Spis Treci

1. Instalacja i uruchomienie programu ROBOGUIDE.2. Tworzenie nowej celi.3. Poruszanie sie w rodowisku ROBOGUIDE.4. Sterowanie robotemw rodowisku ROBOGUIDE.5. Projektowanieprzykadowej celi.6. Symulacja pracy robota.7. Tworzenie pliku video.8. Rejestracja ROBOGUIDE.

1. Instalacja i uruchomienie programu ROBOGUIDE.

Przed rozpoczciem instalacji programu naley zmieni ustawienia regionalne. Jest to bardzo wane poniewa przy instalacji programu ze standardowymi ustawieniami pliki pomocyzostan zainstalowane w jzyku japoskim. Przygotowanie do instalacji programu z menu HELP w jzyku angielskim:-otworzy panel sterowania > Opcje regionalne i jzykowe. -otworzy zakadk zaawansowane (poz.2 rys.1)- zmieni domylne ustawienie na Angielski (Stany Zjednoczone). (poz.3 rys.1)- ustawi w tabeli konwersji stron kodowych, wartoci 10001, 10002, 10003- na nieaktywnenatomiast warto 10000 na aktywn (poz.4 rys.1). Zmianynaley potwierdziklawiszemOK

Rys. 1. 1.Instalacjprogramu rozpoczyna si poprzez otworzenie pliku X: \ SimPRO\Setup.exe

Rys. 1.2.

2. Tworzenie nowej celi.

Wprowadzanie poszczeglnych parametrw projektu

Po uruchomieniu programu, naley rozpocznowy projekt, tworzc nowceldla robotw,Poprzez kliknicie na pasku: File>NewCell.Pojawi siokno konfiguracji, w ktrym, w omiu krokach mona wybradogodne opcje:

Rys. 2.1.

1) Wprowadzenie nazwy projektu -pozycja pierwsza Worcell Name.

Po rozwiniciu pozycji pierwszej w oknie,wpisuje si dowoln nazw dla nowo tworzonego projektu.

Rys. 2.2.

Decyzj potwierdza si klawiszem Next.

2)Metoda tworzenia robota - pozycja Robot Creation Method

W tej pozycji mona wybrasposb tworzenia robota. System moe stworzy nowego robota z ustawieniami domylnymi lub z ustawieniami ostatnio uywanymiw innym zadaniu. Istnieje take moliwo utworzenia modelu robota z kopi bezpieczestwa robota rzeczywistego.

Rys. 2.3.

Po wybraniu pierwszej opcji klikasi klawisz Next.

3)Wybr oprogramowania robota -Pozycja Robot Software Version

Trzeci krok, to wybr oprogramowania (software), w jakie bdzie wyposaony robot. Przy nowychrobotach, zawierajcych software wyszy ni V7.30wybr softwaru moliwy bdzie do wyboru po wykonaniu wszystkich krokw w kreatorze Wizard Navigator.

Rys. 2.4.

Do kolejnegookna przechodzi si klawiszem Next jednoczenie potwierdzajc biec decyzj.

4)Okrelenie rodzaju pracy robota - PozycjaRobot Aplication/Tool.

Kolejnym krokiem jest wybr rodzaju pracy robota np. przenoszenie, spawanie, zgrzewanie.

Rys. 2.5.

Po wybraniu opcjiprzykadowo HandlingTool, wybieramyklawisz Next. Program zaaduje funkcje potrzebne do operacji przenoszenia.

5)Wybr modelu robota - Pozycja Group 1 Robot Model

W celu wybrania modelu robota naleypodwietli dany model z listy dostpnej w programie, apotwierdzi klawiszem Next.

Rys. 2.6.

6)Konfiguracja zewntrznych osi robota -Pozycja Additional Motion Group.

Dodawaniezewntrznych osi robotanp. pozycjonera lub stou ruchomego. Naleyzaznaczyjedn zpozycji dostpnych w oknie, nastpnie doda j klikajc ikon >> w oknie poniej. Cao potwierdza si klawiszem Nextprzechodzc jednoczenie do kolejnego okna.

Rys. 2.7.7) Opcje robota, z uwzgldnieniem jzyka Teach Pendanta-Pozycja Robot Options.

Program Roboguide oferuje domyln opcj, w ktrej jzykiem wystpujcym na panelu TeachPendant jest japoski. eby zmieni jzyk, w pozycji 7: Robot Options naley wybra zakadk Languages, a nastpnie wybra z listy interesujcy nas jzyk.

Rys. 2.8.

Przej do ostatniego kroku, nastpi po naciniciu klawisza Next.

8)Ostatni krok to podsumowanie wybranych uprzednio opcji -Pozycja Summary.sme okno wywietla przebieg wszelkich wybranych wczeniej opcji, jak rwnie przeprowadzonychzmian. Jeli wszystkie pozycje zostay wybrane zgodnie z zaoeniami projektu, naley to potwierdziklawiszem Finish.

Rys. 2.9.

Po wykonaniu wszystkich krokw zwizanych z konfiguracj celi, oprogramowanie automatycznie uruchomi wirtualny symulator robota.

Rys. 2.10.

3.Poruszanie si w rodowisku ROBOGUIDE.

Po dokonaniu ustawie celi pojawia siekran roboczy programu, na ktrym mona wyrni grupy narzdzi i okno Cell Browser.

Rys. 3.1.

Program Roboguide oferuje moliwo wizualizacji robota i jego stanowiska pracy w przestrzeni trjwymiarowej. Sterowanie widokiem na ekranie odbywa si poprzez paseknarzdzi lub przy uyciu myszki i klawiatury.Poniej zostan opisane poszczeglne ikony dostpne w programie ROBOGUIDE.

- Zbil/oddal obrt rolk myszy lub PPM+LPM+(ruch myszk przd/ty),wybrikon na pasku.- ObrtPPM+(ruch myszkprzd/ty/prawo/lewo )- Przesu rodkowy przycisk myszy+(ruch myszk przd/ty/prawo/lewo ) lub CTRL+PPM+(ruch myszkprzd/ty/prawo/lewo).

Komendy wydawane przy uyciu myszki mona kadej chwili mona sprawdzi klikajc na ikon w lewej czci paska.

- Przy pomocy ikon mona ustawi widok prostopady do jednej z osi ukadu wsprzdnych lub wybra widok w izometrii.

-klikajc na ikon mona wywietli widok tylko krawdzi obiektw.

Znaczenie ikon w poszczeglnych grupach przedstawiono poniej:

- nowy projekt, otwrz projekt, zapisz projektRoboguide obsuguje jeden projekt, wic podczas otwieraniu nowego projektu system automatycznie zamyka ten projekt, ktry aktualnie jest aktywny.

-W programie jest moliwo cofania i powtarzania wykonanych zada.

- Ukrywa lub pokazuje okno Cell Browser w ktrym znajduj si linki do ustawie: robota(Robot controller), elementw otoczenia(Fixtures), czci ktrymi operuje robot(Part), elementw ktre ograniczaj ruchy robota (Obstacle)

-Wcza/wycza panel Process Navigator jest to menu z ktrego mona we waciwej kolejnoci zdefiniowa elementy majce znale si w celi, nastpnie napisa i uruchomi program. Opcje dostpne w tym menu mona odnale rwnie w oknie Cell Browser i w pasku narzdzi.

- Zmiana trybu pracy robota okrela w jaki sposb porusza si punkt TCP robota, najczciej uywane tryby to: WORLD gdy punkt porusza si po osiach XYZ ukadu zewntrznego, (robot sam okrela pooenie kadej z osi) i JOINT gdy steruje si kad z osi robota niezalenie (pooenie punktu TCP jest wynikiem sumy pooe kadej z jego osi)

- Prdko pracy robota okrela procentowo prdko robota, gdzie 100% oznacza prdko nominaln danego serwo-napdu dla okrelonego robota.

- Okno uczenia robota- Cel-Id do

- otwiera/zamyka chwytak

-zawiera opcje wmoliwiajce tworzenie punktw na przedmiocie

-pokazuje/ukrywa wizualizacj przestrzeni roboczej robota.

-Wywietla okno z aktywnymi alarmami.

- ikony nawigacyjne start cyklu, pauza,zatrzymanie i powrt na pocztek cyklu jak rwnie nagrywanie pracy robota.

- otwiera okno z ikonami nawigacyjnymi, dodatkowo zawiera zaawansowane opcjenagrywania.

-wywietla aktualnie wykonywan komend programu i wsprzdna narzdzia.

-opcja umoliwia zmian pooenia kadej z osi robota.

-narzdzie do pomiaru odlegoci ustawieniach widoku znajduje dziki ktremu mona okreli wzajemne pooenie elementw znajdujcych si w celi (podstawow jednostk dugoci s mm).

4. Sterowanie robotemw rodowisku ROBOGUIDE.

Poruszanie robotem jest moliwe na kilka sposobw. Zostan omwione, w tym rozdziale.

4.1. Poruszanie poprzez Teach Pendant.

Naley wykona, w tym celu kilka krokw:

a) uruchomi wirtualny Teach Pendant, dalej zwany TP w sposb:

poprzez naciniecie ikony TP, znajdujcej si poniej:

-ikona odpowiada za wywietlenie na ekranie tzw. Teach Pendant-a, urzdzenia, ktre posiada kady robot, za pomoc ktrego mona sterowa fizycznie robotem. Program Roboguide posiada funkcje dostpne w Teach Pendancie. Program pozwala na szybsze iintuicyjne programowanie robota, wykrywanie kolizji i symulacje jego pracy;

Rys. 4.1. uruchomienie z paska narzdzi ROBOT/ TEACH PENDANT

b) wczy TPpoprzez zaczenie przecznika ON/OFF

c) zaczy przycisk SHIFT, a nastpnie wybra przycisk odpowiedzialny za ruch, obrt odpowiedni osi np. +X (J1).

4.2. Poruszanie z wykorzystaniem myszki komputera.

Naley nacisn lewym przyciskiem myszy na ZIELON KULK, pojawi si osie ukadu wsprzdnych. Nastpnie klikajc na odpowiedni o (X,Y,Z) lewym przyciskiem oraz przytrzymujc go wskazujemy nowe pooenie robota na danej osi.W celu obrotu poszczeglnymi osiami naley przed zaznaczeniem osi wcisn przycisk SHIFT.

5.Projektowanieprzykadowejceli.

Po zapoznaniu si z interfejsem programu mona przystpido wstawiania typowychelementw znajdujcych si w celi robota. Wyrnia si elementystae typu Fixture (np.przenoniki, maszyny, przeszkody itp.), elementy przenoszone przez robota typu Parts ielementy ochronne typu Obstacles. Do uruchomienia tych funkcji prowadzi kilka drg,jednak najlepiej jest korzysta z otwartego ju okna Cell Browser.

Krok 1a: Dodawanie elementw typu Fixture

Miejsce: Cell Browser, FixtureAkcja: PPM (prawy przycisk myszy) na Fixtures nastpnie rozwijamy AddFixture> CADLibrary

Wybieramy standardowy,znajdujcy si w bazieprogramu podajnik rolkowy.

Istnieje rwnie moliwo importu wasnego modelu 3Dw formacie (*.csb, *.igs, *.iges,body.dat, *.stl). Dodaje sielement podobnie jak poprzedni, z ttylko rnic, e zrozwinitego okna wybiera siSingle CAD file, jak na rysunku. Wtedy z odpowiedniego folderu naley wybraplik (palet), ktry bdzie zaadowany do wirtualnej celi robota.

Rys. 5.1.

Krok 1b: Wybr elementw typu Fixture z CAD Library

Miejsce: Cell Browser, Select 3D model for FixtureAkcja: Rozwin listpo lewej stronie,wybraelement oraz potwierdziOK

Pojawi simenu, z ktrego naley wybraodpowiednie urzdzenie. W tym przypadku jest tocnvyr

Rys. 5.2.

Element pojawi siw obszarze tworzonej celi, naleygo ustawi w odpowiedniej pozycji. Sdo wyboru dwie metody.

Krok 2a: Zmianapooenia elementw (sposb 1: dokadny)

Miejsce: Cell Browser, Fixture, zakadka General, LocationAkcja: 2xLPM na Fixtures, wprowadzi wartoci przesunicia na osiach X,Y,Z i wartoci ktowe W,P,R.

Wsprzdne naley poda w gwnym ukadzie wsprzdnych, ktrego pocztek znajduje si na przeciciu paszczyzny podstawy robota z jego pierwsz osi.

Rys. 5.3.

Krok 2b:Zmiana pooenia elementw (sposb 2: szybki)

Miejsce:Przestrze roboczaAkcja: LPM na przemieszczanym modelu,

ruch po prostej:trzyma LPM na jednej z osi zielonego ukadu wsprzdnych modelu imyszk w odpowiednie miejsce,

obrt: trzyma jednoczenie LPM i Shiftjednej z osi zielonego ukadu wsprzdnych modelu i przesun myszk w odpowiednie miejsce.

Moliwe jest stosowanie obu metod. Metody szybkiej dla wstpnego zorientowania elementu nastpnie metody dokadnej definiujcej jednoznacznie pooenie wzgldem robota.

Krok 3:Poka/ukryj zasig robota

Miejsce:Pasek narzdziAkcja: LPM na ikonie

Wane jest, aby wsppracujcy z robotem podajnik znajdowa siw jego zasigu, dlategoprzy ustawianiu mona wczywizualizacjjego przestrzeni roboczej, klikajc ikon napasku.

Krok 4: Dodaj kolejne elementy typu Fixture

Miejsce: Cell Browser, FixtureAkcja: Wykona trzykrotnie krok 1dodajc obrabiark,kosz i palet.

Kolejne elementy typu Fixture dodaje si poprzez powtarzanie kroku 1, w tym przypadku bdzie to obrabiarka, kosz,z ktrego bd pobierane przekadki i paleta na ktrej robot bdzie ukada elementy.

Krok 5: Skaluj elementy

Miejsce: Cell Browser, Fixtures, zakadka General, Scale. Akcja: 2xLPM na Fixtures, wprowad wartoci przez ktre zostan pomnoone wymiary modelu w danym kierunku (X,Y,Z)

Aby uzyska dany rozmiar elementw z biblioteki programu naley ustawi w zakadce General odpowiedni skal.

Rys. 5.4.

Krok 6:Nadaj nazw nowym elementom

Miejsce: Cell Browser, Fixture, zakadka General, Name. Akcja: 2xLPM na Fixtures,usu domyln nazw Feature X, wprowad wasn.

Aby unikn kopotw w dalszej pracy wskazane jest nadanie nazwy kademu nowych elementw.

Krok 7:Dodawanie elementw typu Parts

Miejsce: Cell Browser, PartsAkcja: PPM naParts nastpnie AddPart > CAD Library

Majc juodpowiednio rozmieszczone maszyny, przenoniki i pojemniki, naley zajsiprzedmiotem manipulowanym. Podobnie jak juto wczeniej omwiono, mona przedmiotten dobraspord gotowych zapisanych w programie lub wasnych modeli 3D. W tymprzypadku robot bdzie manipulowa dwoma elementami typu Part: przekadkami i tulejami. Na palecie bd ukadane tuleje z obrabiarki pomidzy, ktre bd wkadaneprzekadki.

Rys. 5.5.

Krok 7a: Wybr elementw typu Part z CAD Library

Miejsce: Cell Browser, Part, Select 3D model for PartAkcja: Rozwin drzewko po lewej stronie klikajc LPM na +, zaznaczy element LPM, klikn OK

Podobnie jak w kroku 1b wybieramy element z biblioteki. W tym przypadku bdzie to tuleja (work02)

Rys. 5.6.

Krok 8: Tworzenieelementw typu Parts

Miejsce: Cell Browser, PartsAkcja: PPM na parts>Add part> Box, mona uy te Cylinder lub Sphere

Box, Cylinder, Sphere s to elementy proste,ktrym mona w prosty sposb nada wymiary. W tym projekcie komend Box tworzymy kartonowe przekadki.

Rys. 5.7.

Krok 9:Ustaw waciwoci elementu manipulowanego

Miejsce: Cell Browser, Parts, zakadka General Akcja: Wprowad wymiary prastopadocianu, zmie kolor, podaj szacunkow wag elementu,

Wymiary w poszczeglnych kierunkach wpisuje si w miejscu zaznaczonym na rysunku.Kademu nowo utworzonemu elementowi mona nada odpowiedni kolor klikajc na ikone w zakadce General. Wane jest aby poda szacunkow wag elementu przenoszonego jeeli symulowane w programie ruchy bda eksportowane do rzeczywistego robota.

Rys. 5.8.

Po naciniciuOK w wirtualnej celi pojawi si tzw. magazyn czci. Czci z magazynu nie stosuje si bezporednio do symulacji pracy robota. Robot manipuluje elementami typu Part umieszczonymi na elementach typu fixture. W tym celu naley odpowiednio wykona kolejne kroki.

Krok 10: Wstaw przedmioty typu part na elemencie typu fixture

Miejsce: Cell Browser, Ficstures, zakadka Parts Akcja: (1) 2x LPM na elemencie typufixture, naley przej do zakadki parts, (2) wybieramyprzedmiot (part), ktry ma znale si na elemencie (fixture), (3) Apply

Program po utworzeniu elementw typu part, dodaje je do odpowiedniej zakadki w elementach fixture. Wystarczy wybra odpowiedni cz lub kilka czci i klikn Apply,aby pojawiy sie one w pocztku ukadu wsprzdnych elementu (fixture).

Rys. 5.9.

Krok 10a:Ustaw pozycj przedmiotu typu part na elemencie typu fixture

Miejsce: Cell Browser, Fixstures, zakadka Parts Akcja: (1) Edit Part Offset, (2) naley podapooenie czci wzgldem ukadu elementu(fixture: przenonik), (3) Apply

Naley pamita, e przesunicie podaje si wzgldem ukadu elementu Fixrure W wypadku podania bdnej pozycji mona wykona ponownie czynnoci od (1)-(3). Jeeli mamy poprawnie uoon tulej na przenonikumona przej do jej powielenia.

Rys. 5.10.

Krok 11: Powielanie elelmentw typu Part

Miejsce: Cell Browser, Ficstures, zakadka Parts, Place Parts Akcja: (1) naley nacisn Add w zakadce part, (2) wpisailo elementw naposzczeglnych osiach (3) poda odstpy midzy czciami wzgldem pierwszego elementu.

Jeeli mamy poprawnie uoon tulej na przenoniku mona przej do jej powielenia.W wypadku podania bdnej pozycji mona wykona ponownie czynnoci od (1)-(3).

Rys. 5.11.

Krok 11a: Powielanie innych elelmentw typu Part

Miejsce: Cell Browser, Ficstures, zakadka Parts, Place Parts Akcja: (1) nacisn 2x elementtypuFixture (kosz) i przej do w zakadkkiparts, (2) ustawi element odpowiednio element Part, (3) naley nacisn Add w zakadce part, (4) wpiailo elementw na poszczeglnych osiach (5) poda odstpy midzy czciami wzgldem pierwszego elementu (6) Apply.

Elementy pobierane przez robota s widoczne podczas uruchamiania programu.Mona edytowa inne elementy typu Fixture (np. kosz) i doda do niego elementu typu Part (np. przekadki) innego rodzaju. Po powieleniu elementw (4) s one widoczne w oknie Parts gdzie mona je usuwa odznaczajc niepotrzebne i zaznaczajcna elemencie typu fixture nietrzeba w nich wprowadza dodatkowych zmian.

Rys. 5.12.

Krok 12:Powielanie elelmentw typu Part odkadanych przez robota

Miejsce: Cell Browser, Fixtures, zakadka Parts, Place PartsAkcja: (1) nacisn2x na elemencie typu Fixture, na ktry robot odkada elementy (paleta)iwejw zakadk parts, (2) ustawi element odpowiednio elementPart (odpowiednio tulej i przekadk) i powieli je jak na rysunku, (3) LPM na kady nowoutworzony element Part,(4) odznaczyopcj Visible at run timedla kadego elementu typu part.

Program ROBOGUIDE wymaga wprowadzenia elementw pobieranych i odkadanychjednoczenie, lecz s to tylko dwa rne pooenia jednego elementu. Dlatego podczassymulacji pracy robota trzeba ukry elementy odkadane. Podczas programowania musz by widoczneelementy w pozycji odkadania i pobierania.

Rys. 5.13.

6. Symulacja pracy robota.

Mona w prosty sposb stworzy program, zawierajcy nasz trajektori, ktry bdzie wykonywany cyklicznie.

Naley wykona nastpujce czynnoci:

w zakadkach wybieramy TEACH/Add Simulation Program

otworz si dwa okna, w poniszym naley wprowadzi nazw programu w poniszym oknie:

Rys. 6.1.

w drugim oknie moliwe jest zapisywanie punktw pracy robota, poprzez nacinicie przycisku Record:

Rys. 6.2

po zapisaniu punktw pracy, mona sprawdzi trajektori poprzez nacinicie ikony Cycle Start

7. Tworzenie pliku video.

rodowisko ROBOGUIDE umoliwia nagranie symulacji poprzez jej zapis do pliku AVI, poniej znajduje si opis jak tego dokona:

Otwieramy zakadk Test-Run, a w niej wybieramy Run Panel

Po pojawieniu si okna Run Panel naley sprawdzi, czy zaznaczona jest pozycjaCompress AVI oraz pozycja Simulation Time on AVI. Nastpnie w celu nagrania symulacji naciskamy przycisk Record

Rys. 7.1.

Plik zostanie zapisany w C:\Documents and Settings\User\MyWorkcells\Name of Workcell\AVIs

8. Rejestracja ROBOGUIDE

W celu rejestracji oprogramowania ROBOGUIDE, naley uruchomi program License Manager (Menu Start/ All Programs/ FANUC Robotics).

Naley odnale w tabeli Registration List pozycje RTL SIMPRO640, nastpnie skopiowa odpowiadajce tej pozycji Software Code 1 oraz Software Code 2.

Nastpnie naley skontaktowa si z oddziaem FANUC Robotics Polska, poprosimy o skopiowane wczeniej Software Code.

Zostan wygenerowane Registration Key 1 oraz Registration Key 2, ktre naley wpisa do pozycji RTL SIMPRO640 w odpowiednie pola.