应用

机型

APPLICATION

小型

单轴

机器

人

TRANSERVO

单轴

机器

人

FLIP-X线

性单

轴机

器人

PHASER

直交

机器

人

XY-X水

平多

关节

机器

人

YK-XG拾

放型

机器

人

YP-X洁

净型

机器

人

CLEAN控

制器

CON

TROLLER

各种

信息

INFORM

ATION

383

机器

人定

位控

制器

脉冲

列

驱动

器机

器人

控

制器

iVY

选配

件1 轴用

SRCP30MF100 专用高性能控制器，

追加了脉冲列功能，

并进一步提高了便捷性。

特点

■机型概要

名称 SRCP30

电源主电源：三相 AC200V～230V

控制电源：单相 AC200V～230V运行方法 脉冲列/程序/迹点定位/遥控命令/在线命令

最大控制轴数 1 轴

位置检测 增量式

支持机器人机型 MF100 专用

手持编程器 HPB/HPB-D (带启动开关)　 P.393 电脑用支持软件 POPCOM　 P.391

■ 各部分名称/外形图

DC24V

ESC

I/O

I/O

RS232C HPB 157

250

265

290

152.513610840 34

14

5.55.5

■ 订购型号

SRCP30 ー R3 ー ー

控制器 ー 再生装置 ー网络选项

ー I/O 连接器规格

SRCP30 R3：RGU-3※1 CN1：I/O 扁平电缆 1m (标准)未填写：无

CC：CC-Link CN2：双绞线 2mDN：DeviceNetPB：ProfibusEN：Ethernet

※1. 需要再生装置 RGU-3。

■ 再生装置 RGU-3 外形图

RGU-362

242.5 MAX.234

52.5

250

265

290

2-5.5

1816

■ 回生装置 RGU-3 基本仕様

规格项目 RGU-3 (SRCP30 用)

型号 KBD-M4107-0A (含附件)

外形尺寸 W62×H250×D242.5mm主机重量 3.7kg再生吸收动作电压 约 380V 以上

再生吸收停止电压 约 360V 以下

附件 控制器的专用连接电缆 (300mm)

※ 所使用控制器与相邻设备之间必须设置间隔 (20mm 左右)。此外，请使用附件专用连接电缆连接控制器。

1 PHASER 系列 MF100 专用控制器

2 支持脉冲列、程序、迹点定位 3 种运转方法

3 具有丰富的数据容量，使用程序时可执行最多 4 个任务的多任务功能

4 支持 CC-Link、DeviceNet、Profibus 和 Ethernet

● 机 器 人 控 制 器 　 ● 专用 MF100

主要特点 ▶ P.036

应用

机型

APPLICATION

小型

单轴

机器

人

TRANSERVO

单轴

机器

人

FLIP-X线

性单

轴机

器人

PHASER

直交

机器

人

XY-X水

平多

关节

机器

人

YK-XG拾

放型

机器

人

YP-X洁

净型

机器

人

CLEAN控

制器

CON

TROLLER

各种

信息

INFORM

ATION

384

机器

人定

位控

制器

脉冲

列

驱动

器机

器人

控

制器

iVY

选配

件

■基本规格

项目 SRCP30

基本规格

控制轴数 1 轴

可控制的机器人 MF100 专用

最大耗电 2500VA外形尺寸 W152.5×H250×D157mm

主机重量 3.5kg

输入电源主电源：三相 AC200～230V±10% 以内　50/60Hz控制电源：单相 AC200～230V±10% 以内　50/60Hz

轴控制

驱动方式 AC 全数字伺服

位置检测方式 磁式线纹尺

运转方式 脉冲列、程序、迹点定位、遥控命令、在线命令

位置显示单位 毫米

速度设定 1%～100% (1% 单位、通过程序可进行变更)

加减速度设定1. 根据机器人型号和搬运重量参数进行自动加速度设定2. 根据加速度和减速率参数设定 (1% 单位)

分辨率 1μm原点复位方式 增量式

程序

程序语言 雅马哈 SRC多任务 4 个任务

提示方式 手动数据输入 (坐标值输入)、直接示教、示教再现

内存

RAM 128K　带锂电池备份 (5 年有效) 程序、点、参数及故障记录保存

程序100 个程序 (最大程序数)3000 步/合计以下　255 步/每个程序

点 1000 点 (迹点定位时为 256)

命令形式

I/O

通常模式 根据专用命令输入进行机器人运转

脉冲列 模式

类型 选择 1.A 相/B 相、 2.脉冲/字符、3.CW/CCW 其中之一

形式 线路驱动器 (+5V)

频率 最大 2Mpps (线路驱动器)

串行通信 （RS-232C）1. 根据通信命令进行各种数据的收发、参数设定、机器人运转2. 根据 HPB 进行各种数据的收发、参数设定、点示教、机器人运转

外部输入输出

I/O接口

通常模式序列器输入 通用 8 点、专用 8 点序列器输出 通用 5 点、专用 3 点 开路集电极输出

脉冲列 模式

序列器输入 通用 8 点、专用 5 点

序列器输出 通用 5 点、专用 3 点 开路集电极输出

命令脉冲列 输入

端子名 PLUS+、PLUS-、DIR+、DIR-类型 选择上述中的一种

形式 线路驱动器 (+5V)

反馈脉冲输出

端子名 PA+、PA-、PB+、PB-、PZ+、PZ-、PZM+、PZM-类型 A 相/B 相/Z 相

形式 线路驱动器 (+5V)

脉冲数 1 脉冲/μm序列器输入、输出用电源 序列器输入、输出用 DC+24V 外部输入

紧急停止输入 常闭触点输入

原点传感器输入 连接 DC24V 用 B 触点传感器　序列器 (I/O) 输入输出用电源通用

外部通信 RS-232C 1CH (用于 HPB 或通用个人电脑等的通信)

选配件插槽数 1类型 CC-Link/DeviceNet/Profibus/Ethernet

选配件

手持编程器 HPB、HPB-D (带启动开关)

电脑用支持软件 POPCOM

普通规格

使用温度 0℃～40℃

保存温度 10℃～65℃

使用湿度 35%～85%RH (无结露)

噪声耐量 IEC61000-4-4 2 级标准

保护功能 过电流、超载、断线检测、失控检测

※1. 通常模式/脉冲列模式可使用参数进行切换。

SRCP30

应用

机型

APPLICATION

小型

单轴

机器

人

TRANSERVO

单轴

机器

人

FLIP-X线

性单

轴机

器人

PHASER

直交

机器

人

XY-X水

平多

关节

机器

人

YK-XG拾

放型

机器

人

YP-X洁

净型

机器

人

CLEAN控

制器

CON

TROLLER

各种

信息

INFORM

ATION

385

机器

人定

位控

制器

脉冲

列

驱动

器机

器人

控

制器

iVY

选配

件SRCP30

■ I/O 连接器输入、输出信号表

端子编号 信号名称 信号的含义

A-1 ABS-PT 以原点位置为基准的点移动命令

B-1 INC-PT 以当前位置为基准的点移动命令

A-2 AUTO-R 自动运转启动命令

B-2 STEP-R 步进运转启动命令

A-3 ORG-S 原点复位命令

B-3 RESET 复位命令

A-4 SERVO 伺服复位命令

B-4 LOCK 联锁

A-5 DI 0 通用输入 0B-5 DI 1 通用输入 1A-6 DI 2 通用输入 2B-6 DI 3 通用输入 3A-7 DI 4 通用输入 4B-7 DI 5 通用输入 5A-8 DI 6 通用输入 6B-8 DI 7/SVCE 通用输入 7/服务模式输入

A-9 DO 0 通用输出 0B-9 DO 1 通用输出 1A-10 DO 2 通用输出 2B-10 DO 3 通用输出 3A-11 DO 4 通用输出 4B-11 END 正常执行结束

A-12 BUSY 命令执行中

B-12 READY 准备结束 (警报)

A-13 FG 框架接地

B-13 FG 框架接地

A-14 NC 预约 (禁止使用)

B-14 NC 预约 (禁止使用)

A-15 NC 预约 (禁止使用)

B-15 NC 预约 (禁止使用)

A-16 NC 预约 (禁止使用)

B-16 NC 预约 (禁止使用)

A-17 PA+ 反馈脉冲输出

B-17 PA- 反馈脉冲输出

A-18 PB+ 反馈脉冲输出

B-18 PB- 反馈脉冲输出

A-19 PZ+ 反馈脉冲输出

B-19 PZ- 反馈脉冲输出

A-20 PZM+ 反馈脉冲输出

B-20 PZM- 反馈脉冲输出

■ 脉冲列 I/O 连接器输入、输出信号表

端子编号 信号名称

A-1 NC 预约 (禁止使用)

B-1 NC 预约 (禁止使用)

A-2 NC 预约 (禁止使用)

B-2 PCLR 偏差清零输入

A-3 ORG-S 原点复位输入

B-3 RESET 警报复位输入

A-4 SERVO 伺服启动输入

B-4 INH 命令脉冲禁止输入

A-5 DI 0 通用输入 0B-5 DI 1 通用输入 1A-6 DI 2 通用输入 2B-6 DI 3 通用输入 3A-7 DI 4 通用输入 4B-7 DI 5 通用输入 5A-8 DI 6 通用输入 6B-8 DI 7 通用输入 7A-9 DO 0 通用输出 0B-9 DO 1 通用输出 1A-10 DO 2 通用输出 2B-10 DO 3 通用输出 3A-11 DO 4 通用输出 4B-11 IN-POS 到达位置输出

A-12 SRDY 伺服准备结束输出

B-12 ALM 警报输出

A-13 FG 框架接地

B-13 FG 框架接地

A-14 GND 信号接地

B-14 GND 信号接地

A-15 PULS+ 命令脉冲输入

B-15 PULS- 命令脉冲输入

A-16 DIR+ 命令方向输入

B-16 DIR- 命令方向输入

A-17 PA+ 反馈脉冲输出

B-17 PA- 反馈脉冲输出

A-18 PB+ 反馈脉冲输出

B-18 PB- 反馈脉冲输出

A-19 PZ+ 反馈脉冲输出

B-19 PZ- 反馈脉冲输出

A-20 PZM+ 反馈脉冲输出

B-20 PZM- 反馈脉冲输出

■ 输入、输出电路连接示例

DC24V

NPNDI

DO

DO

DI

24V

24G

FG+ -

■ 脉冲列输入电路

330ΩPULS-

SG

+5V

1.5kΩPULS+

1.5kΩ

26LS31

+5V

330ΩDIR-

SG

1.5kΩDIR+

1.5kΩ

26LS32

GND

SG SG

2Mpps

应用

机型

APPLICATION

小型

单轴

机器

人

TRANSERVO

单轴

机器

人

FLIP-X线

性单

轴机

器人

PHASER

直交

机器

人

XY-X水

平多

关节

机器

人

YK-XG拾

放型

机器

人

YP-X洁

净型

机器

人

CLEAN控

制器

CON

TROLLER

各种

信息

INFORM

ATION

386

机器

人定

位控

制器

脉冲

列

驱动

器机

器人

控

制器

iVY

选配

件

SRCP30

■ 脉冲列输入形式

逻 辑 命令脉冲形式 CW 方向 CCW 方向

正逻辑

A 相/B 相

脉冲/字符

CW/CCW

负逻辑

A 相/B 相

脉冲/字符

CW/CCW

■SRCP30 命令一览表

语言名称 含义

MOVA 移动至点数据的位置

MOVI 从当前位置只移动点数据量

MOVF 移动至指定 DI 输入到达为止

JMP 跳至指定程序的指定标签

JMPF 按输入条件，跳至指定程序的指定标签

JMPB 通用输入或内存输入为指定状态时，跳至指定标签

L 定义 JMP 语句、JMPF 语句等跳转目标

CALL 执行其他程序

DO 执行通用输出或内存输出的 ON/OFF 操作

WAIT 待命直到通用输入或内存输入进入指定状态

TIMR 仅在指定时间时，等待进入下步

P 定义点变量

P+ 点变量加 1P- 点变量减 1

SRVO 进行伺服的 ON/OFF 操作

STOP 程序执行暂停

ORGN 执行原点复位动作

TON 执行指定任务

TOFF 停止执行指定任务

JMPP 轴位置与指定条件一致时，跳至指定标签

MAT 矩阵的定义

MSEL 指定移动矩阵

MOVM 移动至矩阵上的指定托盘工件位置

JMPC 计数排列变量 C 与指定值一致时，跳至指定标签

JMPD 计数变量 D 与指定值一致时，跳至指定标签

CSEL 指定计数排列变量 C 的排列要素

C 定义计数排列变量 CC+ 将计数排列变量 C 加上指定值

C- 将计数排列变量 C 减去指定值

D 定义计数变量 DD+ 将计数变量 D 加上指定值

D- 将计数变量 D 减去指定值

SHFT 只执行所指定点数据的坐标位置偏移

■标准附件

I/O 扁平电缆 (CN1)

在 ERCD/SRCP30 标准并联 I/O 和外部设备 (序列

器) 连接时，使用此连接器和扁平电缆。

电缆长度为 1m，电缆头为切断状态。

型号 KAU-M4421-00

双绞线 (CN2)

型号 KAU-M4421-10

在 ERCD/SRCP30 标准并联 I/O 和外部设备连接

时，使用此连接器和双绞线。

电缆长度为 2m，电缆头为切断状态。

使用脉冲列输入设备时，请选择 CN2。