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p 制器 – IOLink – IPort – Modbus TCP 备和功能说8043636 1507NH [8043625] CMMO-ST-C5-1-LKP 锲枘控制器

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– IOLink

– IPort

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8043636

1507NH

[8043625]

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CMMO-ST-C5-1-LKP

2 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH

Adobe Reader®, Firefox®, Internet Explorer®, IO-Link®, Microsoft®, Modbus®, Windows®

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 3

�� – CMMO-ST-C5-1-LKP

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1.2.1 ���� 11.......................................................

1.2.2 !�+��� 11..................................................

1.2.3 �����*��� 11..............................................

1.2.4 ���,�"# 11..................................................

1.2.5 �)�$��%& 12................................................

1.2.6 '(� Safe Torque Off 12.......................................

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2.1 '(�� 13................................................................

2.2 �) ) 14................................................................

2.2.1 �� 14...........................................................

2.2.2 �)- 15.......................................................

2.2.3 .*+/��� 16..................................................

2.2.4 �),� 17.......................................................

2.2.5 !���� � 18..................................................

2.3 �� ��-.��� 20....................................................

2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool) 20.................................

2.3.2 /��&� 21.....................................................

2.3.3 00�" 23.......................................................

2.4 �# �������� 24..................................................

2.4.1 ��� 24.......................................................

2.4.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP) 25..................

2.4.3 12 IO-Link/I-Port �� 26.......................................

2.4.4 12 Modbus TCP �� 27...........................................

2.4.5 #1!2/!33�� 28...........................................

2.4.6 �4/��� � 31................................................

2.4.7 ���/4�� 32..................................................

2.4.8 ����(��$) 32..............................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

4 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.5 �5�� 34..............................................................

2.5.1 %���'( 35....................................................

2.5.2 �� � 38.......................................................

2.5.3 &5 44...........................................................

2.5.4 �' 46...........................................................

2.5.5 6( 47...........................................................

2.5.6 ��6)�5� 48..................................................

2.5.7 !%*+ 51.......................................................

2.5.8 5%*+ 53.......................................................

2.5.9 57*+ 56.......................................................

2.6 6��&�7 58........................................................

2.7 ,88-��7 58......................................................

2.7.1 ,8 58...........................................................

2.7.2 ,89. 60.......................................................

2.7.3 ,8� 62.........................................................

2.8 9��5�,� 65..........................................................

2.8.1 :�- (Motion Complete) 65.....................................

2.8.2 /:;;9� 66....................................................

2.8.3 �(<09� 67....................................................

2.8.4 1=� 68.........................................................

2.8.5 �"� 69.......................................................

3 �� 71....................................................................

3.1 '><= 71................................................................

3.2 '>��2+>?� 72......................................................

3.3 '>�'>3� 73..........................................................

4 ���� 75................................................................

4.1 � EMC @4?A 75.........................................................

4.2 ��@ FE 75.............................................................

4.3 ���BC 76..............................................................

4.3.1 [X1] IO-Link/I-Port ���#1!2/!33 77.......................

4.3.2 [X1A] ��5� 79.................................................

4.3.3 [X2] D0� 80....................................................

4.3.4 [X3] STO 81.......................................................

4.3.5 [X6] �� 82......................................................

4.3.6 .BB6 [X9] 83..................................................

4.3.7 [X18] �4/�� 84...............................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 5

5 �� 85....................................................................

5.1 -. �� 85............................................................

5.2 �E�4/F� 86..........................................................

5.3 AB/��&���-. 88..................................................

5.3.1 -�/��&� 89..................................................

5.3.2 12/�7)�G������ 91....................................

5.3.3 ��5���#�� 92............................................

5.3.4 ���� � 93....................................................

5.3.5 C6��&���#���8. 94....................................

5.3.6 D�-. 94.......................................................

5.4 AB FCT ��-.(Festo Configuration Tool) 96...........................

5.4.1 '> FCT 97.......................................................

5.4.2 ��5���#�� 97............................................

5.4.3 12 FCT G������ 98.........................................

5.4.4 ���� � 99....................................................

5.4.5 E��8.,8(,88-) 100......................................

5.4.6 D�-. 101.......................................................

5.5 � �� 103............................................................

5.5.1 �� FCT �A9� 103...............................................

5.5.2 9F G�� 103....................................................

5.5.3 HHI� 103.......................................................

6 � 104....................................................................

6.1 ������:�J 104......................................................

6.1.1 7 ;:�J 104.....................................................

6.1.2 Link/Activity LED ,�< 105.......................................

6.2 I=K> 106................................................................

6.2.1 LJ��;M� 106..................................................

6.2.2 I=���:� 107..................................................

6.2.3 I=+N� 108.....................................................

6.3 ?�-�@� 109..........................................................

6.3.1 K%�; 109.......................................................

6.3.2 I=K>�?�@���#�� 110....................................

6.4 �4/F���� 124........................................................

6.5 �O���LA�B 125......................................................

7 ��、�、���� 126..................................................

7.1 M"��P 126..............................................................

7.2 Q7 126....................................................................

7.3 C. 127....................................................................

7.4 DER7 127................................................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

6 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

A ���� 128..............................................................

A.1 ��#F 129................................................................

A.1.1 1���#F 129....................................................

A.1.2 �����S�� 130..............................................

A.1.3 �)�$��%& 131................................................

A.2 ���# 131................................................................

A.2.1 �����# 131....................................................

A.2.2 [X1.1] 24-V NOPBB6 131........................................

A.2.3 [X1.3…6] #1!2/!33 132.......................................

A.2.4 [X1.9…11] IO-Link/I-Port 132......................................

A.2.5 [X9] .BB6 133..................................................

A.2.6 [X18] �4/�� 133...............................................

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CMMO-ST-C5-1-LKP

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 7

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GDCP-CMMO-ST-LK-SY- ...

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– 12/��&� / Festo Configuration Tool

(FCT) -.

– ��#F

��

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

12���� ��� FHPP (Festo Handling and

Positioning Profile)

C�����������#���JS:

– IO-Link

– I-Port

– Modbus TCP

��

GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...

'(� STO (“Safe Torque Off”) ��

�� FCT �PB'( Festo Configuration Tool (FCT)

��,��-.��#��:

– � ����)T�W

– Festo Optimised Motion Series (OMS) �!%'(

���

CMMO-ST_UL1)�) �@4�WU��HK� Underwriters

Laboratories Inc. (UL) �%&。

1) ����XYL+��。

Tab. 1 ��������

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– CMMO-ST-Quickguide- ...:AB CMMO-ST � Webserver C Festo Optimised Motion Series

(OMS) !%'(���M-.�I=�R@��

– �� )(N) � www.festo.com/catalogue

– Festo � ��5��!%'((Z[:EPCO)���,\ � www.festo.com/sp

– �#"V:Festo Optimised Motion Series (OMS) !%'(-.�#��%��

� www.festo.com/sp

– �*] (CODESYS, ...) � www.festo.com/sp

– &�,�$�^� � www.festo.com/sp

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CMMO-ST-C5-1-LKP

8 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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V 1.4.x

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����� CMMO-ST-C5-1-LKP !�����

IO-Link、I­Port、Modbus

CMMO-ST V 1.4.0

U���1)

1) ����� CMMO-ST-C5-1-DION/DIOP !��*��

Tab. 2 I�U� FCT P���K>

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– f� Webserver �I��� MAC-ID �“K>”�[g

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(� www.festo.com/sp)。

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10 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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– � Festo )T���W� Optimised Motion Series (OMS) !%'(,Z [: EPCO

Bz

– b������ ���5�:

– Festo � 2--I��� (EMMS-ST)

– Festo w{�6A)T,Z[: EGC、DNCE、DGE �r

– �YZ!�)Tl�����!�'(�“'(�=x|”(STO, Safe Torque Off)。

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12 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

1.2.5 � ������

��� Safe Torque Off (STO) '(���������'(!�。�����b� CE

�。

67 #6

2006/42/EC EN ISO 13849-1:2008

EN ISO 13849-2:2008

EN 1037:1995+A1:2008

2004/108/EC EN 61800-3:2004

EN 61326-1:2006

Tab. 1.1 �"��h���(�$�^�)

�)�,! ��� Underwriters Laboratories Inc. (UL)

��U��HK�,^ ����:

– UL Listing Mark for Canada and the United States

��#h� UL ������)� UL

%&��!。����_,!���#F����。�����#F

����+�;�。

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– �)��$�^��&� � www.festo.com/sp

– �O���W8#F ��� A.1

1.2.6 ��8� Safe Torque Off

12�'(����1��%���.BB6,^Al��12�� [X3] '(�%x| (Safe

Torque Off, STO)。

'(� STO ���� GDCP-CMMO-ST-LK-S1- ...

�������Q。��}�yl��_S�+�� STO '(�。

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 13

2 � ��

2.1 9:;<

1

2

3

4

5

6

1 ����� CMMO-ST

2 ���-.�I=��4/ LAN ���

PC,^12 CMMO-ST f�/��&��

FCT (Festo Configuration Tool)

�.��!�

3 �j��� (PLC/IPC) Z[:CECC

4 24 V B6B�� PELV B6�

5 �5�(lR: D0��Bz EPCO)

6 12s�����@(�"�@

� ���� CMMO-ST_UL)

Fig. 2.1 '(��(�Z)

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14 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.2 � =�

2.2.1 >�

1 [X9] lH/NOB�

2 [X1] ��12 PLC/IPC

�������

– IO-Link/I-Port

– �8:#1�!2/!33

3 7 ;:�J

4 [X18] �4/ (RJ-45)

– TCP/IP �# ���

– Modbus TCP ����

5 Link/Activity LED ,�< C/Q

6 [X1A] ��5�

7 [X3] STO (Safe Torque Off)

8 [X2] D0� (RS422)

9 [X6] ��

aJ FE ��@ (3x)

aA I!�(�2+>?)

aB I!�

aJ6 7 8 9

1

2

3

4

5

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Fig. 2.2 ��������

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 15

2.2.2 � �?

� #@ A� B�

MAC-ID 00-0E-F0-40-C5-49

CMMO-ST-C5-1-LKP1512320 CD02

Rev 03

234567

00000001

24 V DC O� 5.7 A

CMMO-ST-C5-1-LKP ���0 (�Tab. 2.2)

1512320 !��

CD02 ��D� (�Tab. 2.3) +

�� G

Rev 03 Q^�(! S�\��/

I��)

MAC-ID

00-0E-F0-40-C5-49

MAC (Media­Access­Control)

­ @¡

24 V DC O� 5.7 A ���#

"M0 D0��"�

(�0C�D0)

Tab. 2.1 �������)�[(�Z)

�)�[�����0¢M����£������� �。�������"�)���:

)C DE�F ��

����� CMMO –

���� ST I���

.!B� C5 5.7 A

.!!2B� 1 24 V DC

�A¤� / �� LK P IO-Link �� (LK),�W�I/O ��,

5�NO PNP (P)

Tab. 2.2 ���0

���E

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� ���¥ C=2012,���¥ D= ¦"�。

G 1 �HI = ��J�

X = 2009 A = 2010 B = 2011 C = 2012 D = 2013 E = 2014 F = 2015

H = 2016 J = 2017 K = 2018 L = 2019 M = 2020 N = 2021 P = 2022

R = 2023 S = 2024 T = 2025 U = 2026 V = 2027 W = 2028 X = 2029

Tab. 2.3 ���¥(20 ������)

G 2 �HI = ��K�

1 = �� 2 = "� 3 = #� 4 = §� 5 = $� 6 = ¨�

7 = %� 8 = ©� 9 = &� O = ¦� N = ¦�� D = ¦"�

Tab. 2.4 ���¥

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2 �)��

16 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.2.3 ���L��

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1 ����� CMMO-ST-C5-1-LKP

1 �)���:

– CMMO-ST �R@�� + !%'( (OMS) �|5,\

– Tª�O���«�

– �W�)%&�����

1 ¬�P� NEKM-C-14 b� 6 �P�,��

– ���� [X1]

– ��5� [X1A]

– '(� STO [X3]

– D0� [X2]

– �� [X6]

– .BB6 [X9]

1 �2+>?!�(�->)

Tab. 2.5 .*+/

�����OVK> � www.festo.com/catalogue。

�F�5� �,��8�b��£P����0%����D0�BC NEBM-...

����

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 17

2.2.4 � )�

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B$!� – B$��>�,b�

– B�、{5�%��j`��>�

– D0���(RS422 K�),��%��� �

– ����K��#1�!23

– '(� STO (Safe Torque Off)

– ��5=���f��5B1

.BB6 #h�lHB6�NOB6 1)

– 24 V DC lHB6

– 24 V DC NOB6

– O���B� 5.7 A

'> – �2+>?

– '>3

� – O­��� 64 ���#���,8���X��。

– �X��,8�

– �H5

– 9�¬�2X®�(Z[:5%、%�、S")

-. – 12�4/�� TCP/IP ���#��

– ��!�:FCT,/��&�

��� – ��

– IO-Link/I-Port

– Modbus TCP

– 12 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

��2X��

– 12#1� I/O ��]��O���

(1 �!23/3 �!33)

I= – 12 7 ;:�J:� �*+��;

– 12/��&�� FCT ¯���I=+N�

1) ��@�V�� �,Z[:��6�:。

Tab. 2.6 �),�

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2 �)��

18 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

N�MO2���P�QM

��2���+Nq�,������������3+。���2X�eC3+��°2:

– �H�#��

– I�±j

– 12 FCTY �¥�#

– �?�²�/�;M�

– �� FCT ������� 52X��

12°2/����,3+����n#��4。l3+����°M#� 100,000 M。

2.2.5 RS��� !

T"����U�V�

�����!�:

– � �6)�5����

– ���+6)�5����(B5������5�)

6)�5���W�� �lH�l���5。

�����12������C6)�5�Z5���� � �� 2.5.6

�� ! 8�

� �6)�5� �x����:,�5����d5。

�6)�5� x�����:,�5��126)�5�����%�R。

Tab. 2.7 �� �:6)�5�

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 19

T"����F�

[� ��³� �D0��I���,h�(��������*��� �。[���H

5n��,Z[:t��5���u,�� ���S�����*�,heb���

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– {$\B¢��w{´(lHx| > ��x|)。

– tl���I, �e>$�;�%��。

[�12D0�CI�������,h�O����`�*�。D0�8�¡K�{$%�

,^µ��5¢%����。oN�'(uI, �����K�!%。

�����!�:

– %��� �*+� D0��I���(�8:�5��� �*+�)

– 5��� �*+�� D0��I���

�� ! 8�

�D0����1) %��� �

(closed-loop

operation)

�����5£d5l�_��B�。

���Y�c�B��� �,���=

¶�¤�。���6)<0����%�

-�。6)9��R�QR<0。

� D0���� 5��� �

(open-loop operation)

�� �S����� �B��

�。�6)<0�,�12�����

�B�µ�5�����%�R。

!!����:

– �*%�]��� �

– �� �w�¥m���5�

– ��71=�

– 57*+

1) C�,���n�,��12 FCT ���“5��� �”。u���C�� D0����。

Tab. 2.8 �� �:D0�

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2 �)��

20 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.3 �" !����#�

2.3.1 FCT (Festo Configuration Tool)

Festo Configuration Tool (FCT) � windows �·¦���f³,��C��� ���

�)T�W��5��!%'( (OMS) ���#��、-.�I=。 FCT �12�H§v

� www.festo.com/sp,CMMO-ST。

�� FCT

��-.S, ���#���12�_��� ��D�。112/��&���-.,

FCT �¯����:

– �G� Festo )T���*]

– �¸Y!��)T/)�>�

– O�+/@���������

– �¹�<0:�、I=��8.�

��~�-.��¨��� PC ����#��,©��F�����(“ªA”)。

-.S�12�#�����EF�(“�A”)。

FCT t�"*]��:

– ª����q������ ��� (Framework)

– Framework ��6C¡�_���������+�¹*] (PlugIns)。

12 Framework ��C_!��(!����(��:�7�#F�7。µ' �3�CP�

���7��5。����� PlugIn !�-.�5�S_��@I,����¯a。

FCT ���,\Tª����PB'(。lz,FCT �AºB¨Tª��3��

-.´¢��M-.���K>。.z� PDF ��L+�.f»。

� WX (Framework):

��:��������£����¤Hw��:�K>

– FCT:�# [ºB] [FCT ���f»]([Help] [Contents FCT general])

– PDF:(FCT '>:�)\Help\FCT_de.pdf

PlugIn WX#Y:

-.、 ���#�����K>

– FCT:�# [ºB] [_'> PlugIns �f»] [Festo] [PlugIn ¼«] ([Help]

[Contents of installed plug-ins][Festo][plugin name]

– PDF:(FCT '>:�)\\�'"\Festo\(����)\V…\Help\CMMO-ST_....pdf

��ºB���“¥X”�7,�¥X FCT �AºB�¬���。X¬�¥X PDF

��S����X� Adobe Reader。

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 21

#� 8�

FCT ªA/�A – ���#���5��_���

– �5���(��、)T����)、��、%���'(、��

��B���#��。

– �;J-�¦>��#��

– ,8��%��#��

– !2,88-�,8V

– O­ 64 �,8

– ,8J�:!%*+、57*+�5%*+

– C6��&� FHPP �#���#��

– �#���>2/>3,�½��#F�¥、C.��S�#F¾

!�#F¾!w/�7)�

FCT �A – :�1K<0、��<0、I/O K�

– ���� �

– �5 ��5�(&5)

– %��'

– 8.,8�r,8V��

– �5¡-���#F

– ¯S��8�#F,Z[:��C��,���­¿

– !3ji%�9�

– ®r/§�I=+N�

– �&n���I��H

– 9F G��

Tab. 2.9 Festo Configuration Tool (FCT), Plugin CMMO-ST

2.3.2 %&./�

�����f��/��&�!�

– 12/�7)�C����� CMMO-ST ��I=

– C Optimised Motion Series (OMS) !%'(��Rc��#���-.

– ¾! FCT �#��,Z[:�C¨�)���F�S。

Optimised Motion Series !%'(Tª�_8� Festo

)T���W,Z[: � EPCO Bz。OMS ��:

– 12 ID D0^¯Tª������G�'(

– 12 OMS-ID ���-����#����#����Rc�-.

���^¯'(�K> � www.festo.com/sp。

[����12�# �����³ PC F�,h�!2�� IP @¡�:,������/�

eZ5:��/�7)��,Z[:Internet Explorer(� �� 5.3.1)。

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2 �)��

22 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

'�Z 8�

Info – <0K>,Z[:

– :������I��– :� IP � MAC @¡

– /4��-(,��)

– T*%�– �;:�– i%:�– !%�%�#%(9.)

Status �:

– ����,�����

– �5��& �

– 6(�&

– �;K%

:�:

– :� �K>(Z[:Motion Complete、Homing valid)

– :� I/O �����5�!23�K�<0

Control

Interface

CQR��������#��:IO­Link、I­Port � Modbus

FHPP Profile 8-�� ���(FHPP � FHPP + FPC 1�)

Network C/4 IP @¡���#��

Parameter �¾/�H�#��

Direct Mode C6��&� FHPP �#���#��

Test Mode �!%、5%�57*+�C6��&��8.

Password ��00�'UY©$�G�

Diagnosis ®r�À�I=+N���K>

Support � Festo !�8Y�°��,���Z[:�HI�、�#�����

��

Tab. 2.10������/�

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 23

2.3.3 [F��

���1200�"'(UY©$��zQz�#��。���!2�uK�00:,t�12

FCT �/��&�C�5������G�。

()[F

FCT � FCT �������"�E�AF�Se±�00。!2uK�00

:����_��,6w�%��。

/�7)� �-�/��&��/�Se��±�。�“�@b¥ &”!2C² �

“�Y¼”ª����³´。�C���­¿。!2uK�00:����_

��,6w�%/�7)�。

Tab. 2.11±�00

/��&��!� HTTPS F�。00µ���'(¾!。Á��%�/��&

��8g,/�7)���%/�7)��*9e�6�Â_!2�00。

��%/�7)��*,«�µ¶�§³·+ (Cache)(� Microsoft Internet

Explorer �12�# [ b] ��“À�7)�ÃÄ��”�8)

\][F��

! <0�00�"x��。QRS�� FCT �(� �� 5.4.6)^12/�7)�

(� �� 5.3.6)��00。!2�~00�:,00�"�£SC FCT �/�7)

��~。

�_/`*[F

Cz�À�S,�~00�(�v�。12!2��V�00��Cz。12��!2ª�³

��À�。

a+[F?

[�00�¢�v�,h��t Festo jk�&!8����。

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2 �)��

24 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.4 bM !cd���cd

2.4.1 ��8�

�������12�# ��� [X18] �� FCT �/��&���-.。� �2

X�,12���� [X1] � [X18] AB�� ��� FHPP D��� � �� 2.4.2

,c -e��

FCT ��-.:

– �� �

– �5 �(#I �、&5)

– ,88-(�5、8.��)

/��&� ��-.:

– �� �

– 6��&(8.)

FHPP � �2X�:

– �� �

– &5

– ,88-

– 6��&

Tab. 2.12��� )

cd 8�

[X1]

IO-Link/I-Port

– ��� �2X�12 IO-Link � I-Port ���������

– �´j&�&F�– �¸��1K

– I/O ���W IEC 61131-9 ��

– ���8���.z#1!2/!33

– !23 DIN ENABLE

– !33 DOUT READY

– 2 �����#�!33

[X18]

�4/

– ��AB��!�(FCT、/��&�)���#��、-.�I=��

# ���

– ��12�W IEC 61158 ��� Modbus TCP ���������

Tab. 2.13�# ��������

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 25

2.4.2 Festo Handling and Positioning Profile (FHPP)

12�������2X���#F¾!�AB�� ���“Festo Handling and Positioning

Profile (FHPP)”D�。

_��9��12 FHPP C¹:�6�G�。�.�Z[:��� Siemens、Rockwell、

Codesys ��*]C2X����DX。

.+ ! � f/

FHPP(��) FHPP !�“,88-”�“6� �” �*+。12 8 Byte ���<

0#FD�1K。(�[� I/O #F)

FHPP(��)+

FPC1)

�����12.z� 8 Byte �#1�C������Å*_��#��

°2�®rG�。

1) Festo Parameter Channel

Tab. 2.14�� ������# ����

g$hi f/

,88- ���������+�!#��!%#F�。#F�ª�!%�&_��

_��#。,8D���[� I/O #F������¯:��L+��

¾!。

6� � �&6�� I/O D��¾!。��µ¾!O�@����(%�、5%、

��7/x|)。LÆ�#µ12 FCT//��&������12�#1�

FPC ��¾!(Z[:H5%)。

Tab. 2.15FHPP �*+ )

C­�� FHPP �K> � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

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2 �)��

26 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.4.3 0- IO-Link/I-Port ��

IO­Link � I-Port ��F��_��´�A� RTE /4�/�。IO-Link ����c� I/O

�� (IEC 61131-9),��12 3 AF��¾q��]�q����_�;�#F

!.。��������W IO­Link ���+� 1.1 [IOL] � IO­Link .+。

�:

– �[�2X#F!. (FHPP Process Data)

– Telegramme Parameter Manager - 2�[��#!.

– Event Dispatcher – Dt����;�it

– ����#� FHPP 1� �(FPC 5/�)

– QR/x� IO­Link ��

– ¾!� 230.4 Ǭ, (COM3)

bM f/

�� ��� FHPP ��/FHPP �� + FPC

Tab. 2.16IO-Link/I-Port �#

I-Port cd

I-Port !�� Festo ����"��R#F��F�� Festo $'(。��12

��/�ºÈ�­F��(»/4��。

��� I-Port F�S,��12-!����J-r¦���j/4 ����J

S�� (IODD)。

C­��12 IO-Link/I-Port ���K> � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 27

2.4.4 0- Modbus TCP ��

Modbus/TCP �� �1K¤�,����·��4/��´�A��ª®� I/O '(。

Modbus 1K�@� Modbus ¸Y3(PC、���)� Modbus �&� (CMMO-ST) �"�E TCP

F�。¸Y3�E��&��F�。�&��¯°Z¸Y3�¾2F�。�EF�:,

�&�C¸Y3�_4���¼,6w¸Y3=5F�。

!�����(Modbus ¤ ):

Modbus jk 8��F

Read Holding Registers 0x03

Read Exception Status 0x07

Write Multiple Registers (0x10

Read/Write Multiple Registers 0x17

Read Device Identification 0x2B

Tab. 2.17Modbus ¤

bM M&

�� ��� FHPP/FHPP + FPC

TCP 3� 502(�%)

°S (Time-out) É�n��,TCP/IP ¤�e�Ž:C�~n���

��。12� FCT ��!��S",����A��1K

QRW�� Time­Out 9��。

#� = 0:\�8� Time­Out 9�

#� ≠ 0:�-��S"(#%±½)QR Time­Out

9�。

Tab. 2.18Modbus TCP �#

C­��12 Modbus ���K> � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

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2 �)��

28 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.4.5 MH�'/�lm�8�

������S,^���@4�#1!2/!33?A。��8-�����:

DIN/DOUT 12

DOUT DOUT2 � ��<0K>

� FCT [...] [Controller] [I/O Configuration]

Digital Outputs

X1.3

DOUT1 X1.4

READY :� ��� X1.5

DIN ENABLE ��C��NO“DIN + ���”��2�#��:,te­¿!

23(� Tab. 2.20)。

X1.6

Tab. 2.19#1!2/!33��

���n�

12����$�F�D������(� �� 2.4.8)。

�F��NO��#��,�����S���(Êz12#1!23 ENABLE ��QR。

n�341) 5on����

��� ������_412����$���¯�(� �� 2.4.8)。�­¿

DIN ENABLE。

[���K�+�,h���v�����5�6g��%��。

DIN + ��� ������_412����$����12 DIN ENABLE ¯�:

– � FCT �/�7)��,�(���% DIN ENA­

BLE,oNt�����D���。

– � FHPP �,@�K�b�£$*。O:�%�K�_4�����。

[�@�K�9+�,h���v�����5�6g��%��。

1) ��NO��#��� FCT �D� [Controller]

Tab. 2.20��NO

r¦�����S,T*�&6( (Quick Stop)。[���5% v=0,��˾<0F% (DOUT

READY = 0) ����x�。�U �6)�5�����,l:�5��Zt 5。

+�U�V����

6)�5��Z5����������`$:

– �����S�5�¥5。

– r¦�����S�5�%W。

C­����6)�5��K> � �� 2.5.6。

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 29

pq6+rstu

²���*���:,�E��˾<0

– [X3.2/3] �+�!2K� STO1 � STO2 (24 V)

– ���NO“DIN + ����”�,[X1.6] �+�!2K� ENABLE

– ���12����$�F���(FHPP、FCT �/��&�)

– U3��;

²�_�*���:,!33 READY �%。

41 2 3

�����

DOUT READY

t1

B6�1

=5

U3��;�;

DIN ENABLE

t2

�����<0 Disable Disable��

V��=0

5

Quick Stop

³¿S":

t1:��S"

t2:��S" + Quick-Stop �uS"

1 B6�1

2 _4�����

3 ��˾

4 r¦�����

5 ����x�

Fig. 2.3 �E��˾<0(��NO:��� + DIN)

� �D0�����,_4��������˾<0�"�³¿S" (t1)

e³0�M�1B6:´¥.�À%�S"。

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30 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

v !�MH�lm (DOUT1, DOUT2)

�Zt ��#1!33 DOUT1/DOUT2 ��V�3��K�����:12 FCT [...]

[Controller] [I/O Configuration] Digital Outputs �� �。

8� DOUT �l …

– – !33“High” … �� 1 K�

– !33“Low” … �� 0 K�

�V

(Motion)

– Motion Complete

(¯:�)

… [��&:���¯:��:���f,

h 1 K�。

– Motion Complete

(���)

… [��&:�������:���f,

h 1 K�。

– )Td5� … [�)T�d5,h 1 K�。

– ��µ!{5 … [����&�:�5%�O�5%,h 1

K�。

– ����7/x|{* … [����&��!���7{*,h 1

K�。

– �(<09� … [�Dt“6)9�”R�QR<0,h 1

K�。1)

bw*�6

(Homing)

– �� ��QR … [�]���� �,h 1 K�。

– �y&�~ … [���%��~,h 1 K�。

x7�

(Compara­

tors)

– %�1=� … [��1=�R�QR<0,h 1

K�。1)– 5%1=�

– ��71=�

– S"1=�

89/��

(Errors/

Warnings)

– ÁW�; … [�w¶Dt����;,h 0 K�。

– /:;; …[��DtR�QR<0,h 1 K�。1)

– I²t �;

– I²t it

– lH2B�

– lH¶B�

1) 9��5�,����K> � �� 2.8。

Tab. 2.21�Zt ��#1!33��

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 31

2.4.6 �y%cd� !

�4/�� [X18] �£S��������#����。lz¨µ�E�� TCP

1KF�:

– � FCT �1K

– �/�7)��1K

– 12 Modbus TCP ��� ��� FHPP ��2X`$

TCP/IP ¤�·�£���jC¯_�¾2�#FT。���Ì�,C����#

F�R7����O·��4/��&。

�½�-.,3GS�12 �QR������ DHCP �&� (DHCP = Dynamic Host

Configuration Protocoll)。12������ DHCP �&���zc,c#³� �� DHCP

¸Y3� PC(&�&F�)。

TCP/IPv4 !

IP �

IP @¡

$/¸0

/�

3�

– DHCP �&�

– 192.168.178.1(Â� IP)

– $/¸0:255.255.255.0

– UL

– /��&�:80

– FCT:7508

– Modbus:502

Tab. 2.22������ TCP/IPv4 �(3G��)

_�� PC �4/���(b���(�%)�� � Windows ���3:

– Z5§r IP @¡

– Z5§r DNS �&�@¡

������ DHCP �&�� PC (DHCP-Client)L ���W� IP- �。

– IP @¡°Z��no:192.168.178.110 w 192.168.178.209

– $/¸0:255.255.255.0

– UL /�@¡。

�4/���3G�����/4 �*+(1��+���QR� DHCP

�&�):

– [���/4���@��QR� DHCP �&�,h��>$/4?�。

– ������ DHPC �&�^2�������/4�. IP @¡。

��w/4�S,�(���*�Qz������3G�� � �� 2.4.7

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2 �)��

32 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.4.7 :{"%|*+

UY©$G�����e>$���m����?�。µ��F��/

4S:

� _C¹�/4#r�"`a,��UY©$G�。

/4�"`a�,Z[:

– 'ºÍ

– 2Î'»'( (IPS)

– /4L;�7

– ü LAN (VLAN)

– üÂ�/4 (VPN)

– e7G�Ì'(� (Port Security)。

�� ��_�;K>��'(��h���,Z[:IEC 62443、

ISO/IEC 27001。

����/4��*,�(�� FCT �/��&�C��� IP @¡�!��Qz。�C�

��� IP ��Qz,��� PC �T* IP �\�ZÏ 。

DHCP/IPv4 }~ f/

¸Y3 Z5§r IP

���'/4������ DHCP-�&�§r� IP �。[�/

4��+�Êz�� DHCP-�&�,h��BC�/4 �*+

°����。

---- ���0 IP

��� IP ���5L (“I!”@¡)。Ð��T_L

� IP- �� PC BÄ� IP- �Ï �SÑ,��te~3

�¼。I!��� IP- ������ (Power OFF, ON) �:

t�~。

Tab. 2.23���/4�S������ TCP/IPv4 ��

2.4.8 .+��(���)

���� (Device Control) ��hÒ�G�$*,���K���12��F�Á�

C�5������G�(��$)。£S12­�F��� �,��e>$�5�M�

��。��T*b���$�F�����、�5�6(�5�。

.+�� ��� �=

QR – ��I=�®r$*

– ���#���°2$*

– ���5�

x� i ��I=�®r$*

Tab. 2.24G�$*

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 33

�12�����F�z,¨�� FCT �� 1 � TCP F�。Êz¨��G� HTTP �&�

���./�。£SO­�} 3 �F�,�����������$:

,ccd ... M�

���� FHPP 1

�# ��� FCT 1

/��&� 1

Tab. 2.25£S�}�F�

��.+��

�5���V�5���:,Y2�#�����������$。\Å�����iR��

�<0,9������$9.。��&]�["£N����������。lS,T*�&

µÆ6( (Quick Stop)。��:

� �9.����*,6(T*�&。

,c ��.+��

FCT ��'_��OF�������。[� FCT ����$,_��O���

`1(� FHPP、<0% SCON.LOCK)。x�����S,QR�����

(FHPP) ½Ó��$。

/��&� ��'QR����� (FHPP) ������(Ð\B' FCT ��)。

x�����S,QR����� (FHPP) ½Ó��$。

Tab. 2.269.����

����

U12 FHPP x(��S,FCT �/��&�t�������。[���

%��% CCON.LOCK,h\B����$。� �� ��� FHPP:���

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP-...

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2 �)��

34 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.5 >V�8�

>V8� �?�� � ��

�� � ���� �,�K!��& 2.5.2

&5 Fu 5�5� 2.5.3

�'1) µ)T�T*%����#�� 2.5.4

6( �=T*�&(|6) 2.5.5

�=T*�&(^S6(),�8-À�ÔÕ�¾

(6()

��6)�5� [�f�6)�5����,h��6)�5� 2.5.6

!%*+ �� �w��,!:�%�� �*+(&-�-&

!%),�8-Ö5{|2)

2.5.7

5%*+ ���µ!{5]��&� �*+,�8-�X

*�

2.5.8

57*+2) ��6C6ATaHµ!��7,�r6Cw{T

({| �*+)aHµ!{|� �*+,�8-�

X*�。

2.5.9

1) \B12/��&���l�。

2) ���@%��� �*+(�D0����)。

Tab. 2.27�5��� )

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 35

2.5.1 ��b@9:

_��5���·�(��%���'(。_�_�<=���%�tG�����5��Ç

À���[�!�:

– u (+) = ��T�w{�_�S6S�d5�_

– l (–) = ��T�w{�_�ÈS6S�d5�_

l��d5�_,Z[:rÈ�)T��T��(S6/ÈS6w{)�_���<m~。��

b<�<�<m~S,��w{�_C��'��=��× � FCT [...] [Application Data]

`Environment]:Inverse Rotation Polarity。

��:�&5*+�WXd5�_,^��@Sz®�_。

– ÉIØH�¯:� = u�_ (+)

– ÉIÖ¶�¯:� = l�_ (-)

A�:z�>V�

REF AZ

a b c

PZ

d e

TP/AP SLPSLN

(+)(–)

M

1

2

3

Ref ��& (Reference Point)

AZ T=& (Axis Zero Point)

PZ :=&(Project Zero Point)

SLN l_���3%� (SW Limit Negative)

SLP u_���3%� (SW Limit Positive)

TP :�%� (Target Position)

AP ¯:%� / T*%� (Actual Position)

a T=&Ùd� (AZ)

b :=&Ùd� (PZ)

c :�/¯:%� (TP/AP)

d l_���3%� (SLN)

e u_���3%� (SLP)

1 �~+/(�~�X)

2 �no( ��X)

3 3G���d5�_

Tab. 2.28%���'( � FCT [...] [Axis] [Measurements]

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2 �)��

36 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

A�:�A>V�

REF

AZ

a b

e

PZ

d

1

2

M

(+)(–)

c

TP/AP

SLPSLN

3

Ref ��& (Reference Point)

AZ T=& (Axis Zero Point)

PZ :=&(Project Zero Point)

SLN l_���3%� (SW Limit Negative)

SLP u_���3%� (SW Limit Positive)

TP :�%� (Target Position)

AP ¯:%� / T*%� (Actual Position)

a T=&Ùd� (AZ)

b :=&Ùd� (PZ)

c :�/¯:%� (TP/AP)

d �8:l_���3%� (SLN)1)

e �8:u_���3%� (SLP)1)

1 �~+/

2 �no

3 3G���w{�_,'��T�u�¬v

1) [�b�“�`*” ��w{T,h\BC�Ú�3%����#��。

Tab. 2.29%���'( � FCT [...] [Axis] [Measurements]

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 37

��b@9:�B�4�

b@* B�4�

T=& AZ = REF a

:=& PZ = AZ b = REF a + b

l_���3%� SLN = AZ d = REF a d

u_���3%� SLP = AZ e = REF a e

:�%�/¯:%� TP/AP = PZ c = AZ b c = REF a b + c

Tab. 2.30%���'(���B

#��m:! SLN/SLP

12���3%���#��C �+/f��~+/��Ë!。µC�T=& AZ

,!�%�。

� ����}d_I!�]。

� 12���3%�*� �+/。

� µ���3%����̪)��]��ÍR。

���WX,8�:�%�i�����3%� SLN/SLP �"。

[�:�%�°3�l+/,h�]�ld5,8,^c��#����;M�(�;

11h,12h)� FCT [...] [Controller] [Error Management]。

������3%��*,�5�µ�y�;M����5,�Û����>2���3%�。

6(�:,$Â!%�_。

[����U���U�� �,h\BC���3%���9�。[��5µ�5�¿wÀ�

���3%�:�,?{�������:�y���_ ���e°2���3%�。[�

���d55��:�%����3%��:�,heDt�; 29h � 2Ah。[�:�%��}

�+/f,h��'���3%�R5� �,�e���Ú�;。

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2 �)��

38 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.5.2 b@�6

� �� ��SÑ,µK!%���'(���&。��&T=&�ÎC��&。���

×D��� ��:t���5�&(Zz:&5)。

��&ÁS�+�������。[�NOB6�=.B,he|���&。

���n���(������ �:

– �M-.�5�S

– ¡M5�NO.BB6�:

– Qz�� ��B�:

– �%��5��� �*+�"9.�:

– w{�_z®�:

�V���� ������:

– ����?�:,e����&�|�

– 5��� �*+��I, �

b@�6�e

�� ���Xr�����:

– �� �-�# � Tab. 2.32

– �� �-�B � Tab. 2.33

– �� �-8 � Tab. 2.31

�� ��B�8-��#����� FHPP ��12 FCT [...] [Axis] [Homing]

Method D�。�12/��&�-.�SÑ�°Z�5��#�����。

�� ��BK!��� �S�´¥Ü}:�。12�� ��#C�� �� � ���

���!,�½������&。�8-�����&�:�5�Z5 �w�!�T=&。

b@�6'�:�6CDE*

– ��1) �����&�:,�5�ÏuZ5 �wT=&(¯:%� = 0 –

Ùd� PZ)

– x� ����&SD��� �。(¯:%� = 0 – Ùd� AZ –

Ùd� PZ)

1) �%�� �#��� ��B“�� �w�]”S\Bx��8�。

Tab. 2.31d5wT=&

Motion Complete ��� �["x�� (MC=0)。[������&,�8-T=&,

hD��� � (MC=1)。

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 39

b@�6-bM

12�� ��B,!�� ��:���_。��Fbp��� ��B,����� ��

*��:u�#��:

bM �� 4�

�� �

�5%

(Search Velocity)

´¥ �w,!:��5% – ��5�

– �]

�5%

(Crawling Velocity)

Ð� �w��&�5% – ��5�

H5%

(Acceleration)

�� �_�@;�H5%/Ö5% – T*%�

– ��5�

– �]

d5�T=&

�>5%

(Drive Velocity)

8“ �wT=&”� �5% – T*%�

– ��5�

– �]T=&

(Axis Zero Point)

u�_�l�_��&�T=&̪

(Ùd�)

�]-(%��� �)

��7/{|*�

(Force Limit/Torque

Limit)

-��]S��7�ÑL1V�

(·�O�B�)

– �]

�(S"

(Message Delay)

S";,lS";f��7�(����7

{*,oN�]tÆÇ��v�-。

Time-out(5��� �)

Time-out ]�,!�S"f\B��5�,h��

�e���?�Dt (0x22) �=。

– \¥m���5�

Tab. 2.32�� ��# � FCT [...] [Axis] [Homing] Method

�#�������:

� _8-=d�´¥5%�Ð�5%,�½��Û��¡K�-:�&。

� _µÖ5%������,�K�������´¥ �[">2:�%��̪�w�

4Í。

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2 �)��

40 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

b@�64�

�� ��BK!�12Ü}��&�:���8!。

�# CiA 4021) �?��

T*%� DDh -35 T*%�Á���&。

�]2) ��� �["µ´¥)��]。[��F

�#��-��](��7*�、�(

S"),h�%�Á���&。

– u�_

– l�_

EEh

EFh

-18

-17

��5�3) �� �["µC��5���´¥。[��D

�´¥,h�5��%�Á���&。– u�_

– l�_

17h

1Bh

23

27

�¥m���5�3)2) �� �["µC��5���´¥。[��D

�´¥,h�5�È�� ��_Ïu �wD0

�����¥mÒÞR。_���%�Á���&

– u�_

– l�_

07h

0Bh

7

11

1) �� ��B� CANopen �� ��� CiA 402 B�5�)�·¦。

2) *���: D0����(%��� �)。

3) *���:��5�(�5�&��%�&)�����#��� FCT [...] [Axis] Axis Options

Tab. 2.33�� ��B � FCT [Axis] [Homing] Method

C��:!�b@�6

C��:!�b@�6 A�:z�>V�

T*%�Á���&。���8“ �wT=&”R�QR

<0�t���3 �5�。 1)

1) �� �8“ �wT=&”�。Tab. 2.31

Tab. 2.34�� ��B – T*%�

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 41

�=:���b@�6

���%��� �*+����*%�]��� �( D0����)。��12�

��(^�W�ßØH���B�-3*%�]。Ó:�(12 �wT=&ª5�]

%�:l83GS�QR(�%)�\Bx�。

�����0S"6C���]�3-G,hi%e�ß�±,^����µZ�

�%。����:

� ���]-��#(��7*�、�(S")

� CT=&����,K�)T� �["Á����:;;~�e �w�]/

�3%�·Þ>��(Z[:≥ 3mm)。

� _ �Ùd����%(�_:'�]%�d5)。

� �� �w�]S:124d´Ý5%�"pq��]。

�V��b@9:;�{F���

[��5���� �["6(,���he�;-�],Z[:

– 50��Ã4d(=d�O���B�)�£S3�� 517

(Z[:u��)S

– (�*)��7*���(S"�#�2dS

� C#���-G,�K����]。

�=:���b@�6

G����6

1. �´Ý5%Å�#����_´¥*%�]:

– \�](w{T):�5�\jÏu �。

– U-�]:���Æ_�]��-G,�i%°2*!S�%。

2. -��]:�%�Á���&。

3. d5�T=&1)

�_:u_ �_:l_

1) �� �8“ �wT=&”�(QR。� Tab. 2.31

Tab. 2.35�� ��B – �*%�]��� �

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2 �)��

42 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

b@�6Cb@�<(���)

�#����5��*���(�5�&、�%�&) �FCT [...] [Axis] Axis Options。

�5����%��� �*+�,���C¥m�3­¿Ë���� �。�5��� �*

+�\B-�Ú�]。ul�5��� �*,�(!%�5�,����Å�#���_�

�5�。

b@�6Cb@�<1)

�����6

1. �´Ý5%Å�#����_´¥��5�。

– U��5�:�2��#���S" (Time-out)2) �:,12?�K> 0x22 ¯��=

2. ����5�:�Ð�5%Å��_d5,6w��5�®�UQR。�%�Á���&。3)

�_:u_ �_:l_

��5�

Time-

out

0x22

��5�

Time-

out

0x22

G����6

1. �´Ý5%Å�#����_´¥��5�

– U��5�: �w�]�,Å��_´¥

– U����_��5�:12?�K> 0x22 ¯��=

2. ����5�:�Ð�5%Å��_d5,6w��5�®�UQR。�%�Á���&。3)

�_:u_ �_:l_

��5� ��5�

1) [��5�� �S��5�SQR�,h��6�]�Ô 2 I

2) FCT [...] [Axis] [Homing] Settings:Timeout

3) �� �8“ �wT=&”�。Tab. 2.31

Tab. 2.36�� ��B – \¥m���5�

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 43

b@�6Cb@�<(���)

�#����5��*���(�5�&、�%�&) �FCT [...] [Axis] Axis Options。

��%� �*+��12¥m­¿���� �。

b@�6Cb@�<1)

G����6

1. �´Ý5%Å�#����_´¥��5�。

– U��5�: �w�]�,Å��_´¥

– U����_��5�:�=(?�K> 0x22)

2. ����5�:

– �Ð�5%Å��_d5,6w��5�®�UQR

3. Ïu �,6wD0��Ô��¥mÒÞ

– U��¥mÒÞ:���._w{�:�=(?�K> 0x23)

4. ��¥mÒÞ:�%�Á���&。2)

�_:u_ �_:l_

¥mÒÞ

��5�

¥mÒÞ

��5�

1) [��5�� �S��5�SQR�,h��6�]�Ô 2 I

2) �� �8“ �wT=&”�。Tab. 2.31

Tab. 2.37�� ��B – �¥m���5�

D0�(¥mÒÞ)�À%��(̪��5���Í。[���5��5�ÕÅ�"̪

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44 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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(Slow Moving Time)

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(Acceleration)

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Tab. 2.38�M?��#

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 45

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– 12&5K���4Å,�5���#���Ö5%9.w6)<0。

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(Motion Complete)t

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46 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 47

2.5.5 ��

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(Quick Stop)

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– ��&2X�r¦�����S

– 3���;�á��#���“Quick-Stop

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Motion Complete

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48 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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Al���DG���{|。Ó:µx����。

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Tab. 2.406)�5���#�� � FCT [...] [Motor], Brake control

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 49

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S,6)�5�Z5�%。��%³¿�È�:,x����^x�¯)<

0 (DOUT READY = 0)。�5�126)�5�����%�R,

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Tab. 2.41��6)�5�

4 53

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� Tab. 2.20)

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50 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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Device Control:<Brake>。¥56)�5��:���5¿5�5�。

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 51

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H5% (Acceleration) H5%O��

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(Jerk for acceleration)

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Ö5S�Ì51)

(Jerk for deceleration)

Ö5@;5�S��ÈS�H5%®c。=d�#���K�

fÝ�5。#�“0”V�\Ì5*��ÆQR。

O�5%2) �&�O�5%(�% = 0)

1) [�2C«ÊA���R�QR<0,h�� FCT �#h����。ih,��H5%���$。

2) 6C,8���#��

Tab. 2.43�M?��#

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52 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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Tab. 2.44!%*+��:�-

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 53

2.5.8 H�hi

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Tab. 2.455%*+���&���

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H5% (Acceleration) H5%O��

Ö5% (Deceleration)1) Ö5%O��(�5)

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(Jerk for acceleration)

H5@;5�S��ÈS�H5%®c。=d�#���K�

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Ö5S�Ì5

(Jerk for deceleration)1)Ö5@;5�S��ÈS�H5%®c。=d�#���K�

fÝ�5。#�“0”V�\Ì5*��ÆQR。

1) [�2C«ÊA���R�QR<0,h�� FCT �#h����。ih,��H5%���$。

Tab. 2.46�M?��#

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Complete”K�。�5�Ïu�:�5% �。C5%Ù;�

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Tab. 2.475%*+��:�-(\�X*�)

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54 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

�#�? ¡O�#�?¢£

… ��X*�

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(�Z � Fig. 2.8)

��K�“���X*�”。

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µ�5����_���%�。

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(�Z � Fig. 2.9)

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Tab. 2.485%*+��:�-(��X*�)

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(Motion Complete)

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 55

�&��È

(Motion Complete)

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(Motion Complete)

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(�Ì5*�)

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Fig. 2.9 ��X*��5%*+(����:�5%)

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56 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.5.9 V�hi

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Tab. 2.4957*+���&���

12-���B�¯�C��7���。�F�5��)���,µ12_8!�B�C{|�

A���7H�K!。���B��ÑL1L+��:��!。-.S�(12z!8���8

!/WX^��aH�T��¯:��7;�@SC�#����-G。

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Tab. 2.5057*+���#

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 57

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_¢!�O��f。Á��Vª5�:���,“Motion

Complete”K�~���%<0。

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– ����X*� ��K�“���X*�”。�Y�#��� Quick-Stop

Ö5%C�5����5。�5���6(^���%�

-�。6)9�R�QR<0,^��K�“Motion

Complete”。

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S",¯:��B�%�

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�%“Motion Complete”K�。�@U]��O�5�,

�5�eÏu�:���7-G��H� �。Á��Vª5

�:���,“Motion Complete”K�~���%<0。

5%�ÓÆ*���&_¢!�O��f。�X*�ÏuR�

QR<0。

Tab. 2.5157*+��:�-

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58 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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��(!%*+、5%*+、57*+)。LÆ�#(Z[:H5%)t FCT �/��&

�12�#��H�K!。�C�,88-��ã��,��C�&��50-G

(Z[:�����£� �<=),©\��VC,8"V���#��。�&D(t���

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GDCP-CMMO-ST-LK-CHP-...

12/��&�8.:��C�#����8.,��12/�7)�]�6�

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2.7 ¥B'¦�8�¤�

2.7.1 ¥B

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¡�,8�Tª�y,!,8J�R7�&_��_��#。C�&Ý¡S,��� PLC

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12 FCT 8.:8.S�#��5,8V��,8。lz,¨������

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57*+

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– \�X*� (F)

Tab. 2.52,8�#(,8D�、,8J�)

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 59

G§¥BbM

bM ���

·#F

:� (Target) �#��r� �*+

– !%*+ � �� 2.5.7

– 5%*+ � �� 2.5.8

– 57*+ � �� 2.5.9

5% (Velocity)

H5%/Ö5%

(Acceleration/deceleration)

.zlH (Extra load) �·lHz,�!£��~lH

x|�>��

(Torque feed forward)

– ���=�lH���57

– �H5%�Ö5%S,µØH��B�,Ø��_�

!�ÑL1�。["�e°2.!B�。

– �(�F¯ 8!��。

,89./,8�

�5�� (Start condition) ���¡�,8K!���5��。

�5��,�,[�T*�&âU�È,�[ÚC,8

��5K��3M�(� Tab. 2.54,,89.)

�� (Condition)

�5³¿ (Start delay)

MC �¶ (MC visible)

O�5% (Final velocity)

��,8 (Following record)

,8V��­�,8�Z��。[�²��LI!.

�¬���,h��12���5K�6�É�]�o

},8 � �� 2.7.3

1=�

��71=�

(Force comparator)

�!���5�D��C��(S"�j;��

(� �� 2.8.4)

%�1=�

(Position comparator)

5%1=�

(Velocity comparator)

S"1=�

(Time comparator)

*�

��7*�

(Force limit/torque limit)

!%*+�5%*+�]��&S�O�}���7�

}�x|

�X*� (Stroke limit) ]��&S�O�}�̪

O�/:;;

(Max. following error)

!%*+�5%*+��3K>“/:;;”S���

Ù;

Tab. 2.53,8�#

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60 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.7.2 ¥B��

,89.K���ÎR@�,8"9.。���¡���+�,8�!,T,8�5S,[�£

S¨�Ê��&u�]�,�5���Ú��。

nV��1) ���

ÏÞ

(Ignore)

�Ê��&�]�2X�µÏÞ,8��5K�。T*�&µÆ]�w�

È。�QR Motion Complete �:,t��12�V�£�5K�

�5l,8(�%)。

�¯

(Delay)

T*�&µÆ]�w�È。�T*�&�È:(Motion Complete

�:),te]�,8。

�=

(Interrupt)

����&eEÁ�=^6�]�,8。

1) � FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data

Tab. 2.54,89.S��#“�5��”

A�:“¨©”nV��

�5K�(lR6C,8 B)ÆÏÞ。T*�&(lR�,8 A)µÆ]�w�È。

t

t

t

Motion Complete

�5,8

,8 A �:�%�

O B

Fig. 2.10,8 B �5�� = “ÏÞ”

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 61

A�:“ª«”nV��

�5K�(lR6C,8 B � C)��eÆÏÞ。T*�&(lR�,8 A)µÆ]�

w�È。Ó:µ]�O:���&(lR�,8 C),\�V��5K�。

,8 A �:�%�

t

t

t

Motion Complete

�5,8 O B C

,8 C �:�%�

Fig. 2.11,8 B �,8 C �5�� = “�¯”

A�:“+�”nV��

����&(lR�,8 A)e�=^EÁ]�V�Ý¡�&(lR�,8 B)。

,8 A �:�%�

t

t

t

Motion Complete

�5,8 O B

,8 B �:�%�

Fig. 2.12,8 B �5�� = “�=”

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62 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.7.3 ¥BL

12,8���y,!��]�,8。µ�¡�,8�C���¯]�,8�D���

�#��。�@²�LI!.��,hµ�5,!���,8。�5,8����,8,

½��Í��5,8�n��]�,8�w�O:��,8。12,8���¯�FÐ�5��

X,Z [:

– ���5% ���

– ��� 5�"�!%^{Â

– �Þ�X�]�57�X

����Xe`����#��M:

bM ��

��

(Condition)

LI!.��,�!ÚS�5��,8

� Tab. 2.56

�5³¿

(Start delay)

T,8��,8�����,8S,�5,8*��¯S"

MC �¶

(MC visible)

�,8��#�,8�"!3“Motion Complete”K�

O�5%

(Final velocity)

O�5%,,8��l5%�:�%��È。O�5%�à����#

����&O�5%。

��,8

(Following record)

,8�D�,�,8e�����SZ5�5

Tab. 2.55�M5�?��#

�������,Z[:1=�。�������:

�� (Condition) ¬­...,7nV��¥B

Motion Complete ... K�“Motion Complete”ÆQR

%�1=�QR ... T*%�%�%����

5%1=�QR ... 5%%�5%���

��71=�QR ... ��7%���7/{|���

S"1=�QR ... �&R7��uS"%�S"���

Tab. 2.56LI!.��

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 63

�#�?

��:�%�(:�-)S�,�rÈ�O�5%。

�#�? ¡O�#�?¢£

O�5% = 0

��#����(S

"f,¯:%�R�

:���f。

– 5��� �:���:�%�,^�12������B�µ�

5����_���%�,6w��,8�5。

– %��� �:�5��g�:�%�^���%�-�,6w�

�,8�5。

O�5% ≠ 0(��,8��)

¯:%���:�

%��r°2�:

�%�。

– 5��� �:�5�Ïu�!%�&�O�5%`��� �

(�C��Ù;��9�)。��7�ÓÆ*���&_!��O

��f。\��5�R�6)<0Á��5��,8。

– %��� �:�5�Ïu�!%�&�O�5%�5%`�

��+� �(�C��Ù;��9�)。��7�ÓÆ*�

��&_!��O��f。\��5�R�6)<0Á��5

��,8。

Tab. 2.57!%*+��:�-(K>“Motion Complete”)

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2 �)��

64 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

A�:¥BL�®�H� ≠ 0(1:hi)

���:���,89.S�#“O�5%”���。,8 A lR�O�5%�.!5%

��。�,8 A ��.!%�S,,8 B µe�5,©�Í��Ú�5³¿。

t

Motion Complete(MC �¶)

t

t

�5,8�"

t

,8 A �.!5%,8 A �O�5%

,8 B �.!5%

%� A

%� B

v

s

Fig. 2.13��,8�O�5% v ≠ 0

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 65

2.8 ¯�>V�)�

[�9�����5�,��U(Z[:�2HS)�"�����,������:

8� �?��

:�-

(Motion Complete)

V��&��È。

/:;;9� �!%*+�5%*+�&�C��Ù;��9�。

�(<09� ��%��� �*+�,C Motion Complete �6)�:

�,���9�。

1=� WXZ[:�&�¯:�i%��!��o(��)f。

�"� 12f��¾q�9�{*�,C��!�、�!������

�"。

Tab. 2.589��5�,�

�3��9���K>:

– 12(� ��)#1!33 � Tab. 2.21

– 12I=K>�!L��#����;M� � �� 6.3.2

2.8.1 �#�? (Motion Complete)

“Motion Complete”�3�&�ÈK�。�¡��&J�(!%、5%�57*+)K!��

��。�@:���¯:��G��#����(S"f�%�:����,hc� Motion

Complete (�&�È)K>。

Motion Complete

t

t

vt1

1

2

3

t1:�(S" Motion Complete

1 ¯:5%

2 :�5%

3 :��� Motion Complete

Fig. 2.14Motion Complete – 5%*+�Z

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2 �)��

66 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.8.2 °±9²¯�

�!%*+�5%*+�,��Ci°2�}�O�/:;;��9�,Z[:�5�¿/�

2H。

�]��&*µ�Fl�&��#C7Å?Ù���Ê(� Fig. 2.15,1 )。�]��&

[",µ�y?ÙC�Ê_v.!��T*¯:��"�Ù;��9�。

12�#��C}��;�(= �}�O�/:;;)��K!。[�T*��®�

(̪、5%)�.!��¯:��;��#���;�+/z,he��(S"�È�:QR

“/:;;”K>。ClI=K>�M��12 FCT �;�7���#��。

[��12�#µlI=K>���it,h�ѯ:��V�2/:;;��f

(�¶ Fig. 2.15),µZ5À�lK>。

:�%�

t1

�(S"

�5

/:;;

2Fh (it)

1

2

3

s

t1:�(<09��(S"

1 .!%�?Ù

2 O�/:;;

3 ¯:%�?Ù

Fig. 2.15S��:“/:;;”K> – %����Z,K>�12�#���it

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 67

2.8.3 N�tu¯�

�!%*+�,�(<09�eWX�5�i�G��(S"f�%�:�%��6)��f

(� Fig. 2.16):

���:�%� (“Motion Complete”) :�(<09�Z5QR。�F�@¨�x��(

<09�,�Bµ6)�����#�“0”。

[���(<09�[",�5��¯:%�uZ[:z!��7�G��(<09�S"fª

5�6)��,h�����[���M�:

– c�“�(<09�”I=K>。

ClI=K>�M��12 FCT �;�7���#��。[��12�#µlI=K>�

��it,h�ѯ:%��V�26)��f(�¶ Fig. 2.16)��5�V��&,

µZ5À�lK>。

– %����eä.��5��VßÓ�6)���。

Motion Complete

6)9��

(QR = 1,x� = 0)

t

t

t

t

s

ª5 6)��

(37h)(it)

:�%�

t1 t2 t2

12

t1:�(S" Motion Complete t2:6)9����(S"

1 :��� 2 6)��

Fig. 2.166)9� – �Z

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2 �)��

68 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

2.8.4 x7�

121=���WX,#�i%�,!�#�n"f(��)。��1=�:

– ��,8�(� �� 2.8.4)

– ��C� ��#1!33��Dt(� Tab. 2.21)

���12��*��K!。[�_9��#�%���+/f,h��1=�K>Æ

QR。[�U1=�,!�S",h_9��#��(�,!S"f%���+/f。[���

�+/z,hx��K>。

�%�、5%、��71=��,��!_®��!{*�。�!l��oS�@�

���。 “%�1=�”�Z:

-50 mm(= Oà�) š ¯:%� š -40 mm(= O��)

�e���E�WX:[��*����*�,�eQR1=�K>。

bM1) ��

Oà� (Min.) ���*

O�� (Max.) ���*

S"2) ��+/f�Oà6gS"

1) 12 FCT [...] [Controller] [Record Table] Record Messages���#��

2) %�、5%、��71=��S"�#

Tab. 2.591=���#

x7� bM ���

S" – Oà

– O�

[��5�&�°�S"%���+/f,h�K>ÆQR。

%� – Oà

– O�

– S"

o}{*��(����3%��"��}+/f。Á�C

�C%�,8,~��@�ÎC��!�*�(·�

=&)。[��G��#���S"f¯:�9R���f,hQ

RK>。

5% – Oà

– O�

– S"

[��#��S"�¯:�%���+/f,h�K>Æ

QR。

��71) – Oà

– O�

– S"

��ÑL1�!o}{*�(���.!B��·�)。[��#

��S"�¯:�%���+/f,h�K>ÆQR。

1) ��%��� ��+�。

Tab. 2.601=�

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2 �)��

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 69

2.8.5 ��8�

À}�"�e����!�µ!3j(�!�)�%。��T�;�Æ@�^§vK%:t

��V5��!�(� �� 6.2)

¯� ³O�E1) ���

���3%� 11h, 12h,

29h, 2Ah

°3���3%�(� �� 2.5.1)

I2t(��B�) 2Dh, 0Eh [�����B�²-S"-àLO��Æ

°2,h�3DtK>。B�Æ*!�.

!B�,��"���e2¤。

NOB� 17h, 18h ¶B��2B�

�"B�B� 1Ah, 1Bh

!3ji% 15h, 16h, 33h !3j�i%µ12i%¾q���

8�。�[�C!3j� CPU �i%�

�9�。[�i%°2/d�*�,hec

��;

1) C?��M������#��� � FCT [...] [Controller] [Error Management]。

Tab. 2.61�"�

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 71

3 ��

��

> 、'>�M" �S,�5����«��z 5

� ¯a�Ú ��*:�%.BB6。�r¦��������。

� '(�z��.BB6。

�T��µ�m�)

� x(��Bn��PoF�BC!

� )����Bpqq�����X。

3.1 ��´µ

Fig. 3.1 '><=

´µ B1 B2 H1 H2 H3 H4 L1 L2 L3

[mm] 39 20 118.7 112.9 103.1 90 115 108 96

Tab. 3.1 '><=

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3 '>

72 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

3.2 ��¶P·i¸JK

1. '>�2+>?(�H>?�W IEC/EN 60715:TH 35–`7.5 � TH 35–`15)。

2. [�âU->:ABn�µ�2+>?!�I!����å� � Fig. 3.2 1

� _��>n�。

� ����On�S:)�w�Ò%(O� 5 mm)。

3. '��µ�����h2gá��F。

4. µ�����Æ�2+>?��,6wgágÂ。

5. '>­����S�()��!�Oà̪。

1

O� 5 mm

Fig. 3.2 �2+>?'>

´µ L1 H1

[mm] 41 61.35

Tab. 3.2 '>�2+>?S������Oà̪

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 73

3.3 ��¶��¹K

]�'>��2+>?!�:

� d��2+>?!�。

qi��

E+'>S,I!��.� 3 �æÓ � Fig. 3.3 2。

� AB 3 x M4 n�Ôq��。

� �@S_��ç�/��çè。

C.���S:

� µ 3 x M4 n�ÔÕÅè。

� ¿3���。

ºi��

é+'>S,I!��.� 2 �æÓ� 2 �Gê � Fig. 3.3 4

� AB 4 x M4 n�Ôq��。

� �@S_��ç�/��çè。

1

2

3

4

5

6

1 d��2+>?!�

2 I!�

3 æÓ (3x)

4 I!�

5 æÓ (2x)6 Gê (2x)

Fig. 3.3 '>���f��

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4 '>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 75

4 ����

��

> 、'>�M" �S,�5����«��z 5

� ¯a�Ú ��*:�%.BB6。�r¦��������。

� '(�z��.BB6。

4.1 0 EMC ?o»�

Bâ�M���?�

�F EMC �hK�Bâë»�:

� _µ������H²s� �d1Ö�+��@B%F�µ°

(6¾=��ØAC) � �� 4.2

?A�����:

– K�A��B7BCf�ãA。

– K�K�A�B7BCO¶I 25 cm。

– ���B7BC!ì�í 90° À?A

– )��}�BC0%(O0 30 m)。

– C�ª2JäP�z}�JäA:>A3!2JäåA�0%�8-Û��@Ø。

4.2 8�c} FE

������s!s�����@(� Fig. 4.1,8)。�����×P�。s��Y�.BB

6���BIª。

F���@B%:

– Û��Ø��@>p

– DæBC,�8-:OàØÙ�� 2.5 � 4 mm² �BC

�Fbp'>n�,���@Ê��>A。

8�c}c¼ ´µ ½c-¼

FE ×P� mm 6.3 x 0.8 ×P���

Tab. 4.1 ��@��

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76 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

4.3 cd��¾

��

�;F�BCµ>$�5����z 5

� �����P�,^����,!����BC(� �� 2.2.3)。

� _ �_��AC�P������_�!�Ôqx|。

� J�R5BCS,�(K�_�BC��çè���`)�lH,�@S#�

Ú�。)�)T��H!��¬���。

ESD ��

UÒ��P�+�u ESD (electrostatic discharge) �B�B,©>$���

����!��m���。

� )����Bpqq�����X。

� ��"�s%UÒ��P�。

� '>�*,��µ��!��@。

� ���T� ESD >�(Z[:'"K、�@��)。

���}z!'>���S:

� _ �����P�/AC� IP '"�j。

� ��"�s%UÒ��P�。

1 [X9] lH/NOB�

2 [X1] PLC/IPC ����– IO-Link/I-Port

– �8:#1!2/!333 [X18] �4/ (RJ-45)

– TCP/IP �#����– Modbus TCP ����

4 [X1A] ��5�5 [X3] STO (Safe Torque Off)

6 [X2] D0� (RS422)7 [X6] ��

8 FE ��@ (3x)

1

2

3

4 5 6 7 8

Fig. 4.1 ��

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4 '>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 77

�������3$@(P�)。P��Tª�.*+/f(LJP� NEKM-C-14)。

cd %�

[mm]

¸�¿�

[mm2]

À�

[mm]

-¼.B

[X1] 11 6 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X1A] 3 6 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X2] 8 6 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X3] 5 6 2.5 0.081 … 0.518 7 … 8 CAGE-AWG20-28

[X6] 6 6 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28

[X9] 5 6 3.5 0.081 … 1.31 8 … 9 CAGE-AWG16-28

Tab. 4.2 P� )(��)

cd �¾Q� [m] �¾Di

[X1] IO-Link/I-Port/#1 I/O � 20 UJä1)

[X1A] ��5� � 30 UJä1)

[X2] D0� � 10 Jä1)

[X3] STO � 30 Jä2)

[X6] �� � 10 Jä1)

[X9] .BB6 � 30 UJä2)

[X18] �4/ TCP/IP � 30 Jä3)

Modbus TCP � 30

1) >A��������/¡¯� � www.festo.com/catalogue。

2) >At¸Y'>。

3) ��/A �´�A0%�W ANSI/TIA/EIA-568-B.1 ����4//4����。

Tab. 4.3 BC�+

4.3.1 [X1] IO-Link/I-Port cd�MH�'/�lm

IO-Link/I-Port

������´j�L?+�*](��)�"��;�#F!.。l&�&1K12 3 AF

�D�,CBCÛÜ\.z�@4。IO­Link ���� A J�¸3�ë»。

������S,^���@4�#1!2/!33?A。

��u2H/�>$���m

PBB66é 1 (+24 V Out) \2H�" (Imax. = 100 mA)

� PBB6���5�#1!23。

B�Iª

IO­Link/ I­Port ��UYB�Iª。�À}n��,CMMO­ST ��eÝ�

IO­Link �¸���B�Iª。

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4 '>

78 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

cd 12 8�

X1

1 11

1 11

#1!23/!33 (DIN/DOUT)

1 +24 V

(OUT)

+24 V !331) Z[:� ENABLE

!23�\BãÏB�c&.B

2 0 V (GND) !3K����B%

3 DOUT2 !33 2,��#��

4 DOUT1 !33 1,��#��

5 READY “��˾”!33

6 ENABLE “�����”!232)

7 – \�,U��f!F�3)

8 –

IO-Link/I-Port

9 L– 0 î, (GND)

10 C/Q IO-Link/I-Port K�

11 L+ IO-Link/I-Port IC � 24

î,(U� X9 ��NOB6F�)

1) l6é\2H�"(O� 100 mA)

2) �C�����_��K����#�� � �� 2.4.5

3) 6é 7 � 8 ��� I-Port/IO-Link BC�Ô 4 �Ô 5 �>A。

Tab. 4.4 �� [X1] IO-Link/I-Port �#1!2/!33

X1.6

GND

PLC DIN ENABLE

DOUT2

DOUT1

DOUT READYX1.5

X1.4

X1.3

X1.1

X1.2

+24 V OUT

GND

Fig. 4.2 #1 I/O ���?A (PNP)

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 79

4.3.2 [X1A] b@�<

Festo �):��6C¬��5�_"3���9������5�

(� www.festo.com/catalogue)。

cd 12 8�

1 3

1 3

X1A

1 +24 V

LOGIC OUT

��5�.BB6�B�!

33。

\2H�"。

2 SIGNAL

REF

– PNP P��!23

– F� +24 V

– �+ NO/NC1)

3 0 V

GND

��B%(�@)

1) NO/NC = Normaly Opened/Normaly Closed

Tab. 4.5 �� [X1A] ��5�

��u2H>$���m

6é 1 (+24 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。

� ������5�.B。

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4 '>

80 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

4.3.3 [X2] �F�

��� [X2] ���F����W RS422 � AB-K��Ø�D0�。

F����t Festo jk3)�-�>A���¹�.���>AØÙ�,^�@å ��@c

&���/D0�>A�.Jä(� www.festo.com/catalogue)。

cd 12 8�

X2

1 8

1 8

1 A 1) �D0�K� A+

2 A/1) Ø�D0�K� A–

3 B 1) �D0�K� B+

4 B/1) Ø�D0�K� B–

5 N 1) =ÒÞ+ Ø�D0�K�

6 N/1) =ÒÞ- Ø�D0�K�

7 +5 V D0�B6

– +5 V ± 10 %

– O�� 100 mA

– \2H�"

8 GND ��B% 0 V

1) ¡M 5 V � Ri = ê 120 Ω

Tab. 4.6 �� [X2] D0�

��u2H>$���m

6é 7 (+5 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。

� ����Ø�D0�.B。

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4 '>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 81

4.3.4 [X3] STO

��bp ���˾���,�12 FCT �/��&���-.�12 I/O

�����SÑ�@D� [X3] R��!23 STO1/STO2 �?A。

�����8� STO �»�

[��¹����!R?f��'(� STO, �l������*¹�(C��

X3 ��6é 1、2 � 3 ��Ý�。�lx�f��'(�!#�o�?A�

+S,�(#��O�T`aK����'(。

����8� STO Á�»�

��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1 ��Y���Q�'(� STO (“Safe Torque

Off”)。��}�yl��_S�+�� STO �。

cd 12 8�

X3

1 5

1 5

1 +24 V DC1)

LOGIC OUT

NOB�!33

– 12 [X9] 5B

– O� 100 mA

– \2H�"

2 STO 1 �� STO ����!23

3 STO 2

4 I= 1 �5c&

– \Bã

– T��1��+_4^QR

STO �S,�d1Ö。

5 I= 2

1) ��B% (0 V) .BB6�� [X9] �6é 4

Tab. 4.7 �� STO [X3]

��u2H>$���m

6é 1 (+24 V Out) \2H�"(O� 100 mA)。�8-��NOB6¢z!�

�5+¾q�.B。

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4 '>

82 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

4.3.5 [X6] ��

F����t Festo jk3)�-�>A���¹�.���>AØÙ�,^�@å ��@c

&���/D0�>A�.Jä(� www.festo.com/catalogue)。

cd 12 8�

X6

1 6

1 6

1 A� A @���A����

2 A� A/

3 A� B

4 A� B/

5 BR + 6)�5����

– +24 V

– O�� 1.4 A

– 33 W

– Ø��"�2H�"

BR– = GND,

BR+ ��9.(24 V lH)1

6 BR–

Tab. 4.8 ���� [X6]

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4 '>

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 83

4.3.6 ��� [X9]

��

C�\�"`a�B6,+�cB��

� _����W IEC 60204­1 ��� PELV B� (Protective Extra-Low

Voltage, PELV) .B。

� ^�_ � IEC 60204-1 ��C� PELV B�����@4。

� _����W IEC 60204-1

�����K�� �B��lHB�'(Lª�B6。

��

��uF��;>$��2¤©��ë���。

� _Cy��P�%� [X9] WX6éD�iuK。

� !?F�6é 1 �6é 2。

��u2B�>$���m

.BB6!23Í����'(2B�����。

� )��}�B�j;。

cd 12 8�

X9

51

51

1 UF�!

2 UF�!

3 B$��>�� +24 V DC B6

(NOB�)

4 ��B% 0 V,��

– lHB�

– NOB�

– STO

– I/O ��

5 �!3j���� +24 V DC B6

(lHB�)

Tab. 4.9 \P�� P�+P���� [X9](LJP�NEKM-C-14)

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4 '>

84 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

4.3.7 [X18] �y%cd

UY©$G�����e>$���m�����;。µ��F��/4S:

� '(UY©$G�/4。

/4�"`a�,Z[:

– 'ºÍ

– 2Î'»'( (IPS)

– /4L;�7

– ü LAN (VLAN)

– üÂ�/4 (VPN)

– '(e7G�Ì (Port Security)。

�O �� � K>��'(��h���,Z[:IEC 62443,

ISO/IEC 27001。

'>�;�¾!�2�S,��euK��ï�K�1ð��#F¾!�;:

¾!�;�u��TH:

– JäF��;

– LA

– ¾!̪20

– ����BC(BC�� � Tab. 4.3)

cd 12 8�

X18

8

1

1 TD+ �£#F +

2 TD– �£#F –

3 RD+ �½#F +

4 – –

5 – –

6 RD– �½#F –

7 – –

8 – –

Tab. 4.10�� [X18](P� RJ45)

�����!�“Crossover -”� (Auto-MDI/MDI-X)。�µ�����F��¹�/4�

PC S,��8-�� Patch �BC� Crossover BC。µZ5-G/4�� [X18] �?A。

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 85

5 ��

5.1 ����

��

[��������,h� �����#���;S��e>$�������

z��。

� �v#�Uv�� ������。

� ���uK ���#��������:,t������。

���E ���˾���,�12 FCT �/��&���-.�12 I/O

����S,�@D���!23 STO1/STO2 �?A。

�����8� STO �»�

[��¹����!R?f��'(� STO, �l������*¹�(C��

X3 ��6é 1、2 � 3 ��Ý�。�lx�f��'(�!#�o�?A�

+S,�(#��O�T`aK����'(。

����8� STO Á�»�

��� GDCP-CMMO-ST-LK-S1 ��Y���Q�'(� STO (“Safe Torque

Off”)。��}�yl��_S�+�� STO �。

����

� ��'(� STO S:WX STO �

�(�� GDCP-CMMO-ST-LK-S1)。

� K��5��lJ 5�e�UO�。

� �v#�Uv�� ������。

� 124d7�5%,��8.�X。

�n��������Â*�

1. WX'>�)T��。

2. WX'>������(� �� 4)。

3. Á�6CØ[8��W8,~�(F� FE @A。

4. AB PC �E�4/F�(� �� 5.2 )。

G 1 Q�n���Â*±:

� AB/��&����M-.(� �� 5.3)-�-

� AB FCT ���M-.(� �� 5.4 )

ÃQ�n(34)���Â*±:

� ]���& �

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5 -.

86 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

5.2 pq�y%,c

��! <0�,�QR������f� DHCP �&� (Dynamic Host

Configuration Protocol)。12 DHCP �&����������#³� ��

DHCP ¸Y3� PC �"��zc,c。

3G��(DHCP �&�QR)��W/4 �*+。�����/4�1��+

��� DHCP �&�![���/4���@��QR� DHCP

�&�,h��>$/4?�。

� �M-.S,�����6�12�4/��� PC F�。

� [�/4��Ê��³QR� DHCP �&�,h!ĵ������� DHCP

�&�F��/4。

� ���/4�S,�(��12 FCT Qz������ IP �

(� �� 2.4.7)。

�y%zc,c

*��� – PC ��� DHCP ¸Y3�� �(�!L� PC ��%��)。

– �������� DHCP �&��� �(3G��)。

F�

�E

1. �������4/��6�� PC ��4/��F�

(&-�-&F�)。

2. 5�������B6。

������ DHCP �&�� PC L ��� IP @¡。Al�E/

4F�。

F�

AB/��&�8.

� �/�7)��-�/��&��/�(� �� 5.3.1)

F�

AB FCT 8.

1. '>��5 FCT(� �� 5.4.1)

2. � FCT ��。

3. AB FCT �# [Component] [Online] [Login] �E���AF�。

Tab. 5.1 ��QR� DHCP �&���������(3G��)。

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 87

Fig. 5.1 126�F����M-.(&-�-&F�)

+�1K��S:

� WX_� PC �4/����" TCP/IPv4 ���QRn�(� Windows

���3):

– Z5§r IP @¡。

– Z5§r DNS �&�@¡。

-G/4 �S�@b� Windows �7,$*。

� AB FCT K!������T*@¡。

� FCT �# [Component] [FCT Interface] <Scan...>

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5 -.

88 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

5.3 VX%&./�"6��

��

�=/�7)��F�,�����5��3�z 5,�©>$`�。

�����\B-3�/�7)��F�i�=。�4/F��=S,�*1

2/�7)��5�5�\B¢127)�6(。����m:

� K����z:u 5S�e�UO�。

�/��&���-.�SÑ�12�#��D��#��。

�l~����(Z[:�C¨�)���F�S)� FCT �E��DO��#��。

Optimised Motion Series (OMS) 1:9:

Y Festo 8.^Tª!%'( (OMS) �%����#�� (*.fpf) �12Z`/§r

� www.festo.com/sp

O�@����+����#"V�。�@S,��>2��:AB FCT :��O��

(Z[:5%、H5%、��7�O��)。��8-AB FCT Qz_��#,^�+��

#���。

6��&��%�(5%、H5%、{*��)�6C Festo ����-�,

���/�7)���“Direct Mode”8gf��Qz。

�������

– ¬��5�b�Ï ��#�� *.fpf。

– CMMO-ST �/��:��/�7)��(-�/��&� � �� 5.3.1)

– ���E¯)<0��@K�

– [X3.2/3] �+�!2K� STO1 � STO2 (24 V)

– �}�NO“DIN + ����”�,[X1.6] �+�!2K� ENABLE

– 12���������$�F�����– U3��;

SQ��

-�/��&�:�(]���I,:

1. 12�#��C�5��� ���#�� � �� 5.3.3

2. ���� � � �� 5.3.4

3. 8.6��& � �� 5.3.5

4. D�-. � �� 5.3.6

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 89

5.3.1 ��%&./�

����:

– �E������ PC �"��4/F�(� �� 5.2)。

– PC BÄ�/�7)�(Internet Explorer >6; Firefox >3; JavaScript QR)。

– ������.BB6�5�。

��%&./�:

Fig. 5.2 -�/��&�

1. ¥5/�7)�。

2. �7)��@¡ª�!2������ IP @¡:

� 3G��:192.168.178.1。

� �@S:K!OV� IP @¡(� FCT �# [Component] [FCT Interface],

<Scan...>)。

[��QR������00�"�,h�!2 IP @¡:�(!200;t��

�@­¿±�C² ��“�Y¼”ª,_�lR��g³。� �� 2.3.3,00

�"。

�E�AF��:,7)��µ:�������/�。

[�âU������� ��5�,h#�3G�� (= 0) V�c� �����,Z[�

�7、5%�O��,^QR��<0:�。

�/��&��\BCo}V����DO;�(������� ��5�:

– 12� FCT ����#��

– � OMS '(�12�H�#�� � �� 5.3.3

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5 -.

90 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

'�Z 8�

K> – <0K>,Z[:

– :������I��– :� IP � MAC @¡

– /4��-(,��)

– T*%�– �;:�– i%:�– !%�%�#%(9.)

<01) �:

– ����,�����

– �5Ó��& �

– 6(�&

– �;K%

:�:

– :� �K>(Z[:Motion Complete、Homing valid)

– :� I/O �����5�!23 [X1A] �K�<0

Control

Interface

C�������#��:IO­Link、I­Port � Modbus

FHPP Profile x�/QR FHPP FPC 1�

Network C/4 IP @¡���#��

Parameter �¾/�H�#��

Direct Mode C6��&� FHPP �#���#��

Test Mode �!%、5%���7*+�C6��&��8.

Password ��00�'UY©$�G�

Diagnosis ®r�À�I=+N���K>

Support � Festo !�8Y�°��,���Z[:�HI�、�#�������

1) QR�K��ì&��。x��K��Þ&��。

Tab. 5.2 ������/�

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 91

5.3.2 0-%&��T)�����

cÆ.+�� (Device Control)

ABF8 “Device Control”��QR12/�7)�°2/®rG��������。[�

�QRS�5�u�]�,8,h�5�6(,Ó:�5���6Â。

� �@������S,�“<0”8gf:QR“Device Control”。

Fig. 5.3 /�8g“<0” - Device Control(����)

pU:

�ª5/��/�7)�*,x�“Device Control”。oN��µ��$!¨��

��。

0-%&��"6���n�

��

[��������,h� �����#���;S��e>$�������

z��。

� ��12�H��#��C��������uK ���#���:,t�

�����。

� !%'(�v#�Uv�� �。�#��� *.pdf �ß�12Z`/§r

� www.festo.com/sp。

�Y2�#���“DIN + ����”}�NO�����S,¨�@12 [X1.6]

��!2K� DIN ENABLE =1 ��QR。

Fig. 5.4 /�8g“<0” - Control Enable(_4�����)

ABF8 “Control Enable”��QR�����!3j。������12/�7)���

��。

12/�7)�����S,�8g“<0”�:

1. QR“Device Control”。

2. QR“Control Enable”。

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5 -.

92 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

5.3.3 !>V��bM.!

�@' Festo �&�§r�#��S,�(�y OMS '(��)�[DG!2

OMS-ID。OMS-ID !2�DG��>$3���;、M� 5�U����。

� 12 OMS-ID 8-�#������! <0��!%'( (OMS)。

� Qz OMS '(:,Z[:Qz���'>%�::�@AB FCT ��-.。

0-WV%WÇ Festo bM �

[�b�Z`/F�,h��' Festo Parameter Cloud �µ_���#���+� PC �:

1. �/�7)��-�/�

2. �“�#”8g�DG!2 OMS-ID。

3. ´¥��:<Search>

4. �+��:<Save>

¨��� Festo Support Portal �´¥l��,^µ��H� PC ��+

� www.festo.com/sp,CMMO-ST

�XbM � (*.fpf)

�HS,µ_8�#��°2������à�+N��:

1. ������ (Device Control)

2. 8-��'(�_�+��� <Browse>。

3. µ���H����� <Download parameter set to CMMO>。

["eµ�#��Z50[�+�������。

2 M�#���H�"w¶�¯ 3 ½L。

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 93

5.3.4 "6b@�6

�M-.�5�S,�(������ �,�½K!��&。��&ÁS�+�������。

[�NOB6=B,µ|���&,^��(�V���� �。

%���'(��� �_����µ'�5���#���§r(� �#"V)。

�� ���OK>:

– %���'( � �� 2.5.1

– �� � � �� 2.5.2

����:

– �12�#��C�5���(� ���#��。

– �� �w��5�S:��5��F�� [X1A]。

"6b@�6:

1. 12/�7)�������� (Device Control + Control Enable)

2. �5�� �:8g“<0”<Start Homing>

�� ���È:,�5��%���'(�ÁR����<0

(<0:“Homing valid”)。

ÈÉ1:)�:

1. �8g“Direct Mode”�WX6��&��%���,�@S��-G。��:���d5

5%�H5%��O��� 10 %。

2. 12 <Download> µQz:���^S¾!�������。

3. �“Test Mode”8g�“Direct Mode Positioning”ª�!2u、l:��,��5��

@��_�9d5�à;̪:

4. 12 <Start Positioning Mode> �56��&。

5. WX�5��w{�_/���_。

� �8:AB FCT QRÈ{w{�_。

� z®w{�_::�V]��� �。

6. WX_:��%�。

7. �“<0”8g�WX<0:�(Z[:#1 I/O �<0)

8. d5wd5+/{*%�R,^WX���3%�。

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5 -.

94 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

5.3.5 ½zc>/"6bM.!�Ê�

����

�5��%���'(������ �(� �� 5.3.4)

�ËY�&:

1. �“Direct Mode”8g�WX��6� �*+��%�,6Cu�*+��-G。

2. 12 <Download> µ��^S¾!�������。

3. �@S:�“Test Mode”8g�C!%、5%���7*+���&��8.。

4. �“Direct Mode”8g��� <Save> µ�%�à��+�������。

5.3.6 Ì{��

��cd�bM.!� !

� )���������#��� �� �� � �� ��� FHPP:���

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

:{"%|*+

����/4��*:

� �“Network”8g�Cz � � �� 2.4.7:

– Z5§r IP @¡ ( Obtain an IP address automatic)

– ���� IP @¡ ( Use the following IP address)

Íp+� �

E��¥��(9F��):��:

– C.��S|5CV��������#��

– �£��#��|5-.­�£��5�

– ��#F|�S9F��������#��

E��¥��S,µHH������DG�#��,^µ��+� PC �。[������+�

�~��#��,hHH^�+�%�#��。

1. �/�7)�������� (Device Control)

2. AB <Upload parameter set to PC> ®r���à�+N����#��

3. 12_:�� Windows C² µ�#�� *. fpf �+�#FHp�。

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 95

Z�+� �

µ�¥��' PC ¾!w������:

1. �/�7)�������� (Device Control)

2. �� <Download parameter set to CMMO> 12:�� Windows C² 8-�#�� *. fpf

3. �� <Save> µ�#��°2����à�+N��。

4. �H�::�V�5����� (Power on/off)。

\][F��

1200�"��'(�������#��`�UY©$��z�Qz,^1(12 FCT

�/��&�C�5�������G�:

1. �/�7)�������� (Device Control)

2. !200(“Password”8g):

– O�000%:16 �1�

– WB1�:a­Z, A­Z, 0­9 !"#$%&'()*+,­./:;<=>?@[\]^_{|}~

nL�à°。

3. AB <Apply> �+00。

00µ0[�+�������。

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5 -.

96 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

5.4 VX FCT "6��(Festo Configuration Tool)

�� FCT ��-.S, ���#���12�_��� ��D�。112/��&���

-.,FCT �¯����:

– �G� Festo )T���*]

– �¸Y!��)T/)�>�

– O�+/@���������

– �¹�<0:�、I=��8.�

����

��K>��VI�Q[Ú�� FCT �。DG�-. ��(�y FCT ºB'(����,\

��:

� FCT ºB:�� FCT �

� PlugIn-Workflow ºB:�� PlugIn CMMO-ST �

�������:

�"�5� ����X����K>�(�.:

– ���0�r Festo jk�5�!�� OMS-ID(�8:���0、=�D�)

– ���T�,�

– ��5������� �*+

– ���E¯)<0��@K�

– [X3.2/3] �+�!2K� STO1 � STO2 (24 V)

– �}�NO“DIN + ����”�,[X1.6] �+�!2K� ENABLE

– 12���������$�F�����– U3��;

SQ��

�'> FCT �:�(]���I,:

1. �5� ���#�� � �� 5.4.2

2. ���� � � �� 5.4.4

3. E��8.,8 � �� 5.4.5

4. D�-. � �� 5.4.6

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 97

5.4.1 �� FCT

l���12Z`/�H � www.festo.com/sp,CMMO-ST。

12'>X�^AB�T� PlugIn '>��。'>2X��@�7,$*。

1. )����� ��(� Tab. 2)。

2. '>�*�%_��OX�。

3. _�y Setup.exe (FCT-Assistent) �������。

5.4.2 !>V��bM.!

nV�Íp��

1. �ñá��� FCT ���8-�� Windows �#�¾:

[5�] [<X��¾>] [Festo ��] [Festo Configuration Tool].

2. 12 FCT �# [Project] [New] E� FCT ::

� ,!:,�。

� -�� FCT ���#��:�(#%、à#%)。

� µ��¤H�:�(��8- [Festo] [CMMO-ST]

� E�V��5� �( �B�)

[��5�t Festo jk���_���,?{�E��5� ��S�(� PlugIn �-

�����,!�#�{*�。[��5��Tª�O�� �.���,h�(K!�5���

#�{*�,Ó:� FCT

���!2,oN��Z[:��°2�5����}�lH。�����#�{*��(��

��·¦H�K!。

PlugIn-Workflow

�5�� ���#��,t Workflow �.!�,^����F�����n����-.��

(“ªA”):

1. “ �n”���� Workflow AB FCT [...] [Configuration] �5。

WXK>^��@S-� �B�

– 12<Qz>8-�O�5���

– 12<À�>E���V��5� �

2. 12<Ïu>Ïu Workflow,6w�È。

3. 12 FCT �# [Project] [Save] �+:。

µ�#���Hw�������AB FCT ����I-.S,�12�4/���

E�AF� � �� 5.4.3。2 M�H�"w¶�¯ 3 ½L。

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5 -.

98 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

5.4.3 0- FCT T)�����

!cd

1. 12 FCT �# [Component] [FCT Interface] � FCT ��。

2. �E������ PC �"��4/F�(� �� 5.2)。

pq¶�,c

�E�AF�S�@��'(WX。�AF�AB FCT ��#F¾!���������*�

��。

�E�AF�:

� 8- FCT �# [Component] [Online] [Login] �r�7 <Offline/Online>。

FCT +����� 8�

�AF� – <0:�

– I=

– �¾�#

�AF�

+ ����

– �¾、�H�-G�#

– �����0[�+�#

– %��'

�AF�

+ ����

+ ��

– �&5*+� 5/6(�5�

– ���� �

– �'%�

– ]�,8

– E��]�,8�"

– �c����#

Tab. 5.3 FCT �O�@��A�

�����\B-3� FCT ���F�i�=。°S:e!3I=K> 0x32。

�� FCT ��C°S (Time out) ���#��。[��#���S" = 0,h�

eQR�8�°S9��;TCP/IP ¤�1�e� 1 s :����~n�。Ð�

5%=É�/4��,l�¯S"��eC0,u���@�F¾!5%��50

-G。

cÆ.+�� (Device control)

12 FCT ^AB “FCT” F8 ,QR������®°G��。[�QRlS�5�]�

�T*,8,h�5�6(。

������T*�#��µ� FCT :��1=,^��£Io}#F。

1. AB FCT �# [Component] [Online] [Login] �E�AF�。

2. � FCT �A8g�� Device Control �:QR“FCT”。

3. £I#F(�¾、�H、-G)

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 99

0- FCT "6���n�

��

[��������,h� �����#���;S��e>$�������

z��。

� �v#�Uv�� ������。

� ���uK ���#��������:,t������。

�Y2�#���“DIN + ����”}�NO�����S,¨�@12 [X1.6]

��!2K� DIN ENABLE =1 ��QR。

ABF8 “Enable”QR�����!3j。Ó:,�5�µ���T*%�。�����

�12 FCT ����。

1. AB FCT �# [Component] [Online] [Login] �E�AF�。

2. � FCT �A8g�� Device Control �:QR“FCT”。

� QR“FCT”。

� QR“Enable”。

5.4.4 "6b@�6

�M-.�5�S,�(������ �,�½K!��&。��&ÁS�+�������。

[�NOB6=B,µ|���&,^��(�V���� �。�@�%���'(��� �

��,� FCT �#� [...] [Axis] [Homing] ���。

���� �:

� _8-=d�´¥5%�Ю5%,�½Û��¡K�-:�&。

� _µÖ5%������,�K�������´¥ �[">2:�%��̪�w�4Í

�� ���OK>:

– %���'( � �� 2.5.1

– �� � � �� 2.5.2

����:

– �5��DG �。

– %���'(����#�� � FCT [...] [Axis] [Measurements]。

– �� �����#�� � FCT [...] [Axis] [Homing]。

– �� �w��5�S:

– �� �w��5�S:��5��F�� [X1A]。

– �� FCT �uK �_��5���。

– _��#����AB <Download> ¾!w����。

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5 -.

100 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

"6b@�6:

1. 12 FCT ��

2. �M-.S:WX�5����

� �@��_��5d5�5�(� FCT �A8g“Manual Move”)。

� WXBâ�5��w{�_/d5�_。

�8:QRÈ{w{�_ (� FCT [...] [Application Data] [Environment])。

� WX#1 I/O �K�,�(Z[:��5�)。

3. �5�� �(� FCT �A8g“Homing”)。

�D��� ��:,h�5��AB%���'(D��� �。

ÈÉ1:)�:

1. �� <Single Step> � <Jog> Å@��_ 5�5�

(� FCT �A8g“Manual Move”)

2. WX�5��w{�_/�>�_。

� �8:AB FCT QRÈ{w{�_。

� z®w{�_::�V]��� �。

3. WX_:��%�。

4. WX<0:�(Z[:#1 I/O �<0)。

5. d5wd5+/{*%�R,^WX���3%�。

5.4.5 Íp�Ê�¥B(¥B'¦)

� Festo ��-���,8��%�(5%、H5%、*��),^���@S�

FCT ���Qz � FCT [...] [Controller] [Default Values]。8-,8J�S,

µ6C¡�,8Z5���%�。

����

�5��%���'(������ �。(� �� 5.4.4)

Íp¥B:

1. 12 FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data 8-,8J�(Drop-Down

8-)。

2. !2:��。

� PA ,8J���8:�'%� � �A8g“Manual Move”

3. !2�-G�O,8�#�:

– FCT [...] [Controller] [Record Table] Basic Data

– FCT [...] [Controller] [Record Table] Limits

��:���d55%�H5%��O��� 10 %。

4. !2�O,8。

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 101

Ê�¥B

1. 12 FCT ��

2. � <Download> µ,8ÁS¾!w������。

3. AB,8D���5�7]�,8。

� �8:AB­�,8E�^]�8.��

(� FCT �A8g“Manual Move”�“Optimise”)

4. �@S:

� -G,8�#。

� �c�����(� FCT �A8g“Optimise”)

Y2Qz�����#µEÁ������~(^S)。

� ���+Y2�c�����#,��AB <Accept> µ�¾!w:�。

��u�;������>$���m

� ����@S,t��Qz����-��。

� ��WX��。

5.4.6 Ì{��

��cd�bM.!� !

� )���������#��� �� �� � �� ��� FHPP:��� GDCP-CMMO-

ST-LK-C-HP- ...

:{"%|*+

����/4��*;

� � FCT [Controller][Network properties] �Cz � � �� 2.4.7

– Z5§r IP @¡ ( Obtain an IP address automatic)

– ���� IP @¡ ( Use the following IP address)

�2�����+�bM.!

1. � FCT �������(�����F%)

2. AB <Store> µT*�#���������0[�+。

Íp+� �

E��¥��(9F��):��:

– C.��S|5CV��������#��

– �£��#��|5-.­�£��5�

– 9F��������#��

E��¥��S,µHH������DG�#��,^µ��+� PC

�。[������+��~��#��,hHH^�+�%�#��。

1. µT*�#���+�������。

2. �� FCT �# [Component] [Online] [Backup Recovery ...] �+��#F

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5 -.

102 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

Z�+� �

µ�¥��' PC ¾!w������:

1. � FCT �8-�# [Component] [Online] Backup Recovery ...“Recover”。

2. 9F�::AB FCT �# [Component] [Online]“Restart Controller”�V�5�

����(�r Power on/off)

Z[:9F��������#����OK> � FCT � PlugIn ºB

\][F

���1200�"'(UY©$��«Qz�#��,^1(12 FCT �/��&�G��

��5�:

1. � FCT �������

2. � FCT �# [Component] [Online] [Password]) �!200:

– O�000%:16 �1�

– WB1�:a­Z, A­Z, 0­9 !"#$%&'()*+,­./:;<=>?@[\]^_{|}~

nL�à°。

3. AB <Accept> �+00。

Ó:,00µ0[�+�������。

00�"����OK> � �� 2.3.3

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5 -.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 103

5.5 �6��

�� ��� FHPP 12����D�C��#q���

C­K> � ��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

5.5.1 �� FCT ¶�¯�

��E�AF�:,FCT !���9��:

– ¯S��!�S";f�8�#F,Z[: 52X��5%�/:;;

– 9���%�<0%(FHPP 9Ç�)

– C!3j�i%�� 30 LL�9�

��:-.�:,C!3j�0[i%,���WX(FCT �A8g Monitoring)。

5.5.2 ÎÏgÐ.!

FCT

��9F���3G��。l2XµÀ�_��#^9F3G��。Ð�D��I�CVµ��

¢9F。Ó©3GS���I��12 FCT �VHH����。

5.5.3 ÑX&�

FCT ��CV���I�(� FCT �# [Component] [Firmware Download])。�@S¨���

������HHâI�。

Festo 12Z`/�.¬�I�� (� www.festo.com/sp):

� �y�)�[!2�)�A�¸&����0

� WXi�.�Ï �I��

� WXi�I��.�W�� FCT P�

� FCT HHI��SÑ�(��µ-#F�£¢�����。�����WXI�i���

ë»

– I��ë»:µ�3HH2X,^:����;¦>。

– I�ë»:I�µ¾!w���。[�T*�#���I�ë»,hµ��g。[�I�¾!

U���Ú�;,h��µZ5�V�5,^HHV�I�。

[�I��HS���;�r3���,h��>$��\B��。��:

� ��HI��*,��/��&�� FCT C�#�����¥

(Backup ��)。

� �I��HD�:,��/��&�� FCT µ Backup ���H�����

�� (Download)。

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6 I=

104 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

6 �

6.1 ������ÒAÓ

6.1.1 7 ÔÒAÓ

ÒAg$hi��#Y

������ 7 ;:�J��:�T* �*+、�;�

it。·��M:� 4 �1�,Ó:q���³�。

�;�itJ-�I=K>D�#�Õ^"�D0

(� �� 6.3.2)。

ÒAÓ g$hi/�� _`Ö

B L E m>HHX��; 1 I�±jS���;。

� �%^¢M5���(F%)

[��F3�l�;,_� Festo jkT@��&

!8`'。

Exxx1) �; 2 �;��=b�=d��j�K>。

��K> � �� 6.2 � 6.3

Axxx1) it 3 it���jd��;���j,[�+��;K>

,hitK�µ�e:�。ih�eFu:�@M。

��K> � �� 6.2 � 6.3

HHHH STO – Safe Torque

Off

4 �_4 STO �。

��K> � '(�����

GDCP-CMMO-ST-LK-S1-。

P000 �� � 5 u� �

P070 u_&5

P071 l_&5

P1xx2) !%*+

P2xx2) 57*+

P3xx2) 5%*+

1) xxx = I=K>�D�,¦¨��

2) xx = ¦��,8D�

Tab. 6.1 7 ;:�J��K>

���j�K>µ¥=d��j�K>。

t�I=���3�|��� 7

;:�J��:�,��:�*�Y�C���K%,_����e:�(!

K>。[�:�_���+�K>:®rI=+N�(� �� 6.2.3)。

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 105

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AB���,��� �­�������/4�-À������。�´¥�

�������:�J�3ål&;�������“��”。

�%&./�\]A8�:

� “K>”8g:“Blinking decimal point (on/off)”

� FCT \]A8�:

� � FCT �# [Component] [FCT Interface] �¥5��“FCT Interface”。

� � <´¥> �5X�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。_��´¥�������

µ�y2æ�����:�。

� �_´¥�������|ç�# [-] �8-“5”。

6.1.2 Link/Activity LED ¥AÙ

������� LED C/Q ,�<��:� IO-Link/I-Port �F�<0:

LED C/Q ¥AÙ ÒAÓ B�

í<� ��EF�。1Ku�。

î<� \F�,\#F¾!,1K�;

ïè ������� IO-Link/I-Port

Tab. 6.2 IO-Link/I-Port F�<0,�<

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6 I=

106 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

6.2 �#Y

6.2.1 Ú �89¢£

������I=K>�L��;、it�K>。

 D f/

�;1)

(Error)

[�3��;,h�����9.w�;<0 (DOUT READY 1�0)。

�;�emµeC�5��,����M��;M�,Z[:6)��、

�%!3j(� Tab. 6.4)。[�9F¯)<0,�@:

– @��;u

– K%�;��� (Reset)

it1)

(Warning)

it�e�M�5��,�,^�\���K%。���3�:u�;:K!

it�u^��@�。

K>

(Information)

K>�e�M�5��,�,^�\���K%。

1) 3��;�itS� FHPP <0 � �� ��� FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

Tab. 6.3 I=K>�LJ

89¢£ f/

Zté3

(Free-weeling)

– �=!3j。

– l:�5�ÉI6( �。

Quick-Stop Ö5%

(QS deceleration)

– ��#���|56(Ö5% (Quick stop) EÁ6( 5。

– Ó:�8-�%!3j。

�&Ö5%

(Record

deceleration)

– �T*�&��#���Ö5%EÁ6( 5。

– Ó:�8-�%!3j。

��&

(Finish record)

– ]�T*�&,6w��:� (Motion Complete)。

– Ó:�8-�%!3j。

Tab. 6.4 �;M�(6)��)

��12 FCT ��;�7C��#���I=K>��-G � FCT [...]

[Controller] [Error Management]:

– LJ��;、it�K>

– 8-�;M�(6)��、�%!3j)

– ���I=+N��

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6 I=

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 107

89¢£+ÛB<G�lÖÁ���

��

�%!3j��;M���u���v57�]�q�Z5 5©>$`�。�5

�#�wb�x6'>%�S�����eyk:

� 12z!'(`aI!lH(Z[:cmd$�

d5ne)。o�p_T�b�Z$)�、{q#q�rfs �S|��@。

� +�gh�lH��Oz7S,#r'(`a'(�� 5,Z[:��6)�

5�。

ÜÝ89¢£“A”Áv�¸��U�V�Þ�(Ißàl):

d52X��=!3jS,12�%ÊAU��5�4d5%。EÁ�%6)�

5�。

� _WX,6)�5�i��]�q�6( �。

� _ �6)�5��)�Ë�。

� _ �,�u� ��,CZ5�5���,6)�5��Ü�C�。

6.2.2 ����ÒA

�F�K>�J�,12C��<0、K>¼«�¦¨���0�:�°V�I=��

� �� 6.3。

 D ÒA

�; 7 ; ¦¨���0

FCT �A8g��<0:<0“�;”,¼«

/��&� <0“Error”

it 7 ; ¦¨���0

FCT �A8g��<0:<0“it”,¼«

/��&� <0“Warning”

Tab. 6.5 I=K>�:�

�� FHPP ��®rT*��;�it � �� ��� FHPP:���

GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...。

lz¨��'I=+N�®rI=��。“K>”J��K>�e:�,��12I=+N�

®r。C­��I=+N��K> � �� 6.2.3。

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6 I=

108 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

6.2.3 �2��

���������2���I=+N�,����I=K>。I=+N�Æ������L+

N�,�»���+ 200 �I=K>。

I=+N���I=K>Tª��K>:

#Y f/

�#�

(Counter)

I=K>��#�D�。

J�

(Type)

I=K>�LJ(� Tab. 6.3)

D�

(No.)

K>�¦¨��D� (0x = hex-Prefix) � �� 6.3.2

K>

(Message)

I=K>�R@��

S"ê

(Timestamp)

I=K>�S"&,�+�“HH.MM.SS:nnn

(HH = àS,MM = LL,SS = ½L,nnn = ±½)。

S"·��������5�S"。

�HK>

(Additional Info)

��FÐ?�S�� Festo �&��HK>

Tab. 6.6 I=K>���

I=K>e�M°2I=+N��。C���#���I=K>��8-i�� � FCT [...]

[Controller] [Error Management]。��I=+N��O�»�:,OV�I=K>eð�ëO

ì�I=K>。�[�CI=+N���G�:

T)4i …

FCT1) �A8g“Diagnosis”

/��&�1) 8g“Diagnosis”

FHPP � GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

1) S"�OV�I=K>e:��O������,^���O��D��。

Tab. 6.7 G�I=+N�

�@S��12/��&�、FCT � FHPP CI=+N���À�。�À�Se��

5��� 3Dh (Start-up event) ^���I=+N��。�#��eF%。

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6 I=

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 109

6.3 ³O�?�á*

6.3.1 â�89

v�89

3��K%��;:,���@��;u:12K%�; (Reset) 9F¯)<0,Z[:lH

B��;。�-�;\�@��;uÁ�EÁ��K%,Z[:/:;;。

89â�4i …

FCT �7 Reset Error

/��&� �7 <Reset Error>

FHPP � �� ��� FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

Tab. 6.8 K%�;

!v�89

3���K%��;:,���@��;u:12�V�5�����9F¯)<0:

– 12 FCT � FHPP �V�5 (Softwarereset)

– �r:�%NOB�Ó:�V5�。

Z(nV4i …

FCT [Component] [Online] [Restart Controller] �8

FHPP � �� ��� FHPP:��� GDCP-CMMO-ST-LK-C-HP- ...

Tab. 6.9 �V�5����� (Software-Reset)

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6 I=

110 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

6.3.2 �#Y�³Oá*�bM.!

�[ B�

D� I=K>�¦¨��D�。

LJ�... F/W/I = �;/it/K>(� Tab. 6.3)

,�I=K>�í�Ü�LJ。3G��ñp:��(lR F)。[�

\Bí�À�LJ,h12C�ØØA���。

Z[:“F/–/–”�I=K>��í��;�J。

I=+N� ,�i�����I=+N�������:�r��� FCT

����#��(��/�8)。

�K%� Tª��;i�K%�K>:

– �K%

12 FCT、/��&�� FHPP K%

– ��K%

�@�V�5�����

– Softwarereset

– �r:�%NOB�Ó:�V5�。

�;M� �-1î(A � G)�L+�¡�I=K>,��#����;

M�(� Tab. 6.11)。3G���M��-1î�ñp。

Tab. 6.10I=K>V���

bM.!D89¢£��?Hã

A Zté3 – \�55�,�=!3j

B Quick-Stop Ö5% – |5�55�,�=!3j

C �&Ö5% - T*�&��5ÊA,�%!3j

D �È�& – ]��&w�È,6w Motion complete,�%!3j

E Quick-Stop Ö5% – |6�5ÊA,!�%!3j

F �&Ö5% - T*�&��5ÊA,!�%!3j

G �È�& – Ïu]��&,6w Motion complete,!�%!3j

Tab. 6.11�;M�(-1î)

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6 I=

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 111

�#Y�³Oá*

01h #�89

(Software error)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

W8���f!I��;。

� _� Festo ��&!8`'。

– �K%�:��K%,�@��F%。

��#����;M�:A

02h Y�bM ��ä

(Default parameter file invalid)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

�WX�%�#��SW8����;。����m。

� _12I�±j�Vµ�%�#��HH����。[��;Ïu3�,h��+N��

m,�(C.��。

– �K%�:��K%,�@��F%。

��#����;M�:A

05h E\�â1

(Zero angle determination)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

\B�K-{$%�。._&\~。

� ��i�D0�?]�D0�,iF�D0�BC?�5�Æ1�:K��Ztd5。

� ��}��lH:Ö¶lH。

� TI!��ÝI:�I!CÝI。

� �lH�T�I!v��ÝI:�òWCÝI。

� �lHeÌ5:�lHCÝI,CzlH�ZÌN�。

� �eÌ5�'(�'>­��5�S:É���._&´¥。

� ����#���;:K!����#��^uK����。�l���@\lH��._

&´¥(º�lH、uK�� blH��HlH)、�5T、òWlH(uK�� bl

H��HlH)、K!V�����#(�¶6C����#��� FCT ºB)、���5

��#���V�����#�V�5._&´¥。

� T��B���v2à©\B�T����lH 5S,~��3�o��;。�@S,

_Qu��B����。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:A

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6 I=

112 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

�#Y�³Oá*

06h �9:

(Encoder)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

�D0���­¿S3����;。T*%�����;�。

� WXD0�BC���i3�Ø�、�=��;�6éL 。

� ����F%�U._À%´¥��� �。

� [��;Ïu+�,��\�(D0�)��m。

– �K%�:��K%,�@��F%。

��#����;M�:A

09h ��Ê�j²â1

(Offset determination for current

measurement)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

�V�cB�8�S3����;。

� ����F%。

– �K%�:��K%,�@��F%。

��#����;M�:A

0Bh bM ��ä

(Parameter file invalid)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

U+N�~��#,8。�E�D�#��:,���@±jI�:Z5'�#���HHÛ�

�­�#F。\B12�#��V�c��#,h�'�%�#���HH。

� ����HH�~��#,8。[��;Ïu+�,��\���m。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:A

0Ch &�×Öå689

(Firmware update execution error)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

I�±jUu�]���È。

� WX��� PC "��4/F�。�V�5��^¢M��I�±j。WXi�8-�~

���I�。�*�I���QR<0,6wI�±j��È。[�Ïu3���;,

��\���m。

– �K%�:��K%,�@��F%。

��#����;M�:A

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6 I=

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 113

�#Y�³Oá*

0Dh -��

(Overcurrent)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

��、AC��5ï¬�Ø�。

!3j�m。

B�����#���;。

� WXB������#��。B�����#���;����B�¬5'©��Ø�

{*,1�e12�NòO°i�。�� FCT �������WX(�~B�¯:�)。

� F�lHB�S6�3��;K>:!3jØ�。�(C.��。

� ���!3j��S,t3��;K>:-

]Õ56�F��������P�:,�3��;,h�(C.���。- ]��F�

��BCS3��;,h�WX���BCi��Ø�,Z[:����VWX。

– �K%�:��K%,�@��F%。

��#����;M�:A

0Eh �� I²t 89

(I²t malfunction motor)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

������ I²t {*。������5'(�����²��&@4。

� WX�5'(���。

� WX)�>�i 5óP。

� ÖàlH/50��,³0ô>S"。

– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:B、C

11h #��m:!æç

(Softwarelimit positive)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

%�������°3�����3%�。

� WX:�#F。

� WX!%+/。

� l�;��EÁK%。�ó,�5��5�,8�AB&5� 5�5�。u�_��

5Æx�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:A、B、C、E、F

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6 I=

114 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

�#Y�³Oá*

12h #��m:!]ç

(Softwarelimit negative)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

%�������°3�����3%�。

� WX:�#F。

� WX!%+/。

� l�;��EÁK%。�ó,�5��5�,8�AB&5� 5�5�。l�_��

5Æx�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:A、B、C、E、F

13h æ4ç^��

(Positive direction locked)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

3����3%��;,^��óe�5�Æx��_��!%。

� WX:�#F。

� WX!%+/。

� l�;��EÁK%。�ó,�5��5�,8�AB&5� 5�5�。u�_��

5Æx�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:A、B、C、E、F

14h ]4ç^��

(Negative direction locked)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

3����3%��;,^��óe�5�Æx��_��!%。

� WX:�#F。

� WX!%+/。

� l�;��EÁK%。�ó,�5��5�,8�AB&5� 5�5�。l�_��

5Æx�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:A、B、C、E、F

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6 I=

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 115

�#Y�³Oá*

15h �lÖè�-P

(Output stage temperature exceeded)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

°3�}�!3ji%{*�。!3j��2H。

� ��i%��}�+/f,t�K%o��;。

� WX�5���。

� WX)�>�i 5óP。

� 4d�Si%,zõ®¤。 WX���?Ai3�Ø�。

– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:A、B、C、D

16h �lÖè�-x

(Output stage temperature too low)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

�Si%d��}�+/。

� ���Si%。��i%��}�+/f,t�K%o��;。

– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:A、B、C、D

17h 34�é-�é

(Logic voltage exceeded)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

NOB6�9�W8�2B�。f!�m�B6B�2�。

� WX6F���z!B6。

� ]�F%:�Ïu3���;,hf!�m��(C.��。

– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:A、B

18h 34�éê�é

(Logic voltage too low)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

NOB6�9�W8�¶B�。f!?��ru_F��z/��©2H�Ø�。

� µ��'_�z/���=5^WXF%:�;i¨+�。[�,h�f!�m��(

C.��。

– �K%�:��K%,�@��F%。

��#����;M�:A

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6 I=

116 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

�#Y�³Oá*

1Ah +_�`-�é

(Intermediate circuit voltage exceeded)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

lHB����}�+/f。

�5B12H,��5�2�\B|5¦�。

�5B1�m。

� WXlHB�;8�6F���!23�B�。

� WX�5���:�5B12Hö?

� f!�5B1�mS:C.���。

– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:A、B

1Bh +_�`ê�é

(Intermediate circuit voltage too low)

��#���:F/W/-

I=+N�:�8

lHB�2d。

� B�4d�lH:B6�2ð,B6A20,Ù�2à?

� ]¹����=d�B� ���,_µ�?��#���it。

� 8�lHB�(6F���!23)。

– ���;���#��S:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:A

– ��it���#��S:TlHB��V��}�+/fS,it¦�。

22h b@�6

(Homing)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

�5���� ���。U����5�。

� _WXi�!uK��� ��B。

� _WXiF���5�,�UiC����uK��#��(�%�&��5

�&?)。_WX5���UACi=ô。

� ]Ïu+���;,hf!�m��(C.��。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、E、F

23h �Üë��aì

(No index pulse found)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

�� �2X���;:U��=ÒÞ。D0��m�D0�Lõ��#���;。

� _WXD0��!3K�,|�¥mK�。

� _WXD0�Lõ���#��。

– �K%�:��K%,�@��F%。

��#����;M�:B、C、E、F

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6 I=

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 117

�#Y�³Oá*

24 h ¶�����6+!RS�>V8�

(Drive function is not supported in open-

loop operation)

��#���:F/W/-

I=+N�:�8

�l �*+��!���。_4ÆÏÞ。

� _C.*+�8-�O�5�。

– ���;���#��S:�;�EÁK%。

��#����;M�:E、F

– ��it���#��S:TC.��~��5�S,it¦�。

25h JKB�

(Path calculation)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

12!%�Õö��8\B��!%:�。

�,89.S:��,8�O�5%����,8�:�5%。

� WX�,8��#��。

� �@S¨�AB���WX�M�9.S"&!%S�¯:�。��;��t�9.S

"&2��¯:5%�¯:H5%m��。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:A

27h 2�bM

(Save parameters)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

°2f!à��+N�S3�。

� �V]������。

� WX��f»:i+������K%��;?�H�#��SWX�#�����I

��iÏ 。]�63�l�;,_� Festo �&!8`'。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:G

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6 I=

118 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

�#Y�³Oá*

28h R?b@�6

(Homing required)

��#���:F/W/-

I=+N�:�8

âU���~��� �。

�5�\B¢���� �(Z[:uNOB�=B�Cz�� ��B�T=&)。

� _]��� �,�r[��M��� �U��È,h�F�M��� �。

– ���;���#��S:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、D、E、F、G

– ��it���#��S:T�� ���ÈS,it¦�。

29h �#:!¶]ç#��m:!*±

(Target position behind negative software

limit)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

\B�5!%,u�:�%�l_���3%�:�。

� WX:�#F。

� WX!%+/。

� WX5�,8J�(ÎC/C?)。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、E、F

2Ah �#:!¶æç#��m:!*±

(Target position behind positive software

limit)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

\B�5!%,u�:�%�u_���3%�:�。

� WX:�#F。

� WX!%+/。

� WX5�,8J�(ÎC/C?)。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、E、F

2Bh &�×Ö,�ä&�

(Firmware update, invalid firmware)

��#���:F/W/-

I=+N�:�8

\B��I�±j。I���_���\��ë»。

� _K!\���。_� Festo �Z`/¸�X�ë»�I��^�HW��I�。

– ���;���#��S:�;�EÁK%。

��#����;M�:A

– ��it���#��S:T�5V�I��HS,it¦�。

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6 I=

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 119

�#Y�³Oá*

2Dh �� I²t ��

(I²t warning motor)

��#���:-/W/I

I=+N�:�8

������ I²t it*�。

� µK>�#���it���K>D(ÏÞ。

– ��it���#��S:T I²t àL4w 80 % ��S,it¦�。

2Eh ��aìbcc�<-c

(Index pulse too close on proximity

sensor)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

�÷5��9.&Ì¥mÒÞ2÷。oN��\B§v������%�。

� _µ��5�d_)T。¹���5��¥mÒÞ�"�̪:�� FCT �。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、E、F

2Fh °±9²

(Following error)

��#���:F/W/I

I=+N�:�8

/:;;2�。�!%*+�5%*+���3�o��;。

� ��»;+/。

� H5%、5%、ø%�lH2�?)�>� 5óP?

� ��2H(QR I²t 9��B�*�?)

– ���;���#��S:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:B、C、E、F

– ��it���#��S:T/:;;�V��}�+/fS,it¦�。

32h �'���� FCT ,c

(FCT connection with master control)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

� FCT �F��=。

� _WXF�,[��@h��F%。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、D、E、F、G

33h �lÖè���

(Output stage temperature warning)

��#���:-/W/I

I=+N�:�8

!3ji%±�。

� WX�5���。

� WX���?Ai3�Ø�。

� WX)�>�i 5óP。

� 4d�Si%,�×�4.,zõ®¤。

– ��it���#��S:Ti%�Vd�it^Ë�S,it¦�。

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6 I=

120 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

�#Y�³Oá*

34h Safe Torque Off (STO)

(Safe Torque Off (STO))

��#���:F/W/I

I=+N�:�8

�3“Safe Torque Off”'(�_4。

� _ �#h�、6C STO ����。

– ���;���#��S:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:0

– ��it���#��S:T�¢�3 STO _4S,it¦�。

37h �U¯�

(Standstill monitoring)

��#���:-/W/I

I=+N�:�8

¯:%��6)���z。���#��S���2�ùà。

� WX6)����#��。

– ��it���#��S:T¯:%��V%�6)��f��5��V�,8S,

it¦�。

38h T)bM �

(Parameter file access)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

��#���X�,_��O�#���®°ZX9Æx�。

� �¯�X�È。2 M�#���H�"�S""I�và� 3 s。

– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:G

39h de��

(Trace warning)

��#���:-/W/-

I=+N�:�8

�����2X�3�?�。

� �5V�����。

– ��it���#��S:T�5V���S,it¦�。

3Ah b@�6fÁ

(Homing timeout)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

5��� ���� �S3��;。�,!�S"fU���5�。

� _WX5� ��5��BF�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、E、F

3Bh b@�64��ä

(Homing method invalid)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

�� ��;。Z[:�5��� ���!*%�]�� ��B。

� 8-�}��� ��B。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:E、F

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 121

�#Y�³Oá*

3Ch ��íî?'z�ï

(Two edges in one cycle)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

�Q���,��!23�®r�X��@�!2K�。

� �C PLC ���#��S,K����[f�e�5@�,8(���,8� Homing)。

��5��S,������D�:�¢����5�。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、E、F

3Dh �n��

(Start-up event)

��#���:-/-/I

I=+N�:�

���5���Y5�°2 48 ÷。�§�I=+N���ñS~e3����。

]I=+N���*����Y��5���,h�e3�5���。

� o������zõ_��I=K>���。

3Eh �2��

(Diagnostic memory)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

�°2�®rI=+N�S3����;。

� K%�;。[�Ïu3���;,h���ñ*]�m�+N���;���。

� §�I=+N�。[���;Ïu3�,h���(��C.。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:G

3Fh ¥B�ä

(Record invalid)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

��5�,8\~�。\BºR,8�#F�,8J�\~�。

� _WX,8��#。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、D、E、F、G

40h ®±�QA��{8

(Last teaching not successful)

��#���:-/W/I

I=+N�:�8

\BCT*5�,8���'。

� T*�5�,8�(ÎC�%�,8J�。

– ��it���#��S:T��M TEACH ä.�S�'�'*+(*+

1)9.�u�*+(*+ 0)S,it¦�。

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122 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

�#Y�³Oá*

41h 9:Ï:

(System reset)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

W8���f!I��;。

� _� Festo ��&!8`'。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:A

43h !����� FCT ,c

(FCT connection without master control)

��#���:-/W/I

I=+N�:�8

\BF�� FCT,Z[:u�BC�Yo3。

� _WXF�,[��@h��F%。

– ��it���#��S:T�VF�� FCT S,it¦�。

44h bM �{&�!ð

(Parameter file not compatible with

firmware)

��#���:-/W/I

I=+N�:�

ø°2�����#�����I��Ï 。Z5'�#�����Û��­�#F。\B12

�#��V�c��#,h�'�%�#�����。]�@��V�I�,h��\B°2_

��#。

� ���HH���~�#��。

– ��it���#��S:T�°2��V��#��S,it¦�。

45h IO-Link 9:89

(IO-Link system error)

��#���:F/-/-

I=+N�:�

V�c IO-Link ¤�·S3�

� � FCT WX FHPP �。

– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:A、B、C、D

46h IO-Link 0#89

(IO-Link communication error)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

¾! IO-Link D�S3�

� �F1K。����F%。]l�;CHNú3�,WX IO-Link /4。

– �K%�:¦�u:t�C�;��K%。

��#����;M�:B、C、E、F

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 123

�#Y�³Oá*

47h �'���� Modbus ,c

(Modbus connection with master control)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

����� Modbus F��=。

� WXF�^��F%,

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、D、E、F、G

– ��it���#��S:T�VF�����S,it¦�。

48h !����� Modbus ,c

(Modbus connection without master

control)

��#���:-/W/I

I=+N�:�8

\BF�����,Z[:u�BC�Yo3。

� WXF�^��F%,

– ��it���#��S:T�VF�����S,it¦�。

4Ch fl&ñ�L

(Value is out of range)

��#���:F/-/-

I=+N�:�8

\B°2C¹�,u�#�R��}��o+/�z。

� �×�}��o:�V°2C¹。

– �K%�:�;�EÁK%。

��#����;M�:B、C、D、E、F、G

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124 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

6.4 �y%,c�)g

[��4/F���3���,��t�¹������ IP ��¹ PC BÄ� IP �Uu

KÏ 。

5â�ò_������ IP !

FCT �¯����:

– �/4�´¥�����

– K%^Qz IP �

1. � FCT �# [Component] [FCT Interface] �¥5��“FCT Interface”。� <Scan...>

�5X�“Festo Field Device Tool” (Netzscan)。_��´¥�������µ�y2æ

�����:�。

2. �������|ç�#�8-�8 [/4]。�lµ:�C² “���/4��”。

��C² ��K%�Qz IP �(����� � Tab. 2.23)。

â��_ PC �h� IP ! – � Windows(�¬:Windows 7)

1. 8- Windows �8 [5�] [���3] [/4� Internet] [/4�ù��ò] [@F�]。

2. � [Local Area Connection] �“<0”C² �8-�8“²�”。

3. ��� [Internetprotokoll Version 4] C²�������。

4. 8-�8“²�”。�l,µ�“Internetprotokoll Version 4 �²�”C² �:� PC

BÄ��4/��� IP �。

5. ����������Ï � IP �(� �S�Z)。

�¬:óWð IP !

3G��� IP �,-���6�F�。������ DHCP �&�3GS�QR

(� Tab. 2.23)。o�n��,�����b�I!�#��� IP �(IP @¡

192.168.178.1;$/¸0:255.255.255.0)。

��µ PC BÄ-G�3G��,� PC BÄ8-�� [Z5§r IP @¡] �r����Ï

�I! IP �(Z[:IP @¡ 192.168.178.109;$/¸0:255.255.255.0;�%/�:

–(\@¡))。

ÈÉ PC �h�%|.! – � Windows(�¬:Windows 7)

1. 8-�8 [5�] [(_�)X�] [��] [�8���]。

2. !2�8 ipconfig �r ipconfig/all。

3. _WX��i��£�$/�G�。�@S_±�/4�7,。

12�8 Ping,��K!i��/4�G������。

1. 8-�8 [5�] [(_�)X�] [��] [�8���]。

2. !2���8�:ping 192.168.178.1(������3G IP @¡)

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 125

6.5 G|)g�iô4�

)g ¤õ iô4�

�����\Bu�

�;F������ WX_�AC���i3�

Ø�、�3��;�6éL 。

AC�m _ �_��AC�P��'>�

��� ��。

ó=�f!�����

(f!�)

C.�����。

�����\B��

�����#F

�j������K��; WX��X�。

������; WX����#。

_ ���uK������#�

FCT P���AºB ��。

B6�;。 _�y“��#F”��)�B�

j;。

Tab. 6.12�O���LA�B

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7 M"、�P、Q7�C.

126 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

7 ��、�、����

��

�5��� 5e���,�l�����。

�¯a> 、'>�M"���*:

� �%B6。

� '(�z��.BB6。

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�iz}V�+�ë���。

�cz}��>$ë�。tl�����,jk,^�3����。o¨����

�O��。

� '(�z�c�)。

� tv���,�M"�,��+����。

� �c�*,Z[:�@��> �'>S:������(��w�i。

7.1 ����

[]��!��,h�)�M"。

�PS:

� ���ô?§õ�)z!。

7.2 �

��}C�)��Q7�MQ。

�@S:C.G��)。

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7 M"、�P、Q7�C.

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 127

7.3 ��

bM.!}�

C.������:,��#µÆ9F�3G��。

� �C.������*,��/��&�� FCT C�#�����¥(Backup

��)。

� '>V������:,��/��&�� FCT �H�¥��������

(Download)。

��'>��M���öú。(� �� 3)。

ö÷�:

1. K���B。

2. K����e�V5�。

3. =5_�BC。

7.4 øùú�

_)�T@���� R7B$!���!。�)�W RoHS ��。

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A �����

128 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

A ����

��#F�'(�U STO [X3] �����'(,��_�¶ CMMO-ST �

STO-��。

��/D0����#F,_�;����,\� Festo jk)T���W���

,\ � www.festo.com/sp

,!���#F,��F���/D0��BC0%O�� 10 m。[�BC=0:

_� Festo �&!`'。

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A �����

Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 129

A.1 ��MO

A.1.1 0���MO

'>�+ �2+>?

'>3(é+�E+)

��?�K> 7 ;:�J

LED ,�< C/Q(í�/î�)

�*+

5��� � \D0����� �*+,

¨�8>�-+�D0����

%��� � �D0����� �*+

�# ��� �4/ TCP/IP

�#�� Festo Configuration Tool (FCT)

/��&�

���� IO-Link/I-Port

�4/:Modbus TCP

1K¤� FHPP

#1!2/!33 (DIN/DOUT)

5�NO I/O PNP

DIN (1) ENABLE(�����)

DOUT (3) READY(��˾)

DOUT1, DOUT2(��#��)

{$%�D0� D0�

�� RS422

�"� I2t 9�

i%9�(�!3j)

B�9�

2B�/¶B�9�

/:;;9�

���3%�-

ÛÜ �� �W RoHS ��

<=(�*û*ü) � Fig. 3.1

�� [kg] 0.29

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A �����

130 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

A.1.2 �6����û��

�6����û��

�Si% [°C] 0 … +50

+�i% [°C] –25 … +75

�� Æ5

!3j�i%9�

!3ji%2� [°C] , +85 it 0x33

!3ji%2d [°C] . -15 it 0x33

!3j��=i%

!3ji%2� [°C] , +95 �; 0x15

!3ji%2d [°C] . -25 �; 0x16

'"�j IP40(6CG�6éL )

³÷�%(25° C S) [%] 0 … 90,(�ý�)

øù�j 2(�W EN 50178)

�}�'>�%(úo) [m] 2000

ÖÌ��ÖÞñ�

(�W IEC 60068)

– Ì5(Ô 2 – 6 !L)

– Þñ(Ô 2 - 27 !L)

– �uÞñ(Ô2 - 27 !L)

�%�j

(SG)1),6C�'>��2+>?'>

– Í�:SG2;�2+>?:SG1

– Í�:SG2;�2+>?:SG1

– Í���2+>?:SG1

1) �%�j�� �“Ì5�Þñ��%�j”V

'<üV�ìý��� – þ�ªÖ SG:

üV]X

j��L [Hz] ÑH� [m/s2] j�� [mm]

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

2 … 8 2 … 8 – – ±3.5 ±3.5

8 … 27 8 … 27 10 10 – –

27 … 58 27 … 60 – – ±0.15 ±0.35

58 … 160 60 … 160 20 50 – –

160 … 200 160 … 200 10 10 – –

ìý]X

ÑH� [m/s2] S�Á_ [ms] Ã�4ç�ìý

SG1 SG2 SG1 SG2 SG1 SG2

±150 ±300 11 11 5 5

S�ìý]X

ÑH� [m/s2] S�Á_ [ms] Ã�4ç�ìý

±150 6 1000

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 131

A.1.3 � ������

CE �(�$�^�

� www.festo.com)

�Wûû)�,8 2006/42/EG

�WûûBâë»��h 2004/108/EG1)

%& UL Listing Mark for Canada and the United

States

RCM (Regulatory Compliance Mark)

1) l!����� �+o。� ��Sz,Z[:� G�ÂþüWn,�(#r`a'(\ABýþ。

¹��#h� UL ������U��HK���l�)S)� UL

%&���@4。

A.2 cdbM

A.2.1 � cdbM

.!B� [V DC] 24 ±15 %

.!!3B� [A] 5.7

��B�¦ü [A] O­ 9.4(�Fbp �)

cB�" PELV B� (Protected Extra-Low

Voltage)

'"�j�y EN60529 IP40(��R�P�<0�r>��"�)

B6� f�

P��BC��� � �� 4.3

A.2.2 [X1.1] 24-V 34kX�Â

�� � PLC �\Bã!33.B,Z[:

ENABLE !23�\BãÏB�c&

.!B� [V] +24 V (OUT)

O�B� [mA] 100

2H�" \2H�"

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A �����

132 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

A.2.3 [X1.3…6] MH�'/�lm

K�Bf �W EN 61131-2:2008-04 ��,�� 1

O�BC0% [m] 30

MH�'m

.!B�(·� 0 V) [V DC] 24

O��}!2B� [V DC] 29

¡�!23�.!B� [mA] 2 (É�)

#N� [ms] 1

C!2���S" [ms] 2(�)

B�Iª i

MH�lm

¡�!33�O�B� [mA] 100

2H�" \2H�"(\��")

A.2.4 [X1.9…11] IO-Link/I-Port

�� IEC 61131-9

������ (IODD) FHPP (8 Byte I/O),�� ID 0x10000

FHPP + FPC (16 Byte I/O),

�� ID 0x10001

¤�� �� V1.1

�}�>A0% [m] 20

O��S" [ms] 1

1K

Communication mode COM3

3� �� 1 [IOL]

�� ID 0x10000 (FHPP),0x10001 (FHPP+FPC)

2X#F�û 8 � 16 Byte

2X#Ff» IN/OUT FHPP � FHPP+FPC

B�Iª i

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Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – �� 133

A.2.5 [X9] ���Â

lHB6(6é 5)

.!B� [V DC] 24 ± 15 %

.!B� [A] 5.7

��B� [A] 9.4

�"B�B�

O��"B�B� [V DC] 28

2B�(?� 0x17) [V DC] >31.0

¶B�(?� 0x18) [V DC] <19.01)

NOB6(6é 3)

.!B� [V DC] 24 ± 15 %

.!B�2) [A] 0.3

2B�(?� 0x1A) [V DC] >31.0

¶B�(?� 0x1B) [V DC] <19.0

1) �#��� FCT ���#��

2) \#1!33B6S��� � �� A.2.3

A.2.6 [X18] �y%cd

�A�� IEEE802.3

¾!5% MBit/s 10 �r 100

��P� RJ45, 8 6

!��¤� TCP/IP (UDP, HTTP), Modbus TCP

BCJ� ��4/BC,�Jä

¾!J J- Cat 5

IP @¡ 192.168.178.1(Â� IP)

$/¸0 255.255.255.0

�4/ TCP/IP

TCP/IP F�0% m O0 30(w������&)

�%3� 502

FCT 7508

/��&� 80

Modbus TCP

�A�� IEC 61158

Modbus TCP F�0% m O0 30

�%3� 502

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134 Festo – GDCP-CMMO-ST-LK-SY-ZH – 1507NH – ��

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