Laboratorium Podstaw Automatyki i Robotyki

Sala 010, 04.03.2010r. (oddano 18.03.2010r.)

Maciej Załucki, 181138

1. Robot przemysłowy IRB 1400

Robot IRB 1400 został wyprodukowany w 1992 roku przez firmę ABB. Jest to robot wielofunkcyjny, który za pomocą wielu możliwych końcówek jest w stanie wykonywać najrozmaitsze prace, spawania, sklejania, cięcia, czy manipulacji obiektem.W skład zestawu wchodzi: - szafa sterownicza- właściwy robot IRB 1400- stół pozycjonujący

Robot waży 225kg, jest przymocowany do podłoża, jego całkowita ładowność (wraz z podłączonym przyrządem) wynosi 5kg. Zasięg ramienia to prawie 1,5m, a 6 osi obrotowych zapewnia mu 6 stopni swobody.

Sterowanie robotem odbywa się przez panel sterowania zdalnego, który zakłada się na lewą rękę. Panel sterowniczy posiada Duzy wyświetlacz, wielu przycisków służących do programowania oraz dżojstiku 3-kierunkowego. Robota można obsługiwać ręcznie trzymając wciśnięty przycisk detekcji osoby programującej. Po puszczeniu przycisku, urządzenie zatrzymuje się, a dopływ prądu zostaje odcięty. Robota programuje się w języku RAPID, który jest autorskim językiem firmy ABB.

Robot może pracować w trzech trybach: automatycznym, ręcznym i ręcznym z ograniczeniem maksymalnej prędkości.

2. ChwytakiChwytaki to jedno z najczęściej stosowanych narzędzi mocowanych do robotów

przemysłowych. Są to narzędzia służące do precyzyjnego ustawiania pozycji obiektów, nad którymi się pracuje. Dodatkowo, często są wyposażone w dodatkowe narzędzia służące np. do spawania, klejenia, czy zaginania części.

Cały proces działania chwytaka można opisać w trzech punktach:- uchwycenie obiektu w prawidłowy sposób, biorąc pod uwagę możliwości niedokładnego umieszczenia obiektu na miejscu pracy przez osobę lub poprzednie urządzenie,- utrzymanie obiektu podczas pracy, niezależnie od czynników zewnętrznych,- odłożenie obiektu na określone miejsce dokładnie w zdefiniowany przez programistę sposób.

Chwytaki możemy podzielić na:- siłowe – wykorzystujące siłę tarcia i uścisk do utrzymania obiektu,- kształtowe – wykorzystujące formę obiektu bez wywierania na niego nacisku,- siłowo-kształtowe – są połączeniem dwóch poprzednich.

Innymi podziałami może być podział ze względu na:

a) rodzaj napędu:a. pneumatyczny,b. hydrauliczny,c. elektryczny,d. magnetyczny,

b) sposób przeniesienia napędu:a. dźwigniowy,b. jarzmowy,c. zębaty,d. linowy,e. klinowy,

c) rodzaj końcówki:a. sztywna,b. elastyczna,c. sprężysta,

Głównymi cechami chwytaków jest ich siła uchwytu, udźwig, możliwości gabarytowe oraz czas wykonywania polecenia (przyssanie, zaciśnięcie chwytaka itp.).

Bibliografia"Roboty przemysłowe. Budowa i zastosowanie" - Jerzy Honczarenko

Specyfikacja techniczna robota IRB-1400 (rab.ict.pwr.wroc.pl)