Post on 22-Jul-2020
Sterowanie i Programowanie Robotów Stacjonarnych
Wykładowca:
dr hab. inż. Zbigniew Kokosińskizk@pk.edu.pl
POLITECHNIKA KRAKOWSKA – WIEiK
KATEDRA AUTOMATYKI I TECHNIK INFORMACYJNYCH
www.pk.edu.pl/~zk/SIPRS_HP.html
Wykład 1: Stacjonarne roboty przemysłowe
• Pochodzenie terminów robot, robotyka, robotyzacja.
• Historia rozwoju robotyki, klasyfikacje robotów, główne obszary zastosowań, kraje przodujące w robotyce – por. hasła Wikipedii : Robot przemysłowe i Industrial robot.
• Historia firmy KUKA Roboter i jej osiągnięcia w robotyce –[r2e]
• Budowa i parametry robota KUKA KR 3 Agilus [KRA, KR3].
• Programowanie robotów : on line i off line.
• Zasady bezpieczeństwa na stanowisku dydaktycznym KUKA ready2_educate.
KUKA ready2_educate [KRA]
•Przeznaczenie stanowiska ready2_educate [KRA, rozdz. 2]
•Opis stanowiska ready2_educate_pro (wersja w laboratorium)[KRA, rozdz. 3.3]
•Dane techniczne ready2_educate_pro [KRA, rozdz. 4.3]
•Bezpieczeństwo na stanowisku ready2_educate_pro[KRA, rozdz. 5 ; r2e1, rozdz. 4.5]
•Obsługa za pomocą panelu smartPAD [KRA, rozdz. 10.1 i 10.2 ; OPI]
•Komponenty robota stacjonarnego: sterownik KR C4 compact + manipulator o 6 stopniach swobody + panel nauczania smartPAD
Sterownik KR C4 compact
Sterownik KR C4 compact
KUKA całkowicie zintegrowała jądro ISG ( https://www.isg-stuttgart.de/en/isg-kernel/kernel.html ) ze
sterowaniem robota KR C4. Dzięki opcjom „KUKA.CNC” i „KUKA.PLC Multiprog MCFB” sterownik
KR C4 rozszerzył swoją funkcjonalność o zaawansowane funkcje CNC (obrabiarki numeryczne)
i Motion Control (MC).
Opcja „KUKA.CNC”
W KUKA.CNC jądro sterownika NC zostało po raz pierwszy całkowicie zintegrowane z KR C4, dzięki czemu możliwe jest uruchamianie programów NC bezpośrednio na sterowniku KUKA KR C4. Programy NC, programowane offline przy użyciu systemu CAD / CAM, mogą być przetwarzane bez wcześniejszej konwersji jako programy KRL (KUKA Robot Language) i wykonywane za pomocą robota.
Opcja „KUKA.PLC Multiprog MCFB”
Funkcja MCFB (Motion Control Function Blocks) umożliwia sterowanie zewnętrznymi osiami robota i osi KMC pod kontrolą Soft-PLC. W PLC bloki ruchu są dostarczane przez bibliotekę bloków funkcyjnych zgodną z „PLCopen”. Dzięki tej opcji KUKA dodaje rzeczywistą funkcjonalność sterowania ruchem do kontrolerów KRC i KMC, otwierając wiele nowych aplikacji.
Manipulator 6D
Manipulator 6D
Podzespoły: 1. stelaż 2. kolumna obrotowa 3. układ kompensacji ciężaru 4. wahacz 5. ramię 6. kiść
Manipulator 6D
Ruch robota wzdłuż i wokół osi. Sterowanie manualne: 1. przyciskami przesuwu +/- panelu smartPAD
2. myszą 6D (space mouse)
Panel nauczania smartPAD
Panel nauczania smartPAD
Zasady bezpieczeństwa na stanowisku szkoleniowym
Zasady bezpieczeństwa na stanowisku dydaktycznym KUKA ready2_educate
Bezpieczeństwo na stanowisku KUKA ready2_educate : [r2e1] moduł 4.5, s. 43-48.
Literatura/Dokumentacja
• [KP2017] Kaczmarek W., Panasiuk J. : Programowanie robotów przemysłowych, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2017 (rozdz. 1, 2, 3.4, 4, 5)
• [r2e1] KUKA ready2_educate Level 1, KUKA 2017 (egzemplarz podręcznika dostępny tylko w laboratorium) [PL]
• [r2e] ready2_educate. Instrukcja [PL]
• [OPI] KUKA Systems Software 8.3. Operating and Programming Instructions for End Users [EN]
• [KRA] KR Agilus sixx. KR 3 R540. Instrukcja użytkowania [PL]
• [KR3] KR 3 R540. Dane techniczne [EN]
• [KRC4] Sterowniki KUKA KR C4 [EN]
• [KPB] Kaczmarek W., Panasiuk J., Borys S. : Środowiska programowania robotów, Wydawnictwo Naukowe PWN, Warszawa 2017 (rozdz. 1.5, 2.4)