Techniki kalibracji systemów wielowidokowych wprowadzenie teoretyczne
-
Upload
krzysztof-wegner -
Category
Education
-
view
130 -
download
0
Transcript of Techniki kalibracji systemów wielowidokowych wprowadzenie teoretyczne
Techniki kalibracji systemów wielowidokowych
wprowadzenie teoretyczne
Krzysztof WegnerChair of Multimedia Telecommunications and Microelectronics
Poznań University of Technology, Poland
M37232, October 2015, Geneve 1
Wyznaczenie macierzy Fundamentalnej Metoda Zhanga Faktoryzacja macierzy Niezmienniki przeksztacenia
perspektywicznego
2
Zhang’s Algorithm Allows estimation of
intrinsic parameters - matrix extrinsic parameters – rotation matrix and
translation vector Planar template
3Z. Zhang, “A flexible new technique for camera calibration”, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22(11):1330–1334, 2000
𝑠 ∙[𝑢𝑣1 ]=𝐴 ∙ [𝑟 1 𝑟2 𝑟 3~𝑡 ] ∙ [ 𝑋𝑌𝑍1 ]
Zhang’s algorithm Planar template
4Z. Zhang, “A flexible new technique for camera calibration”, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22(11):1330–1334, 2000
𝑠 ∙[𝑢𝑣1 ]=𝑨 ∙ [𝒓 𝟏 𝒓𝟐 𝒓𝟑~𝒕 ]∙ [𝑋𝑌𝑍1 ]=𝑨 ∙ [𝒓𝟏 𝒓𝟐 𝒓 𝟑
~𝒕 ] ∙[ 𝑋𝑌01 ]=𝑨 ∙ (𝒓 𝟏 ∙ 𝑋+𝒓𝟐 ∙𝑌+𝒓𝟑 ∙0+~𝒕 ∙1)=𝑨 ∙(𝒓𝟏 ∙ 𝑋+𝒓𝟐 ∙𝑌 +~𝒕 ∙1 )=𝑨 ∙ [𝒓𝟏 𝒓𝟐
~𝒕 ] ∙[𝑋𝑌1 ]𝑠 ∙[𝑢𝑣1 ]=𝑨 ∙ [𝒓 𝟏 𝒓𝟐
~𝒕 ] ∙[ 𝑋𝑌1 ]𝑠 ∙[𝑢𝑣1 ]=𝑯 ∙ [𝑋𝑌1 ]𝑯=𝑨 ∙ [𝒓𝟏 𝒓𝟐
~𝒕 ]
Metoda Zhanga
𝑧 ∙[𝑢𝑣1 ]=𝐴 ∙ [𝑟 1 𝑟2 𝑟 3 𝑡 ] ∙ [𝑋𝑌𝑍1 ]5
Z. Zhang, “A flexible new technique for camera calibration”, IEEE Transactions on Pattern Analysis and Machine Intelligence, 22(11):1330–1334, 2000
View synthesis process VSRS 4.0 Synthesis of
two versions of virtual view
View blending modes Blend
together No to blend
M37232, October 2015, Geneve 6