ASURO WS08/09 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger.
-
Upload
volker-rebholz -
Category
Documents
-
view
120 -
download
1
Transcript of ASURO WS08/09 Magdalena Kowalcze Thomas Litzinger.
ASURO WS08/09ASURO WS08/09Magdalena KowalczeMagdalena Kowalcze
Thomas LitzingerThomas Litzinger
ÜbersichtÜbersicht
EinleitungEinleitung ZusammenbauZusammenbau TechnikTechnik ModifikationenModifikationen ProjektProjekt Ausblick/FazitAusblick/Fazit
EinleitungEinleitung
Der ASURODer ASURO
ASURO ist die Abkürzung für „Another Small and Unique Robot ASURO ist die Abkürzung für „Another Small and Unique Robot from Oberpfaffenhofen“from Oberpfaffenhofen“
Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum für Luft- und Dieser kleine Roboter wurde am Deutschen Zentrum für Luft- und
Raumfahrt (DLR), im Institut für Robotik und Mechatronik in Raumfahrt (DLR), im Institut für Robotik und Mechatronik in Oberpfaffenhofen für die Lehre entwickeltOberpfaffenhofen für die Lehre entwickelt
Ursprünglich für ein Experiment des Ursprünglich für ein Experiment des DLR School LabDLR School Lab konzipiert konzipiert
ZusammenbauZusammenbau
Hardware Hardware
Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in Beim Hersteller Arexx Engineering sowie im Internet und in speziellen Elektronik-Fachmärkten zu erwerbenspeziellen Elektronik-Fachmärkten zu erwerben
ASURO ist als Bausatz erhältlich und besteht zum größten Teil aus ASURO ist als Bausatz erhältlich und besteht zum größten Teil aus handelsüblichen Elektronikbauteilenhandelsüblichen Elektronikbauteilen
Ausführliche Bauanleitung mit Schaltplan, Lötanleitung und Ausführliche Bauanleitung mit Schaltplan, Lötanleitung und
passender Software ist im Gesamtpaket enthaltenpassender Software ist im Gesamtpaket enthalten
ZusammenbauZusammenbau
HardwareHardware
ASURO-Bausatz besteht aus:
• 1 Hauptplatine1 Hauptplatine
• 1 RISC-Prozessor 1 RISC-Prozessor
• ZahnräderZahnräder
• GummibereifungGummibereifung
• MotorenMotoren
• große Anzahl verschiedener große Anzahl verschiedener elektronischer Bauteile elektronischer Bauteile
ZusammenbauZusammenbau
HardwareHardware
Zu beachten:Zu beachten:
• Beim Zusammenbau ist auf dieBeim Zusammenbau ist auf die Richtige Polung der elektrischen Richtige Polung der elektrischen Bauteile zu achtenBauteile zu achten
• Vor Handhabung eines elektrostatisch gefährdeten Bauteils ist es Vor Handhabung eines elektrostatisch gefährdeten Bauteils ist es sinnvoll sich zu erdensinnvoll sich zu erden
- Dazu gehören: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein- Dazu gehören: der Prozessor ATMega8L und der Gatterbaustein
TechnikTechnik
HardwareHardware
Sensorik Sensorik 2 Lichtsensoren zur 2 Lichtsensoren zur
Linienverfolgung Linienverfolgung 6 Tastsensoren (signalisieren 6 Tastsensoren (signalisieren
Kontakt mit Hindernissen)Kontakt mit Hindernissen) 2 Lichtschranken (Odometrie) 2 Lichtschranken (Odometrie)
Motorik Motorik 2 Motoren 2 Motoren 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige 4 Leuchtdioden zur Statusanzeige
SonstigesSonstiges Batteriehalter für 4 Batterien Batteriehalter für 4 Batterien 8 Bit Microcontroller (ATmega8) 8 Bit Microcontroller (ATmega8) 8 kB Flash-Speicher 8 kB Flash-Speicher Infrarot-SchnittstelleInfrarot-Schnittstelle
TechnikTechnik
SoftwareSoftwareProgrammers Notepad Programmers Notepad Programmeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI CProgrammeditor zur Programmierung des ASURO in ANSI C
Für die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Für die Erstellung von Programmen wird vom Hersteller eine Programmbibliothek mitgeliefertProgrammbibliothek mitgeliefert- Besteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c Besteht insbesondere aus denn beiden Dateien: asuro.h und asuro.c
Neue Asuro Library wurde für unser Projekt verwendetNeue Asuro Library wurde für unser Projekt verwendet
TechnikTechnik
SoftwareSoftware
ASURO Flash Tool 1.2ASURO Flash Tool 1.2 Wird zur Übertragung eines Wird zur Übertragung eines
Programms in Form einer kompilierten Programms in Form einer kompilierten hex-File in den Mikrocontroller des hex-File in den Mikrocontroller des ASURO verwendet ASURO verwendet
TechnikTechnik
SoftwareSoftwareHyperTerminalHyperTerminal Kommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der Kommunikationsprogramm um Daten zu empfangen, die der
ASURO über die Schnittstelle sendetASURO über die Schnittstelle sendet Diese können eingesehen und bestimmte Messungen durchführt Diese können eingesehen und bestimmte Messungen durchführt
werdenwerden
ModifikationModifikation
Verkleidung der LiniensensorenVerkleidung der Liniensensoren- Abdeckung der Liniensensoren- Abdeckung der Liniensensoren
- Vollverkleidung- Vollverkleidung
ModifikationModifikation
Verkleidung der Odometrie SensorenVerkleidung der Odometrie Sensoren
ModifikationModifikation
Achsenspiel verringern durch das Achsenspiel verringern durch das einsetzen von Unterlegscheibeneinsetzen von Unterlegscheiben
ProjektProjekt
SensortestsSensortests RegelungRegelung TempomatTempomat MultitaskingMultitasking VisualisierungVisualisierung
LinienverfolgungLinienverfolgung
Test mit Vollverkleidung
-60,0
-40,0
-20,0
0,0
20,0
40,0
60,0
80,0
-4,0 -3,0 -2,5 -2,0 -1,5 -1,0 -0,5 0,0 0,5 1,0 1,5 2,0 2,5 3,0 4,0
Entfernung zum Linienmittelpunkt
Hel
lig
keit
swer
t
links
rechts
diff
OdometrieauswertungOdometrieauswertung
Odometrietest
0
100
200
300
400
500
600
700
800
1 11 21 31 41 51 61 71 81 91 101 111 121
Zeit in ms
He
llig
ke
it
links
rechts
RegelungRegelung
Verwendet PI(D)-Regler für LinientreueVerwendet PI(D)-Regler für Linientreue
- genau- genau
- sehr schnell- sehr schnell
Vergleich mit 3 Punkt RegelungVergleich mit 3 Punkt Regelung
TempomatTempomat
Ziel: ASURO soll mit konstanter Ziel: ASURO soll mit konstanter Geschwindigkeit Steigung/Gefälle Geschwindigkeit Steigung/Gefälle zurücklegenzurücklegen
Zählen der s/w Übergänge an der Zählen der s/w Übergänge an der EncoderscheibeEncoderscheibe
Parallele DVParallele DV
Vorgabe: ASURO soll gleichzeitig Regeln Vorgabe: ASURO soll gleichzeitig Regeln und Sendenund Senden
Umsetzung: Threads und SemaphoreUmsetzung: Threads und Semaphore
Eigene Write-Funktion entwickelnEigene Write-Funktion entwickeln
Multitasking durch ZeitgeberMultitasking durch Zeitgeber
AusblickAusblick
Umsetzung der StreckenvisualisierungUmsetzung der Streckenvisualisierung
Homepage erstellenHomepage erstellen
FazitFazit
Guter Einstieg in die RobotikGuter Einstieg in die Robotik
Erweiterbarkeit (Kosten)Erweiterbarkeit (Kosten)
Bauteile sind individuellBauteile sind individuell
geringer Speichergeringer Speicher