warszawa:WydawnictwaNaukowo-Techniczne,1993.
[2] RatajczykE.,WoźniakA.„Współrzędnościowesystemypomiarowe”.Warszawa:OficynaWydawniczaPolitechnikiWarszawskiej,2016.
[3] https://www.zeiss.pl/metrologia/produkty/systemy/portalowe- maszyny-pomiarowe/prismo.html(03.2019).
[4] https://www.autodesk.pl(03.2019).[5] https://www.newwayairbearings.com(03.2019).[6] https://www.rls.si/en/lm13-magnetic-ring-encoder-system(03.2019).[7] https://www.tecnotion.com(03.2019).[8] https://automatykab2b.pl/produkty/technika-napedowa/silniki-
elektryczne/8089-tecnotion-Silniki_Momentowe_QTR_FirmyTecno-tion(03.2019). ■
(188kg),zostanieprzyłożonewosiobrotustołuiwodleg- łości 100mm od osi obrotu, czyli w najbardziej newral-gicznymmiejscu (rowek teowy,brakpodporywmiejscumaksymalnegoobciążenia),abyzasymulowaćnierówno-mierneobciążenie stołu (rys.6 i 7).Model uproszczonoi analizowano kluczowe elementy nośne stołu pomiaro-wego(bezuwzględnianiaczęściniemającychwpływunanośność),coułatwiłointerpretacjęwyników.
Rys.6.Rozkładprzemieszczeńprzymaksymalnejnośnościstołu(⌀100mm):a)przemieszczenieukładuprzyobciążeniuznajdującymsięwosiobrotu,b)przemieszczenieukładuprzyobciążeniuznajdującymsię100mmodosiobrotu
Rys.5.ZłożeniekluczowychelementównośnychdoanalizyMES
a) b)
a) b)
Rys.7. Rozkład przemieszczeń przy maksymalnej nośności stołu (⌀60mm):a)przemieszczenieukładuprzyobciążeniuznajdującymsięw osi obrotu,b) przemieszczenie układu przy obciążeniu znajdującymsię100mmodosiobrotu
Weryfikację warunków początkowych przeprowadzo-noprzyzałożeniu,żeobciążeniestołupomiarowegojestmaksymalne–równemaksymalnejnośnościłożyskosio-wych,przyczymuwzględnionomasęzłożonychelemen-tów z tarczą stołu, czyli nacisk siłą 1850N. Poważnym
MECHANIK NR 7/2019 461
![Przejazdy Kolejowo-Drogowe 2015 · [ í] Komenda Głowna Policji, Wypadki drogowe w latach 2007 - 2013 [2] R.Pikus, Zabezpieczenie przejazdów kolejowych w Polsce ...](https://static.fdocuments.pl/doc/165x107/5c77a96609d3f229578c16ab/przejazdy-kolejowo-drogowe-i-komenda-glowna-policji-wypadki-drogowe-w.jpg)
![AKCJA 2 - ERASMUS PLUS...przejazdy lokalne, ubezpieczenie, itp. ... wystawiającego oraz kwoty, waluty oraz daty wystawienia. Koszty nadzwyczajne [EC] Dofinansowane: -75% rzeczywiście](https://static.fdocuments.pl/doc/165x107/5f3774fb5c8e6d5c1f689748/akcja-2-erasmus-plus-przejazdy-lokalne-ubezpieczenie-itp-wystawiajcego.jpg)
