CMMO-ST-LK-SY BES D 8043625z1 2015-07N€¦ · CMMO-ST-C5-1-LKP 2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH...
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– IOLink
– IPort
– Modbus TCP
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8043636
1507NH
[8043625]
CMMO-ST-C5-1-LKP
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CMMO-ST-C5-1-LKP
2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
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GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH
Adobe Reader®, Firefox®, Internet Explorer®, IO-Link®, Microsoft®, Modbus®, Windows®
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FCT �# [xxx] FCT ��#
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�� – CMMO-ST-C5-1-LKP
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1 � ��������� 9..................................................
1.1 '( 9....................................................................
1.1.1 ��'( �� 9................................................
1.1.2 ��!�� 10.....................................................
1.2 �)��*��� 11........................................................
1.2.1 ���� 11.......................................................
1.2.2 !�+��� 11..................................................
1.2.3 �����*��� 11..............................................
1.2.4 ���,�"# 11..................................................
1.2.5 �)�$��%& 12................................................
1.2.6 '(� Safe Torque Off 12.......................................
2 � �� 13................................................................
2.1 '(�� 13................................................................
2.2 �) ) 14................................................................
2.2.1 �� 14...........................................................
2.2.2 �)- 15.......................................................
2.2.3 .*+/��� 16..................................................
2.2.4 �),� 17.......................................................
2.2.5 !���� � 18..................................................
2.3 �� ��-.��� 20....................................................
2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool) 20.................................
2.3.2 /��&� 21.....................................................
2.3.3 00�" 23.......................................................
2.4 �# �������� 24..................................................
2.4.1 ��� 24.......................................................
2.4.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 25..................
2.4.3 12 IO-Link/I-Port �� 26.......................................
2.4.4 12 Modbus TCP �� 27...........................................
2.4.5 #1!2/!33�� 28...........................................
2.4.6 �4/��� � 31................................................
2.4.7 ���/4�� 32..................................................
2.4.8 ����(��$) 32..............................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
4 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.5 �5�� 34..............................................................
2.5.1 %���'( 35....................................................
2.5.2 �� � 38.......................................................
2.5.3 &5 44...........................................................
2.5.4 �' 46...........................................................
2.5.5 6( 47...........................................................
2.5.6 ��6)�5� 48..................................................
2.5.7 !%*+ 51.......................................................
2.5.8 5%*+ 53.......................................................
2.5.9 57*+ 56.......................................................
2.6 6��&�7 58........................................................
2.7 ,88-��7 58......................................................
2.7.1 ,8 58...........................................................
2.7.2 ,89. 60.......................................................
2.7.3 ,8� 62.........................................................
2.8 9��5�,� 65..........................................................
2.8.1 :�- (Motion Complete) 65.....................................
2.8.2 /:;;9� 66....................................................
2.8.3 �(<09� 67....................................................
2.8.4 1=� 68.........................................................
2.8.5 �"� 69.......................................................
3 �� 71....................................................................
3.1 '><= 71................................................................
3.2 '>��2+>?� 72......................................................
3.3 '>�'>3� 73..........................................................
4 ���� 75................................................................
4.1 � EMC @4?A 75.........................................................
4.2 ��@ FE 75.............................................................
4.3 ���BC 76..............................................................
4.3.1 [X1] IO-Link/I-Port ���#1!2/!33 77.......................
4.3.2 [X1A] ��5� 79.................................................
4.3.3 [X2] D0� 80....................................................
4.3.4 [X3] STO 81.......................................................
4.3.5 [X6] �� 82......................................................
4.3.6 .BB6 [X9] 83..................................................
4.3.7 [X18] �4/�� 84...............................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 5
5 �� 85....................................................................
5.1 -. �� 85............................................................
5.2 �E�4/F� 86..........................................................
5.3 AB/��&���-. 88..................................................
5.3.1 -�/��&� 89..................................................
5.3.2 12/�7)�G������ 91....................................
5.3.3 ��5���#�� 92............................................
5.3.4 ���� � 93....................................................
5.3.5 C6��&���#���8. 94....................................
5.3.6 D�-. 94.......................................................
5.4 AB FCT ��-.(Festo Configuration Tool) 96...........................
5.4.1 '> FCT 97.......................................................
5.4.2 ��5���#�� 97............................................
5.4.3 12 FCT G������ 98.........................................
5.4.4 ���� � 99....................................................
5.4.5 E��8.,8(,88-) 100......................................
5.4.6 D�-. 101.......................................................
5.5 � �� 103............................................................
5.5.1 �� FCT �A9� 103...............................................
5.5.2 9F G�� 103....................................................
5.5.3 HHI� 103.......................................................
6 � 104....................................................................
6.1 ������:�J 104......................................................
6.1.1 7 ;:�J 104.....................................................
6.1.2 Link/Activity LED ,�< 105.......................................
6.2 I=K> 106................................................................
6.2.1 LJ��;M� 106..................................................
6.2.2 I=���:� 107..................................................
6.2.3 I=+N� 108.....................................................
6.3 ?�-�@� 109..........................................................
6.3.1 K%�; 109.......................................................
6.3.2 I=K>�?�@���#�� 110....................................
6.4 �4/F���� 124........................................................
6.5 �O���LA�B 125......................................................
7 ��、�、���� 126..................................................
7.1 M"��P 126..............................................................
7.2 Q7 126....................................................................
7.3 C. 127....................................................................
7.4 DER7 127................................................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
6 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
A ���� 128..............................................................
A.1 ��#F 129................................................................
A.1.1 1���#F 129....................................................
A.1.2 �����S�� 130..............................................
A.1.3 �)�$��%& 131................................................
A.2 ���# 131................................................................
A.2.1 �����# 131....................................................
A.2.2 [X1.1] 24-V NOPBB6 131........................................
A.2.3 [X1.3…6] #1!2/!33 132.......................................
A.2.4 [X1.9…11] IO-Link/I-Port 132......................................
A.2.5 [X9] .BB6 133..................................................
A.2.6 [X18] �4/�� 133...............................................
CMMO-ST-C5-1-LKP
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 7
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GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...
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– 12/��&� / Festo Configuration Tool
(FCT) -.
– ��#F
��
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
12���� ��� FHPP (Festo Handling and
Positioning Profile)
C�����������#���JS:
– IO-Link
– I-Port
– Modbus TCP
��
GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...
'(� STO (“Safe Torque Off”) ��
�� FCT �PB'( Festo Configuration Tool (FCT)
��,��-.��#��:
– � ����)T�W
– Festo Optimised Motion Series (OMS) �!%'(
���
CMMO-ST_UL1)�) �@4�WU��HK� Underwriters
Laboratories Inc. (UL) �%&。
1) ����XYL+��。
Tab. 1 ��������
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– CMMO-ST-Quickguide- ...:AB CMMO-ST � Webserver C Festo Optimised Motion Series
(OMS) !%'(���M-.�I=�R@��
– �� )(N) � www.festo.com/catalogue
– Festo � ��5��!%'((Z[:EPCO)���,\ � www.festo.com/sp
– �#"V:Festo Optimised Motion Series (OMS) !%'(-.�#��%��
� www.festo.com/sp
– �*] (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp
– &�,�$�^� � www.festo.com/sp
CMMO-ST-C5-1-LKP
8 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
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– I�:Od V 1.4.x
– FCT-PlugIn:Od CMMO-ST V 1.4.x
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V 1.4.x
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����� CMMO-ST-C5-1-LKP !�����
IO-Link、IPort、Modbus
CMMO-ST V 1.4.0
U���1)
1) ����� CMMO-ST-C5-1-DION/DIOP !��*��
Tab. 2 I�U� FCT P���K>
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– f� Webserver �I��� MAC-ID �“K>”�[g
– \��,I�� � FCT(��“���”)
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(� www.festo.com/sp)。
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– Festo � 2--I��� (EMMS-ST)
– Festo w{�6A)T,Z[: EGC、DNCE、DGE �r
– �YZ!�)Tl�����!�'(�“'(�=x|”(STO, Safe Torque Off)。
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– �����D��<0���
– �><0���,�vyZz5
– ��)���#!��{*�f��
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��T_�|P���F�,�_�U������#�"�s%S,t����}z��。
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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 11
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12 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
1.2.5 � ������
��� Safe Torque Off (STO) '(���������'(!�。�����b� CE
�。
67 #6
2006/42/EC EN ISO 13849-1:2008
EN ISO 13849-2:2008
EN 1037:1995+A1:2008
2004/108/EC EN 61800-3:2004
EN 61326-1:2006
Tab. 1.1 �"��h���(�$�^�)
�)�,! ��� Underwriters Laboratories Inc. (UL)
��U��HK�,^ ����:
– UL Listing Mark for Canada and the United States
��#h� UL ������)� UL
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����+�;�。
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– �)��$�^��&� � www.festo.com/sp
– �O���W8#F ��� A.1
1.2.6 ��8� Safe Torque Off
12�'(����1��%���.BB6,^Al��12�� [X3] '(�%x| (Safe
Torque Off, STO)。
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�������Q。��}�yl��_S�+�� STO '(�。
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 13
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2.1 9:;<
1
2
3
4
5
6
1 ����� CMMO-ST
2 ���-.�I=��4/ LAN ���
PC,^12 CMMO-ST f�/��&��
FCT (Festo Configuration Tool)
�.��!�
3 �j��� (PLC/IPC) Z[:CECC
4 24 V B6B�� PELV B6�
5 �5�(lR: D0��Bz EPCO)
6 12s�����@(�"�@
� ���� CMMO-ST_UL)
Fig. 2.1 '(��(�Z)
2 �)��
14 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.2 � =�
2.2.1 >�
1 [X9] lH/NOB�
2 [X1] ��12 PLC/IPC
�������
– IO-Link/I-Port
– �8:#1�!2/!33
3 7 ;:�J
4 [X18] �4/ (RJ-45)
– TCP/IP �# ���
– Modbus TCP ����
5 Link/Activity LED ,�< C/Q
6 [X1A] ��5�
7 [X3] STO (Safe Torque Off)
8 [X2] D0� (RS422)
9 [X6] ��
aJ FE ��@ (3x)
aA I!�(�2+>?)
aB I!�
aJ6 7 8 9
1
2
3
4
5
aAaB
Fig. 2.2 ��������
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 15
2.2.2 � �?
� #@ A� B�
MAC-ID 00-0E-F0-40-C5-49
CMMO-ST-C5-1-LKP1512320 CD02
Rev 03
234567
00000001
24 V DC O� 5.7 A
CMMO-ST-C5-1-LKP ���0 (�Tab. 2.2)
1512320 !��
CD02 ��D� (�Tab. 2.3) +
�� G
Rev 03 Q^�(! S�\��/
I��)
MAC-ID
00-0E-F0-40-C5-49
MAC (MediaAccessControl)
@¡
24 V DC O� 5.7 A ���#
"M0 D0��"�
(�0C�D0)
Tab. 2.1 �������)�[(�Z)
�)�[�����0¢M����£������� �。�������"�)���:
)C DE�F ��
����� CMMO –
���� ST I���
.!B� C5 5.7 A
.!!2B� 1 24 V DC
�A¤� / �� LK P IO-Link �� (LK),�W�I/O ��,
5�NO PNP (P)
Tab. 2.2 ���0
���E
��/����D��* 2 �1��H0L+V����S"。�Z:��D� CD
� ���¥ C=2012,���¥ D= ¦"�。
G 1 �HI = ��J�
X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015
H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022
R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029
Tab. 2.3 ���¥(20 ������)
G 2 �HI = ��K�
1 = �� 2 = "� 3 = #� 4 = §� 5 = $� 6 = ¨�
7 = %� 8 = ©� 9 = &� O = ¦� N = ¦�� D = ¦"�
Tab. 2.4 ���¥
2 �)��
16 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.2.3 ���L��
M� >�
1 ����� CMMO-ST-C5-1-LKP
1 �)���:
– CMMO-ST �R@�� + !%'( (OMS) �|5,\
– Tª�O���«�
– �W�)%&�����
1 ¬�P� NEKM-C-14 b� 6 �P�,��
– ���� [X1]
– ��5� [X1A]
– '(� STO [X3]
– D0� [X2]
– �� [X6]
– .BB6 [X9]
1 �2+>?!�(�->)
Tab. 2.5 .*+/
�����OVK> � www.festo.com/catalogue。
�F�5� �,��8�b��£P����0%����D0�BC NEBM-...
����
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 17
2.2.4 � )�
)� ��
B$!� – B$��>�,b�
– B�、{5�%��j`��>�
– D0���(RS422 K�),��%��� �
– ����K��#1�!23
– '(� STO (Safe Torque Off)
– ��5=���f��5B1
.BB6 #h�lHB6�NOB6 1)
– 24 V DC lHB6
– 24 V DC NOB6
– O���B� 5.7 A
'> – �2+>?
– '>3
� – O��� 64 ���#���,8���X��。
– �X��,8�
– �H5
– 9�¬�2X®�(Z[:5%、%�、S")
-. – 12�4/�� TCP/IP ���#��
– ��!�:FCT,/��&�
��� – ��
– IO-Link/I-Port
– Modbus TCP
– 12 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
��2X��
– 12#1� I/O ��]��O���
(1 �!23/3 �!33)
I= – 12 7 ;:�J:� �*+��;
– 12/��&�� FCT ¯���I=+N�
1) ��@�V�� �,Z[:��6�:。
Tab. 2.6 �),�
2 �)��
18 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
N�MO2���P�QM
��2���+Nq�,������������3+。���2X�eC3+��°2:
– �H�#��
– I�±j
– 12 FCTY �¥�#
– �?�²�/�;M�
– �� FCT ������� 52X��
12°2/����,3+����n#��4。l3+����°M#� 100,000 M。
2.2.5 RS��� !
T"����U�V�
�����!�:
– � �6)�5����
– ���+6)�5����(B5������5�)
6)�5���W�� �lH�l���5。
�����12������C6)�5�Z5���� � �� 2.5.6
�� ! 8�
� �6)�5� �x����:,�5����d5。
�6)�5� x�����:,�5��126)�5�����%�R。
Tab. 2.7 �� �:6)�5�
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 19
T"����F�
[� ��³� �D0��I���,h�(��������*��� �。[���H
5n��,Z[:t��5���u,�� ���S�����*�,heb���
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– {$\B¢��w{´(lHx| > ��x|)。
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[�12D0�CI�������,h�O����`�*�。D0�8�¡K�{$%�
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– 5��� �*+�� D0��I���
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�D0����1) %��� �
(closed-loop
operation)
�����5£d5l�_��B�。
���Y�c�B��� �,���=
¶�¤�。���6)<0����%�
-�。6)9��R�QR<0。
� D0���� 5��� �
(open-loop operation)
�� �S����� �B��
�。�6)<0�,�12�����
�B�µ�5�����%�R。
!!����:
– �*%�]��� �
– �� �w�¥m���5�
– ��71=�
– 57*+
1) C�,���n�,��12 FCT ���“5��� �”。u���C�� D0����。
Tab. 2.8 �� �:D0�
2 �)��
20 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.3 �" !����#�
2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool)
Festo Configuration Tool (FCT) � windows �·¦���f³,��C��� ���
�)T�W��5��!%'( (OMS) ���#��、-.�I=。 FCT �12�H§v
� www.festo.com/sp,CMMO-ST。
�� FCT
��-.S, ���#���12�_��� ��D�。112/��&���-.,
FCT �¯����:
– �G� Festo )T���*]
– �¸Y!��)T/)�>�
– O�+/@���������
– �¹�<0:�、I=��8.�
��~�-.��¨��� PC ����#��,©��F�����(“ªA”)。
-.S�12�#�����EF�(“�A”)。
FCT t�"*]��:
– ª����q������ ��� (Framework)
– Framework ��6C¡�_���������+�¹*] (PlugIns)。
12 Framework ��C_!��(!����(��:�7�#F�7。µ' �3�CP�
���7��5。����� PlugIn !�-.�5�S_��@I,����¯a。
FCT ���,\Tª����PB'(。lz,FCT �AºB¨Tª��3��
-.´¢��M-.���K>。.z� PDF ��L+�.f»。
� WX (Framework):
��:��������£����¤Hw��:�K>
– FCT:�# [ºB] [FCT ���f»]([Help] [Contents FCT general])
– PDF:(FCT '>:�)\Help\FCT_de.pdf
PlugIn WX#Y:
-.、 ���#�����K>
– FCT:�# [ºB] [_'> PlugIns �f»] [Festo] [PlugIn ¼«] ([Help]
[Contents of installed plug-ins][Festo][plugin name]
– PDF:(FCT '>:�)\\�'"\Festo\(����)\V…\Help\CMMO-ST_....pdf
��ºB���“¥X”�7,�¥X FCT �AºB�¬���。X¬�¥X PDF
��S����X� Adobe Reader。
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 21
#� 8�
FCT ªA/�A – ���#���5��_���
– �5���(��、)T����)、��、%���'(、��
��B���#��。
– �;J-�¦>��#��
– ,8��%��#��
– !2,88-�,8V
– O 64 �,8
– ,8J�:!%*+、57*+�5%*+
– C6��&� FHPP �#���#��
– �#���>2/>3,�½��#F�¥、C.��S�#F¾
!�#F¾!w/�7)�
FCT �A – :�1K<0、��<0、I/O K�
– ���� �
– �5 ��5�(&5)
– %��'
– 8.,8�r,8V��
– �5¡-���#F
– ¯S��8�#F,Z[:��C��,���¿
– !3ji%�9�
– ®r/§�I=+N�
– �&n���I��H
– 9F G��
Tab. 2.9 Festo Configuration Tool (FCT), Plugin CMMO-ST
2.3.2 %&./�
�����f��/��&�!�
– 12/�7)�C����� CMMO-ST ��I=
– C Optimised Motion Series (OMS) !%'(��Rc��#���-.
– ¾! FCT �#��,Z[:�C¨�)���F�S。
Optimised Motion Series !%'(Tª�_8� Festo
)T���W,Z[: � EPCO Bz。OMS ��:
– 12 ID D0^¯Tª������G�'(
– 12 OMS-ID ���-����#����#����Rc�-.
���^¯'(�K> � www.festo.com/sp。
[����12�# �����³ PC F�,h�!2�� IP @¡�:,������/�
eZ5:��/�7)��,Z[:Internet Explorer(� �� 5.3.1)。
2 �)��
22 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
'�Z 8�
Info – <0K>,Z[:
– :������I��– :� IP � MAC @¡
– /4��-(,��)
– T*%�– �;:�– i%:�– !%�%�#%(9.)
Status �:
– ����,�����
– �5��& �
– 6(�&
– �;K%
:�:
– :� �K>(Z[:Motion Complete、Homing valid)
– :� I/O �����5�!23�K�<0
Control
Interface
CQR��������#��:IOLink、IPort � Modbus
FHPP Profile 8-�� ���(FHPP � FHPP + FPC 1�)
Network C/4 IP @¡���#��
Parameter �¾/�H�#��
Direct Mode C6��&� FHPP �#���#��
Test Mode �!%、5%�57*+�C6��&��8.
Password ��00�'UY©$�G�
Diagnosis ®r�À�I=+N���K>
Support � Festo !�8Y�°��,���Z[:�HI�、�#�����
��
Tab. 2.10������/�
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 23
2.3.3 [F��
���1200�"'(UY©$��zQz�#��。���!2�uK�00:,t�12
FCT �/��&�C�5������G�。
()[F
FCT � FCT �������"�E�AF�Se±�00。!2uK�00
:����_��,6w�%��。
/�7)� �-�/��&��/�Se��±�。�“�@b¥ &”!2C² �
“�Y¼”ª����³´。�C���¿。!2uK�00:����_
��,6w�%/�7)�。
Tab. 2.11±�00
/��&��!� HTTPS F�。00µ���'(¾!。Á��%�/��&
��8g,/�7)���%/�7)��*9e�6�Â_!2�00。
��%/�7)��*,«�µ¶�§³·+ (Cache)(� Microsoft Internet
Explorer �12�# [ b] ��“À�7)�ÃÄ��”�8)
\][F��
! <0�00�"x��。QRS�� FCT �(� �� 5.4.6)^12/�7)�
(� �� 5.3.6)��00。!2�~00�:,00�"�£SC FCT �/�7)
��~。
�_/`*[F
Cz�À�S,�~00�(�v�。12!2��V�00��Cz。12��!2ª�³
��À�。
a+[F?
[�00�¢�v�,h��t Festo jk�&!8����。
2 �)��
24 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.4 bM !cd���cd
2.4.1 ��8�
�������12�# ��� [X18] �� FCT �/��&���-.。� �2
X�,12���� [X1] � [X18] AB�� ��� FHPP D��� � �� 2.4.2
,c -e��
FCT ��-.:
– �� �
– �5 �(#I �、&5)
– ,88-(�5、8.��)
/��&� ��-.:
– �� �
– 6��&(8.)
FHPP � �2X�:
– �� �
– &5
– ,88-
– 6��&
Tab. 2.12��� )
cd 8�
[X1]
IO-Link/I-Port
– ��� �2X�12 IO-Link � I-Port ���������
– �´j&�&F�– �¸��1K
– I/O ���W IEC 61131-9 ��
– ���8���.z#1!2/!33
– !23 DIN ENABLE
– !33 DOUT READY
– 2 �����#�!33
[X18]
�4/
– ��AB��!�(FCT、/��&�)���#��、-.�I=��
# ���
– ��12�W IEC 61158 ��� Modbus TCP ���������
Tab. 2.13�# ��������
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 25
2.4.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)
12�������2X���#F¾!�AB�� ���“Festo Handling and Positioning
Profile (FHPP)”D�。
_��9��12 FHPP C¹:�6�G�。�.�Z[:��� Siemens、Rockwell、
Codesys ��*]C2X����DX。
.+ ! � f/
FHPP(��) FHPP !�“,88-”�“6� �” �*+。12 8 Byte ���<
0#FD�1K。(�[� I/O #F)
FHPP(��)+
FPC1)
�����12.z� 8 Byte �#1�C������Å*_��#��
°2�®rG�。
1) Festo Parameter Channel
Tab. 2.14�� ������# ����
g$hi f/
,88- ���������+�!#��!%#F�。#F�ª�!%�&_��
_��#。,8D���[� I/O #F������¯:��L+��
¾!。
6� � �&6�� I/O D��¾!。��µ¾!O�@����(%�、5%、
��7/x|)。LÆ�#µ12 FCT//��&������12�#1�
FPC ��¾!(Z[:H5%)。
Tab. 2.15FHPP �*+ )
C�� FHPP �K> � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
2 �)��
26 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.4.3 0- IO-Link/I-Port ��
IOLink � I-Port ��F��_��´�A� RTE /4�/�。IO-Link ����c� I/O
�� (IEC 61131-9),��12 3 AF��¾q��]�q����_�;�#F
!.。��������W IOLink ���+� 1.1 [IOL] � IOLink .+。
�:
– �[�2X#F!. (FHPP Process Data)
– Telegramme Parameter Manager - 2�[��#!.
– Event Dispatcher – Dt����;�it
– ����#� FHPP 1� �(FPC 5/�)
– QR/x� IOLink ��
– ¾!� 230.4 Ǭ, (COM3)
bM f/
�� ��� FHPP ��/FHPP �� + FPC
Tab. 2.16IO-Link/I-Port �#
I-Port cd
I-Port !�� Festo ����"��R#F��F�� Festo $'(。��12
��/�ºÈ�F��(»/4��。
��� I-Port F�S,��12-!����J-r¦���j/4 ����J
S�� (IODD)。
C��12 IO-Link/I-Port ���K> � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 27
2.4.4 0- Modbus TCP ��
Modbus/TCP �� �1K¤�,����·��4/��´�A��ª®� I/O '(。
Modbus 1K�@� Modbus ¸Y3(PC、���)� Modbus �&� (CMMO-ST) �"�E TCP
F�。¸Y3�E��&��F�。�&��¯°Z¸Y3�¾2F�。�EF�:,
�&�C¸Y3�_4���¼,6w¸Y3=5F�。
!�����(Modbus ¤ ):
Modbus jk 8��F
Read Holding Registers 0x03
Read Exception Status 0x07
Write Multiple Registers (0x10
Read/Write Multiple Registers 0x17
Read Device Identification 0x2B
Tab. 2.17Modbus ¤
bM M&
�� ��� FHPP/FHPP + FPC
TCP 3� 502(�%)
°S (Time-out) É�n��,TCP/IP ¤�e�Ž:C�~n���
��。12� FCT ��!��S",����A��1K
QRW�� TimeOut 9��。
#� = 0:\�8� TimeOut 9�
#� ≠ 0:�-��S"(#%±½)QR TimeOut
9�。
Tab. 2.18Modbus TCP �#
C��12 Modbus ���K> � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
2 �)��
28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.4.5 MH�'/�lm�8�
������S,^���@4�#1!2/!33?A。��8-�����:
DIN/DOUT 12
DOUT DOUT2 � ��<0K>
� FCT [...] [Controller] [I/O Configuration]
Digital Outputs
X1.3
DOUT1 X1.4
READY :� ��� X1.5
DIN ENABLE ��C��NO“DIN + ���”��2�#��:,te¿!
23(� Tab. 2.20)。
X1.6
Tab. 2.19#1!2/!33��
���n�
12����$�F�D������(� �� 2.4.8)。
�F��NO��#��,�����S���(Êz12#1!23 ENABLE ��QR。
n�341) 5on����
��� ������_412����$���¯�(� �� 2.4.8)。�¿
DIN ENABLE。
[���K�+�,h���v�����5�6g��%��。
DIN + ��� ������_412����$����12 DIN ENABLE ¯�:
– � FCT �/�7)��,�(���% DIN ENA
BLE,oNt�����D���。
– � FHPP �,@�K�b�£$*。O:�%�K�_4�����。
[�@�K�9+�,h���v�����5�6g��%��。
1) ��NO��#��� FCT �D� [Controller]
Tab. 2.20��NO
r¦�����S,T*�&6( (Quick Stop)。[���5% v=0,��˾<0F% (DOUT
READY = 0) ����x�。�U �6)�5�����,l:�5��Zt 5。
+�U�V����
6)�5��Z5����������`$:
– �����S�5�¥5。
– r¦�����S�5�%W。
C����6)�5��K> � �� 2.5.6。
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 29
pq6+rstu
²���*���:,�E��˾<0
– [X3.2/3] �+�!2K� STO1 � STO2 (24 V)
– ���NO“DIN + ����”�,[X1.6] �+�!2K� ENABLE
– ���12����$�F���(FHPP、FCT �/��&�)
– U3��;
²�_�*���:,!33 READY �%。
41 2 3
�����
DOUT READY
t1
B6�1
=5
U3��;�;
DIN ENABLE
t2
�����<0 Disable Disable��
V��=0
5
Quick Stop
³¿S":
t1:��S"
t2:��S" + Quick-Stop �uS"
1 B6�1
2 _4�����
3 ��˾
4 r¦�����
5 ����x�
Fig. 2.3 �E��˾<0(��NO:��� + DIN)
� �D0�����,_4��������˾<0�"�³¿S" (t1)
e³0�M�1B6:´¥.�À%�S"。
2 �)��
30 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
v !�MH�lm (DOUT1, DOUT2)
�Zt ��#1!33 DOUT1/DOUT2 ��V�3��K�����:12 FCT [...]
[Controller] [I/O Configuration] Digital Outputs �� �。
8� DOUT �l …
– – !33“High” … �� 1 K�
– !33“Low” … �� 0 K�
�V
(Motion)
– Motion Complete
(¯:�)
… [��&:���¯:��:���f,
h 1 K�。
– Motion Complete
(���)
… [��&:�������:���f,
h 1 K�。
– )Td5� … [�)T�d5,h 1 K�。
– ��µ!{5 … [����&�:�5%�O�5%,h 1
K�。
– ����7/x|{* … [����&��!���7{*,h 1
K�。
– �(<09� … [�Dt“6)9�”R�QR<0,h 1
K�。1)
bw*�6
(Homing)
– �� ��QR … [�]���� �,h 1 K�。
– �y&�~ … [���%��~,h 1 K�。
x7�
(Compara
tors)
– %�1=� … [��1=�R�QR<0,h 1
K�。1)– 5%1=�
– ��71=�
– S"1=�
89/��
(Errors/
Warnings)
– ÁW�; … [�w¶Dt����;,h 0 K�。
– /:;; …[��DtR�QR<0,h 1 K�。1)
– I²t �;
– I²t it
– lH2B�
– lH¶B�
1) 9��5�,����K> � �� 2.8。
Tab. 2.21�Zt ��#1!33��
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 31
2.4.6 �y%cd� !
�4/�� [X18] �£S��������#����。lz¨µ�E�� TCP
1KF�:
– � FCT �1K
– �/�7)��1K
– 12 Modbus TCP ��� ��� FHPP ��2X`$
TCP/IP ¤�·�£���jC¯_�¾2�#FT。���Ì�,C����#
F�R7����O·��4/��&。
�½�-.,3GS�12 �QR������ DHCP �&� (DHCP = Dynamic Host
Configuration Protocoll)。12������ DHCP �&���zc,c#³� �� DHCP
¸Y3� PC(&�&F�)。
TCP/IPv4 !
IP �
IP @¡
$/¸0
/�
3�
– DHCP �&�
– 192.168.178.1(Â� IP)
– $/¸0:255.255.255.0
– UL
– /��&�:80
– FCT:7508
– Modbus:502
Tab. 2.22������ TCP/IPv4 �(3G��)
_�� PC �4/���(b���(�%)�� � Windows ���3:
– Z5§r IP @¡
– Z5§r DNS �&�@¡
������ DHCP �&�� PC (DHCP-Client)L ���W� IP- �。
– IP @¡°Z��no:192.168.178.110 w 192.168.178.209
– $/¸0:255.255.255.0
– UL /�@¡。
�4/���3G�����/4 �*+(1��+���QR� DHCP
�&�):
– [���/4���@��QR� DHCP �&�,h��>$/4?�。
– ������ DHPC �&�^2�������/4�. IP @¡。
��w/4�S,�(���*�Qz������3G�� � �� 2.4.7
2 �)��
32 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.4.7 :{"%|*+
UY©$G�����e>$���m����?�。µ��F��/
4S:
� _C¹�/4#r�"`a,��UY©$G�。
/4�"`a�,Z[:
– 'ºÍ
– 2Î'»'( (IPS)
– /4L;�7
– ü LAN (VLAN)
– üÂ�/4 (VPN)
– e7G�Ì'(� (Port Security)。
�� ��_�;K>��'(��h���,Z[:IEC 62443、
ISO/IEC 27001。
����/4��*,�(�� FCT �/��&�C��� IP @¡�!��Qz。�C�
��� IP ��Qz,��� PC �T* IP �\�ZÏ 。
DHCP/IPv4 }~ f/
¸Y3 Z5§r IP
@¡
���'/4������ DHCP-�&�§r� IP �。[�/
4��+�Êz�� DHCP-�&�,h��BC�/4 �*+
°����。
---- ���0 IP
@¡
��� IP ���5L (“I!”@¡)。Ð��T_L
� IP- �� PC BÄ� IP- �Ï �SÑ,��te~3
�¼。I!��� IP- ������ (Power OFF, ON) �:
t�~。
Tab. 2.23���/4�S������ TCP/IPv4 ��
2.4.8 .+��(���)
���� (Device Control) ��hÒ�G�$*,���K���12��F�Á�
C�5������G�(��$)。£S12�F��� �,��e>$�5�M�
��。��T*b���$�F�����、�5�6(�5�。
.+�� ��� �=
QR – ��I=�®r$*
– ���#���°2$*
– ���5�
x� i ��I=�®r$*
Tab. 2.24G�$*
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 33
�12�����F�z,¨�� FCT �� 1 � TCP F�。Êz¨��G� HTTP �&�
���./�。£SO�} 3 �F�,�����������$:
,ccd ... M�
���� FHPP 1
�# ��� FCT 1
/��&� 1
Tab. 2.25£S�}�F�
��.+��
�5���V�5���:,Y2�#�����������$。\Å�����iR��
�<0,9������$9.。��&]�["£N����������。lS,T*�&
µÆ6( (Quick Stop)。��:
� �9.����*,6(T*�&。
,c ��.+��
FCT ��'_��OF�������。[� FCT ����$,_��O���
`1(� FHPP、<0% SCON.LOCK)。x�����S,QR�����
(FHPP) ½Ó��$。
/��&� ��'QR����� (FHPP) ������(Ð\B' FCT ��)。
x�����S,QR����� (FHPP) ½Ó��$。
Tab. 2.269.����
����
U12 FHPP x(��S,FCT �/��&�t�������。[���
%��% CCON.LOCK,h\B����$。� �� ��� FHPP:���
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...
2 �)��
34 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.5 >V�8�
>V8� �?�� � ��
�� � ���� �,�K!��& 2.5.2
&5 Fu 5�5� 2.5.3
�'1) µ)T�T*%����#�� 2.5.4
6( �=T*�&(|6) 2.5.5
�=T*�&(^S6(),�8-À�ÔÕ�¾
(6()
��6)�5� [�f�6)�5����,h��6)�5� 2.5.6
!%*+ �� �w��,!:�%�� �*+(&-�-&
!%),�8-Ö5{|2)
2.5.7
5%*+ ���µ!{5]��&� �*+,�8-�X
*�
2.5.8
57*+2) ��6C6ATaHµ!��7,�r6Cw{T
({| �*+)aHµ!{|� �*+,�8-�
X*�。
2.5.9
1) \B12/��&���l�。
2) ���@%��� �*+(�D0����)。
Tab. 2.27�5��� )
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 35
2.5.1 ��b@9:
_��5���·�(��%���'(。_�_�<=���%�tG�����5��Ç
À���[�!�:
– u (+) = ��T�w{�_�S6S�d5�_
– l (–) = ��T�w{�_�ÈS6S�d5�_
l��d5�_,Z[:rÈ�)T��T��(S6/ÈS6w{)�_���<m~。��
b<�<�<m~S,��w{�_C��'��=��× � FCT [...] [Application Data]
`Environment]:Inverse Rotation Polarity。
��:�&5*+�WXd5�_,^��@Sz®�_。
– ÉIØH�¯:� = u�_ (+)
– ÉIÖ¶�¯:� = l�_ (-)
A�:z�>V�
REF AZ
a b c
PZ
d e
TP/AP SLPSLN
(+)(–)
M
1
2
3
Ref ��& (Reference Point)
AZ T=& (Axis Zero Point)
PZ :=&(Project Zero Point)
SLN l_���3%� (SW Limit Negative)
SLP u_���3%� (SW Limit Positive)
TP :�%� (Target Position)
AP ¯:%� / T*%� (Actual Position)
a T=&Ùd� (AZ)
b :=&Ùd� (PZ)
c :�/¯:%� (TP/AP)
d l_���3%� (SLN)
e u_���3%� (SLP)
1 �~+/(�~�X)
2 �no( ��X)
3 3G���d5�_
Tab. 2.28%���'( � FCT [...] [Axis] [Measurements]
2 �)��
36 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
A�:�A>V�
REF
AZ
a b
e
PZ
d
1
2
M
(+)(–)
c
TP/AP
SLPSLN
3
Ref ��& (Reference Point)
AZ T=& (Axis Zero Point)
PZ :=&(Project Zero Point)
SLN l_���3%� (SW Limit Negative)
SLP u_���3%� (SW Limit Positive)
TP :�%� (Target Position)
AP ¯:%� / T*%� (Actual Position)
a T=&Ùd� (AZ)
b :=&Ùd� (PZ)
c :�/¯:%� (TP/AP)
d �8:l_���3%� (SLN)1)
e �8:u_���3%� (SLP)1)
1 �~+/
2 �no
3 3G���w{�_,'��T�u�¬v
1) [�b�“�`*” ��w{T,h\BC�Ú�3%����#��。
Tab. 2.29%���'( � FCT [...] [Axis] [Measurements]
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 37
��b@9:�B�4�
b@* B�4�
T=& AZ = REF a
:=& PZ = AZ b = REF a + b
l_���3%� SLN = AZ d = REF a d
u_���3%� SLP = AZ e = REF a e
:�%�/¯:%� TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c
Tab. 2.30%���'(���B
#��m:! SLN/SLP
12���3%���#��C �+/f��~+/��Ë!。µC�T=& AZ
,!�%�。
� ����}d_I!�]。
� 12���3%�*� �+/。
� µ���3%����̪)��]��ÍR。
���WX,8�:�%�i�����3%� SLN/SLP �"。
[�:�%�°3�l+/,h�]�ld5,8,^c��#����;M�(�;
11h,12h)� FCT [...] [Controller] [Error Management]。
������3%��*,�5�µ�y�;M����5,�Û����>2���3%�。
6(�:,$Â!%�_。
[����U���U�� �,h\BC���3%���9�。[��5µ�5�¿wÀ�
���3%�:�,?{�������:�y���_ ���e°2���3%�。[�
���d55��:�%����3%��:�,heDt�; 29h � 2Ah。[�:�%��}
�+/f,h��'���3%�R5� �,�e���Ú�;。
2 �)��
38 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.5.2 b@�6
� �� ��SÑ,µK!%���'(���&。��&T=&�ÎC��&。���
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��&ÁS�+�������。[�NOB6�=.B,he|���&。
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– ¡M5�NO.BB6�:
– Qz�� ��B�:
– �%��5��� �*+�"9.�:
– w{�_z®�:
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– ����?�:,e����&�|�
– 5��� �*+��I, �
b@�6�e
�� ���Xr�����:
– �� �-�# � Tab. 2.32
– �� �-�B � Tab. 2.33
– �� �-8 � Tab. 2.31
�� ��B�8-��#����� FHPP ��12 FCT [...] [Axis] [Homing]
Method D�。�12/��&�-.�SÑ�°Z�5��#�����。
�� ��BK!��� �S�´¥Ü}:�。12�� ��#C�� �� � ���
���!,�½������&。�8-�����&�:�5�Z5 �w�!�T=&。
b@�6'�:�6CDE*
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Ùd� PZ)
– x� ����&SD��� �。(¯:%� = 0 – Ùd� AZ –
Ùd� PZ)
1) �%�� �#��� ��B“�� �w�]”S\Bx��8�。
Tab. 2.31d5wT=&
Motion Complete ��� �["x�� (MC=0)。[������&,�8-T=&,
hD��� � (MC=1)。
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 39
b@�6-bM
12�� ��B,!�� ��:���_。��Fbp��� ��B,����� ��
*��:u�#��:
bM �� 4�
�� �
�5%
(Search Velocity)
´¥ �w,!:��5% – ��5�
– �]
�5%
(Crawling Velocity)
Ð� �w��&�5% – ��5�
H5%
(Acceleration)
�� �_�@;�H5%/Ö5% – T*%�
– ��5�
– �]
d5�T=&
�>5%
(Drive Velocity)
8“ �wT=&”� �5% – T*%�
– ��5�
– �]T=&
(Axis Zero Point)
u�_�l�_��&�T=&̪
(Ùd�)
�]-(%��� �)
��7/{|*�
(Force Limit/Torque
Limit)
-��]S��7�ÑL1V�
(·�O�B�)
– �]
�(S"
(Message Delay)
S";,lS";f��7�(����7
{*,oN�]tÆÇ��v�-。
Time-out(5��� �)
Time-out ]�,!�S"f\B��5�,h��
�e���?�Dt (0x22) �=。
– \¥m���5�
Tab. 2.32�� ��# � FCT [...] [Axis] [Homing] Method
�#�������:
� _8-=d�´¥5%�Ð�5%,�½��Û��¡K�-:�&。
� _µÖ5%������,�K�������´¥ �[">2:�%��̪�w�
4Í。
2 �)��
40 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
b@�64�
�� ��BK!�12Ü}��&�:���8!。
�# CiA 4021) �?��
T*%� DDh -35 T*%�Á���&。
�]2) ��� �["µ´¥)��]。[��F
�#��-��](��7*�、�(
S"),h�%�Á���&。
– u�_
– l�_
EEh
EFh
-18
-17
��5�3) �� �["µC��5���´¥。[��D
�´¥,h�5��%�Á���&。– u�_
– l�_
17h
1Bh
23
27
�¥m���5�3)2) �� �["µC��5���´¥。[��D
�´¥,h�5�È�� ��_Ïu �wD0
�����¥mÒÞR。_���%�Á���&
。
– u�_
– l�_
07h
0Bh
7
11
1) �� ��B� CANopen �� ��� CiA 402 B�5�)�·¦。
2) *���: D0����(%��� �)。
3) *���:��5�(�5�&��%�&)�����#��� FCT [...] [Axis] Axis Options
Tab. 2.33�� ��B � FCT [Axis] [Homing] Method
C��:!�b@�6
C��:!�b@�6 A�:z�>V�
T*%�Á���&。���8“ �wT=&”R�QR
<0�t���3 �5�。 1)
1) �� �8“ �wT=&”�。Tab. 2.31
Tab. 2.34�� ��B – T*%�
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 41
�=:���b@�6
���%��� �*+����*%�]��� �( D0����)。��12�
��(^�W�ßØH���B�-3*%�]。Ó:�(12 �wT=&ª5�]
%�:l83GS�QR(�%)�\Bx�。
�����0S"6C���]�3-G,hi%e�ß�±,^����µZ�
�%。����:
� ���]-��#(��7*�、�(S")
� CT=&����,K�)T� �["Á����:;;~�e �w�]/
�3%�·Þ>��(Z[:≥ 3mm)。
� _ �Ùd����%(�_:'�]%�d5)。
� �� �w�]S:124d´Ý5%�"pq��]。
�V��b@9:;�{F���
[��5���� �["6(,���he�;-�],Z[:
– 50��Ã4d(=d�O���B�)�£S3�� 517
(Z[:u��)S
– (�*)��7*���(S"�#�2dS
� C#���-G,�K����]。
�=:���b@�6
G����6
1. �´Ý5%Å�#����_´¥*%�]:
– \�](w{T):�5�\jÏu �。
– U-�]:���Æ_�]��-G,�i%°2*!S�%。
2. -��]:�%�Á���&。
3. d5�T=&1)
�_:u_ �_:l_
1) �� �8“ �wT=&”�(QR。� Tab. 2.31
Tab. 2.35�� ��B – �*%�]��� �
2 �)��
42 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
b@�6Cb@�<(���)
�#����5��*���(�5�&、�%�&) �FCT [...] [Axis] Axis Options。
�5����%��� �*+�,���C¥m�3¿Ë���� �。�5��� �*
+�\B-�Ú�]。ul�5��� �*,�(!%�5�,����Å�#���_�
�5�。
b@�6Cb@�<1)
�����6
1. �´Ý5%Å�#����_´¥��5�。
– U��5�:�2��#���S" (Time-out)2) �:,12?�K> 0x22 ¯��=
2. ����5�:�Ð�5%Å��_d5,6w��5�®�UQR。�%�Á���&。3)
�_:u_ �_:l_
��5�
Time-
out
0x22
��5�
Time-
out
0x22
G����6
1. �´Ý5%Å�#����_´¥��5�
– U��5�: �w�]�,Å��_´¥
– U����_��5�:12?�K> 0x22 ¯��=
2. ����5�:�Ð�5%Å��_d5,6w��5�®�UQR。�%�Á���&。3)
�_:u_ �_:l_
��5� ��5�
1) [��5�� �S��5�SQR�,h��6�]�Ô 2 I
2) FCT [...] [Axis] [Homing] Settings:Timeout
3) �� �8“ �wT=&”�。Tab. 2.31
Tab. 2.36�� ��B – \¥m���5�
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 43
b@�6Cb@�<(���)
�#����5��*���(�5�&、�%�&) �FCT [...] [Axis] Axis Options。
��%� �*+��12¥m¿���� �。
b@�6Cb@�<1)
G����6
1. �´Ý5%Å�#����_´¥��5�。
– U��5�: �w�]�,Å��_´¥
– U����_��5�:�=(?�K> 0x22)
2. ����5�:
– �Ð�5%Å��_d5,6w��5�®�UQR
3. Ïu �,6wD0��Ô��¥mÒÞ
– U��¥mÒÞ:���._w{�:�=(?�K> 0x23)
4. ��¥mÒÞ:�%�Á���&。2)
�_:u_ �_:l_
¥mÒÞ
��5�
¥mÒÞ
��5�
1) [��5�� �S��5�SQR�,h��6�]�Ô 2 I
2) �� �8“ �wT=&”�。Tab. 2.31
Tab. 2.37�� ��B – �¥m���5�
D0�(¥mÒÞ)�À%��(̪��5���Í。[���5��5�ÕÅ�"̪
=à,h�¢M�� �S,i%�M�)�"Ae��_��&�3��¥mÒÞ,~Ë
�e>$��._w{。
C����5��!%'( (OMS),�'>�SÑe8!D0��À%�。Ó:,
� � Festo jk��> SeK�¥mÒÞ̪��5���Í。
� 3G->���5��Y2)�Ç��。
� UQz���H>%�。
2 �)��
44 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
�6b@�<:
� WX FCT �5�ÕÅ�¥mÒÞ�"�̪ � FCT �A8g Homing。
� Ç���5�,6w5�ÕÅ%�@�¥mÒÞ�"��"%�。
1 5�ÕÅ�%�
2 ,mÒÞ
3 w¥mÒÞ�̪
REF
1
23
Fig. 2.4 ¥m¿SC��5���Ç�
2.5.3 *V
�&5S,�5��Y FCT �#��� ���Fu�l�_�u�_�Z�d5。
12&5���5���¯�:
– �-.Sd_�'%�
– 3���?�:��5�!%
– ���� �*+�5d5(�5¿�)
�5&5*+S�5��(R�6)<0。C�&5©Ö,\����� � �F��
��<0,!%noL�:
– <0 = U�� �:!%no��]�"
�C���3%���9�。
– <0 = ��� �:!%no����3%��"
������3%�S,�5�Z56(。u���×�@�Ö5̪,_�u�n���e
>2���3%�。
bM ��
�5%
(Crawling Velocity)
�5&5d5S�5%.!�
��uS"
(Slow Moving Time)
Ð��uS"�.!�。
O�5%
(Maximum Velocity)
Ð� ��È:�O�5%
H5%
(Acceleration)
H5@;�Ö5@;�.!�
O�}�/:;; (Maximum
Following Error)
&5d5}��/:;;�
�(S" (Message Delay) :�?��*,/:;;�(+��OØS0
Tab. 2.38�M?��#
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 45
[��#���T,�5��&55�Se·É �,Ó:5%H|(� Tab. 2.38):
– 12&5K���±Å,�5��Ð�5%Åu�_(&5 +)�l�_(&5 -)
�。lS,��C�5���=�¡K�!%。
– [�&5K��Ð��uS"�È�:�ÓÏu+�,h�5�µ�O�(&5)5%Ïu
�。lS,��=|�Ú2=���X。
– 12&5K���4Å,�5���#���Ö5%9.w6)<0。
[�@�K�(&5+/&5-)£S+�,h�8&5-。
t
v
�5%
O�5%
t
t
&5(+ � -)
t1
H5%
�&��È
(Motion Complete)t
a
t1:��uS"
Fig. 2.5 &5 – �Z
�V�T�6
¨��� FCT C�5���#I (Single step) !%。#I!%S�@���
� �。Ø��5%�� FCT ����#��。
��K>:� FCT-PluIn ºB、�5 �
2 �)��
46 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.5.4 A�
12 �',��6C���#����5��T*%�:
– T*_8,8�:�%�(,8J�“!%�ÎC%�”)
– T=&
– %�1=�*�
– :=&
– ���3%�
�'S�5���6B。Ó©,�5%=d�n����e3�#±Û�¡K�,orÈ��
����、#F¾!��j�����¶��S"。��'�SÑ�(C5%�����,
�K�����¡K�C%�H�-。
�'2X·TH��Å�I,:
1. C�#��8-�Ý¡。
2. µ�5�d5�_�%�(Z[:12&5 � �� 2.5.3)。
3. c��',8,�½�ÂT*%�。
�� FCT A�
��'�:,µ����:�_�'�%�。��������#��12�H�
~。
��K>:�� FCT �' � FCT �P�ºB��
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 47
2.5.5 ��
8� ���
|56)
(Quick Stop)
�=T*�&:Quick-Stop e���n��c�:
– ���X*�S
– ��&2X�r¦�����S
– 3���;�á��#���“Quick-Stop
Ö5%”�;��S(����!3j�%)
– 12���� CCON.STOP K�
�5�µ� Quick-Stop �H��5,6wR�6)<0。Motion Complete
�%。
– r¦�������%!3j:,�5���6(。
– 5��� �:�5:,�12������B�µ�5����_���
%�。
– %��� �:�5:,�5��g�_���%�^���%�-�。
�(<09�QR。
6( �=T*�&:e���n��c�6(
– FCT �/��&���6)�
– 12���� CPOS.HALT K�
�5�µ�\]>/��H��5,6wR�6)<0。
– 5��� �:�5:,�12������B�µ�5����_���
%�
– %��� �:�5:,�5��g�_���%�^���%�-�。
�(<09�QR。
1:hi H��V�hi
!�% Motion complete。�µ�&
T~��È,¨�Ïu]�(^S
6()。
– Ïu�&:��12�����
�K�Ïu�&。
– À�ÔÕ�¾:��12���
���K�À�ÔÕ�¾。
Motion Complete �%。
Motion Complete
�%。Ç�&���È。
Tab. 2.396(�5�
2 �)��
48 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.5.6 0��U�V�
�r¦������:,���f�6)�5�eµ�5����T*%�R。6)�5���
W����� �lH��5。
��?!�U�V����。
d52X��=!3j�9=.BB6S,12�%ÊAU��5�4d
5%。EÁ�%6)�5�。
� _WX,f��6)�5�i��]�q�6( �。
� _ �6)�5��)�Ë�。
� _ �,�u� ��,CZ5�5���,6)�5��Ü�C�。
�U�V��IV��
�����12��������� X6 C6)�5���Z5��(� �� 4.3.5):
– �@���Æ��,h¥56)�5�。
– ����Æx��*,6)�5�µÆ�%。
t�6)�5�b�)�Ë�,_��5)��)S�@�!�S"。������S,
12���#µ������,��6)�5��)�Ë���Ï :
bM ��
5�³¿ 6w5�³¿�È,µ�R7�Ú�&。�5�µAl��6)<0
(��{5 = 0)。�C5�³¿����,�K�6)�5
���È�:ÆD(¥5。
�%³¿ ���µ�5����T*%�,6w�%³¿�È,6)�5��
Al���DG���{|。Ó:µx����。
���%³¿S,K�6)�5��³¿�È�:D(�%。
Tab. 2.406)�5���#�� � FCT [...] [Motor], Brake control
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 49
���n� ���U�V�
0�1 ¥56)�5�:
_4������:,���v�����5�6g��%��。
l:,6)�5�Z5¥5。�5�³¿�È�:,������2¯)<
0 (READY=1)
1�0 �%6)�5�:
r¦�����S,T*�&6( (Quick Stop)。 T��5% v = 0
S,6)�5�Z5�%。��%³¿�È�:,x����^x�¯)<
0 (DOUT READY = 0)。�5�126)�5�����%�R,
^�\Bd5。
Tab. 2.41��6)�5�
4 53
DOUT READY
¥56)�5�
�%
t1
t4t3
t2
1 2
V��=0
��x� x�
�����
�����<0
³¿S":
t1:�uS"rÈ�5�³¿ (t1 � t3)
t2:�uS"rÈ��%³¿ (t2 � t4)
t3:�uS"r�6)�5��)��
t4:�uS"r�6)�5��)��
1 _4�����(��}�NO
� Tab. 2.20)
2 ���˾
3 r¦�����(} |6)
4 �5��%。
5 ���x�。
Fig. 2.6 ��6)�5�
2 �)��
50 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
���U�V�
x����:,��12 FHPP � FCT ¥56)�5� � FCT:8g“Operate”,
Device Control:<Brake>。¥56)�5��:���5¿5�5�。
��
¥56)�5�Sd5�5�e����。#�wb�x6%�'>��5
�S:�eyk!
� '(�zG�。
� tv���,�M"�,��+����。
� �x�6)�5��*I!l�。
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 51
2.5.7 1:hi
12!%*+,�� �w��,!:�%�� �*+(&-�-&!%),�8-Ö5
{|。
D ��
ÎC %�,·�T=&
C���%� ̪,·������%�
C�¯:%� ̪,·�T*%�(¯:%�)
Tab. 2.42!%*+���&���
C�À}��n�(Z[:w{T),Fu ������#���,oN½����
5�,Z[:��Åu�_ �。�l,�(µ���3%�x�。
JK
����F�&��#���Êv3�������?Ù。�Ê_v�?Ùw�&�È�*9�
e��®c。�]��&[",µ�y?ÙC��%��¯:%��"�Ù;���Ê�9�(
� �� 2.8.2,/:;;)。
bM ��
%� (Position) :��!(��� � Tab. 2.42)
5% (Velocity) 5%O��
H5% (Acceleration) H5%O��
Ö5%1) (Deceleration) Ö5%O��
H5S�Ì5
(Jerk for acceleration)
H5@;5�S��ÈS�H5%®c。=d�#���K�
fÝ�5。#�“0”V�\Ì5*��ÆQR。
Ö5S�Ì51)
(Jerk for deceleration)
Ö5@;5�S��ÈS�H5%®c。=d�#���K�
fÝ�5。#�“0”V�\Ì5*��ÆQR。
O�5%2) �&�O�5%(�% = 0)
1) [�2C«ÊA���R�QR<0,h�� FCT �#h����。ih,��H5%���$。
2) 6C,8���#��
Tab. 2.43�M?��#
2 �)��
52 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
�#�?
��:�%�S�,�rÈ�O�5%。]�#h�&S(\,8�),O�5% = 0。
]�,8�S,�6Cbp�&�!%*+��#��O�5% > 0。�,!�
O�5% ��:�%�S,T*�,8�È。�5�\�6)½����5%�5
��,8� Tab. 2.57
�#�? ¡O�#�?¢£
6CY�#����(
S",¯:%�%�:
����。
��K�“Motion Complete”。
5��� �:���:�%�,^�12������B�
µ�5����_���%�。
%��� �:�5��g�:�%�^���%�-�。
Tab. 2.44!%*+��:�-
t
t
H5%
³¿
:�5%
t
s
:�%�
��5a
v
�&��È
(Motion Complete)t
Fig. 2.7 !%�& – Z[:�55%�O�5%� 0 mm/s,\Ì5*�
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 53
2.5.8 H�hi
125%*+,���µ!{5 ��;̪,�8-�X*�。�X¯:%���5�&S
%��;�。�X*�K!�C�5%��&�O�}�̪。
D ��
\�X*� �S̪Í�*�,Z[:��w{�5�S
��X*� C�5%�, ��;�*�̪
Tab. 2.455%*+���&���
JK
]��&�*,����Êv3�������?Ù。�Ê_v�?Ùw�&�È�*9�e�
�®c。�]��&[",µ�y?ÙC��{5�¯:{5�"�Ù;��R7�9�。
(� �� 2.8.2,/:;;)。
bM ��
5% (Velocity) 5%�:���
H5% (Acceleration) H5%O��
Ö5% (Deceleration)1) Ö5%O��(�5)
H5S�Ì5
(Jerk for acceleration)
H5@;5�S��ÈS�H5%®c。=d�#���K�
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Ö5S�Ì5
(Jerk for deceleration)1)Ö5@;5�S��ÈS�H5%®c。=d�#���K�
fÝ�5。#�“0”V�\Ì5*��ÆQR。
1) [�2C«ÊA���R�QR<0,h�� FCT �#h����。ih,��H5%���$。
Tab. 2.46�M?��#
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Complete”K�。�5�Ïu�:�5% �。C5%Ù;�
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Tab. 2.475%*+��:�-(\�X*�)
2 �)��
54 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
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(�Z � Fig. 2.8)
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G��(S"f�¯:5
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(�Z � Fig. 2.9)
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Tab. 2.485%*+��:�-(��X*�)
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(Motion Complete)
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t
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t
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2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 55
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(Motion Complete)
����X*�
(f!)
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:�5%
�X*�
¯:%�
¯:5%
(\Ì5*�)
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(Motion Complete)
����X*�
(f!)
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s
:�5%
�X*�
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¯:5%
(�Ì5*�)
v
t
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Fig. 2.9 ��X*��5%*+(����:�5%)
2 �)��
56 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.5.9 V�hi
1257*+,��aHµ!���7,�8-�X*�。���@%��� �*+
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Tab. 2.4957*+���&���
12-���B�¯�C��7���。�F�5��)���,µ12_8!�B�C{|�
A���7H�K!。���B��ÑL1L+��:��!。-.S�(12z!8���8
!/WX^��aH�T��¯:��7;�@SC�#����-G。
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5% (Velocity) 5%.!�
Tab. 2.5057*+���#
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 57
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_¢!�O��f。Á��Vª5�:���,“Motion
Complete”K�~���%<0。
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Ö5%C�5����5。�5���6(^���%�
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Complete”。
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�%“Motion Complete”K�。�@U]��O�5�,
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�:���,“Motion Complete”K�~���%<0。
5%�ÓÆ*���&_¢!�O��f。�X*�ÏuR�
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Tab. 2.5157*+��:�-
2 �)��
58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.6 zc>/8�¤�
FHPP 12 I/O ¦> (I/O messaging) ¾!�&。�l2X�,�¾!�W �*+�:
��(!%*+、5%*+、57*+)。LÆ�#(Z[:H5%)t FCT �/��&
�12�#��H�K!。�C�,88-��ã��,��C�&��50-G
(Z[:�����£� �<=),©\��VC,8"V���#��。�&D(t���
���7^6��£������。��K> � �� ��� FHPP:���
GDCP-CMMO-ST-LK-CHP-...
12/��&�8.:��C�#����8.,��12/�7)�]�6�
�&。CLÆ�#��#���8g“Direct Mode”�D�。�#�H:Á
��8g“Test Mode”��!6��&�:��,Ó:�5�&。
2.7 ¥B'¦�8�¤�
2.7.1 ¥B
�&� CMMO-ST ��+�Y2�#���,8(O� 64)。,8��#��12 FCT D�。
¡�,8�Tª�y,!,8J�R7�&_��_��#。C�&Ý¡S,��� PLC
��µ,8D�¾!w!3#F�(,88-)。
12 FCT 8.:8.S�#��5,8V��,8。lz,¨������
�W,8,^���"H�]�(8.��)。
bM ���
,8D� D�,��ݡ�]��#���,8
,8J� !%*+
– ÎC!% (PA)
– C���:�%�!% (PRN)
– C�¯:%�!% (PRA)
5%*+
– ��X*� (VSL)
– \�X*� (V)
57*+
– ��X*� (FSL)
– \�X*� (F)
Tab. 2.52,8�#(,8D�、,8J�)
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 59
G§¥BbM
bM ���
·#F
:� (Target) �#��r� �*+
– !%*+ � �� 2.5.7
– 5%*+ � �� 2.5.8
– 57*+ � �� 2.5.9
5% (Velocity)
H5%/Ö5%
(Acceleration/deceleration)
.zlH (Extra load) �·lHz,�!£��~lH
x|�>��
(Torque feed forward)
– ���=�lH���57
– �H5%�Ö5%S,µØH��B�,Ø��_�
!�ÑL1�。["�e°2.!B�。
– �(�F¯ 8!��。
,89./,8�
�5�� (Start condition) ���¡�,8K!���5��。
�5��,�,[�T*�&âU�È,�[ÚC,8
��5K��3M�(� Tab. 2.54,,89.)
�� (Condition)
�5³¿ (Start delay)
MC �¶ (MC visible)
O�5% (Final velocity)
��,8 (Following record)
,8V���,8�Z��。[�²��LI!.
�¬���,h��12���5K�6�É�]�o
},8 � �� 2.7.3
1=�
��71=�
(Force comparator)
�!���5�D��C��(S"�j;��
(� �� 2.8.4)
%�1=�
(Position comparator)
5%1=�
(Velocity comparator)
S"1=�
(Time comparator)
*�
��7*�
(Force limit/torque limit)
!%*+�5%*+�]��&S�O�}���7�
}�x|
�X*� (Stroke limit) ]��&S�O�}�̪
O�/:;;
(Max. following error)
!%*+�5%*+��3K>“/:;;”S���
Ù;
Tab. 2.53,8�#
2 �)��
60 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.7.2 ¥B��
,89.K���ÎR@�,8"9.。���¡���+�,8�!,T,8�5S,[�£
S¨�Ê��&u�]�,�5���Ú��。
nV��1) ���
ÏÞ
(Ignore)
�Ê��&�]�2X�µÏÞ,8��5K�。T*�&µÆ]�w�
È。�QR Motion Complete �:,t��12�V�£�5K�
�5l,8(�%)。
�¯
(Delay)
T*�&µÆ]�w�È。�T*�&�È:(Motion Complete
�:),te]�,8。
�=
(Interrupt)
����&eEÁ�=^6�]�,8。
1) � FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data
Tab. 2.54,89.S��#“�5��”
A�:“¨©”nV��
�5K�(lR6C,8 B)ÆÏÞ。T*�&(lR�,8 A)µÆ]�w�È。
t
t
t
Motion Complete
�5,8
,8 A �:�%�
O B
Fig. 2.10,8 B �5�� = “ÏÞ”
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 61
A�:“ª«”nV��
�5K�(lR6C,8 B � C)��eÆÏÞ。T*�&(lR�,8 A)µÆ]�
w�È。Ó:µ]�O:���&(lR�,8 C),\�V��5K�。
,8 A �:�%�
t
t
t
Motion Complete
�5,8 O B C
,8 C �:�%�
Fig. 2.11,8 B �,8 C �5�� = “�¯”
A�:“+�”nV��
����&(lR�,8 A)e�=^EÁ]�V�Ý¡�&(lR�,8 B)。
,8 A �:�%�
t
t
t
Motion Complete
�5,8 O B
,8 B �:�%�
Fig. 2.12,8 B �5�� = “�=”
2 �)��
62 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.7.3 ¥BL
12,8���y,!��]�,8。µ�¡�,8�C���¯]�,8�D���
�#��。�@²�LI!.��,hµ�5,!���,8。�5,8����,8,
½��Í��5,8�n��]�,8�w�O:��,8。12,8���¯�FÐ�5��
X,Z [:
– ���5% ���
– ��� 5�"�!%^{Â
– �Þ�X�]�57�X
����Xe`����#��M:
bM ��
��
(Condition)
LI!.��,�!ÚS�5��,8
� Tab. 2.56
�5³¿
(Start delay)
T,8��,8�����,8S,�5,8*��¯S"
MC �¶
(MC visible)
�,8��#�,8�"!3“Motion Complete”K�
O�5%
(Final velocity)
O�5%,,8��l5%�:�%��È。O�5%�à����#
����&O�5%。
��,8
(Following record)
,8�D�,�,8e�����SZ5�5
Tab. 2.55�M5�?��#
�������,Z[:1=�。�������:
�� (Condition) ¬...,7nV��¥B
Motion Complete ... K�“Motion Complete”ÆQR
%�1=�QR ... T*%�%�%����
5%1=�QR ... 5%%�5%���
��71=�QR ... ��7%���7/{|���
S"1=�QR ... �&R7��uS"%�S"���
Tab. 2.56LI!.��
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 63
�#�?
��:�%�(:�-)S�,�rÈ�O�5%。
�#�? ¡O�#�?¢£
O�5% = 0
��#����(S
"f,¯:%�R�
:���f。
– 5��� �:���:�%�,^�12������B�µ�
5����_���%�,6w��,8�5。
– %��� �:�5��g�:�%�^���%�-�,6w�
�,8�5。
O�5% ≠ 0(��,8��)
¯:%���:�
%��r°2�:
�%�。
– 5��� �:�5�Ïu�!%�&�O�5%`��� �
(�C��Ù;��9�)。��7�ÓÆ*���&_!��O
��f。\��5�R�6)<0Á��5��,8。
– %��� �:�5�Ïu�!%�&�O�5%�5%`�
��+� �(�C��Ù;��9�)。��7�ÓÆ*�
��&_!��O��f。\��5�R�6)<0Á��5
��,8。
Tab. 2.57!%*+��:�-(K>“Motion Complete”)
2 �)��
64 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
A�:¥BL�®�H� ≠ 0(1:hi)
���:���,89.S�#“O�5%”���。,8 A lR�O�5%�.!5%
��。�,8 A ��.!%�S,,8 B µe�5,©�Í��Ú�5³¿。
t
Motion Complete(MC �¶)
t
t
�5,8�"
t
,8 A �.!5%,8 A �O�5%
,8 B �.!5%
%� A
%� B
v
s
Fig. 2.13��,8�O�5% v ≠ 0
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 65
2.8 ¯�>V�)�
[�9�����5�,��U(Z[:�2HS)�"�����,������:
8� �?��
:�-
(Motion Complete)
V��&��È。
/:;;9� �!%*+�5%*+�&�C��Ù;��9�。
�(<09� ��%��� �*+�,C Motion Complete �6)�:
�,���9�。
1=� WXZ[:�&�¯:�i%��!��o(��)f。
�"� 12f��¾q�9�{*�,C��!�、�!������
�"。
Tab. 2.589��5�,�
�3��9���K>:
– 12(� ��)#1!33 � Tab. 2.21
– 12I=K>�!L��#����;M� � �� 6.3.2
2.8.1 �#�? (Motion Complete)
“Motion Complete”�3�&�ÈK�。�¡��&J�(!%、5%�57*+)K!��
��。�@:���¯:��G��#����(S"f�%�:����,hc� Motion
Complete (�&�È)K>。
Motion Complete
t
t
vt1
1
2
3
t1:�(S" Motion Complete
1 ¯:5%
2 :�5%
3 :��� Motion Complete
Fig. 2.14Motion Complete – 5%*+�Z
2 �)��
66 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.8.2 °±9²¯�
�!%*+�5%*+�,��Ci°2�}�O�/:;;��9�,Z[:�5�¿/�
2H。
�]��&*µ�Fl�&��#C7Å?Ù���Ê(� Fig. 2.15,1 )。�]��&
[",µ�y?ÙC�Ê_v.!��T*¯:��"�Ù;��9�。
12�#��C}��;�(= �}�O�/:;;)��K!。[�T*��®�
(̪、5%)�.!��¯:��;��#���;�+/z,he��(S"�È�:QR
“/:;;”K>。ClI=K>�M��12 FCT �;�7���#��。
[��12�#µlI=K>���it,h�ѯ:��V�2/:;;��f
(�¶ Fig. 2.15),µZ5À�lK>。
:�%�
t1
�(S"
�5
/:;;
2Fh (it)
1
2
3
s
t1:�(<09��(S"
1 .!%�?Ù
2 O�/:;;
3 ¯:%�?Ù
Fig. 2.15S��:“/:;;”K> – %����Z,K>�12�#���it
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 67
2.8.3 N�tu¯�
�!%*+�,�(<09�eWX�5�i�G��(S"f�%�:�%��6)��f
(� Fig. 2.16):
���:�%� (“Motion Complete”) :�(<09�Z5QR。�F�@¨�x��(
<09�,�Bµ6)�����#�“0”。
[���(<09�[",�5��¯:%�uZ[:z!��7�G��(<09�S"fª
5�6)��,h�����[���M�:
– c�“�(<09�”I=K>。
ClI=K>�M��12 FCT �;�7���#��。[��12�#µlI=K>�
��it,h�ѯ:%��V�26)��f(�¶ Fig. 2.16)��5�V��&,
µZ5À�lK>。
– %����eä.��5��VßÓ�6)���。
Motion Complete
6)9��
(QR = 1,x� = 0)
t
t
t
t
s
ª5 6)��
(37h)(it)
:�%�
t1 t2 t2
12
t1:�(S" Motion Complete t2:6)9����(S"
1 :��� 2 6)��
Fig. 2.166)9� – �Z
2 �)��
68 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
2.8.4 x7�
121=���WX,#�i%�,!�#�n"f(��)。��1=�:
– ��,8�(� �� 2.8.4)
– ��C� ��#1!33��Dt(� Tab. 2.21)
���12��*��K!。[�_9��#�%���+/f,h��1=�K>Æ
QR。[�U1=�,!�S",h_9��#��(�,!S"f%���+/f。[���
�+/z,hx��K>。
�%�、5%、��71=��,��!_®��!{*�。�!l��oS�@�
���。 “%�1=�”�Z:
-50 mm(= Oà�) š ¯:%� š -40 mm(= O��)
�e���E�WX:[��*����*�,�eQR1=�K>。
bM1) ��
Oà� (Min.) ���*
O�� (Max.) ���*
S"2) ��+/f�Oà6gS"
1) 12 FCT [...] [Controller] [Record Table] Record Messages���#��
2) %�、5%、��71=��S"�#
Tab. 2.591=���#
x7� bM ���
S" – Oà
– O�
[��5�&�°�S"%���+/f,h�K>ÆQR。
%� – Oà
– O�
– S"
o}{*��(����3%��"��}+/f。Á�C
�C%�,8,~��@�ÎC��!�*�(·�
=&)。[��G��#���S"f¯:�9R���f,hQ
RK>。
5% – Oà
– O�
– S"
[��#��S"�¯:�%���+/f,h�K>Æ
QR。
��71) – Oà
– O�
– S"
��ÑL1�!o}{*�(���.!B��·�)。[��#
��S"�¯:�%���+/f,h�K>ÆQR。
1) ��%��� ��+�。
Tab. 2.601=�
2 �)��
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 69
2.8.5 ��8�
À}�"�e����!�µ!3j(�!�)�%。��T�;�Æ@�^§vK%:t
��V5��!�(� �� 6.2)
¯� ³O�E1) ���
���3%� 11h, 12h,
29h, 2Ah
°3���3%�(� �� 2.5.1)
I2t(��B�) 2Dh, 0Eh [�����B�²-S"-àLO��Æ
°2,h�3DtK>。B�Æ*!�.
!B�,��"���e2¤。
NOB� 17h, 18h ¶B��2B�
�"B�B� 1Ah, 1Bh
!3ji% 15h, 16h, 33h !3j�i%µ12i%¾q���
8�。�[�C!3j� CPU �i%�
�9�。[�i%°2/d�*�,hec
��;
1) C?��M������#��� � FCT [...] [Controller] [Error Management]。
Tab. 2.61�"�
3 '>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 71
3 ��
��
> 、'>�M" �S,�5����«��z 5
� ¯a�Ú ��*:�%.BB6。�r¦��������。
� '(�z��.BB6。
�T��µ�m�)
� x(��Bn��PoF�BC!
� )����Bpqq�����X。
3.1 ��´µ
Fig. 3.1 '><=
´µ B1 B2 H1 H2 H3 H4 L1 L2 L3
[mm] 39 20 118.7 112.9 103.1 90 115 108 96
Tab. 3.1 '><=
3 '>
72 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
3.2 ��¶P·i¸JK
1. '>�2+>?(�H>?�W IEC/EN 60715:TH 35–`7.5 � TH 35–`15)。
2. [�âU->:ABn�µ�2+>?!�I!����å� � Fig. 3.2 1
� _��>n�。
� ����On�S:)�w�Ò%(O� 5 mm)。
3. '��µ�����h2gá��F。
4. µ�����Æ�2+>?��,6wgágÂ。
5. '>����S�()��!�Oà̪。
1
O� 5 mm
Fig. 3.2 �2+>?'>
´µ L1 H1
[mm] 41 61.35
Tab. 3.2 '>�2+>?S������Oà̪
3 '>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 73
3.3 ��¶��¹K
]�'>��2+>?!�:
� d��2+>?!�。
qi��
E+'>S,I!��.� 3 �æÓ � Fig. 3.3 2。
� AB 3 x M4 n�Ôq��。
� �@S_��ç�/��çè。
C.���S:
� µ 3 x M4 n�ÔÕÅè。
� ¿3���。
ºi��
é+'>S,I!��.� 2 �æÓ� 2 �Gê � Fig. 3.3 4
� AB 4 x M4 n�Ôq��。
� �@S_��ç�/��çè。
1
2
3
4
5
6
1 d��2+>?!�
2 I!�
3 æÓ (3x)
4 I!�
5 æÓ (2x)6 Gê (2x)
Fig. 3.3 '>���f��
4 '>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 75
4 ����
��
> 、'>�M" �S,�5����«��z 5
� ¯a�Ú ��*:�%.BB6。�r¦��������。
� '(�z��.BB6。
4.1 0 EMC ?o»�
Bâ�M���?�
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� _µ������H²s� �d1Ö�+��@B%F�µ°
(6¾=��ØAC) � �� 4.2
?A�����:
– K�A��B7BCf�ãA。
– K�K�A�B7BCO¶I 25 cm。
– ���B7BC!ì�í 90° À?A
– )��}�BC0%(O0 30 m)。
– C�ª2JäP�z}�JäA:>A3!2JäåA�0%�8-Û��@Ø。
4.2 8�c} FE
������s!s�����@(� Fig. 4.1,8)。�����×P�。s��Y�.BB
6���BIª。
F���@B%:
– Û��Ø��@>p
– DæBC,�8-:OàØÙ�� 2.5 � 4 mm² �BC
�Fbp'>n�,���@Ê��>A。
8�c}c¼ ´µ ½c-¼
FE ×P� mm 6.3 x 0.8 ×P���
Tab. 4.1 ��@��
4 '>
76 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
4.3 cd��¾
��
�;F�BCµ>$�5����z 5
� �����P�,^����,!����BC(� �� 2.2.3)。
� _ �_��AC�P������_�!�Ôqx|。
� J�R5BCS,�(K�_�BC��çè���`)�lH,�@S#�
Ú�。)�)T��H!��¬���。
ESD ��
UÒ��P�+�u ESD (electrostatic discharge) �B�B,©>$���
����!��m���。
� )����Bpqq�����X。
� ��"�s%UÒ��P�。
� '>�*,��µ��!��@。
� ���T� ESD >�(Z[:'"K、�@��)。
���}z!'>���S:
� _ �����P�/AC� IP '"�j。
� ��"�s%UÒ��P�。
1 [X9] lH/NOB�
2 [X1] PLC/IPC ����– IO-Link/I-Port
– �8:#1!2/!333 [X18] �4/ (RJ-45)
– TCP/IP �#����– Modbus TCP ����
4 [X1A] ��5�5 [X3] STO (Safe Torque Off)
6 [X2] D0� (RS422)7 [X6] ��
8 FE ��@ (3x)
1
2
3
4 5 6 7 8
�
Fig. 4.1 ��
4 '>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 77
�������3$@(P�)。P��Tª�.*+/f(LJP� NEKM-C-14)。
cd %�
[mm]
¸�¿�
[mm2]
À�
[mm]
-¼.B
[X1] 11 6 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X1A] 3 6 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X2] 8 6 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X3] 5 6 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28
[X6] 6 6 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28
[X9] 5 6 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28
Tab. 4.2 P� )(��)
cd �¾Q� [m] �¾Di
[X1] IO-Link/I-Port/#1 I/O � 20 UJä1)
[X1A] ��5� � 30 UJä1)
[X2] D0� � 10 Jä1)
[X3] STO � 30 Jä2)
[X6] �� � 10 Jä1)
[X9] .BB6 � 30 UJä2)
[X18] �4/ TCP/IP � 30 Jä3)
Modbus TCP � 30
1) >A��������/¡¯� � www.festo.com/catalogue。
2) >At¸Y'>。
3) ��/A �´�A0%�W ANSI/TIA/EIA-568-B.1 ����4//4����。
Tab. 4.3 BC�+
4.3.1 [X1] IO-Link/I-Port cd�MH�'/�lm
IO-Link/I-Port
������´j�L?+�*](��)�"��;�#F!.。l&�&1K12 3 AF
�D�,CBCÛÜ\.z�@4。IOLink ���� A J�¸3�ë»。
������S,^���@4�#1!2/!33?A。
��u2H/�>$���m
PBB66é 1 (+24 V Out) \2H�" (Imax. = 100 mA)
� PBB6���5�#1!23。
B�Iª
IOLink/ IPort ��UYB�Iª。�À}n��,CMMOST ��eÝ�
IOLink �¸���B�Iª。
4 '>
78 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
cd 12 8�
X1
1 11
1 11
#1!23/!33 (DIN/DOUT)
1 +24 V
(OUT)
+24 V !331) Z[:� ENABLE
!23�\BãÏB�c&.B
2 0 V (GND) !3K����B%
3 DOUT2 !33 2,��#��
4 DOUT1 !33 1,��#��
5 READY “��˾”!33
6 ENABLE “�����”!232)
7 – \�,U��f!F�3)
8 –
IO-Link/I-Port
9 L– 0 î, (GND)
10 C/Q IO-Link/I-Port K�
11 L+ IO-Link/I-Port IC � 24
î,(U� X9 ��NOB6F�)
1) l6é\2H�"(O� 100 mA)
2) �C�����_��K����#�� � �� 2.4.5
3) 6é 7 � 8 ��� I-Port/IO-Link BC�Ô 4 �Ô 5 �>A。
Tab. 4.4 �� [X1] IO-Link/I-Port �#1!2/!33
X1.6
GND
PLC DIN ENABLE
DOUT2
DOUT1
DOUT READYX1.5
X1.4
X1.3
X1.1
X1.2
+24 V OUT
GND
Fig. 4.2 #1 I/O ���?A (PNP)
4 '>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 79
4.3.2 [X1A] b@�<
Festo �):��6C¬��5�_"3���9������5�
(� www.festo.com/catalogue)。
cd 12 8�
1 3
1 3
X1A
1 +24 V
LOGIC OUT
��5�.BB6�B�!
33。
\2H�"。
2 SIGNAL
REF
– PNP P��!23
– F� +24 V
– �+ NO/NC1)
3 0 V
GND
��B%(�@)
1) NO/NC = Normaly Opened/Normaly Closed
Tab. 4.5 �� [X1A] ��5�
��u2H>$���m
6é 1 (+24 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。
� ������5�.B。
4 '>
80 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
4.3.3 [X2] �F�
��� [X2] ���F����W RS422 � AB-K��Ø�D0�。
F����t Festo jk3)�-�>A���¹�.���>AØÙ�,^�@å ��@c
&���/D0�>A�.Jä(� www.festo.com/catalogue)。
cd 12 8�
X2
1 8
1 8
1 A 1) �D0�K� A+
2 A/1) Ø�D0�K� A–
3 B 1) �D0�K� B+
4 B/1) Ø�D0�K� B–
5 N 1) =ÒÞ+ Ø�D0�K�
6 N/1) =ÒÞ- Ø�D0�K�
7 +5 V D0�B6
– +5 V ± 10 %
– O�� 100 mA
– \2H�"
8 GND ��B% 0 V
1) ¡M 5 V � Ri = ê 120 Ω
Tab. 4.6 �� [X2] D0�
��u2H>$���m
6é 7 (+5 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。
� ����Ø�D0�.B。
4 '>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 81
4.3.4 [X3] STO
��bp ���˾���,�12 FCT �/��&���-.�12 I/O
�����SÑ�@D� [X3] R��!23 STO1/STO2 �?A。
�����8� STO �»�
[��¹����!R?f��'(� STO, �l������*¹�(C��
X3 ��6é 1、2 � 3 ��Ý�。�lx�f��'(�!#�o�?A�
+S,�(#��O�T`aK����'(。
����8� STO Á�»�
��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1 ��Y���Q�'(� STO (“Safe Torque
Off”)。��}�yl��_S�+�� STO �。
cd 12 8�
X3
1 5
1 5
1 +24 V DC1)
LOGIC OUT
NOB�!33
– 12 [X9] 5B
– O� 100 mA
– \2H�"
2 STO 1 �� STO ����!23
3 STO 2
4 I= 1 �5c&
– \Bã
– T��1��+_4^QR
STO �S,�d1Ö。
5 I= 2
1) ��B% (0 V) .BB6�� [X9] �6é 4
Tab. 4.7 �� STO [X3]
��u2H>$���m
6é 1 (+24 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。�8-��NOB6¢z!�
�5+¾q�.B。
4 '>
82 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
4.3.5 [X6] ��
F����t Festo jk3)�-�>A���¹�.���>AØÙ�,^�@å ��@c
&���/D0�>A�.Jä(� www.festo.com/catalogue)。
cd 12 8�
X6
1 6
1 6
1 A� A @���A����
2 A� A/
3 A� B
4 A� B/
5 BR + 6)�5����
– +24 V
– O�� 1.4 A
– 33 W
– Ø��"�2H�"
BR– = GND,
BR+ ��9.(24 V lH)1
6 BR–
Tab. 4.8 ���� [X6]
4 '>
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 83
4.3.6 ��� [X9]
��
C�\�"`a�B6,+�cB��
� _����W IEC 602041 ��� PELV B� (Protective Extra-Low
Voltage, PELV) .B。
� ^�_ � IEC 60204-1 ��C� PELV B�����@4。
� _����W IEC 60204-1
�����K�� �B��lHB�'(Lª�B6。
��
��uF��;>$��2¤©��ë���。
� _Cy��P�%� [X9] WX6éD�iuK。
� !?F�6é 1 �6é 2。
��u2B�>$���m
.BB6!23Í����'(2B�����。
� )��}�B�j;。
cd 12 8�
X9
51
51
1 UF�!
2 UF�!
3 B$��>�� +24 V DC B6
(NOB�)
4 ��B% 0 V,��
– lHB�
– NOB�
– STO
– I/O ��
5 �!3j���� +24 V DC B6
(lHB�)
Tab. 4.9 \P�� P�+P���� [X9](LJP�NEKM-C-14)
4 '>
84 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
4.3.7 [X18] �y%cd
UY©$G�����e>$���m�����;。µ��F��/4S:
� '(UY©$G�/4。
/4�"`a�,Z[:
– 'ºÍ
– 2Î'»'( (IPS)
– /4L;�7
– ü LAN (VLAN)
– üÂ�/4 (VPN)
– '(e7G�Ì (Port Security)。
�O �� � K>��'(��h���,Z[:IEC 62443,
ISO/IEC 27001。
'>�;�¾!�2�S,��euK��ï�K�1ð��#F¾!�;:
¾!�;�u��TH:
– JäF��;
– LA
– ¾!̪20
– ����BC(BC�� � Tab. 4.3)
cd 12 8�
X18
8
1
1 TD+ �£#F +
2 TD– �£#F –
3 RD+ �½#F +
4 – –
5 – –
6 RD– �½#F –
7 – –
8 – –
Tab. 4.10�� [X18](P� RJ45)
�����!�“Crossover -”� (Auto-MDI/MDI-X)。�µ�����F��¹�/4�
PC S,��8-�� Patch �BC� Crossover BC。µZ5-G/4�� [X18] �?A。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 85
5 ��
5.1 ����
��
[��������,h� �����#���;S��e>$�������
z��。
� �v#�Uv�� ������。
� ���uK ���#��������:,t������。
���E ���˾���,�12 FCT �/��&���-.�12 I/O
����S,�@D���!23 STO1/STO2 �?A。
�����8� STO �»�
[��¹����!R?f��'(� STO, �l������*¹�(C��
X3 ��6é 1、2 � 3 ��Ý�。�lx�f��'(�!#�o�?A�
+S,�(#��O�T`aK����'(。
����8� STO Á�»�
��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1 ��Y���Q�'(� STO (“Safe Torque
Off”)。��}�yl��_S�+�� STO �。
����
� ��'(� STO S:WX STO �
�(�� GDCP-CMMO-ST-LK-S1)。
� K��5��lJ 5�e�UO�。
� �v#�Uv�� ������。
� 124d7�5%,��8.�X。
�n��������Â*�
1. WX'>�)T��。
2. WX'>������(� �� 4)。
3. Á�6CØ[8��W8,~�(F� FE @A。
4. AB PC �E�4/F�(� �� 5.2 )。
G 1 Q�n���Â*±:
� AB/��&����M-.(� �� 5.3)-�-
� AB FCT ���M-.(� �� 5.4 )
ÃQ�n(34)���Â*±:
� ]���& �
5 -.
86 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
5.2 pq�y%,c
��! <0�,�QR������f� DHCP �&� (Dynamic Host
Configuration Protocol)。12 DHCP �&����������#³� ��
DHCP ¸Y3� PC �"��zc,c。
3G��(DHCP �&�QR)��W/4 �*+。�����/4�1��+
��� DHCP �&�![���/4���@��QR� DHCP
�&�,h��>$/4?�。
� �M-.S,�����6�12�4/��� PC F�。
� [�/4��Ê��³QR� DHCP �&�,h!ĵ������� DHCP
�&�F��/4。
� ���/4�S,�(��12 FCT Qz������ IP �
(� �� 2.4.7)。
�y%zc,c
*��� – PC ��� DHCP ¸Y3�� �(�!L� PC ��%��)。
– �������� DHCP �&��� �(3G��)。
F�
�E
1. �������4/��6�� PC ��4/��F�
(&-�-&F�)。
2. 5�������B6。
������ DHCP �&�� PC L ��� IP @¡。Al�E/
4F�。
F�
AB/��&�8.
� �/�7)��-�/��&��/�(� �� 5.3.1)
F�
AB FCT 8.
1. '>��5 FCT(� �� 5.4.1)
2. � FCT ��。
3. AB FCT �# [Component] [Online] [Login] �E���AF�。
Tab. 5.1 ��QR� DHCP �&���������(3G��)。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 87
Fig. 5.1 126�F����M-.(&-�-&F�)
+�1K��S:
� WX_� PC �4/����" TCP/IPv4 ���QRn�(� Windows
���3):
– Z5§r IP @¡。
– Z5§r DNS �&�@¡。
-G/4 �S�@b� Windows �7,$*。
� AB FCT K!������T*@¡。
� FCT �# [Component] [FCT Interface] <Scan...>
5 -.
88 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
5.3 VX%&./�"6��
��
�=/�7)��F�,�����5��3�z 5,�©>$`�。
�����\B-3�/�7)��F�i�=。�4/F��=S,�*1
2/�7)��5�5�\B¢127)�6(。����m:
� K����z:u 5S�e�UO�。
�/��&���-.�SÑ�12�#��D��#��。
�l~����(Z[:�C¨�)���F�S)� FCT �E��DO��#��。
Optimised Motion Series (OMS) 1:9:
Y Festo 8.^Tª!%'( (OMS) �%����#�� (*.fpf) �12Z`/§r
� www.festo.com/sp
O�@����+����#"V�。�@S,��>2��:AB FCT :��O��
(Z[:5%、H5%、��7�O��)。��8-AB FCT Qz_��#,^�+��
#���。
6��&��%�(5%、H5%、{*��)�6C Festo ����-�,
���/�7)���“Direct Mode”8gf��Qz。
�������
– ¬��5�b�Ï ��#�� *.fpf。
– CMMO-ST �/��:��/�7)��(-�/��&� � �� 5.3.1)
– ���E¯)<0��@K�
– [X3.2/3] �+�!2K� STO1 � STO2 (24 V)
– �}�NO“DIN + ����”�,[X1.6] �+�!2K� ENABLE
– 12���������$�F�����– U3��;
SQ��
-�/��&�:�(]���I,:
1. 12�#��C�5��� ���#�� � �� 5.3.3
2. ���� � � �� 5.3.4
3. 8.6��& � �� 5.3.5
4. D�-. � �� 5.3.6
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 89
5.3.1 ��%&./�
����:
– �E������ PC �"��4/F�(� �� 5.2)。
– PC BÄ�/�7)�(Internet Explorer >6; Firefox >3; JavaScript QR)。
– ������.BB6�5�。
��%&./�:
Fig. 5.2 -�/��&�
1. ¥5/�7)�。
2. �7)��@¡ª�!2������ IP @¡:
� 3G��:192.168.178.1。
� �@S:K!OV� IP @¡(� FCT �# [Component] [FCT Interface],
<Scan...>)。
[��QR������00�"�,h�!2 IP @¡:�(!200;t��
�@¿±�C² ��“�Y¼”ª,_�lR��g³。� �� 2.3.3,00
�"。
�E�AF��:,7)��µ:�������/�。
[�âU������� ��5�,h#�3G�� (= 0) V�c� �����,Z[�
�7、5%�O��,^QR��<0:�。
�/��&��\BCo}V����DO;�(������� ��5�:
– 12� FCT ����#��
– � OMS '(�12�H�#�� � �� 5.3.3
5 -.
90 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
'�Z 8�
K> – <0K>,Z[:
– :������I��– :� IP � MAC @¡
– /4��-(,��)
– T*%�– �;:�– i%:�– !%�%�#%(9.)
<01) �:
– ����,�����
– �5Ó��& �
– 6(�&
– �;K%
:�:
– :� �K>(Z[:Motion Complete、Homing valid)
– :� I/O �����5�!23 [X1A] �K�<0
Control
Interface
C�������#��:IOLink、IPort � Modbus
FHPP Profile x�/QR FHPP FPC 1�
Network C/4 IP @¡���#��
Parameter �¾/�H�#��
Direct Mode C6��&� FHPP �#���#��
Test Mode �!%、5%���7*+�C6��&��8.
Password ��00�'UY©$�G�
Diagnosis ®r�À�I=+N���K>
Support � Festo !�8Y�°��,���Z[:�HI�、�#�������
1) QR�K��ì&��。x��K��Þ&��。
Tab. 5.2 ������/�
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 91
5.3.2 0-%&��T)�����
cÆ.+�� (Device Control)
ABF8 “Device Control”��QR12/�7)�°2/®rG��������。[�
�QRS�5�u�]�,8,h�5�6(,Ó:�5���6Â。
� �@������S,�“<0”8gf:QR“Device Control”。
Fig. 5.3 /�8g“<0” - Device Control(����)
pU:
�ª5/��/�7)�*,x�“Device Control”。oN��µ��$!¨��
��。
0-%&��"6���n�
��
[��������,h� �����#���;S��e>$�������
z��。
� ��12�H��#��C��������uK ���#���:,t�
�����。
� !%'(�v#�Uv�� �。�#��� *.pdf �ß�12Z`/§r
� www.festo.com/sp。
�Y2�#���“DIN + ����”}�NO�����S,¨�@12 [X1.6]
��!2K� DIN ENABLE =1 ��QR。
Fig. 5.4 /�8g“<0” - Control Enable(_4�����)
ABF8 “Control Enable”��QR�����!3j。������12/�7)���
��。
12/�7)�����S,�8g“<0”�:
1. QR“Device Control”。
2. QR“Control Enable”。
5 -.
92 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
5.3.3 !>V��bM.!
�@' Festo �&�§r�#��S,�(�y OMS '(��)�[DG!2
OMS-ID。OMS-ID !2�DG��>$3���;、M� 5�U����。
� 12 OMS-ID 8-�#������! <0��!%'( (OMS)。
� Qz OMS '(:,Z[:Qz���'>%�::�@AB FCT ��-.。
0-WV%WÇ Festo bM �
[�b�Z`/F�,h��' Festo Parameter Cloud �µ_���#���+� PC �:
1. �/�7)��-�/�
2. �“�#”8g�DG!2 OMS-ID。
3. ´¥��:<Search>
4. �+��:<Save>
¨��� Festo Support Portal �´¥l��,^µ��H� PC ��+
� www.festo.com/sp,CMMO-ST
�XbM � (*.fpf)
�HS,µ_8�#��°2������à�+N��:
1. ������ (Device Control)
2. 8-��'(�_�+��� <Browse>。
3. µ���H����� <Download parameter set to CMMO>。
["eµ�#��Z50[�+�������。
2 M�#���H�"w¶�¯ 3 ½L。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 93
5.3.4 "6b@�6
�M-.�5�S,�(������ �,�½K!��&。��&ÁS�+�������。
[�NOB6=B,µ|���&,^��(�V���� �。
%���'(��� �_����µ'�5���#���§r(� �#"V)。
�� ���OK>:
– %���'( � �� 2.5.1
– �� � � �� 2.5.2
����:
– �12�#��C�5���(� ���#��。
– �� �w��5�S:��5��F�� [X1A]。
"6b@�6:
1. 12/�7)�������� (Device Control + Control Enable)
2. �5�� �:8g“<0”<Start Homing>
�� ���È:,�5��%���'(�ÁR����<0
(<0:“Homing valid”)。
ÈÉ1:)�:
1. �8g“Direct Mode”�WX6��&��%���,�@S��-G。��:���d5
5%�H5%��O��� 10 %。
2. 12 <Download> µQz:���^S¾!�������。
3. �“Test Mode”8g�“Direct Mode Positioning”ª�!2u、l:��,��5��
@��_�9d5�à;̪:
4. 12 <Start Positioning Mode> �56��&。
5. WX�5��w{�_/���_。
� �8:AB FCT QRÈ{w{�_。
� z®w{�_::�V]��� �。
6. WX_:��%�。
7. �“<0”8g�WX<0:�(Z[:#1 I/O �<0)
8. d5wd5+/{*%�R,^WX���3%�。
5 -.
94 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
5.3.5 ½zc>/"6bM.!�Ê�
����
�5��%���'(������ �(� �� 5.3.4)
�ËY�&:
1. �“Direct Mode”8g�WX��6� �*+��%�,6Cu�*+��-G。
2. 12 <Download> µ��^S¾!�������。
3. �@S:�“Test Mode”8g�C!%、5%���7*+���&��8.。
4. �“Direct Mode”8g��� <Save> µ�%�à��+�������。
5.3.6 Ì{��
��cd�bM.!� !
� )���������#��� �� �� � �� ��� FHPP:���
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
:{"%|*+
����/4��*:
� �“Network”8g�Cz � � �� 2.4.7:
– Z5§r IP @¡ ( Obtain an IP address automatic)
– ���� IP @¡ ( Use the following IP address)
Íp+� �
E��¥��(9F��):��:
– C.��S|5CV��������#��
– �£��#��|5-.�£��5�
– ��#F|�S9F��������#��
E��¥��S,µHH������DG�#��,^µ��+� PC �。[������+�
�~��#��,hHH^�+�%�#��。
1. �/�7)�������� (Device Control)
2. AB <Upload parameter set to PC> ®r���à�+N����#��
3. 12_:�� Windows C² µ�#�� *. fpf �+�#FHp�。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 95
Z�+� �
µ�¥��' PC ¾!w������:
1. �/�7)�������� (Device Control)
2. �� <Download parameter set to CMMO> 12:�� Windows C² 8-�#�� *. fpf
3. �� <Save> µ�#��°2����à�+N��。
4. �H�::�V�5����� (Power on/off)。
\][F��
1200�"��'(�������#��`�UY©$��z�Qz,^1(12 FCT
�/��&�C�5�������G�:
1. �/�7)�������� (Device Control)
2. !200(“Password”8g):
– O�000%:16 �1�
– WB1�:aZ, AZ, 09 !"#$%&'()*+,./:;<=>?@[\]^_{|}~
nL�à°。
3. AB <Apply> �+00。
00µ0[�+�������。
5 -.
96 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
5.4 VX FCT "6��(Festo Configuration Tool)
�� FCT ��-.S, ���#���12�_��� ��D�。112/��&���
-.,FCT �¯����:
– �G� Festo )T���*]
– �¸Y!��)T/)�>�
– O�+/@���������
– �¹�<0:�、I=��8.�
����
��K>��VI�Q[Ú�� FCT �。DG�-. ��(�y FCT ºB'(����,\
��:
� FCT ºB:�� FCT �
� PlugIn-Workflow ºB:�� PlugIn CMMO-ST �
�������:
�"�5� ����X����K>�(�.:
– ���0�r Festo jk�5�!�� OMS-ID(�8:���0、=�D�)
– ���T�,�
– ��5������� �*+
– ���E¯)<0��@K�
– [X3.2/3] �+�!2K� STO1 � STO2 (24 V)
– �}�NO“DIN + ����”�,[X1.6] �+�!2K� ENABLE
– 12���������$�F�����– U3��;
SQ��
�'> FCT �:�(]���I,:
1. �5� ���#�� � �� 5.4.2
2. ���� � � �� 5.4.4
3. E��8.,8 � �� 5.4.5
4. D�-. � �� 5.4.6
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 97
5.4.1 �� FCT
l���12Z`/�H � www.festo.com/sp,CMMO-ST。
12'>X�^AB�T� PlugIn '>��。'>2X��@�7,$*。
1. )����� ��(� Tab. 2)。
2. '>�*�%_��OX�。
3. _�y Setup.exe (FCT-Assistent) �������。
5.4.2 !>V��bM.!
nV�Íp��
1. �ñá��� FCT ���8-�� Windows �#�¾:
[5�] [<X��¾>] [Festo ��] [Festo Configuration Tool].
2. 12 FCT �# [Project] [New] E� FCT ::
� ,!:,�。
� -�� FCT ���#��:�(#%、à#%)。
� µ��¤H�:�(��8- [Festo] [CMMO-ST]
� E�V��5� �( �B�)
[��5�t Festo jk���_���,?{�E��5� ��S�(� PlugIn �-
�����,!�#�{*�。[��5��Tª�O�� �.���,h�(K!�5���
#�{*�,Ó:� FCT
���!2,oN��Z[:��°2�5����}�lH。�����#�{*��(��
��·¦H�K!。
PlugIn-Workflow
�5�� ���#��,t Workflow �.!�,^����F�����n����-.��
(“ªA”):
1. “ �n”���� Workflow AB FCT [...] [Configuration] �5。
WXK>^��@S-� �B�
– 12<Qz>8-�O�5���
– 12<À�>E���V��5� �
2. 12<Ïu>Ïu Workflow,6w�È。
3. 12 FCT �# [Project] [Save] �+:。
µ�#���Hw�������AB FCT ����I-.S,�12�4/���
E�AF� � �� 5.4.3。2 M�H�"w¶�¯ 3 ½L。
5 -.
98 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
5.4.3 0- FCT T)�����
!cd
1. 12 FCT �# [Component] [FCT Interface] � FCT ��。
2. �E������ PC �"��4/F�(� �� 5.2)。
pq¶�,c
�E�AF�S�@��'(WX。�AF�AB FCT ��#F¾!���������*�
��。
�E�AF�:
� 8- FCT �# [Component] [Online] [Login] �r�7 <Offline/Online>。
FCT +����� 8�
�AF� – <0:�
– I=
– �¾�#
�AF�
+ ����
– �¾、�H�-G�#
– �����0[�+�#
– %��'
�AF�
+ ����
+ ��
– �&5*+� 5/6(�5�
– ���� �
– �'%�
– ]�,8
– E��]�,8�"
– �c����#
Tab. 5.3 FCT �O�@��A�
�����\B-3� FCT ���F�i�=。°S:e!3I=K> 0x32。
�� FCT ��C°S (Time out) ���#��。[��#���S" = 0,h�
eQR�8�°S9��;TCP/IP ¤�1�e� 1 s :����~n�。Ð�
5%=É�/4��,l�¯S"��eC0,u���@�F¾!5%��50
-G。
cÆ.+�� (Device control)
12 FCT ^AB “FCT” F8 ,QR������®°G��。[�QRlS�5�]�
�T*,8,h�5�6(。
������T*�#��µ� FCT :��1=,^��£Io}#F。
1. AB FCT �# [Component] [Online] [Login] �E�AF�。
2. � FCT �A8g�� Device Control �:QR“FCT”。
3. £I#F(�¾、�H、-G)
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 99
0- FCT "6���n�
��
[��������,h� �����#���;S��e>$�������
z��。
� �v#�Uv�� ������。
� ���uK ���#��������:,t������。
�Y2�#���“DIN + ����”}�NO�����S,¨�@12 [X1.6]
��!2K� DIN ENABLE =1 ��QR。
ABF8 “Enable”QR�����!3j。Ó:,�5�µ���T*%�。�����
�12 FCT ����。
1. AB FCT �# [Component] [Online] [Login] �E�AF�。
2. � FCT �A8g�� Device Control �:QR“FCT”。
� QR“FCT”。
� QR“Enable”。
5.4.4 "6b@�6
�M-.�5�S,�(������ �,�½K!��&。��&ÁS�+�������。
[�NOB6=B,µ|���&,^��(�V���� �。�@�%���'(��� �
��,� FCT �#� [...] [Axis] [Homing] ���。
���� �:
� _8-=d�´¥5%�Ю5%,�½Û��¡K�-:�&。
� _µÖ5%������,�K�������´¥ �[">2:�%��̪�w�4Í
。
�� ���OK>:
– %���'( � �� 2.5.1
– �� � � �� 2.5.2
����:
– �5��DG �。
– %���'(����#�� � FCT [...] [Axis] [Measurements]。
– �� �����#�� � FCT [...] [Axis] [Homing]。
– �� �w��5�S:
– �� �w��5�S:��5��F�� [X1A]。
– �� FCT �uK �_��5���。
– _��#����AB <Download> ¾!w����。
5 -.
100 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
"6b@�6:
1. 12 FCT ��
2. �M-.S:WX�5����
� �@��_��5d5�5�(� FCT �A8g“Manual Move”)。
� WXBâ�5��w{�_/d5�_。
�8:QRÈ{w{�_ (� FCT [...] [Application Data] [Environment])。
� WX#1 I/O �K�,�(Z[:��5�)。
3. �5�� �(� FCT �A8g“Homing”)。
�D��� ��:,h�5��AB%���'(D��� �。
ÈÉ1:)�:
1. �� <Single Step> � <Jog> Å@��_ 5�5�
(� FCT �A8g“Manual Move”)
2. WX�5��w{�_/�>�_。
� �8:AB FCT QRÈ{w{�_。
� z®w{�_::�V]��� �。
3. WX_:��%�。
4. WX<0:�(Z[:#1 I/O �<0)。
5. d5wd5+/{*%�R,^WX���3%�。
5.4.5 Íp�Ê�¥B(¥B'¦)
� Festo ��-���,8��%�(5%、H5%、*��),^���@S�
FCT ���Qz � FCT [...] [Controller] [Default Values]。8-,8J�S,
µ6C¡�,8Z5���%�。
����
�5��%���'(������ �。(� �� 5.4.4)
Íp¥B:
1. 12 FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data 8-,8J�(Drop-Down
8-)。
2. !2:��。
� PA ,8J���8:�'%� � �A8g“Manual Move”
3. !2�-G�O,8�#�:
– FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data
– FCT [...] [Controller] [Record Table] Limits
��:���d55%�H5%��O��� 10 %。
4. !2�O,8。
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 101
Ê�¥B
1. 12 FCT ��
2. � <Download> µ,8ÁS¾!w������。
3. AB,8D���5�7]�,8。
� �8:AB�,8E�^]�8.��
(� FCT �A8g“Manual Move”�“Optimise”)
4. �@S:
� -G,8�#。
� �c�����(� FCT �A8g“Optimise”)
Y2Qz�����#µEÁ������~(^S)。
� ���+Y2�c�����#,��AB <Accept> µ�¾!w:�。
��u�;������>$���m
� ����@S,t��Qz����-��。
� ��WX��。
5.4.6 Ì{��
��cd�bM.!� !
� )���������#��� �� �� � �� ��� FHPP:��� GDCP-CMMO-
ST-LK-C-HP- ...
:{"%|*+
����/4��*;
� � FCT [Controller][Network properties] �Cz � � �� 2.4.7
– Z5§r IP @¡ ( Obtain an IP address automatic)
– ���� IP @¡ ( Use the following IP address)
�2�����+�bM.!
1. � FCT �������(�����F%)
2. AB <Store> µT*�#���������0[�+。
Íp+� �
E��¥��(9F��):��:
– C.��S|5CV��������#��
– �£��#��|5-.�£��5�
– 9F��������#��
E��¥��S,µHH������DG�#��,^µ��+� PC
�。[������+��~��#��,hHH^�+�%�#��。
1. µT*�#���+�������。
2. �� FCT �# [Component] [Online] [Backup Recovery ...] �+��#F
5 -.
102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
Z�+� �
µ�¥��' PC ¾!w������:
1. � FCT �8-�# [Component] [Online] Backup Recovery ...“Recover”。
2. 9F�::AB FCT �# [Component] [Online]“Restart Controller”�V�5�
����(�r Power on/off)
Z[:9F��������#����OK> � FCT � PlugIn ºB
\][F
���1200�"'(UY©$��«Qz�#��,^1(12 FCT �/��&�G��
��5�:
1. � FCT �������
2. � FCT �# [Component] [Online] [Password]) �!200:
– O�000%:16 �1�
– WB1�:aZ, AZ, 09 !"#$%&'()*+,./:;<=>?@[\]^_{|}~
nL�à°。
3. AB <Accept> �+00。
Ó:,00µ0[�+�������。
00�"����OK> � �� 2.3.3
5 -.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 103
5.5 �6��
�� ��� FHPP 12����D�C��#q���
CK> � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
5.5.1 �� FCT ¶�¯�
��E�AF�:,FCT !���9��:
– ¯S��!�S";f�8�#F,Z[: 52X��5%�/:;;
– 9���%�<0%(FHPP 9Ç�)
– C!3j�i%�� 30 LL�9�
��:-.�:,C!3j�0[i%,���WX(FCT �A8g Monitoring)。
5.5.2 ÎÏgÐ.!
FCT
��9F���3G��。l2XµÀ�_��#^9F3G��。Ð�D��I�CVµ��
¢9F。Ó©3GS���I��12 FCT �VHH����。
5.5.3 ÑX&�
FCT ��CV���I�(� FCT �# [Component] [Firmware Download])。�@S¨���
������HHâI�。
Festo 12Z`/�.¬�I�� (� www.festo.com/sp):
� �y�)�[!2�)�A�¸&����0
� WXi�.�Ï �I��
� WXi�I��.�W�� FCT P�
� FCT HHI��SÑ�(��µ-#F�£¢�����。�����WXI�i���
ë»
– I��ë»:µ�3HH2X,^:����;¦>。
– I�ë»:I�µ¾!w���。[�T*�#���I�ë»,hµ��g。[�I�¾!
U���Ú�;,h��µZ5�V�5,^HHV�I�。
[�I��HS���;�r3���,h��>$��\B��。��:
� ��HI��*,��/��&�� FCT C�#�����¥
(Backup ��)。
� �I��HD�:,��/��&�� FCT µ Backup ���H�����
�� (Download)。
6 I=
104 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
6 �
6.1 ������ÒAÓ
6.1.1 7 ÔÒAÓ
ÒAg$hi��#Y
������ 7 ;:�J��:�T* �*+、�;�
it。·��M:� 4 �1�,Ó:q���³�。
�;�itJ-�I=K>D�#�Õ^"�D0
(� �� 6.3.2)。
ÒAÓ g$hi/�� _`Ö
B L E m>HHX��; 1 I�±jS���;。
� �%^¢M5���(F%)
[��F3�l�;,_� Festo jkT@��&
!8`'。
Exxx1) �; 2 �;��=b�=d��j�K>。
��K> � �� 6.2 � 6.3
Axxx1) it 3 it���jd��;���j,[�+��;K>
,hitK�µ�e:�。ih�eFu:�@M。
��K> � �� 6.2 � 6.3
HHHH STO – Safe Torque
Off
4 �_4 STO �。
��K> � '(�����
GDCP-CMMO-ST-LK-S1-。
P000 �� � 5 u� �
P070 u_&5
P071 l_&5
P1xx2) !%*+
P2xx2) 57*+
P3xx2) 5%*+
1) xxx = I=K>�D�,¦¨��
2) xx = ¦��,8D�
Tab. 6.1 7 ;:�J��K>
���j�K>µ¥=d��j�K>。
t�I=���3�|��� 7
;:�J��:�,��:�*�Y�C���K%,_����e:�(!
K>。[�:�_���+�K>:®rI=+N�(� �� 6.2.3)。
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 105
"6&�×ÖÁ�ÒAÓÒA?Ø
I�±j[",!ã:�x6;�äf;。
A8�
AB���,��� ��������/4�-À������。�´¥�
�������:�J�3ål&;�������“��”。
�%&./�\]A8�:
� “K>”8g:“Blinking decimal point (on/off)”
� FCT \]A8�:
� � FCT �# [Component] [FCT Interface] �¥5��“FCT Interface”。
� � <´¥> �5X�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。_��´¥�������
µ�y2æ�����:�。
� �_´¥�������|ç�# [-] �8-“5”。
6.1.2 Link/Activity LED ¥AÙ
������� LED C/Q ,�<��:� IO-Link/I-Port �F�<0:
LED C/Q ¥AÙ ÒAÓ B�
í<� ��EF�。1Ku�。
î<� \F�,\#F¾!,1K�;
ïè ������� IO-Link/I-Port
Tab. 6.2 IO-Link/I-Port F�<0,�<
6 I=
106 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
6.2 �#Y
6.2.1 Ú �89¢£
������I=K>�L��;、it�K>。
D f/
�;1)
(Error)
[�3��;,h�����9.w�;<0 (DOUT READY 1�0)。
�;�emµeC�5��,����M��;M�,Z[:6)��、
�%!3j(� Tab. 6.4)。[�9F¯)<0,�@:
– @��;u
– K%�;��� (Reset)
it1)
(Warning)
it�e�M�5��,�,^�\���K%。���3�:u�;:K!
it�u^��@�。
K>
(Information)
K>�e�M�5��,�,^�\���K%。
1) 3��;�itS� FHPP <0 � �� ��� FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
Tab. 6.3 I=K>�LJ
89¢£ f/
Zté3
(Free-weeling)
– �=!3j。
– l:�5�ÉI6( �。
Quick-Stop Ö5%
(QS deceleration)
– ��#���|56(Ö5% (Quick stop) EÁ6( 5。
– Ó:�8-�%!3j。
�&Ö5%
(Record
deceleration)
– �T*�&��#���Ö5%EÁ6( 5。
– Ó:�8-�%!3j。
��&
(Finish record)
– ]�T*�&,6w��:� (Motion Complete)。
– Ó:�8-�%!3j。
Tab. 6.4 �;M�(6)��)
��12 FCT ��;�7C��#���I=K>��-G � FCT [...]
[Controller] [Error Management]:
– LJ��;、it�K>
– 8-�;M�(6)��、�%!3j)
– ���I=+N��
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 107
89¢£+ÛB<G�lÖÁ���
��
�%!3j��;M���u���v57�]�q�Z5 5©>$`�。�5
�#�wb�x6'>%�S�����eyk:
� 12z!'(`aI!lH(Z[:cmd$�
d5ne)。o�p_T�b�Z$)�、{q#q�rfs �S|��@。
� +�gh�lH��Oz7S,#r'(`a'(�� 5,Z[:��6)�
5�。
ÜÝ89¢£“A”Áv�¸��U�V�Þ�(Ißàl):
d52X��=!3jS,12�%ÊAU��5�4d5%。EÁ�%6)�
5�。
� _WX,6)�5�i��]�q�6( �。
� _ �6)�5��)�Ë�。
� _ �,�u� ��,CZ5�5���,6)�5��Ü�C�。
6.2.2 ����ÒA
�F�K>�J�,12C��<0、K>¼«�¦¨���0�:�°V�I=��
� �� 6.3。
D ÒA
�; 7 ; ¦¨���0
FCT �A8g��<0:<0“�;”,¼«
/��&� <0“Error”
it 7 ; ¦¨���0
FCT �A8g��<0:<0“it”,¼«
/��&� <0“Warning”
Tab. 6.5 I=K>�:�
�� FHPP ��®rT*��;�it � �� ��� FHPP:���
GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...。
lz¨��'I=+N�®rI=��。“K>”J��K>�e:�,��12I=+N�
®r。C��I=+N��K> � �� 6.2.3。
6 I=
108 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
6.2.3 �2��
���������2���I=+N�,����I=K>。I=+N�Æ������L+
N�,�»���+ 200 �I=K>。
I=+N���I=K>Tª��K>:
#Y f/
�#�
(Counter)
I=K>��#�D�。
J�
(Type)
I=K>�LJ(� Tab. 6.3)
D�
(No.)
K>�¦¨��D� (0x = hex-Prefix) � �� 6.3.2
K>
(Message)
I=K>�R@��
S"ê
(Timestamp)
I=K>�S"&,�+�“HH.MM.SS:nnn
(HH = àS,MM = LL,SS = ½L,nnn = ±½)。
S"·��������5�S"。
�HK>
(Additional Info)
��FÐ?�S�� Festo �&��HK>
Tab. 6.6 I=K>���
I=K>e�M°2I=+N��。C���#���I=K>��8-i�� � FCT [...]
[Controller] [Error Management]。��I=+N��O�»�:,OV�I=K>eð�ëO
ì�I=K>。�[�CI=+N���G�:
T)4i …
FCT1) �A8g“Diagnosis”
/��&�1) 8g“Diagnosis”
FHPP � GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
1) S"�OV�I=K>e:��O������,^���O��D��。
Tab. 6.7 G�I=+N�
�@S��12/��&�、FCT � FHPP CI=+N���À�。�À�Se��
5��� 3Dh (Start-up event) ^���I=+N��。�#��eF%。
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 109
6.3 ³O�?�á*
6.3.1 â�89
v�89
3��K%��;:,���@��;u:12K%�; (Reset) 9F¯)<0,Z[:lH
B��;。�-�;\�@��;uÁ�EÁ��K%,Z[:/:;;。
89â�4i …
FCT �7 Reset Error
/��&� �7 <Reset Error>
FHPP � �� ��� FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
Tab. 6.8 K%�;
!v�89
3���K%��;:,���@��;u:12�V�5�����9F¯)<0:
– 12 FCT � FHPP �V�5 (Softwarereset)
– �r:�%NOB�Ó:�V5�。
Z(nV4i …
FCT [Component] [Online] [Restart Controller] �8
FHPP � �� ��� FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...
Tab. 6.9 �V�5����� (Software-Reset)
6 I=
110 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
6.3.2 �#Y�³Oá*�bM.!
�[ B�
D� I=K>�¦¨��D�。
LJ�... F/W/I = �;/it/K>(� Tab. 6.3)
,�I=K>�í�Ü�LJ。3G��ñp:��(lR F)。[�
\Bí�À�LJ,h12C�ØØA���。
Z[:“F/–/–”�I=K>��í��;�J。
I=+N� ,�i�����I=+N�������:�r��� FCT
����#��(��/�8)。
�K%� Tª��;i�K%�K>:
– �K%
12 FCT、/��&�� FHPP K%
– ��K%
�@�V�5�����
– Softwarereset
– �r:�%NOB�Ó:�V5�。
�;M� �-1î(A � G)�L+�¡�I=K>,��#����;
M�(� Tab. 6.11)。3G���M��-1î�ñp。
Tab. 6.10I=K>V���
bM.!D89¢£��?Hã
A Zté3 – \�55�,�=!3j
B Quick-Stop Ö5% – |5�55�,�=!3j
C �&Ö5% - T*�&��5ÊA,�%!3j
D �È�& – ]��&w�È,6w Motion complete,�%!3j
E Quick-Stop Ö5% – |6�5ÊA,!�%!3j
F �&Ö5% - T*�&��5ÊA,!�%!3j
G �È�& – Ïu]��&,6w Motion complete,!�%!3j
Tab. 6.11�;M�(-1î)
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 111
�#Y�³Oá*
01h #�89
(Software error)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
W8���f!I��;。
� _� Festo ��&!8`'。
– �K%�:��K%,�@��F%。
��#����;M�:A
02h Y�bM ��ä
(Default parameter file invalid)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
�WX�%�#��SW8����;。����m。
� _12I�±j�Vµ�%�#��HH����。[��;Ïu3�,h��+N��
m,�(C.��。
– �K%�:��K%,�@��F%。
��#����;M�:A
05h E\�â1
(Zero angle determination)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
\B�K-{$%�。._&\~。
� ��i�D0�?]�D0�,iF�D0�BC?�5�Æ1�:K��Ztd5。
� ��}��lH:Ö¶lH。
� TI!��ÝI:�I!CÝI。
� �lH�T�I!v��ÝI:�òWCÝI。
� �lHeÌ5:�lHCÝI,CzlH�ZÌN�。
� �eÌ5�'(�'>��5�S:É���._&´¥。
� ����#���;:K!����#��^uK����。�l���@\lH��._
&´¥(º�lH、uK�� blH��HlH)、�5T、òWlH(uK�� bl
H��HlH)、K!V�����#(�¶6C����#��� FCT ºB)、���5
��#���V�����#�V�5._&´¥。
� T��B���v2à©\B�T����lH 5S,~��3�o��;。�@S,
_Qu��B����。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:A
6 I=
112 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
�#Y�³Oá*
06h �9:
(Encoder)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
�D0���¿S3����;。T*%�����;�。
� WXD0�BC���i3�Ø�、�=��;�6éL 。
� ����F%�U._À%´¥��� �。
� [��;Ïu+�,��\�(D0�)��m。
– �K%�:��K%,�@��F%。
��#����;M�:A
09h ��Ê�j²â1
(Offset determination for current
measurement)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
�V�cB�8�S3����;。
� ����F%。
– �K%�:��K%,�@��F%。
��#����;M�:A
0Bh bM ��ä
(Parameter file invalid)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
U+N�~��#,8。�E�D�#��:,���@±jI�:Z5'�#���HHÛ�
��#F。\B12�#��V�c��#,h�'�%�#���HH。
� ����HH�~��#,8。[��;Ïu+�,��\���m。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:A
0Ch &�×Öå689
(Firmware update execution error)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
I�±jUu�]���È。
� WX��� PC "��4/F�。�V�5��^¢M��I�±j。WXi�8-�~
���I�。�*�I���QR<0,6wI�±j��È。[�Ïu3���;,
��\���m。
– �K%�:��K%,�@��F%。
��#����;M�:A
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 113
�#Y�³Oá*
0Dh -��
(Overcurrent)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
��、AC��5ï¬�Ø�。
!3j�m。
B�����#���;。
� WXB������#��。B�����#���;����B�¬5'©��Ø�
{*,1�e12�NòO°i�。�� FCT �������WX(�~B�¯:�)。
� F�lHB�S6�3��;K>:!3jØ�。�(C.��。
� ���!3j��S,t3��;K>:-
]Õ56�F��������P�:,�3��;,h�(C.���。- ]��F�
��BCS3��;,h�WX���BCi��Ø�,Z[:����VWX。
– �K%�:��K%,�@��F%。
��#����;M�:A
0Eh �� I²t 89
(I²t malfunction motor)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
������ I²t {*。������5'(�����²��&@4。
� WX�5'(���。
� WX)�>�i 5óP。
� ÖàlH/50��,³0ô>S"。
– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:B、C
11h #��m:!æç
(Softwarelimit positive)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
%�������°3�����3%�。
� WX:�#F。
� WX!%+/。
� l�;��EÁK%。�ó,�5��5�,8�AB&5� 5�5�。u�_��
5Æx�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:A、B、C、E、F
6 I=
114 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
�#Y�³Oá*
12h #��m:!]ç
(Softwarelimit negative)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
%�������°3�����3%�。
� WX:�#F。
� WX!%+/。
� l�;��EÁK%。�ó,�5��5�,8�AB&5� 5�5�。l�_��
5Æx�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:A、B、C、E、F
13h æ4ç^��
(Positive direction locked)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
3����3%��;,^��óe�5�Æx��_��!%。
� WX:�#F。
� WX!%+/。
� l�;��EÁK%。�ó,�5��5�,8�AB&5� 5�5�。u�_��
5Æx�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:A、B、C、E、F
14h ]4ç^��
(Negative direction locked)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
3����3%��;,^��óe�5�Æx��_��!%。
� WX:�#F。
� WX!%+/。
� l�;��EÁK%。�ó,�5��5�,8�AB&5� 5�5�。l�_��
5Æx�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:A、B、C、E、F
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 115
�#Y�³Oá*
15h �lÖè�-P
(Output stage temperature exceeded)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
°3�}�!3ji%{*�。!3j��2H。
� ��i%��}�+/f,t�K%o��;。
� WX�5���。
� WX)�>�i 5óP。
� 4d�Si%,zõ®¤。 WX���?Ai3�Ø�。
– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:A、B、C、D
16h �lÖè�-x
(Output stage temperature too low)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
�Si%d��}�+/。
� ���Si%。��i%��}�+/f,t�K%o��;。
– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:A、B、C、D
17h 34�é-�é
(Logic voltage exceeded)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
NOB6�9�W8�2B�。f!�m�B6B�2�。
� WX6F���z!B6。
� ]�F%:�Ïu3���;,hf!�m��(C.��。
– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:A、B
18h 34�éê�é
(Logic voltage too low)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
NOB6�9�W8�¶B�。f!?��ru_F��z/��©2H�Ø�。
� µ��'_�z/���=5^WXF%:�;i¨+�。[�,h�f!�m��(
C.��。
– �K%�:��K%,�@��F%。
��#����;M�:A
6 I=
116 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
�#Y�³Oá*
1Ah +_�`-�é
(Intermediate circuit voltage exceeded)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
lHB����}�+/f。
�5B12H,��5�2�\B|5¦�。
�5B1�m。
� WXlHB�;8�6F���!23�B�。
� WX�5���:�5B12Hö?
� f!�5B1�mS:C.���。
– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:A、B
1Bh +_�`ê�é
(Intermediate circuit voltage too low)
��#���:F/W/-
I=+N�:�8
lHB�2d。
� B�4d�lH:B6�2ð,B6A20,Ù�2à?
� ]¹����=d�B� ���,_µ�?��#���it。
� 8�lHB�(6F���!23)。
– ���;���#��S:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:A
– ��it���#��S:TlHB��V��}�+/fS,it¦�。
22h b@�6
(Homing)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
�5���� ���。U����5�。
� _WXi�!uK��� ��B。
� _WXiF���5�,�UiC����uK��#��(�%�&��5
�&?)。_WX5���UACi=ô。
� ]Ïu+���;,hf!�m��(C.��。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、E、F
23h �Üë��aì
(No index pulse found)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
�� �2X���;:U��=ÒÞ。D0��m�D0�Lõ��#���;。
� _WXD0��!3K�,|�¥mK�。
� _WXD0�Lõ���#��。
– �K%�:��K%,�@��F%。
��#����;M�:B、C、E、F
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 117
�#Y�³Oá*
24 h ¶�����6+!RS�>V8�
(Drive function is not supported in open-
loop operation)
��#���:F/W/-
I=+N�:�8
�l �*+��!���。_4ÆÏÞ。
� _C.*+�8-�O�5�。
– ���;���#��S:�;�EÁK%。
��#����;M�:E、F
– ��it���#��S:TC.��~��5�S,it¦�。
25h JKB�
(Path calculation)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
12!%�Õö��8\B��!%:�。
�,89.S:��,8�O�5%����,8�:�5%。
� WX�,8��#��。
� �@S¨�AB���WX�M�9.S"&!%S�¯:�。��;��t�9.S
"&2��¯:5%�¯:H5%m��。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:A
27h 2�bM
(Save parameters)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
°2f!à��+N�S3�。
� �V]������。
� WX��f»:i+������K%��;?�H�#��SWX�#�����I
��iÏ 。]�63�l�;,_� Festo �&!8`'。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:G
6 I=
118 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
�#Y�³Oá*
28h R?b@�6
(Homing required)
��#���:F/W/-
I=+N�:�8
âU���~��� �。
�5�\B¢���� �(Z[:uNOB�=B�Cz�� ��B�T=&)。
� _]��� �,�r[��M��� �U��È,h�F�M��� �。
– ���;���#��S:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、D、E、F、G
– ��it���#��S:T�� ���ÈS,it¦�。
29h �#:!¶]ç#��m:!*±
(Target position behind negative software
limit)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
\B�5!%,u�:�%�l_���3%�:�。
� WX:�#F。
� WX!%+/。
� WX5�,8J�(ÎC/C?)。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、E、F
2Ah �#:!¶æç#��m:!*±
(Target position behind positive software
limit)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
\B�5!%,u�:�%�u_���3%�:�。
� WX:�#F。
� WX!%+/。
� WX5�,8J�(ÎC/C?)。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、E、F
2Bh &�×Ö,�ä&�
(Firmware update, invalid firmware)
��#���:F/W/-
I=+N�:�8
\B��I�±j。I���_���\��ë»。
� _K!\���。_� Festo �Z`/¸�X�ë»�I��^�HW��I�。
– ���;���#��S:�;�EÁK%。
��#����;M�:A
– ��it���#��S:T�5V�I��HS,it¦�。
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 119
�#Y�³Oá*
2Dh �� I²t ��
(I²t warning motor)
��#���:-/W/I
I=+N�:�8
������ I²t it*�。
� µK>�#���it���K>D(ÏÞ。
– ��it���#��S:T I²t àL4w 80 % ��S,it¦�。
2Eh ��aìbcc�<-c
(Index pulse too close on proximity
sensor)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
�÷5��9.&Ì¥mÒÞ2÷。oN��\B§v������%�。
� _µ��5�d_)T。¹���5��¥mÒÞ�"�̪:�� FCT �。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、E、F
2Fh °±9²
(Following error)
��#���:F/W/I
I=+N�:�8
/:;;2�。�!%*+�5%*+���3�o��;。
� ��»;+/。
� H5%、5%、ø%�lH2�?)�>� 5óP?
� ��2H(QR I²t 9��B�*�?)
– ���;���#��S:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:B、C、E、F
– ��it���#��S:T/:;;�V��}�+/fS,it¦�。
32h �'���� FCT ,c
(FCT connection with master control)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
� FCT �F��=。
� _WXF�,[��@h��F%。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、D、E、F、G
33h �lÖè���
(Output stage temperature warning)
��#���:-/W/I
I=+N�:�8
!3ji%±�。
� WX�5���。
� WX���?Ai3�Ø�。
� WX)�>�i 5óP。
� 4d�Si%,�×�4.,zõ®¤。
– ��it���#��S:Ti%�Vd�it^Ë�S,it¦�。
6 I=
120 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
�#Y�³Oá*
34h Safe Torque Off (STO)
(Safe Torque Off (STO))
��#���:F/W/I
I=+N�:�8
�3“Safe Torque Off”'(�_4。
� _ �#h�、6C STO ����。
– ���;���#��S:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:0
– ��it���#��S:T�¢�3 STO _4S,it¦�。
37h �U¯�
(Standstill monitoring)
��#���:-/W/I
I=+N�:�8
¯:%��6)���z。���#��S���2�ùà。
� WX6)����#��。
– ��it���#��S:T¯:%��V%�6)��f��5��V�,8S,
it¦�。
38h T)bM �
(Parameter file access)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
��#���X�,_��O�#���®°ZX9Æx�。
� �¯�X�È。2 M�#���H�"�S""I�và� 3 s。
– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:G
39h de��
(Trace warning)
��#���:-/W/-
I=+N�:�8
�����2X�3�?�。
� �5V�����。
– ��it���#��S:T�5V���S,it¦�。
3Ah b@�6fÁ
(Homing timeout)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
5��� ���� �S3��;。�,!�S"fU���5�。
� _WX5� ��5��BF�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、E、F
3Bh b@�64��ä
(Homing method invalid)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
�� ��;。Z[:�5��� ���!*%�]�� ��B。
� 8-�}��� ��B。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:E、F
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 121
�#Y�³Oá*
3Ch ��íî?'z�ï
(Two edges in one cycle)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
�Q���,��!23�®r�X��@�!2K�。
� �C PLC ���#��S,K����[f�e�5@�,8(���,8� Homing)。
��5��S,������D�:�¢����5�。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、E、F
3Dh �n��
(Start-up event)
��#���:-/-/I
I=+N�:�
���5���Y5�°2 48 ÷。�§�I=+N���ñS~e3����。
]I=+N���*����Y��5���,h�e3�5���。
� o������zõ_��I=K>���。
3Eh �2��
(Diagnostic memory)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
�°2�®rI=+N�S3����;。
� K%�;。[�Ïu3���;,h���ñ*]�m�+N���;���。
� §�I=+N�。[���;Ïu3�,h���(��C.。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:G
3Fh ¥B�ä
(Record invalid)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
��5�,8\~�。\BºR,8�#F�,8J�\~�。
� _WX,8��#。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、D、E、F、G
40h ®±�QA��{8
(Last teaching not successful)
��#���:-/W/I
I=+N�:�8
\BCT*5�,8���'。
� T*�5�,8�(ÎC�%�,8J�。
– ��it���#��S:T��M TEACH ä.�S�'�'*+(*+
1)9.�u�*+(*+ 0)S,it¦�。
6 I=
122 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
�#Y�³Oá*
41h 9:Ï:
(System reset)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
W8���f!I��;。
� _� Festo ��&!8`'。
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:A
43h !����� FCT ,c
(FCT connection without master control)
��#���:-/W/I
I=+N�:�8
\BF�� FCT,Z[:u�BC�Yo3。
� _WXF�,[��@h��F%。
– ��it���#��S:T�VF�� FCT S,it¦�。
44h bM �{&�!ð
(Parameter file not compatible with
firmware)
��#���:-/W/I
I=+N�:�
ø°2�����#�����I��Ï 。Z5'�#�����Û���#F。\B12
�#��V�c��#,h�'�%�#�����。]�@��V�I�,h��\B°2_
��#。
� ���HH���~�#��。
– ��it���#��S:T�°2��V��#��S,it¦�。
45h IO-Link 9:89
(IO-Link system error)
��#���:F/-/-
I=+N�:�
V�c IO-Link ¤�·S3�
� � FCT WX FHPP �。
– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:A、B、C、D
46h IO-Link 0#89
(IO-Link communication error)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
¾! IO-Link D�S3�
� �F1K。����F%。]l�;CHNú3�,WX IO-Link /4。
– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。
��#����;M�:B、C、E、F
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 123
�#Y�³Oá*
47h �'���� Modbus ,c
(Modbus connection with master control)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
����� Modbus F��=。
� WXF�^��F%,
– �K%�:�;�EÁK%。
��#����;M�:B、C、D、E、F、G
– ��it���#��S:T�VF�����S,it¦�。
48h !����� Modbus ,c
(Modbus connection without master
control)
��#���:-/W/I
I=+N�:�8
\BF�����,Z[:u�BC�Yo3。
� WXF�^��F%,
– ��it���#��S:T�VF�����S,it¦�。
4Ch fl&ñ�L
(Value is out of range)
��#���:F/-/-
I=+N�:�8
\B°2C¹�,u�#�R��}��o+/�z。
� �×�}��o:�V°2C¹。
– �K%�:�;�EÁK%。
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124 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
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�5X�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。_��´¥�������µ�y2æ
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2. �������|ç�#�8-�8 [/4]。�lµ:�C² “���/4��”。
��C² ��K%�Qz IP �(����� � Tab. 2.23)。
â��_ PC �h� IP ! – � Windows(�¬:Windows 7)
1. 8- Windows �8 [5�] [���3] [/4� Internet] [/4�ù��ò] [@F�]。
2. � [Local Area Connection] �“<0”C² �8-�8“²�”。
3. ��� [Internetprotokoll Version 4] C²�������。
4. 8-�8“²�”。�l,µ�“Internetprotokoll Version 4 �²�”C² �:� PC
BÄ��4/��� IP �。
5. ����������Ï � IP �(� �S�Z)。
�¬:óWð IP !
3G��� IP �,-���6�F�。������ DHCP �&�3GS�QR
(� Tab. 2.23)。o�n��,�����b�I!�#��� IP �(IP @¡
192.168.178.1;$/¸0:255.255.255.0)。
��µ PC BÄ-G�3G��,� PC BÄ8-�� [Z5§r IP @¡] �r����Ï
�I! IP �(Z[:IP @¡ 192.168.178.109;$/¸0:255.255.255.0;�%/�:
–(\@¡))。
ÈÉ PC �h�%|.! – � Windows(�¬:Windows 7)
1. 8-�8 [5�] [(_�)X�] [��] [�8���]。
2. !2�8 ipconfig �r ipconfig/all。
3. _WX��i��£�$/�G�。�@S_±�/4�7,。
12�8 Ping,��K!i��/4�G������。
1. 8-�8 [5�] [(_�)X�] [��] [�8���]。
2. !2���8�:ping 192.168.178.1(������3G IP @¡)
6 I=
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 125
6.5 G|)g�iô4�
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Tab. 6.12�O���LA�B
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126 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
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7 M"、�P、Q7�C.
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 127
7.3 ��
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1. K���B。
2. K����e�V5�。
3. =5_�BC。
7.4 øùú�
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128 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
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STO-��。
��/D0����#F,_�;����,\� Festo jk)T���W���
,\ � www.festo.com/sp
,!���#F,��F���/D0��BC0%O�� 10 m。[�BC=0:
_� Festo �&!`'。
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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 129
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A.1.1 0���MO
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5��� � \D0����� �*+,
¨�8>�-+�D0����
%��� � �D0����� �*+
�# ��� �4/ TCP/IP
�#�� Festo Configuration Tool (FCT)
/��&�
���� IO-Link/I-Port
�4/:Modbus TCP
1K¤� FHPP
#1!2/!33 (DIN/DOUT)
5�NO I/O PNP
DIN (1) ENABLE(�����)
DOUT (3) READY(��˾)
DOUT1, DOUT2(��#��)
{$%�D0� D0�
�� RS422
�"� I2t 9�
i%9�(�!3j)
B�9�
2B�/¶B�9�
/:;;9�
���3%�-
ÛÜ �� �W RoHS ��
<=(�*û*ü) � Fig. 3.1
�� [kg] 0.29
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130 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
A.1.2 �6����û��
�6����û��
�Si% [°C] 0 … +50
+�i% [°C] –25 … +75
�� Æ5
!3j�i%9�
!3ji%2� [°C] , +85 it 0x33
!3ji%2d [°C] . -15 it 0x33
!3j��=i%
!3ji%2� [°C] , +95 �; 0x15
!3ji%2d [°C] . -25 �; 0x16
'"�j IP40(6CG�6éL )
³÷�%(25° C S) [%] 0 … 90,(�ý�)
øù�j 2(�W EN 50178)
�}�'>�%(úo) [m] 2000
ÖÌ��ÖÞñ�
(�W IEC 60068)
– Ì5(Ô 2 – 6 !L)
– Þñ(Ô 2 - 27 !L)
– �uÞñ(Ô2 - 27 !L)
�%�j
(SG)1),6C�'>��2+>?'>
– Í�:SG2;�2+>?:SG1
– Í�:SG2;�2+>?:SG1
– Í���2+>?:SG1
1) �%�j�� �“Ì5�Þñ��%�j”V
'<üV�ìý��� – þ�ªÖ SG:
üV]X
j��L [Hz] ÑH� [m/s2] j�� [mm]
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5
8 … 27 8 … 27 10 10 – –
27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35
58 … 160 60 … 160 20 50 – –
160 … 200 160 … 200 10 10 – –
ìý]X
ÑH� [m/s2] S�Á_ [ms] Ã�4ç�ìý
SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2
±150 ±300 11 11 5 5
S�ìý]X
ÑH� [m/s2] S�Á_ [ms] Ã�4ç�ìý
±150 6 1000
A �����
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 131
A.1.3 � ������
CE �(�$�^�
� www.festo.com)
�Wûû)�,8 2006/42/EG
�WûûBâë»��h 2004/108/EG1)
%& UL Listing Mark for Canada and the United
States
RCM (Regulatory Compliance Mark)
1) l!����� �+o。� ��Sz,Z[:� G�ÂþüWn,�(#r`a'(\ABýþ。
¹��#h� UL ������U��HK���l�)S)� UL
%&���@4。
A.2 cdbM
A.2.1 � cdbM
.!B� [V DC] 24 ±15 %
.!!3B� [A] 5.7
��B�¦ü [A] O 9.4(�Fbp �)
cB�" PELV B� (Protected Extra-Low
Voltage)
'"�j�y EN60529 IP40(��R�P�<0�r>��"�)
B6� f�
P��BC��� � �� 4.3
A.2.2 [X1.1] 24-V 34kX�Â
�� � PLC �\Bã!33.B,Z[:
ENABLE !23�\BãÏB�c&
.!B� [V] +24 V (OUT)
O�B� [mA] 100
2H�" \2H�"
A �����
132 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
A.2.3 [X1.3…6] MH�'/�lm
K�Bf �W EN 61131-2:2008-04 ��,�� 1
O�BC0% [m] 30
MH�'m
.!B�(·� 0 V) [V DC] 24
O��}!2B� [V DC] 29
¡�!23�.!B� [mA] 2 (É�)
#N� [ms] 1
C!2���S" [ms] 2(�)
B�Iª i
MH�lm
¡�!33�O�B� [mA] 100
2H�" \2H�"(\��")
A.2.4 [X1.9…11] IO-Link/I-Port
�� IEC 61131-9
������ (IODD) FHPP (8 Byte I/O),�� ID 0x10000
FHPP + FPC (16 Byte I/O),
�� ID 0x10001
¤�� �� V1.1
�}�>A0% [m] 20
O��S" [ms] 1
1K
Communication mode COM3
3� �� 1 [IOL]
�� ID 0x10000 (FHPP),0x10001 (FHPP+FPC)
2X#F�û 8 � 16 Byte
2X#Ff» IN/OUT FHPP � FHPP+FPC
B�Iª i
A �����
Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 133
A.2.5 [X9] ���Â
lHB6(6é 5)
.!B� [V DC] 24 ± 15 %
.!B� [A] 5.7
��B� [A] 9.4
�"B�B�
O��"B�B� [V DC] 28
2B�(?� 0x17) [V DC] >31.0
¶B�(?� 0x18) [V DC] <19.01)
NOB6(6é 3)
.!B� [V DC] 24 ± 15 %
.!B�2) [A] 0.3
2B�(?� 0x1A) [V DC] >31.0
¶B�(?� 0x1B) [V DC] <19.0
1) �#��� FCT ���#��
2) \#1!33B6S��� � �� A.2.3
A.2.6 [X18] �y%cd
�A�� IEEE802.3
¾!5% MBit/s 10 �r 100
��P� RJ45, 8 6
!��¤� TCP/IP (UDP, HTTP), Modbus TCP
BCJ� ��4/BC,�Jä
¾!J J- Cat 5
IP @¡ 192.168.178.1(Â� IP)
$/¸0 255.255.255.0
�4/ TCP/IP
TCP/IP F�0% m O0 30(w������&)
�%3� 502
FCT 7508
/��&� 80
Modbus TCP
�A�� IEC 61158
Modbus TCP F�0% m O0 30
�%3� 502
A �����
134 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��
UY�K}��v{��F���,~�v���¾����f»。[�ý�,�þ������。jk�g� ��×、¯�V��z����×����9$×。
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